JPS60131180A - 産業用ロボツト - Google Patents
産業用ロボツトInfo
- Publication number
- JPS60131180A JPS60131180A JP23814983A JP23814983A JPS60131180A JP S60131180 A JPS60131180 A JP S60131180A JP 23814983 A JP23814983 A JP 23814983A JP 23814983 A JP23814983 A JP 23814983A JP S60131180 A JPS60131180 A JP S60131180A
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- link
- moving coil
- coil type
- drive link
- industrial robot
- Prior art date
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- Pending
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- Manipulator (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
産業上の利用分野
本発明は、産業分野で、特に組立作業に用いられる産業
用ロボットに関するものである。
用ロボットに関するものである。
従来例の構成とその問題点
従来の産業用ロボットは、第１図、第２図に示すような
構成をしている。第１図においては、胴体１１わ９の旋
回、肩２まわシの曲げ、肘３まゎりの曲り９手首部４で
の旋回、５での曲げ、６での旋回の自由度を持っており
、第２図においては、第１関節部７での曲け２．第２関
如都８での曲げ。
構成をしている。第１図においては、胴体１１わ９の旋
回、肩２まわシの曲げ、肘３まゎりの曲り９手首部４で
の旋回、５での曲げ、６での旋回の自由度を持っており
、第２図においては、第１関節部７での曲け２．第２関
如都８での曲げ。
上下部９での上下移動１手首ｆｔ１ｓ１０での旋回の自
由度を持っている。自由度構成１／Ｃは違いはあるが、
。
由度を持っている。自由度構成１／Ｃは違いはあるが、
。
どちらも、高速回転ＤＣサーボモータを、減速機、又は
ボールねじ（９の上下部）を用いて減速し谷関節を動作
させていること、また作業者により一教示された先端位
置データを、各関節のモータの回転角度位置として記憶
し、その角度位置を再現することにより、繰り返し作業
を行なうものである。
ボールねじ（９の上下部）を用いて減速し谷関節を動作
させていること、また作業者により一教示された先端位
置データを、各関節のモータの回転角度位置として記憶
し、その角度位置を再現することにより、繰り返し作業
を行なうものである。
しかしながら、上記のような構成の産業用ロボットでは
、減速機を介して開部を駆動しているため、位置を繰返
すことはできても、モータの駆動力により、先端の力を
制御することは、減速機の摩擦等のためｐｇ理であった
。一方組立作業においては、作業対象部品の供給位置の
バラツキ、部品自体の寸法のバラツキがあり、位置精度
を良ぐするだけでは、不充分である。まだ部品とおしを
接触させ、倣わせたり、一定力で押しつけたりすること
が必要であり、先端の力を制御することが必要である。
、減速機を介して開部を駆動しているため、位置を繰返
すことはできても、モータの駆動力により、先端の力を
制御することは、減速機の摩擦等のためｐｇ理であった
。一方組立作業においては、作業対象部品の供給位置の
バラツキ、部品自体の寸法のバラツキがあり、位置精度
を良ぐするだけでは、不充分である。まだ部品とおしを
接触させ、倣わせたり、一定力で押しつけたりすること
が必要であり、先端の力を制御することが必要である。
捷だ、従来例等の構成のロボットにおいて、各関節全減
速機を介せず、直接サーボモーフにょシ駆動するロボッ
トも考えられるが、各関節が犬きくなること、ま／ζ、
先端での力の大きさ、方向を？ｌｉ！Ｉ御するためには
、各関節の角度、速度、各アームの重量等を考慮した複
雑な計算を行なう必要があり、捷だそのため力の制御の
精度が悪いという欠点を有していた。
速機を介せず、直接サーボモーフにょシ駆動するロボッ
トも考えられるが、各関節が犬きくなること、ま／ζ、
先端での力の大きさ、方向を？ｌｉ！Ｉ御するためには
、各関節の角度、速度、各アームの重量等を考慮した複
雑な計算を行なう必要があり、捷だそのため力の制御の
精度が悪いという欠点を有していた。
発明の目的
本発明は、上記欠点に鑑み、ロボット先端のヵの大きさ
、方向を容易できる産業用ロボットを提供するものであ
る。
、方向を容易できる産業用ロボットを提供するものであ
る。
発明の構成
不発１ツ」は、１駆動リンクと、それに軸着された自由
リンクと、この２つのリンクが形成する内角で平行四辺
形を形成する平行リンクからなるパンタグラフ機構と、
その２端を直又する方向に動かすムービングコイル型モ
ータから構成されており、位置制御、力制御が容易にで
きるという特有の効果を有する。
リンクと、この２つのリンクが形成する内角で平行四辺
形を形成する平行リンクからなるパンタグラフ機構と、
その２端を直又する方向に動かすムービングコイル型モ
ータから構成されており、位置制御、力制御が容易にで
きるという特有の効果を有する。
実施例の説明
以下本発明の一実施例について、図面を参照しながら説
明する。
明する。
第３図は、本発明の実施例の全体図を示すものである。
第３図において、１１は駆動リンク、１２は、駆動リン
ク１１と、軸着された自由リンク、１３．１４は、１１
及び１２と平行になるように配置された平行リンクであ
る。１１〜１４谷リンクは、回転可能に結合されていて
パンタグラフ機構を構成している。１５は、ムービング
コイル型リニアモータで、駆動リンク１１の自由端１６
を図上下方向に摺動駆動する。１了もムービングコイル
型リニアモータで、平行リンク１３の自由端１８を図左
右方向に摺動駆動する。１９は、自由リンクの先端で、
ロボットとしての動作点となる２０は、施回部であり、
２１は、２Ｏより上部を節回駆動するムービングコイル
型揺動モータである。
ク１１と、軸着された自由リンク、１３．１４は、１１
及び１２と平行になるように配置された平行リンクであ
る。１１〜１４谷リンクは、回転可能に結合されていて
パンタグラフ機構を構成している。１５は、ムービング
コイル型リニアモータで、駆動リンク１１の自由端１６
を図上下方向に摺動駆動する。１了もムービングコイル
型リニアモータで、平行リンク１３の自由端１８を図左
右方向に摺動駆動する。１９は、自由リンクの先端で、
ロボットとしての動作点となる２０は、施回部であり、
２１は、２Ｏより上部を節回駆動するムービングコイル
型揺動モータである。
第４図は１７．１８のムービングコイル型モータの斜視
図である。第４図において、２２．２３は厚み方向Ｋ、
向い合わせを［用極に着磁された永久磁石であり、２４
，２５，２６．２７は、磁気回路を形成するヨークであ
る。２８はボビンであシ、マグネットワイヤが巻いてあ
り、コイルが形成されている。磁石２２とヨーク２４の
間、磁石２３とヨーク２４の間には、はぼ一様な磁界が
形成され、ボビン２８のコイルに電流を流すことにＪ＝
す、図中左右方向の力を発生ずる。この時、磁界が一様
であるので、流した電流に比例した推力を発生する。
図である。第４図において、２２．２３は厚み方向Ｋ、
向い合わせを［用極に着磁された永久磁石であり、２４
，２５，２６．２７は、磁気回路を形成するヨークであ
る。２８はボビンであシ、マグネットワイヤが巻いてあ
り、コイルが形成されている。磁石２２とヨーク２４の
間、磁石２３とヨーク２４の間には、はぼ一様な磁界が
形成され、ボビン２８のコイルに電流を流すことにＪ＝
す、図中左右方向の力を発生ずる。この時、磁界が一様
であるので、流した電流に比例した推力を発生する。
以上のように構成さ柱だ産業用ロボットについて以下そ
の動作を説明する。
の動作を説明する。
リンクの先端１９ば、リン・り１１〜１４による関係に
より、リニアモータ１５つまり駆動リンク１１の自由端
１６が」二下に摺動すると、上下にのみ移動をし、リニ
アモータ１７つ捷り平行リンク１３の自由＠１８が左右
に摺動すると、左右にのみ移動をする。これは、それぞ
れ独立であり、その移動の比率も一定である。例えば、
リンク１１及び１２の長さをｅｌ、リンク１４の長さｉ
ｓとすると先端は、上下には、自由端１６の動きのの一
定割合となる。
より、リニアモータ１５つまり駆動リンク１１の自由端
１６が」二下に摺動すると、上下にのみ移動をし、リニ
アモータ１７つ捷り平行リンク１３の自由＠１８が左右
に摺動すると、左右にのみ移動をする。これは、それぞ
れ独立であり、その移動の比率も一定である。例えば、
リンク１１及び１２の長さをｅｌ、リンク１４の長さｉ
ｓとすると先端は、上下には、自由端１６の動きのの一
定割合となる。
また、構成から明らかなように、各方向への動作は、各
ムービングコイル型モータから、減速されることなく、
回転方向の支持を介して伝達されるため、その間の摩擦
、ガタ等が非常に小さくすることができる。このため、
各ムービングコイル型モータの電流をコントロールする
ことにより、アーム先端１９における３方向の力を容易
に制御することができる。この際、各方向への伝達が独
立のため、アーム先端１９における力の方向大きさを決
定するのに、複雑な計算も不要である。史に各モータの
位置決めの制御のゲインを変化させることで各方向の剛
性を設定することができる。
ムービングコイル型モータから、減速されることなく、
回転方向の支持を介して伝達されるため、その間の摩擦
、ガタ等が非常に小さくすることができる。このため、
各ムービングコイル型モータの電流をコントロールする
ことにより、アーム先端１９における３方向の力を容易
に制御することができる。この際、各方向への伝達が独
立のため、アーム先端１９における力の方向大きさを決
定するのに、複雑な計算も不要である。史に各モータの
位置決めの制御のゲインを変化させることで各方向の剛
性を設定することができる。
同様にアーム先端１９を対象物に倣わす作業も容易であ
る。
る。
以上のように本実施例によれば、駆動リンクと、それに
軸着された自由リンクと、この２つのリンクが形成する
内角で平行四辺形を形成する平行リンクからなるパンク
グラフ機構と、その２端を直交する方向に駆動するムー
ビングコイル型モータを設けることにより、先端の直交
する方向に駆動が独立で、減速機がなく非常に摩擦、ガ
タなどが少ないだめ、アーム先端の力制御、倣い作業等
が容易に可能な産業用ロボットを構成することができる
。
軸着された自由リンクと、この２つのリンクが形成する
内角で平行四辺形を形成する平行リンクからなるパンク
グラフ機構と、その２端を直交する方向に駆動するムー
ビングコイル型モータを設けることにより、先端の直交
する方向に駆動が独立で、減速機がなく非常に摩擦、ガ
タなどが少ないだめ、アーム先端の力制御、倣い作業等
が容易に可能な産業用ロボットを構成することができる
。
なお、実施例に訃いて、１駆動の上下、左右を入れ換え
ても同様であるのは言うまでもない。更にパンタグラフ
機構の動作平面を重力と垂ｉｆな平面（水平面）Ｋなる
ようにしても同様である。
ても同様であるのは言うまでもない。更にパンタグラフ
機構の動作平面を重力と垂ｉｆな平面（水平面）Ｋなる
ようにしても同様である。
発明の効果
以上のようＶこ、本発明は、駆動リンクと、それに軸着
された自由リンクと、この２つのリンクが形成する内角
で平行四辺形を形成する平行リンクからなるパンタグラ
フ機構と、その２端を直交するムービングコイル型モー
タを設けることにより容易にアーム先端の力制御、倣い
作業を実現できる産業用ロボットを構成することができ
、その実用的効果は犬なるものがある。
された自由リンクと、この２つのリンクが形成する内角
で平行四辺形を形成する平行リンクからなるパンタグラ
フ機構と、その２端を直交するムービングコイル型モー
タを設けることにより容易にアーム先端の力制御、倣い
作業を実現できる産業用ロボットを構成することができ
、その実用的効果は犬なるものがある。
第１図、第２図は、従来の産業用ロボットの全体図、第
３図は本発明の一実施例における産業用ロボットの正面
図、第４図は同実施例のムービングコイル型モータの斜
視図である。 １１・・・・・・駆動リンク、１２・・・自由リンク、
１５．１７ ・・ムービングコイル型リニアモータ。 代理人の氏名 弁理士 中 尾 １敢 男 ほか１名第
１図 第２図 第３図 第４図 ７
３図は本発明の一実施例における産業用ロボットの正面
図、第４図は同実施例のムービングコイル型モータの斜
視図である。 １１・・・・・・駆動リンク、１２・・・自由リンク、
１５．１７ ・・ムービングコイル型リニアモータ。 代理人の氏名 弁理士 中 尾 １敢 男 ほか１名第
１図 第２図 第３図 第４図 ７
Claims (1)
- 駆動リンクと、＠記駆動リンクと軸着された自由リンク
と、この２つのリンクが形成する内角で平行四辺形を形
成する平行リンクからなるノぐンタグラフ機構と、駆動
リンクの自由端を摺動自在に動かすムービングコイル型
モータと、平行リンクの１端を前記摺動方向と直焚する
方向に指動自在に動かすムービングコイル型モータとか
らなる産業用ロボット。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP23814983A JPS60131180A (ja) | 1983-12-16 | 1983-12-16 | 産業用ロボツト |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP23814983A JPS60131180A (ja) | 1983-12-16 | 1983-12-16 | 産業用ロボツト |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS60131180A true JPS60131180A (ja) | 1985-07-12 |
Family
ID=17025913
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP23814983A Pending JPS60131180A (ja) | 1983-12-16 | 1983-12-16 | 産業用ロボツト |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS60131180A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH05104367A (ja) * | 1990-10-11 | 1993-04-27 | Internatl Business Mach Corp <Ibm> | 位置決め装置 |
| JP2019501031A (ja) * | 2016-01-08 | 2019-01-17 | フルーツコア ゲーエムベーハー | 軽量設計のマルチカップリング伝達ユニットを備えたロボット |
Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS57149179A (en) * | 1981-03-13 | 1982-09-14 | Nippon Electric Co | Rectangular coordinate type robot |
| JPS58177283A (ja) * | 1982-04-07 | 1983-10-17 | 株式会社岡村製作所 | 関節形ア−ムを備える産業用ロボツト |
-
1983
- 1983-12-16 JP JP23814983A patent/JPS60131180A/ja active Pending
Patent Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS57149179A (en) * | 1981-03-13 | 1982-09-14 | Nippon Electric Co | Rectangular coordinate type robot |
| JPS58177283A (ja) * | 1982-04-07 | 1983-10-17 | 株式会社岡村製作所 | 関節形ア−ムを備える産業用ロボツト |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH05104367A (ja) * | 1990-10-11 | 1993-04-27 | Internatl Business Mach Corp <Ibm> | 位置決め装置 |
| JP2019501031A (ja) * | 2016-01-08 | 2019-01-17 | フルーツコア ゲーエムベーハー | 軽量設計のマルチカップリング伝達ユニットを備えたロボット |
| US10967503B2 (en) | 2016-01-08 | 2021-04-06 | Fruitcore Robotics Gmbh | Robot with multiple coupling transmission units with a lightweight design |
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