JPS60135184A - 球面駆動装置 - Google Patents
球面駆動装置Info
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- JPS60135184A JPS60135184A JP24103483A JP24103483A JPS60135184A JP S60135184 A JPS60135184 A JP S60135184A JP 24103483 A JP24103483 A JP 24103483A JP 24103483 A JP24103483 A JP 24103483A JP S60135184 A JPS60135184 A JP S60135184A
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- shell
- sphere
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
豆l上■租朋分団
本発明は、球面案内機構に関する。更に詳細には本発明
は、それぞれ固定子側及び可動子側をなす少なくとも1
つの凸球面及び凹球面を滑動自在に組み合わせて構成し
た球面機構に関する。
は、それぞれ固定子側及び可動子側をなす少なくとも1
つの凸球面及び凹球面を滑動自在に組み合わせて構成し
た球面機構に関する。
このような球面機構は、例えば、マニピュレータの球面
関節として利用されている。
関節として利用されている。
従来肢街
球面関節は3自由度運動機構であるが、その駆動方法が
困難であるためあまり用いられていない。
困難であるためあまり用いられていない。
従って、従来のマニピュレータでは結節点をピボット軸
或いは回転機構とし、複数軸同時駆動するにば1軸毎に
アクチュエータを配置し、これらの運動を合成して実現
していた。
或いは回転機構とし、複数軸同時駆動するにば1軸毎に
アクチュエータを配置し、これらの運動を合成して実現
していた。
しかしながら、こうした駆動機構は複雑となり、装置も
大型化し、経済性及び信頼性等に問題がある。
大型化し、経済性及び信頼性等に問題がある。
他方、球面関節の如く、球面を駆動自在に組み合わせて
それらの相対的位置を精密に変更、決定できるならば、
マニピュレータ、ロボットの眼球等の監視装置などその
用途は大きい。
それらの相対的位置を精密に変更、決定できるならば、
マニピュレータ、ロボットの眼球等の監視装置などその
用途は大きい。
従来の2軸以上を同時駆動する装置としては、平面内の
直交2軸方向を同時駆動するアクチュエータとして、米
国ザイネテインク社ソーヤ氏が開発した同時2軸リニア
シンクロナスモークがあり、自動製図機用に実用化され
ているにすぎない。
直交2軸方向を同時駆動するアクチュエータとして、米
国ザイネテインク社ソーヤ氏が開発した同時2軸リニア
シンクロナスモークがあり、自動製図機用に実用化され
ているにすぎない。
(「橋梁」 νo17. Na9.1971 ) シか
しこれは平面内の運動を与えるものであり、ロボットハ
ンド等に要求される関節点での球面内の1軸以上の同時
駆動を実現するものではない。
しこれは平面内の運動を与えるものであり、ロボットハ
ンド等に要求される関節点での球面内の1軸以上の同時
駆動を実現するものではない。
介護図N1吋
本発明は上記従来技術の課題を解決することを目的とし
、更に詳細には、それぞれ固定子側及び可動子側をなす
少なくとも1つの凸球面及び凹球面を滑動自在に組み合
わせて構成した球面機構の小型かつ簡単な駆動装置を提
供することを目的とする。
、更に詳細には、それぞれ固定子側及び可動子側をなす
少なくとも1つの凸球面及び凹球面を滑動自在に組み合
わせて構成した球面機構の小型かつ簡単な駆動装置を提
供することを目的とする。
光皿皇講底
本発明は、上述の目的を達成するため、少なくとも1つ
の凸球面及び凹球面を滑動自在に組み合わせて構成され
た球面機構であって、上記2つの球面で囲まれた部分球
殻空間内に、球面上の1方向に該球面を相対移動せしめ
るアクチュエータが設けられていることを特徴とする球
面駆動装置を提供するものである。
の凸球面及び凹球面を滑動自在に組み合わせて構成され
た球面機構であって、上記2つの球面で囲まれた部分球
殻空間内に、球面上の1方向に該球面を相対移動せしめ
るアクチュエータが設けられていることを特徴とする球
面駆動装置を提供するものである。
上記凸球面を球体で構成して固定子側とし、凹球面を部
分球殻で構成して可動子側としてもよい。
分球殻で構成して可動子側としてもよい。
いずれを固定子、可動子側とするかは、使用の態様で決
定することができる。
定することができる。
更に、一方の球面側を部分球殻と、該部分球殻と同心且
つこれと一体に連結された球体とから構成し、他方の球
面側を該球体と該球殻との間に嵌合された部分球殻から
構成することもできる。
つこれと一体に連結された球体とから構成し、他方の球
面側を該球体と該球殻との間に嵌合された部分球殻から
構成することもできる。
本発明の好ましい態様に従うと、上記アクチュエータは
、対面する球面の一方の球面に設けられた固定子と、他
方の球面に設けられた可動子とからなるハイブリッド形
リニヤモータによって構成される。このモータの固定子
を該球面上に等間隔に形成された磁極歯の山により構成
し、可動子を該他方の球面内に該球面と略平行に設けら
れた永久磁石と、該永久磁石の両端部に配置した電磁石
とから構成するのが好ましい。
、対面する球面の一方の球面に設けられた固定子と、他
方の球面に設けられた可動子とからなるハイブリッド形
リニヤモータによって構成される。このモータの固定子
を該球面上に等間隔に形成された磁極歯の山により構成
し、可動子を該他方の球面内に該球面と略平行に設けら
れた永久磁石と、該永久磁石の両端部に配置した電磁石
とから構成するのが好ましい。
本発明の更に別の望ましい態様に従うと、アクチュエー
タは、一方の球面内に該球面と略平行に設けられた伸縮
制御可能な素子と、該伸縮制御可fiヒな素子の両端部
に取り付&Jられ、伸縮制御されて他方の球面と当接、
離脱可能な素子とから構成される。このような素子とし
て、圧電素子、磁歪素子、静電吸着素子或いは電磁石を
用いることができる。
タは、一方の球面内に該球面と略平行に設けられた伸縮
制御可能な素子と、該伸縮制御可fiヒな素子の両端部
に取り付&Jられ、伸縮制御されて他方の球面と当接、
離脱可能な素子とから構成される。このような素子とし
て、圧電素子、磁歪素子、静電吸着素子或いは電磁石を
用いることができる。
更に、本発明に従うと、球体と、該球体上に滑動自在に
組み合わされた第1の部分球殻と、該球体と該第1の部
分球殻との間で、球心に関して互いに直交する2以上の
位置に設けられて該球体と該第1の部分球殻との相対移
動を可能とする第1のアクチュエータ群と、該第1の部
分球殻上に滑動自在に組み合わされた第2の部分球殻と
、該第1の部分球殻と該第2の部分球殻との間で、球心
に関して互いに直交する2以上の位置に設けられて該第
1の部分球殻と該第2の部分球殻の相対移動を可能とす
る第2のアクチュエータ群とを具備し、該第1のアクチ
ュエータ群及び該第2のアクチュエータ群のいずれか一
方が精密駆動用であり、他方が高速駆動用であることを
特徴とする高速且つ精密な位置決めが可能な球面駆動装
置が提供される。
組み合わされた第1の部分球殻と、該球体と該第1の部
分球殻との間で、球心に関して互いに直交する2以上の
位置に設けられて該球体と該第1の部分球殻との相対移
動を可能とする第1のアクチュエータ群と、該第1の部
分球殻上に滑動自在に組み合わされた第2の部分球殻と
、該第1の部分球殻と該第2の部分球殻との間で、球心
に関して互いに直交する2以上の位置に設けられて該第
1の部分球殻と該第2の部分球殻の相対移動を可能とす
る第2のアクチュエータ群とを具備し、該第1のアクチ
ュエータ群及び該第2のアクチュエータ群のいずれか一
方が精密駆動用であり、他方が高速駆動用であることを
特徴とする高速且つ精密な位置決めが可能な球面駆動装
置が提供される。
以下、本発明を添付図面を参照して実施例により説明す
るが、これらの実施例は本発明の単なる例示であり、本
発明の範囲を何等制限するものではないことは勿論であ
る。
るが、これらの実施例は本発明の単なる例示であり、本
発明の範囲を何等制限するものではないことは勿論であ
る。
叉差韮。
第1図は本発明の1実施例の球面駆動装置の概略図であ
る。第1図では嵌合する球面の位置関係を明瞭に示すた
め、細部を省略して示している。
る。第1図では嵌合する球面の位置関係を明瞭に示すた
め、細部を省略して示している。
図示の如く、この実施例の球面駆動装置は、第1の部分
球殻1と、これと同心に且つ滑動自在に嵌合された第2
の部分球殻2とを備える。第1の部分球殻1は同心の球
体3と底部で一体に連結されている。第1の部分球殻1
は、例えば、固定側に端子4で、第2部分球殻2は可動
側に端子5で接続されている。かくして、図示の装置は
3自由度の運動機構を構成している。
球殻1と、これと同心に且つ滑動自在に嵌合された第2
の部分球殻2とを備える。第1の部分球殻1は同心の球
体3と底部で一体に連結されている。第1の部分球殻1
は、例えば、固定側に端子4で、第2部分球殻2は可動
側に端子5で接続されている。かくして、図示の装置は
3自由度の運動機構を構成している。
第2図は第1図に示した球面駆動装置の詳細図である。
第1の部分球殻1と第2の部分球殻2の相対する球面部
分6にすべり軸受が設けられ、両者の滑動を自在にして
いる。更に図示の如く、第2の部分球殻2の内表面と球
体3の外表面との間には所定の空隙7が保持されるよう
に構成されている。
分6にすべり軸受が設けられ、両者の滑動を自在にして
いる。更に図示の如く、第2の部分球殻2の内表面と球
体3の外表面との間には所定の空隙7が保持されるよう
に構成されている。
空隙部分7、すなわち第2図に示す例では、第2の部分
球殻2の内表面に2基のアクチュエータが埋設されてい
る。これらのアクチュエータはそれぞれ永久磁石8及び
1O1及び電磁石9.9゛及び11.11′ から構成
される。これらのアクチュエータは、それらの駆動方向
が球面座標で直交する方向となるように配置するのが好
ましい。
球殻2の内表面に2基のアクチュエータが埋設されてい
る。これらのアクチュエータはそれぞれ永久磁石8及び
1O1及び電磁石9.9゛及び11.11′ から構成
される。これらのアクチュエータは、それらの駆動方向
が球面座標で直交する方向となるように配置するのが好
ましい。
更に、これらのアクチュエータの駆動方向は球の大円に
相当する方向であるのが所要の駆動トルクを最小にする
ために好ましい。
相当する方向であるのが所要の駆動トルクを最小にする
ために好ましい。
他方、球体3の表面は格子状に刻まれた溝により形成さ
れた軟鉄層の磁極歯の山12を有し、これらがモータの
固定子側を形成している。
れた軟鉄層の磁極歯の山12を有し、これらがモータの
固定子側を形成している。
これらのモータの動作を第3図を参照して説明すると、
球体3の表面上の歯12は球面上の一直線方向に所定の
ピッチで刻設されている。他方、アクチュエータは、駆
動方向に配置した永久磁石8(10)と、この永久磁石
の両端部に取り付けられた電磁石9 (11) 、9’
(11’(11”)とから構成される。これらの電磁石
はそれぞれリード線13.13′により図示しないディ
ジタル制御部及び電源に接続されている。
球体3の表面上の歯12は球面上の一直線方向に所定の
ピッチで刻設されている。他方、アクチュエータは、駆
動方向に配置した永久磁石8(10)と、この永久磁石
の両端部に取り付けられた電磁石9 (11) 、9’
(11’(11”)とから構成される。これらの電磁石
はそれぞれリード線13.13′により図示しないディ
ジタル制御部及び電源に接続されている。
これらアクチュエータと磁極歯とがりニヤモータを構成
するには、可動子の可変磁極■、■、■が■に対してそ
れぞれ固定子の磁極歯のピ・7チに対して1/2.1/
4.3/4ずつずらしされている。
するには、可動子の可変磁極■、■、■が■に対してそ
れぞれ固定子の磁極歯のピ・7チに対して1/2.1/
4.3/4ずつずらしされている。
これを動作するには、第3図の永久磁石8の極性が電磁
石9の可変磁極■、■の側をN極、■、■の側をS極と
し、電磁石にリード線13を通して電流を供して、磁極
歯■がN極、■がS極になるように励磁すると、■では
永久磁石による磁界と強め合い、■では打ち消し合い、
■が固定子の歯と一致する位置に安定する。さらに同様
に■、■を励磁することにより可動子が移動する。
石9の可変磁極■、■の側をN極、■、■の側をS極と
し、電磁石にリード線13を通して電流を供して、磁極
歯■がN極、■がS極になるように励磁すると、■では
永久磁石による磁界と強め合い、■では打ち消し合い、
■が固定子の歯と一致する位置に安定する。さらに同様
に■、■を励磁することにより可動子が移動する。
同様に永久磁石8、電磁石9で構成される可動子に対し
て部分球殻2の内径内面で直角方向に配設された永久磁
石10、電磁石11からなる可動子も、上記原理で駆動
できる。これらの原理は公知の事実であるのでこれ以上
の説明は省略する。
て部分球殻2の内径内面で直角方向に配設された永久磁
石10、電磁石11からなる可動子も、上記原理で駆動
できる。これらの原理は公知の事実であるのでこれ以上
の説明は省略する。
尚、可動子8 (10) 、9 (11) 、9” (
11”)を球体3の表面に埋設し、固定子12を部分球
殻2の内表面に刻設してアクチュエータを構成すること
も可能であり、この態様はリード線13.13゛ を固
定側の球体3内に埋設することができるので有利である
。
11”)を球体3の表面に埋設し、固定子12を部分球
殻2の内表面に刻設してアクチュエータを構成すること
も可能であり、この態様はリード線13.13゛ を固
定側の球体3内に埋設することができるので有利である
。
次に上記相対運動における固定子側、すなわち第1の部
分球殻1と、可動子側、すなわち、第2の部分球殻との
間の支持構造は第2図に6で示すように2つの球殻の球
面の滑り拘束によって実現できる。このとき球体と球殻
の間の微小空隙7は、この滑り拘束によって一定に保持
できる。
分球殻1と、可動子側、すなわち、第2の部分球殻との
間の支持構造は第2図に6で示すように2つの球殻の球
面の滑り拘束によって実現できる。このとき球体と球殻
の間の微小空隙7は、この滑り拘束によって一定に保持
できる。
さらに永久磁石、電磁石の組み合わせ体を種々の角度で
複数個配設し、複数軸方向に同時に駆動することも可能
である。
複数個配設し、複数軸方向に同時に駆動することも可能
である。
またアクチュエータとしてここで述べた以外の電磁方式
を適用することも可能であり、固定子と可動子の間の支
持構造をころがり軸受、空気軸受などで構成可能である
ことは言うまでもない。
を適用することも可能であり、固定子と可動子の間の支
持構造をころがり軸受、空気軸受などで構成可能である
ことは言うまでもない。
第4図は本発明の更に別の好ましい実施例の球面駆動機
構の概略図である。
構の概略図である。
この実施例では第2の部分球殻2の内表面にアクチュエ
ータが設けられている。アクチュエータは、移動方向に
配設された圧電素子21と、この両端部に取り付けられ
た圧電素子22.23とから構成される。これと同様の
アクチュエータ24が直交方向の駆動方向を有するよう
に球面内に設けられている。
ータが設けられている。アクチュエータは、移動方向に
配設された圧電素子21と、この両端部に取り付けられ
た圧電素子22.23とから構成される。これと同様の
アクチュエータ24が直交方向の駆動方向を有するよう
に球面内に設けられている。
これらのアクチュエータの動作原理を第5図を参照して
説明する。
説明する。
第5図に圧電素子アクチュエータの動作原理を示す。圧
電素子21は電圧のオンオフによってり。
電素子21は電圧のオンオフによってり。
で示す方向に伸縮する。素子210両端に固着された圧
電素子22.23はクランプ機構として機能し、電圧の
オンオフによってD2、D3の方向にそれぞれ伸縮し、
縮む時は球面3から浮き上り、解放され伸びるときは球
面3に吸着する構造となっている。図示の例では素子2
2の上端部は第2の球殻2の表面に固定され、素子23
の上端部は転がり軸受25を介して当接している。した
がって、第5図の(1)〜(4)の順に変形と案内面へ
の吸着・解放を順次繰り返すことによってあたかも尺取
虫のように0.01μm〜0.1μmのオーダで設定し
た微小変位ごとの前進および後退の移動が可能となる。
電素子22.23はクランプ機構として機能し、電圧の
オンオフによってD2、D3の方向にそれぞれ伸縮し、
縮む時は球面3から浮き上り、解放され伸びるときは球
面3に吸着する構造となっている。図示の例では素子2
2の上端部は第2の球殻2の表面に固定され、素子23
の上端部は転がり軸受25を介して当接している。した
がって、第5図の(1)〜(4)の順に変形と案内面へ
の吸着・解放を順次繰り返すことによってあたかも尺取
虫のように0.01μm〜0.1μmのオーダで設定し
た微小変位ごとの前進および後退の移動が可能となる。
なお、伸縮可能な素子21としては、電圧あるいは電流
の変形量で制御できる磁歪素子を用いることもでき、ま
た、クランプ素子22.23としては電磁石、静電吸着
などを用いることもできる。
の変形量で制御できる磁歪素子を用いることもでき、ま
た、クランプ素子22.23としては電磁石、静電吸着
などを用いることもできる。
にこのようなアクチュエータの動作原理は精密機械49
巻11号33頁に述べられているのでこれ以上の説明を
省略する。
巻11号33頁に述べられているのでこれ以上の説明を
省略する。
第6図は本発明の更に別の実施例の球面駆動機構の概略
図である。第1図の実施例と同様に球体3と部分球殻1
が同心に結合され、部分球殻2が同心に嵌め合わされて
いるが、球体3と部分球殻2とからなる球面間に相対運
動可能な拘束手段6”を付設し、部分球殻1と部分球殻
2からなる球面間に均一な微小空隙7″を生せしめる構
造としている。したがってアクチュエータ(図示を省略
)は、部分球殻1と部分球殻20間に設けである。
図である。第1図の実施例と同様に球体3と部分球殻1
が同心に結合され、部分球殻2が同心に嵌め合わされて
いるが、球体3と部分球殻2とからなる球面間に相対運
動可能な拘束手段6”を付設し、部分球殻1と部分球殻
2からなる球面間に均一な微小空隙7″を生せしめる構
造としている。したがってアクチュエータ(図示を省略
)は、部分球殻1と部分球殻20間に設けである。
第7図に示す本発明の実施例に従う球面駆動機構は、球
体31と、これと同心に嵌合された部分球殻32とから
構成された球面関節であって、球体31は端子33で、
部分球殻32は端子34で図示しないリンクにそれぞれ
連結している。
体31と、これと同心に嵌合された部分球殻32とから
構成された球面関節であって、球体31は端子33で、
部分球殻32は端子34で図示しないリンクにそれぞれ
連結している。
球体31の表面には格子上の溝を刻設して磁極歯35が
等間隔で形成されている。更に、球体31と部分球殻3
2との間は微小空隙を保持しつつ両者を拘束するベアリ
ング36が適当箇所に設けられ、両者を滑動可能として
いる。37及び38は該2図に示したものと同様な構造
の永久磁石と電磁石の組合せ体で、それらは駆動方向が
直交する方位で且つ球心に関して直交位置に配置されて
いる。
等間隔で形成されている。更に、球体31と部分球殻3
2との間は微小空隙を保持しつつ両者を拘束するベアリ
ング36が適当箇所に設けられ、両者を滑動可能として
いる。37及び38は該2図に示したものと同様な構造
の永久磁石と電磁石の組合せ体で、それらは駆動方向が
直交する方位で且つ球心に関して直交位置に配置されて
いる。
なお、球体31上の磁極歯歯形面35の谷の部分をエポ
キシ樹脂などの非磁性材料で充填し球表面をなめらかな
面にするのが好ましい。
キシ樹脂などの非磁性材料で充填し球表面をなめらかな
面にするのが好ましい。
第8図は高速駆動が可能であり、同時に精密な位置決め
も行いうる本発明の球面駆動機構の1実施例の概略を示
す。この実施例において第7図の球面駆動機構と同一の
部分は同一の参照番号で示し、それらの説明は省略する
。即ち、本実施例の球面駆動機構は、第7図に示す機構
の部分球殻32上の端子34を備えず、平滑表面とし、
その上に第2の部分球殻39を嵌合して構成したもので
ある。
も行いうる本発明の球面駆動機構の1実施例の概略を示
す。この実施例において第7図の球面駆動機構と同一の
部分は同一の参照番号で示し、それらの説明は省略する
。即ち、本実施例の球面駆動機構は、第7図に示す機構
の部分球殻32上の端子34を備えず、平滑表面とし、
その上に第2の部分球殻39を嵌合して構成したもので
ある。
部分球殻32と39との間に第2のアクチュエータ40
.41を駆動方向が直交するように配置している。
.41を駆動方向が直交するように配置している。
これらのアクチュエータは第4図及び第5図を参照して
説明した微小移動を可能とする圧電素子、磁歪素子など
で構成されたものである。
説明した微小移動を可能とする圧電素子、磁歪素子など
で構成されたものである。
このような構造であるから、粗い位置決めをアクチュエ
ータ37.38で高速に行い、精密位置決めをアクチュ
エータ40.41で行うことができ、高速且つ高精度の
位置決めが可能となる。
ータ37.38で高速に行い、精密位置決めをアクチュ
エータ40.41で行うことができ、高速且つ高精度の
位置決めが可能となる。
第9図は本発明の球面駆動機構を複数組連鎖して組合わ
せた実施例の概略図である。これら球面駆動機構の各々
のアクチュエータ(図示せず)を制御することにより極
めて自由度の大きい運動を容易に実現することができる
。
せた実施例の概略図である。これら球面駆動機構の各々
のアクチュエータ(図示せず)を制御することにより極
めて自由度の大きい運動を容易に実現することができる
。
劾JIl変灰
以上説明したように、本発明の球面駆動装置は関節機構
とアクチュエータを一体にした構造であるので、球面内
の1軸以上の複数軸方向への同時駆動を実現でき、ロボ
ットの腕、ロボットの眼球運動機構、プリンタの活字選
択機構、スキャナなど情報処理機器へも応用できる。さ
らに本発明の球面駆動装置を連鎖することにより任意の
自由度をもつロボット腕が小形、軽量且つ簡易な機構で
実現できるという利点がある。
とアクチュエータを一体にした構造であるので、球面内
の1軸以上の複数軸方向への同時駆動を実現でき、ロボ
ットの腕、ロボットの眼球運動機構、プリンタの活字選
択機構、スキャナなど情報処理機器へも応用できる。さ
らに本発明の球面駆動装置を連鎖することにより任意の
自由度をもつロボット腕が小形、軽量且つ簡易な機構で
実現できるという利点がある。
第1図は本発明の1実施例の球面駆動装置の概略図、
第2図は第1図の球面駆動装置の詳細図、第3図は第2
図に示す球面駆動装置のアクチュエータの原理説明図、 第4図は本発明の1実施例の球面駆動装置の詳細図、 第5図は第4図に示す球面駆動装置のアクチュエータの
原理説明図、 第6図は本発明の1実施例の球面駆動装置の概略図、 第7図は本発明の更に別の実施例の球面駆動装置の概略
図 第8図は本発明の1実施例の球面駆動装置の概略図、 第9図は本発明の球面駆動装置を複数組合せたマニュピ
ユレータの概略図である。 (主な参照番号) 1.2.32.39:球殻、3.31:球体、6:すべ
り軸受、 7:球面間の空隙、8.10:永久磁石、9
.9’、11.11′:電磁石、12.35:磁極歯、
21.22.23:伸縮可能な素子、36:ころがり
軸受。 特許出願人 日本電信電話公社 代理人 弁理士 新居 正彦 第21双I 第;!1図 第5図
図に示す球面駆動装置のアクチュエータの原理説明図、 第4図は本発明の1実施例の球面駆動装置の詳細図、 第5図は第4図に示す球面駆動装置のアクチュエータの
原理説明図、 第6図は本発明の1実施例の球面駆動装置の概略図、 第7図は本発明の更に別の実施例の球面駆動装置の概略
図 第8図は本発明の1実施例の球面駆動装置の概略図、 第9図は本発明の球面駆動装置を複数組合せたマニュピ
ユレータの概略図である。 (主な参照番号) 1.2.32.39:球殻、3.31:球体、6:すべ
り軸受、 7:球面間の空隙、8.10:永久磁石、9
.9’、11.11′:電磁石、12.35:磁極歯、
21.22.23:伸縮可能な素子、36:ころがり
軸受。 特許出願人 日本電信電話公社 代理人 弁理士 新居 正彦 第21双I 第;!1図 第5図
Claims (2)
- (1)少なくとも1つの凸球面及び凹球面を滑動自在に
組み合わせて構成された球面機構であって、上記2つの
球面で囲まれた部分球殻空間内に、球面上の1方向に該
球面を相対移動せしめるアクチュエータが設けられてい
ることを特徴とする球面駆動装置。 - (2) 球体と、該球体上に滑動自在に組み合わされた
第1の部分球殻と、該球体と該第1の部分球殻との間で
、球心に関して互いに直交する2以上の位置に設けられ
て該球体と該第1の部分球殻との相対移動を可能とする
第1のアクチュエータ群と、該第1の部分球殻上に滑動
自在に組み合わされた第2の部分球殻と、該第1の部分
球殻と該第2の部分球殻との間で、球心に関して互いに
直交する2以上の位置に設けられて該第1.の部分球殻
と該第2の部分球殻の相対移動を可能とする第2のアク
チュエータ群とを具備し、該第1のアクチュエータ群及
び該第2のアクチュエータ群のいずれか一方が精密駆動
用であり、他方が高速駆動用であることを特徴とする球
面駆動装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP24103483A JPS60135184A (ja) | 1983-12-22 | 1983-12-22 | 球面駆動装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP24103483A JPS60135184A (ja) | 1983-12-22 | 1983-12-22 | 球面駆動装置 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPS60135184A true JPS60135184A (ja) | 1985-07-18 |
Family
ID=17068335
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP24103483A Pending JPS60135184A (ja) | 1983-12-22 | 1983-12-22 | 球面駆動装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPS60135184A (ja) |
Cited By (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS6311294A (ja) * | 1986-06-30 | 1988-01-18 | 株式会社神戸製鋼所 | 関節機構 |
JP2014119078A (ja) * | 2012-12-18 | 2014-06-30 | Honda Motor Co Ltd | 球面アクチュエータ |
JP2018061326A (ja) * | 2016-10-04 | 2018-04-12 | エスゼット ディージェイアイ テクノロジー カンパニー リミテッドSz Dji Technology Co.,Ltd | モータ及びシステム |
-
1983
- 1983-12-22 JP JP24103483A patent/JPS60135184A/ja active Pending
Cited By (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS6311294A (ja) * | 1986-06-30 | 1988-01-18 | 株式会社神戸製鋼所 | 関節機構 |
JP2014119078A (ja) * | 2012-12-18 | 2014-06-30 | Honda Motor Co Ltd | 球面アクチュエータ |
JP2018061326A (ja) * | 2016-10-04 | 2018-04-12 | エスゼット ディージェイアイ テクノロジー カンパニー リミテッドSz Dji Technology Co.,Ltd | モータ及びシステム |
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