JPS60104638A - 工業用ロボツトにおける制御方法 - Google Patents
工業用ロボツトにおける制御方法Info
- Publication number
- JPS60104638A JPS60104638A JP21151683A JP21151683A JPS60104638A JP S60104638 A JPS60104638 A JP S60104638A JP 21151683 A JP21151683 A JP 21151683A JP 21151683 A JP21151683 A JP 21151683A JP S60104638 A JPS60104638 A JP S60104638A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- point
- torch
- workpiece
- welding
- abnormality
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Landscapes
- Auxiliary Devices For Machine Tools (AREA)
- Machine Tool Units (AREA)
- Manipulator (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は複数個のワークを順次自動加工する工業用ロボ
ットにおける制御方法に関する。
ットにおける制御方法に関する。
一般に工業用ロボットは種々の異常検知手段を備え、自
動加工中に異常を検知した際は直ちに加工作業を停止さ
せている。例えば、浴接ロボットの場合、ワークの異常
突起あるいはティーチングミス(即ち、溶接点の教え忘
れ)に起因し、加工器具とワークとが衝契する事故が稀
に起きる。しかし、工業用ロボットが生産ラインに組込
まれ、多数のワークを順次加工する場合、唯1つの異常
ワークのためにロボットを含む生産ライン全体の稼動を
停止させることがあり、生産能力の大巾な低下を招く。
動加工中に異常を検知した際は直ちに加工作業を停止さ
せている。例えば、浴接ロボットの場合、ワークの異常
突起あるいはティーチングミス(即ち、溶接点の教え忘
れ)に起因し、加工器具とワークとが衝契する事故が稀
に起きる。しかし、工業用ロボットが生産ラインに組込
まれ、多数のワークを順次加工する場合、唯1つの異常
ワークのためにロボットを含む生産ライン全体の稼動を
停止させることがあり、生産能力の大巾な低下を招く。
本出願人は先に特願昭58−151161において、ワ
ークより適′i離間して加工器具の基準地点を設定し、
加工器具はこの基準地点から加工開始地点に向い、加工
作業後加工終了地点から基準地点に帰還し、加工作業中
に異常のあったときは加工作業を中止するとともにそれ
までの経路を逆戻りに辿ワて基準地点に帰還し、異常検
知の有無を問わず加工器具の基準地点への帰還をもって
次のワークへ移行するごとくして、唯1つのワークに異
常があっても生産ラインの稼動を継続し生産効率の低下
を最小限に抑える制御方法を−、提案した。
ークより適′i離間して加工器具の基準地点を設定し、
加工器具はこの基準地点から加工開始地点に向い、加工
作業後加工終了地点から基準地点に帰還し、加工作業中
に異常のあったときは加工作業を中止するとともにそれ
までの経路を逆戻りに辿ワて基準地点に帰還し、異常検
知の有無を問わず加工器具の基準地点への帰還をもって
次のワークへ移行するごとくして、唯1つのワークに異
常があっても生産ラインの稼動を継続し生産効率の低下
を最小限に抑える制御方法を−、提案した。
しかし、前述制御方法は加工時間の比較的短いワークに
対しては有効であるが、加工時間が数時間にも及ぶワー
クについては、加工終了間際に異常が起きた場合、加工
器具は長時間かけてそれまでの経路を逆戻りに辿って基
準地点に戻らねばならないため、前述生産効率の低下抑
制の特長は失われる。
対しては有効であるが、加工時間が数時間にも及ぶワー
クについては、加工終了間際に異常が起きた場合、加工
器具は長時間かけてそれまでの経路を逆戻りに辿って基
準地点に戻らねばならないため、前述生産効率の低下抑
制の特長は失われる。
本発明は前述事情に鑑み、加工器具が待機しまた加工終
了後帰還する基準地点をワークより適宜離間して設定し
、加工開始地点から加工終了地点までの経路途中に少な
くとも1つの帰還中継地点を設定し、加工器具は前記経
路で前述異常検知手段により異常を検知した際は加工作
業を中止するとともにそれまでの経路を逆戻りに辿り最
寄りの前記帰還中継地点より基準地点に帰還し、異常検
知の有無を問わず加工器具の基準地点への帰還をもって
次のワークに対する加工作業に移行するごとくしたこと
を特徴とし、加工作業中に異常が起きた場合加工器具が
安全且つ迅速に基準地点に帰還して次のワークに移行で
き、加工時間の長いワークにおける異常発生時にも生産
効率の低下を最小限に抑えることを目的とした、工業用
ロボットにおける制御方法を提供せんとするものである
。
了後帰還する基準地点をワークより適宜離間して設定し
、加工開始地点から加工終了地点までの経路途中に少な
くとも1つの帰還中継地点を設定し、加工器具は前記経
路で前述異常検知手段により異常を検知した際は加工作
業を中止するとともにそれまでの経路を逆戻りに辿り最
寄りの前記帰還中継地点より基準地点に帰還し、異常検
知の有無を問わず加工器具の基準地点への帰還をもって
次のワークに対する加工作業に移行するごとくしたこと
を特徴とし、加工作業中に異常が起きた場合加工器具が
安全且つ迅速に基準地点に帰還して次のワークに移行で
き、加工時間の長いワークにおける異常発生時にも生産
効率の低下を最小限に抑えることを目的とした、工業用
ロボットにおける制御方法を提供せんとするものである
。
この発明の詳細な説明に先立ち、この発明の1r景とな
る工業用ロボットとじてのM T’40ボットを含む生
産ラインより順次説明する。
る工業用ロボットとじてのM T’40ボットを含む生
産ラインより順次説明する。
第1図において、1はループ状に形成した生産ラインを
祷成するローラコンベアで、多数の7<レット2を間欠
的に循環移送し、該コンベア1の+ffl欠停止中に図
示しないワーク搬入場所で自動まtコは手作業により未
溶接のワークWをノ(レット2番と搭載し、ワーク搬入
場tgrより多送方向下流にお(1てローラコンベア1
の四部に配設した多聞ffj jF3の溶接ロボット3
によりIIN次各7{レット21こ搭載の′ワークWに
対する自動溶接を行い、さらに下流位置に設定したワー
ク搬出場所(図示せず)で溶接済みワークWをパレット
2より取り出し、空パレット2は再び前記ワーク搬入場
所に戻るごとくなっている。4は前記溶接ロボット30
手前の所定位置にパレット2を位置決め画定するための
ロック装置で、作動シリンダ4aのロッド伸長作動によ
りロッド先端に形成した鍔付係合部材4bがパレット2
の側面に穿設した穴2aに嵌入保合するとともに、鍔部
によりパレット2全体を対向側側面に配置したガイドロ
ーラ1aに押し付けて、該パレットの位置決め固定を行
うごとくしである。
祷成するローラコンベアで、多数の7<レット2を間欠
的に循環移送し、該コンベア1の+ffl欠停止中に図
示しないワーク搬入場所で自動まtコは手作業により未
溶接のワークWをノ(レット2番と搭載し、ワーク搬入
場tgrより多送方向下流にお(1てローラコンベア1
の四部に配設した多聞ffj jF3の溶接ロボット3
によりIIN次各7{レット21こ搭載の′ワークWに
対する自動溶接を行い、さらに下流位置に設定したワー
ク搬出場所(図示せず)で溶接済みワークWをパレット
2より取り出し、空パレット2は再び前記ワーク搬入場
所に戻るごとくなっている。4は前記溶接ロボット30
手前の所定位置にパレット2を位置決め画定するための
ロック装置で、作動シリンダ4aのロッド伸長作動によ
りロッド先端に形成した鍔付係合部材4bがパレット2
の側面に穿設した穴2aに嵌入保合するとともに、鍔部
によりパレット2全体を対向側側面に配置したガイドロ
ーラ1aに押し付けて、該パレットの位置決め固定を行
うごとくしである。
また前記ロック装置4は、図示しないが係合部材4bが
パレット2に接触したことを検知するパレット有無検知
機能を備えている。
パレット2に接触したことを検知するパレット有無検知
機能を備えている。
前記多関節形溶接ロボット3は、最終制御軸3aに加工
器具として溶接トーチ5(以下、トーチ5と呼称)を取
着し−ている。6は前記トーチ5の電極7等に電圧を印
加し電流を供給する1こめの電源装置、8は前記ローラ
コンベア1.浴接ロボット5、および電源装置6等を総
合的に制御するマイクロコンピュータ内蔵の制御手段、
9はFtu記制御手段8から導出したりモートコントロ
ールノ(ネルで、手動操作により各部の移動および作動
を速隔制御したり、ワークWに対するティーチング操作
を行い、制御手段8内のメモリ(図示せず)にユーザプ
ログラムをインプットするものである。
器具として溶接トーチ5(以下、トーチ5と呼称)を取
着し−ている。6は前記トーチ5の電極7等に電圧を印
加し電流を供給する1こめの電源装置、8は前記ローラ
コンベア1.浴接ロボット5、および電源装置6等を総
合的に制御するマイクロコンピュータ内蔵の制御手段、
9はFtu記制御手段8から導出したりモートコントロ
ールノ(ネルで、手動操作により各部の移動および作動
を速隔制御したり、ワークWに対するティーチング操作
を行い、制御手段8内のメモリ(図示せず)にユーザプ
ログラムをインプットするものである。
10・11は前記電源装置6に付設した電極供給ロール
と1対の竜極送栢ローラで、電極7は送給ローラ11の
回転により供給ロール10から引き出し、可撓性チュー
ブ12(へ)を通ってトーチ5に送給し、トーチ5から
突出した先端が溶倣点となる。
と1対の竜極送栢ローラで、電極7は送給ローラ11の
回転により供給ロール10から引き出し、可撓性チュー
ブ12(へ)を通ってトーチ5に送給し、トーチ5から
突出した先端が溶倣点となる。
13 ・14は電源値ff16に内蔵した′電圧印加手
段と通電状態検出手段で、このうち゛電圧印加手段13
は、溶接用電源13a、センサ用電源13b、異常接近
検出用゛電源13C1一端を電極7に接続して適時溶接
用電源13aとセンサ用゛屯源13bのいずれかに選択
的に接続する切俟スイツf13a、 −Q−を前記トー
チ5の導体より成る外套5a (但し、該外套5aは電
極7とは電気釣に絶縁)に接続して適時異常接近検出用
電源13Cに接続する常開の開閉スイッチ136等から
成る。
段と通電状態検出手段で、このうち゛電圧印加手段13
は、溶接用電源13a、センサ用電源13b、異常接近
検出用゛電源13C1一端を電極7に接続して適時溶接
用電源13aとセンサ用゛屯源13bのいずれかに選択
的に接続する切俟スイツf13a、 −Q−を前記トー
チ5の導体より成る外套5a (但し、該外套5aは電
極7とは電気釣に絶縁)に接続して適時異常接近検出用
電源13Cに接続する常開の開閉スイッチ136等から
成る。
また前記通電状態検出手段14は、それぞれ一端をセン
サ用電a!13bおよび異常接近検出用電源13Cに接
続し、他端をいずれも溶接用電源13Hの反切換スイッ
チ13d側と共1こパレット2を介しワークWに導通す
るローラコンベア1に接続したセンサ用と異常接近検出
用の通電状態検出回路14a・14b、並びにそれぞれ
各通電状態検出回路14a・ 14bにおける通電状態
の便化(電流、電圧またはこれら両者の変化)を検出信
号として入力し、前記制御手段14に送信するセンサ用
と異常接近検出用の通゛屯状態検出出力回路14e・1
4dとから成る。
サ用電a!13bおよび異常接近検出用電源13Cに接
続し、他端をいずれも溶接用電源13Hの反切換スイッ
チ13d側と共1こパレット2を介しワークWに導通す
るローラコンベア1に接続したセンサ用と異常接近検出
用の通電状態検出回路14a・14b、並びにそれぞれ
各通電状態検出回路14a・ 14bにおける通電状態
の便化(電流、電圧またはこれら両者の変化)を検出信
号として入力し、前記制御手段14に送信するセンサ用
と異常接近検出用の通゛屯状態検出出力回路14e・1
4dとから成る。
しかして、トーチ5より突出する電極7をセンサとして
ワークWの溶接線を探るセンシング時、ティーチング時
、ティーチングして得られたプログラムに従いトーチ5
の姿勢・移動速度・溶接条件等を確かめるテスト時、手
動でトーチ5等を移動させる時、および自動m接峙等俗
接ロボット3のあらゆる操作中、常に開閉スイッチ13
eを閉じて前記外套5aに検出用電圧(これをよナンサ
用電圧と同じレベルの高電圧低゛亀流である)を印hμ
しておき、異常接近検出用電源13c、囲閉スイッチ1
3e2通電状態、検出回路14b、通′屯状態検出出以
下、前述溶接ロボット3がローラコンベア1との協働に
より多数のワークWを順次目動溶接する場合につき、第
2図のフローチャートを参照しながら説明する。
ワークWの溶接線を探るセンシング時、ティーチング時
、ティーチングして得られたプログラムに従いトーチ5
の姿勢・移動速度・溶接条件等を確かめるテスト時、手
動でトーチ5等を移動させる時、および自動m接峙等俗
接ロボット3のあらゆる操作中、常に開閉スイッチ13
eを閉じて前記外套5aに検出用電圧(これをよナンサ
用電圧と同じレベルの高電圧低゛亀流である)を印hμ
しておき、異常接近検出用電源13c、囲閉スイッチ1
3e2通電状態、検出回路14b、通′屯状態検出出以
下、前述溶接ロボット3がローラコンベア1との協働に
より多数のワークWを順次目動溶接する場合につき、第
2図のフローチャートを参照しながら説明する。
ワークWは同種類のもので、第1図にがすように、溶接
開始地点Ps、地点P】・P2・Ps・P4・Ps・P
e・Pt、および溶接終了地点Peを績ぶ ジグザグ状
開先溶接線番と沿って自!4!l溶接するものとする。
開始地点Ps、地点P】・P2・Ps・P4・Ps・P
e・Pt、および溶接終了地点Peを績ぶ ジグザグ状
開先溶接線番と沿って自!4!l溶接するものとする。
また前記制御手段8に内蔵したマイクロコンピュータに
は、ローラコンベア1上のワークW、%さ位置より適宜
上方に設定した基準地点POよりotltj己各地点P
8・Ps〜P7・P’eを経て再び4準地点POに戻る
経路、谷地点におけるトーチ5の姿勢@M接条件・溶接
速度、並びにバックトラッキング時に前記基準地点1′
0へ帰還し得る帰還地点として溶接開始地点P8および
地点P2・P4・ps (尚、地点P2・P4・Peは
帰還中継地点Piと総称する)等のユーザプログラムを
インプットしてあり、該マイクロコンピュータをオート
モードとして能動化し、それに応じてijd述のプログ
ラムを1ステツプずつ指令情報として出力する。尚、前
記帰還地点P2・P4・Peはほぼ等間隔でしかもテイ
ンチング時に目視により基準地点POへ直線状に帰還し
ても何の障害もなく安全であることを確認しであるもの
とする。
は、ローラコンベア1上のワークW、%さ位置より適宜
上方に設定した基準地点POよりotltj己各地点P
8・Ps〜P7・P’eを経て再び4準地点POに戻る
経路、谷地点におけるトーチ5の姿勢@M接条件・溶接
速度、並びにバックトラッキング時に前記基準地点1′
0へ帰還し得る帰還地点として溶接開始地点P8および
地点P2・P4・ps (尚、地点P2・P4・Peは
帰還中継地点Piと総称する)等のユーザプログラムを
インプットしてあり、該マイクロコンピュータをオート
モードとして能動化し、それに応じてijd述のプログ
ラムを1ステツプずつ指令情報として出力する。尚、前
記帰還地点P2・P4・Peはほぼ等間隔でしかもテイ
ンチング時に目視により基準地点POへ直線状に帰還し
ても何の障害もなく安全であることを確認しであるもの
とする。
さらに、ローラコンベア1の初期状態としては既に未溶
接ワークWを搭載した最初のパレット2が溶接ロボット
3の手前に配置され、ロック装置4によりパレット2お
よびワークWを位置決め固定しであるものとする。
接ワークWを搭載した最初のパレット2が溶接ロボット
3の手前に配置され、ロック装置4によりパレット2お
よびワークWを位置決め固定しであるものとする。
以下、自動溶接のモードにおけるステップを逐次説明す
る。
る。
(1)先ず、プログラムに溶接指令情報が含まれている
か否か判断する。
か否か判断する。
(2)含まれていれば、切換スイッチ13dを溶接用電
源13aに切換える操作を指令する。
源13aに切換える操作を指令する。
■トーチ5が基準地点1’o kこ位置してもAる力s
’!tillする。
’!tillする。
■位置していなければ、トーチ5を基I衷地点POに位
置決めする操作を指令する。
置決めする操作を指令する。
(5) ry−りW カ所定位tlt、E*13?lL
すnテl、);6カN半り〜iする。前記ロック装置4
國おける作動シリンダ4aのロッド伸長状態および保合
部材4bのノくレット接触検知をもって[YES Jと
半IJ断する。
すnテl、);6カN半り〜iする。前記ロック装置4
國おける作動シリンダ4aのロッド伸長状態および保合
部材4bのノくレット接触検知をもって[YES Jと
半IJ断する。
(6)トーチ5を溶接開始地点P−と位置決?りする操
「「を指令する。
「「を指令する。
(7)次いで溶接作業の実行を指令する。これによりト
ーチ5はPs −+ Pi −+Pz 4P3−+P4
−+ I’s −+ Pe 4P7−*Peの溶接縁に
沿って自動ia接を行う。
ーチ5はPs −+ Pi −+Pz 4P3−+P4
−+ I’s −+ Pe 4P7−*Peの溶接縁に
沿って自動ia接を行う。
(al M”d記溶接作業の実行途中で、トーチ5の単
位移動量(きざみ量)毎に!AIδ検知力)半1iする
。自IFM己通電状態検出出力回路14dカ・ら「通電
」1凸号力;無ければ[NOJと判断する。
位移動量(きざみ量)毎に!AIδ検知力)半1iする
。自IFM己通電状態検出出力回路14dカ・ら「通電
」1凸号力;無ければ[NOJと判断する。
(9)続いて、トーチ5が溶接開始地点Peに到達した
か判断する。「YEsJであれば、溶接作業の停止を指
令する。これにより前記切換スイッチ13dはセンサ用
電源13bに切換えられ、また送給ローラ11の回転停
止により電極7の送給が停止する。
か判断する。「YEsJであれば、溶接作業の停止を指
令する。これにより前記切換スイッチ13dはセンサ用
電源13bに切換えられ、また送給ローラ11の回転停
止により電極7の送給が停止する。
(10)次いで、トーチ5の溶接終了地QPeから基準
地点Poへの復帰移動を指令する。
地点Poへの復帰移動を指令する。
(11) パレット2の解放を指令する。これにより、
ロック装置4は作動シリンダ4aのロッド短縮作動によ
ってパレット2の位置決め固定を解除する。
ロック装置4は作動シリンダ4aのロッド短縮作動によ
ってパレット2の位置決め固定を解除する。
(12) Mいてコンベア1の1ピツチ駆動を指令する
。
。
これによりローラコンベア1は1ピツチI!iK!vI
を行い、溶接済みワークWを搭載せるパレット2が溶接
ロボット3の手ii1より去り、新たに禾l′i!接ワ
ークWを搭載したパレット2が溶接ロボット3の手前に
到達し、順次作動としぞ再びロック装置4が作動し、該
パレット2を位t6決め固定する。
を行い、溶接済みワークWを搭載せるパレット2が溶接
ロボット3の手ii1より去り、新たに禾l′i!接ワ
ークWを搭載したパレット2が溶接ロボット3の手前に
到達し、順次作動としぞ再びロック装置4が作動し、該
パレット2を位t6決め固定する。
(13)次のワークWに移行するか判断する。1YEs
Jであれば、前記ステップ(1)・(9間に戻り、順次
ワークWの自動溶接を行う、 もし、第1図に示すように、ワークWのm接線途中、例
えば地点P6・17間に異帛突起tかあり、自動溶接中
にトーチ5の外套5aが藤異M突起tに極(接近すると
、両者間が通電しで放電し、通電状態検出出力回路14
dから「通電」の信号ケ発するため、前記ステップ■の
判aIは[YEsJとなム(14)従って、溶接作業中
止を指令する。これによりトーチ5は異常発生地点pt
で停止するとともに、切換スイッチ13dはセンサ用%
諒13bに切捩えられ、さらに送給ローラ11の回転停
止に伴い電動7の送給も停止する。
Jであれば、前記ステップ(1)・(9間に戻り、順次
ワークWの自動溶接を行う、 もし、第1図に示すように、ワークWのm接線途中、例
えば地点P6・17間に異帛突起tかあり、自動溶接中
にトーチ5の外套5aが藤異M突起tに極(接近すると
、両者間が通電しで放電し、通電状態検出出力回路14
dから「通電」の信号ケ発するため、前記ステップ■の
判aIは[YEsJとなム(14)従って、溶接作業中
止を指令する。これによりトーチ5は異常発生地点pt
で停止するとともに、切換スイッチ13dはセンサ用%
諒13bに切捩えられ、さらに送給ローラ11の回転停
止に伴い電動7の送給も停止する。
(15)次いでトーチ5に対しバックトラッキングを指
令する。Cれにより1・−チ5は第1図にボすように異
常発生地点Ptからそれまでに通過してきた経路を逆戻
りに辿る。
令する。Cれにより1・−チ5は第1図にボすように異
常発生地点Ptからそれまでに通過してきた経路を逆戻
りに辿る。
(16) トーチ5が溶接開始地点Psまtコは帰還中
框地点P1に到達したか判断する。例えはトープ25が
最寄りの帰還地点P6に到s’liして1−YESjと
判W1する。
框地点P1に到達したか判断する。例えはトープ25が
最寄りの帰還地点P6に到s’liして1−YESjと
判W1する。
(17)トーチ5に対して基準地点PυへのiJi九J
4多動を指令する。こnによりトーチ5は削記帰逸地点
r6から直線的に基準地点Poに復帰移動する。そして
このステップ(17)は前記ステップ(io)・(11
)間に続く。
4多動を指令する。こnによりトーチ5は削記帰逸地点
r6から直線的に基準地点Poに復帰移動する。そして
このステップ(17)は前記ステップ(io)・(11
)間に続く。
尚、プログラムを多少変更すれば、前述ステップ(17
)において、地点P6−からPaへの帰還途中でトーチ
5が障害物に接近した際はその地点から迎戻りして地点
P6から次の最寄りの帰還地点P4から基準地点POへ
帰還するようにすることもでさる。
)において、地点P6−からPaへの帰還途中でトーチ
5が障害物に接近した際はその地点から迎戻りして地点
P6から次の最寄りの帰還地点P4から基準地点POへ
帰還するようにすることもでさる。
また、前述実施例において、1?j接ロボツト3の具備
する異常検知手段は、ワークWの異常突起にトーチ外套
が近接した際に「異′1t」として検知するものとした
が、アーク電流の異常をもってワーク開先の不良を検知
する手段やテレビカメラによりワークの異常を検知する
手段等、他の異゛lシ棟却手段を用いても同様に実施で
きる。
する異常検知手段は、ワークWの異常突起にトーチ外套
が近接した際に「異′1t」として検知するものとした
が、アーク電流の異常をもってワーク開先の不良を検知
する手段やテレビカメラによりワークの異常を検知する
手段等、他の異゛lシ棟却手段を用いても同様に実施で
きる。
サラに、前述実施例ではローラコンベア1によってワー
クWを搬送し、ローラコンベア1の間欠停止毎に順次ワ
ークWに対する自動浴接を行うようにしたが、個々のワ
ークの溶接時間が長い複数個のワークを10ツトとして
作業台にqAtttして処理する際も本発明の制御方法
が有効的に適用できろ。
クWを搬送し、ローラコンベア1の間欠停止毎に順次ワ
ークWに対する自動浴接を行うようにしたが、個々のワ
ークの溶接時間が長い複数個のワークを10ツトとして
作業台にqAtttして処理する際も本発明の制御方法
が有効的に適用できろ。
以上詳述せるごとく、本発明の制御方法によれば、加工
器具が待機し、また加工終了後帰還する基準地点を設定
し、ワークの加工終了地点から加工終了地点までの経路
途中に少なくとも1つの帰還中継地点を設定したため、
たとえそのワークの加工時間が長(しかも加工終了地点
間際に異常が発生したとしてもバックトラッキング操作
において異常発生地点に最も近い帰還中継地点から迅速
に基準地点に復帰移動でき、異常発生に伴う生産効率の
低下を最小限に抑え、そのままロボットの稼動を続行さ
せることができる。
器具が待機し、また加工終了後帰還する基準地点を設定
し、ワークの加工終了地点から加工終了地点までの経路
途中に少なくとも1つの帰還中継地点を設定したため、
たとえそのワークの加工時間が長(しかも加工終了地点
間際に異常が発生したとしてもバックトラッキング操作
において異常発生地点に最も近い帰還中継地点から迅速
に基準地点に復帰移動でき、異常発生に伴う生産効率の
低下を最小限に抑え、そのままロボットの稼動を続行さ
せることができる。
第1図は本発明の制御方法を実施する1例としての生産
ラインを含む浴接ロボットの概略平面図、第2図は第1
図の溶接ロボットに採用する制御フローチャートである
。 図中、1はローラコンベア、2はパレット、3は溶接ロ
ボット、4はロック装置、5はトーチ、5aは外套、6
は電源装置、 7は電極、8は制御手段、Wはワーク、
POは基準地点、Psは溶接開始地点、Peは溶接終了
地点、Piは帰還中継地点tは異常突起、Ptは異常発
生地点である。 出願人 新明和工業株式会社
ラインを含む浴接ロボットの概略平面図、第2図は第1
図の溶接ロボットに採用する制御フローチャートである
。 図中、1はローラコンベア、2はパレット、3は溶接ロ
ボット、4はロック装置、5はトーチ、5aは外套、6
は電源装置、 7は電極、8は制御手段、Wはワーク、
POは基準地点、Psは溶接開始地点、Peは溶接終了
地点、Piは帰還中継地点tは異常突起、Ptは異常発
生地点である。 出願人 新明和工業株式会社
Claims (1)
- ωワーク自体および/またはティーチングミスに関連し
た異常を検知する異常検知手段を備え、ワークと加工器
具とを適宜制御手段によって相対的に位置制御しながら
複数個のワークを順次自動加工するごとくした工業用ロ
ボットにおいて、前記加工器具が待機し、また加工終了
後帰還する基準地点をワークより適宜離間して設定し、
加工開始地点から加工終了地点までの経路途中に少なく
とも1つの帰還中継地点を設定し、前記加工器具は前記
経路で前記異常検知手段により異常を検知した際は加工
作業を中止するとともにそれまでの経路を逆戻りに辿り
最寄りの前記帰還中継地点より前記基準地点に帰還し、
異常検知の有無を問わず加工器具の基準地点への帰還を
もって次のワークに対する加工作業に移行するごとくし
たことを特徴とする、工業用ロボットにおける制御方法
。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP21151683A JPS60104638A (ja) | 1983-11-09 | 1983-11-09 | 工業用ロボツトにおける制御方法 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP21151683A JPS60104638A (ja) | 1983-11-09 | 1983-11-09 | 工業用ロボツトにおける制御方法 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPS60104638A true JPS60104638A (ja) | 1985-06-10 |
JPH033545B2 JPH033545B2 (ja) | 1991-01-18 |
Family
ID=16607204
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP21151683A Granted JPS60104638A (ja) | 1983-11-09 | 1983-11-09 | 工業用ロボツトにおける制御方法 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPS60104638A (ja) |
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2015203938A (ja) * | 2014-04-14 | 2015-11-16 | 株式会社Ihi | 自律航走体の異常時帰還用制御方法、及び、該異常時帰還用制御方法の実施に用いる自律航走体 |
CN111390916A (zh) * | 2020-04-24 | 2020-07-10 | 北京如影智能科技有限公司 | 机械臂异常恢复方法及装置 |
-
1983
- 1983-11-09 JP JP21151683A patent/JPS60104638A/ja active Granted
Cited By (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2015203938A (ja) * | 2014-04-14 | 2015-11-16 | 株式会社Ihi | 自律航走体の異常時帰還用制御方法、及び、該異常時帰還用制御方法の実施に用いる自律航走体 |
CN111390916A (zh) * | 2020-04-24 | 2020-07-10 | 北京如影智能科技有限公司 | 机械臂异常恢复方法及装置 |
CN111390916B (zh) * | 2020-04-24 | 2022-05-27 | 北京如影智能科技有限公司 | 机械臂异常恢复方法及装置 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JPH033545B2 (ja) | 1991-01-18 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
KR100861695B1 (ko) | 러그 용접 로봇 시스템 및 용접 방법 | |
KR20070065536A (ko) | 비용접부 최소화 오토캐리지 및 그의 용접방법 | |
US5412175A (en) | Method of operating an arc welding apparatus | |
US5170034A (en) | Method and apparatus for welding robot control | |
JPS60104638A (ja) | 工業用ロボツトにおける制御方法 | |
EP0558757B1 (en) | Method of correcting short-circuiting in wire-cut electrical discharge machine | |
JPH0259032B2 (ja) | ||
US5601739A (en) | Method and apparatus for controlling arc welding robot | |
EP0338078B1 (en) | Weaving welding with welding robot | |
JPS60170576A (ja) | 溶接部品の自動位置決めシステム | |
JPS60104637A (ja) | 工業用ロボツトにおける制御方法 | |
JPH06246450A (ja) | 溶接ロボットにおける溶接トーチ接触感度切換装置 | |
JP3278301B2 (ja) | ロボット制御システム | |
JP2543524B2 (ja) | 自動ア−ク溶接装置 | |
JP3366248B2 (ja) | ロボットの制御方法および装置 | |
JP4441367B2 (ja) | 溶接ロボットを用いたワークの溶接方法 | |
JPS5828026B2 (ja) | 自動溶接装置 | |
JPH01161401A (ja) | 産業用ロボットにおける制御方法 | |
JP2003170296A (ja) | クランプ装置 | |
JPS5839029B2 (ja) | 開先検出方法 | |
JP3065386B2 (ja) | 産業用ロボットの制御方法 | |
JPH06337718A (ja) | 移動作業ロボットの制御装置 | |
JPH01113177A (ja) | 産業用ロボットの制御方法 | |
JP2002187039A (ja) | ワーク搬入確認装置 | |
JPH0459072B2 (ja) |