JP4441367B2 - 溶接ロボットを用いたワークの溶接方法 - Google Patents
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Description
14 溶接トーチ
20 ロボット制御装置
21 制御部
22 メモリ部
23 サーボ駆動部
24 現在位置監視部
25 溶接制御部
26 接触検出部
27 操作装置
30 溶接電源装置
A 動作開始点
B 方向指示点
C 接触点
W ワーク
Claims (5)
- アームの先端に取り付けられた溶接トーチと溶接作業台に設置されたワークの前記溶接トーチに対する位置関係を検出するワーク位置検出手段とを備えた溶接ロボットを用いて、前記溶接作業台に順番に設置される複数のワークの各々に対し、前記溶接トーチを当該ワークの溶接箇所に沿って移動させながら溶接を行うワークの溶接方法であって、
前記溶接作業台に前記複数のワークの基準となる基準ワークを設置し、当該基準ワークの溶接箇所に沿って前記溶接トーチを移動させて溶接時の移動軌跡を示す複数の移動位置のデータを教示点データとして教示する第1の工程と、
前記溶接作業台に設置された前記基準ワークに対して、前記溶接トーチを当該基準ワークに向かって移動させる移動線を特定するための動作開始点と当該動作開始点と前記基準ワークとの間にある前記溶接トーチの移動方向を示す方向指示点の位置情報を、複数の移動線についてそれぞれ設定する第2の工程と、
前記溶接トーチを前記第2の工程で設定された前記動作開始点及び前記方向指示点で特定される複数の移動線上をそれぞれ移動させ、各移動線上で前記ワーク位置検出手段により検出される当該溶接トーチに対する前記基準ワークの位置関係が所定の位置関係になると、そのときの位置関係に基づき前記基準ワークの位置情報をそれぞれ取得する第3の工程と、
前記溶接作業台に前記複数のワークの各々が溶接対象のワークとして設置されると、前記溶接トーチを前記第2の工程で設定された前記動作開始点及び前記方向指示点で特定される複数の移動線上をそれぞれ移動させ、各移動線上で前記ワーク位置検出手段により検出される当該溶接トーチに対する前記溶接対象のワークの位置関係が前記所定の位置関係になると、そのときの位置関係に基づき前記溶接対象のワークの位置情報をそれぞれ取得する第4の工程と、
前記第4の工程で取得された前記溶接対象のワークの複数の位置情報と前記第3の工程で取得された前記基準ワークの複数の位置情報とを同一の移動線上で取得した位置情報同士で比較して両者の差をそれぞれ算出し、それらの差に基づき前記第1の工程で教示された教示点データを補正する第5の工程と、
前記第5の工程で補正された教示点データに基づいて前記溶接ロボットにより前記溶接トーチを移動させながら前記溶接対象のワークに溶接を行わせる第6の工程と、
を含むことを特徴とする溶接ロボットを用いたワークの溶接方法。 - 前記動作開始点は、溶接動作を行わないときに前記溶接トーチを前記溶接時の移動軌跡から退避させておくために予め設定される退避点である、請求項1に記載の溶接ロボットを用いたワークの溶接方法。
- 前記溶接トーチに対する前記基準ワーク及び前記溶接対象のワークの所定の位置関係とは、前記溶接トーチが前記基準ワーク及び前記溶接対象のワークに接触する位置関係であり、
前記ワーク位置検出手段は、前記溶接トーチが前記ワークの表面と接触して導通することを検出し、その時の前記溶接トーチの移動位置を検出する移動位置検出手段である、請求項1又は2に記載の溶接ロボットを用いたワークの溶接方法。 - 前記溶接トーチに対する前記基準ワーク及び前記溶接対象のワークの所定の位置関係とは、前記溶接トーチと前記ワークの表面との間の距離が所定の距離になることであり、
前記ワーク位置検出手段は、前記溶接トーチから前記ワークの表面までの距離を光センサによって検出し、その時の前記溶接トーチの移動位置を検出する移動位置検出手段である、請求項1又は2に記載の溶接ロボットを用いたワークの加工方法。 - 前記2の工程で設定される複数の移動線は、互いに平行である、請求項1ないし4のいずれかに記載の溶接ロボットを用いたワークの溶接方法。
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JP7120512B2 (ja) * | 2019-11-22 | 2022-08-17 | Smc株式会社 | 軌跡制御装置 |
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