CN111390916B - 机械臂异常恢复方法及装置 - Google Patents
机械臂异常恢复方法及装置 Download PDFInfo
- Publication number
- CN111390916B CN111390916B CN202010334994.6A CN202010334994A CN111390916B CN 111390916 B CN111390916 B CN 111390916B CN 202010334994 A CN202010334994 A CN 202010334994A CN 111390916 B CN111390916 B CN 111390916B
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- key
- mechanical arm
- key position
- abnormal
- configuration file
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
- 238000011084 recovery Methods 0.000 title claims abstract description 121
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims abstract description 39
- 230000002159 abnormal effect Effects 0.000 claims abstract description 75
- 230000005856 abnormality Effects 0.000 claims abstract description 71
- 238000003860 storage Methods 0.000 claims description 3
- 238000012423 maintenance Methods 0.000 description 12
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 8
- 230000002349 favourable effect Effects 0.000 description 2
- 230000006978 adaptation Effects 0.000 description 1
- 230000009286 beneficial effect Effects 0.000 description 1
- 238000009826 distribution Methods 0.000 description 1
- 238000004519 manufacturing process Methods 0.000 description 1
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 1
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/16—Programme controls
- B25J9/1656—Programme controls characterised by programming, planning systems for manipulators
- B25J9/1664—Programme controls characterised by programming, planning systems for manipulators characterised by motion, path, trajectory planning
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/16—Programme controls
- B25J9/1628—Programme controls characterised by the control loop
- B25J9/163—Programme controls characterised by the control loop learning, adaptive, model based, rule based expert control
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Robotics (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Manipulator (AREA)
Abstract
本公开是关于一种机械臂异常恢复方法及装置。该方法包括：当确定机械臂运行至第一关键位置时，读取预存的所述第一关键位置的异常恢复配置文件；若确定所述机械臂运行至所述第一关键位置与第二关键位置之间出现异常，根据所述第一关键位置的异常恢复配置文件，控制所述机械臂返回至预设位置；所述机械臂运行路径上包括多个关键位置，所述第一关键位置与所述第二关键位置为所述多个关键位置中的任意两个相邻关键位置。该技术方案中，在确定机械臂运行过程中出现异常时，可以根据预存的异常恢复配置文件控制机械臂快速返回至预设位置，即实现异常的自动恢复，提高了机械臂的自动化程度，缩短了异常恢复的时间，有利于机械臂的推广使用。
Description
技术领域
本公开涉及终端控制技术领域，尤其涉及一种机械臂异常恢复方法及装置。
背景技术
随着自动化控制的普及，生产生活中有越来越多的重复动作采用机械臂完成。
相关技术中，若机械臂在运行过程中发生的异常，通常需要运维人员手动控制机械臂归位，导致机械臂的自动化程度较低，且异常恢复时间较长，不利于机械臂的推广使用。
发明内容
为克服相关技术中存在的问题，本公开实施例提供一种机械臂异常恢复方法及装置。所述技术方案如下：
根据本公开实施例的第一方面，提供一种机械臂异常恢复方法，所述方法包括：
当确定机械臂运行至第一关键位置时，读取预存的所述第一关键位置的异常恢复配置文件；
若确定所述机械臂运行至所述第一关键位置与第二关键位置之间出现异常，根据所述第一关键位置的异常恢复配置文件，控制所述机械臂返回至预设位置；
所述机械臂运行路径上包括多个关键位置，所述第一关键位置与所述第二关键位置为所述多个关键位置中的任意两个相邻关键位置。
本公开的实施例提供的技术方案可以包括以下有益效果：在确定机械臂运行过程中出现异常时，可以根据预存的异常恢复配置文件控制机械臂快速返回至预设位置，即实现异常的自动恢复，提高了机械臂的自动化程度，缩短了异常恢复的时间，有利于机械臂的推广使用。
在一个实施例中，所述方法还包括：
分别获取所述多个关键位置的异常恢复配置文件。
在一个实施例中，所述分别获取与所述多个关键位置对应的异常恢复配置文件包括：
获取所述机械臂从所述第一关键位置，所述第二关键位置以及所述第一关键位置与所述第二关键位置之间的任意位置返回至参考位置的第一示教移动路径；
获取从所述参考位置返回至所述预设位置的第二示教移动路径；
根据所述第一示教移动路径和所述第二示教移动路径获取所述第一关键位置的异常恢复配置文件。
在一个实施例中，所述若确定所述机械臂运行至所述第一关键位置与第二关键位置之间出现异常，根据所述第一关键位置的异常恢复配置文件，控制所述机械臂返回至预设位置包括：
若确定所述机械臂运行至所述第一关键位置与第二关键位置之间出现异常，根据所述第一关键位置的异常恢复配置文件，控制所述机械臂从出现异常的位置返回至所述参考位置，接着从所述参考位置返回至所述预设位置。
根据本公开实施例的第二方面，提供一种机械臂异常恢复装置，所述装置包括：
异常读取模块，用于当确定机械臂运行至第一关键位置时，读取预存的所述第一关键位置的异常恢复配置文件；
指示模块，用于若确定所述机械臂运行至所述第一关键位置与第二关键位置之间出现异常，根据所述第一关键位置的异常恢复配置文件，控制所述机械臂返回至预设位置；
所述机械臂运行路径上包括多个关键位置，所述第一关键位置与所述第二关键位置为所述多个关键位置中的任意两个相邻关键位置。
在一个实施例中，所述装置还包括：
异常获取模块，用于分别获取所述多个关键位置的异常恢复配置文件。
在一个实施例中，所述异常获取模块包括：
示教获取子模块，用于获取所述机械臂从所述第一关键位置，所述第二关键位置以及所述第一关键位置与所述第二关键位置之间的任意位置返回至参考位置的第一示教移动路径；获取从所述参考位置返回至所述预设位置的第二示教移动路径；
配置获取子模块，用于根据所述第一示教移动路径和所述第二示教移动路径获取所述第一关键位置的异常恢复配置文件。
在一个实施例中，所述指示模块包括：
指示子模块，用于若确定所述机械臂运行至所述第一关键位置与第二关键位置之间出现异常，根据所述第一关键位置的异常恢复配置文件，控制所述机械臂从出现异常的位置返回至所述参考位置，接着从所述参考位置返回至所述预设位置。
根据本公开实施例的第三方面，提供一种机械臂异常恢复装置，包括：
处理器；
用于存储处理器可执行指令的存储器；
其中，所述处理器被配置为：
当确定机械臂运行至第一关键位置时，读取预存的所述第一关键位置的异常恢复配置文件；
若确定所述机械臂运行至所述第一关键位置与第二关键位置之间出现异常，根据所述第一关键位置的异常恢复配置文件，控制所述机械臂返回至预设位置；
所述机械臂的运行路径上包括多个关键位置，所述第一关键位置与所述第二关键位置为所述多个关键位置中的任意两个相邻关键位置。
根据本公开实施例的第四方面，提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机指令，该指令被处理器执行时实现第一方面任一实施例所述方法的步骤。
应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本公开。
附图说明
此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本公开的实施例，并与说明书一起用于解释本公开的原理。
图1a是根据一示例性实施例示出的机械臂异常恢复方法的流程图。
图1b是根据一示例性实施例示出的机械臂运行路径的示意图。
图1c是根据一示例性实施例示出的机械臂异常恢复方法的流程图。
图2是根据一示例性实施例示出的机械臂异常恢复方法的流程图。
图3a是根据一示例性实施例示出的机械臂异常恢复装置的结构示意图。
图3b是根据一示例性实施例示出的机械臂异常恢复装置的结构示意图。
图3c是根据一示例性实施例示出的机械臂异常恢复装置的结构示意图。
图3d是根据一示例性实施例示出的机械臂异常恢复装置的结构示意图。
图4是根据一示例性实施例示出的机械臂异常恢复装置的结构框图。
具体实施方式
这里将详细地对示例性实施例进行说明，其示例表示在附图中。下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本公开相一致的所有实施方式。相反，它们仅是与如所附权利要求书中所详述的、本公开的一些方面相一致的装置和方法的例子。
图1a是根据一示例性实施例示出的一种机械臂异常恢复方法的流程图，该机械臂异常恢复方法应用于机械臂的控制装置。如图1a所示，该机械臂异常恢复方法包括以下步骤101至步骤102：
在步骤101中，当确定机械臂运行至第一关键位置时，读取预存的该第一关键位置的异常恢复配置文件。
在步骤102中，若确定该机械臂运行至该第一关键位置与第二关键位置之间出现异常，根据该第一关键位置的异常恢复配置文件，指示该机械臂返回至预设位置。
其中，该机械臂的运行路径上包括多个关键位置，该第一关键位置与该第二关键位置为该多个关键位置中的任意两个相邻关键位置。
示例的，运维人员可以分别为该多个关键位置设置异常恢复配置文件并存储至该机械臂的控制装置，每个关键位置的异常恢复配置文件用于控制机械臂从对应关键位置，以及从该关键位置至下一个关键位置之间的任意位置返回至预设位置，即该异常恢复配置文件至少包括该预设位置的坐标。该预设位置为运维人员预设的能够恢复机械臂异常的位置，例如，可以为该机械臂的初始位置。
在确定机械臂到达第一关键位置时，读取预存的该第一关键位置的异常恢复配置文件，然后继续控制机械臂从第一关键位置向第二关键位置移动。若确定机械臂在该第一关键位置与第二关键位置之间出现异常，即机械臂出现卡顿或者无法继续行进，则可以根据该第一关键位置的异常恢复配置文件记载的该预设位置的坐标，指示该机械臂返回至该预设位置。
可选的，初始化时，运维人员可以根据该机械臂的使用现场的障碍物分布，确定该机械臂运行路径上的多个关键位置，然后对该机械臂进行示教，即示教出机械臂在任意相邻两个关键位置之间，初始位置至第一个关键位置，以及最后一个关键位置至终点位置的示教移动路径。控制装置可以根据获取到的示教移动路径生成初始位置以及每个关键位置的正常作业配置文件，每个正常作业配置文件可以包括对应的示教移动路径的起点和终点的坐标。正常运行时在机械臂位于初始位置可以读取该初始位置的正常作业配置文件，然后根据该正常作业配置文件包括的初始位置和第一个关键位置的坐标，控制机械臂从该初始位置移动至第一个关键位置，然后读取该第一个关键位置的正常作业配置文件，并根据该正常作业配置文件包括的第一个关键位置和第二个关键位置的坐标，控制机械臂从第一个关键位置移动至第二个关键位置，以此类推，直至机械臂移动至终点位置。
可选的，该第一关键位置也可以为初始位置，该第二关键位置也可以为终点位置。
具体的，如图1b所示，假设机械臂的运行路径包括四个关键位置，分别为关键位置A，关键位置B，关键位置C和关键位置D，机械臂的运行路径依次经过上述四个关键位置，且预设位置和初始位置均为该关键位置A。控制装置在获取到该四个关键位置的异常恢复配置文件之后，可以将该四个关键位置的异常恢复配置文件***该四个关键位置的正常作业配置文件之间。例如，将关键位置A的异常恢复配置文件***关键位置A的正常作业配置文件与关键位置B的正常作业配置文件之间，将关键位置B的异常恢复配置文件***关键位置B的正常作业配置文件与关键位置C的正常作业配置文件之间，将关键位置C的异常恢复配置文件***关键位置C的正常作业配置文件与关键位置D的正常作业配置文件之间。这样当控制装置读取关键位置A的正常作业配置文件时可以同时读取关键位置A的异常恢复配置文件。然后控制机械臂根据关键位置A的正常作业配置文件向关键位置B移动，如果在移动过程中出现异常，例如在位置E处出现异常，则控制装置可以根据关键位置A的异常恢复配置文件控制机械臂从该位置E返回至关键位置A。若机械臂在关键位置A与关键位置B之间未出现异常，则可以在机械臂移动至关键位置B之后，读取该关键位置B的正常作业配置文件和异常恢复配置文件，接着根据该正常作业配置文件控制机械臂向关键位置B移动。若在该移动过程中出现异常，例如在位置F处出现异常，则可以执行该关键位置B的异常恢复配置文件，控制机械臂从该位置F返回至关键位置A。或者，该异常恢复配置文件还包括参考位置G的坐标，可以根据该异常恢复配置文件控制机械臂首先从位置F返回至参考位置G，然后再从该参考位置G返回至关键位置A。实际应用中，也可以设置多个参考位置，本公开实施例对此不作限定。
本公开的实施例提供的技术方案中，在确定机械臂运行过程中出现异常时，可以根据预存的异常恢复配置文件控制机械臂快速返回至预设位置，即实现异常的自动恢复，提高了机械臂的自动化程度，缩短了异常恢复的时间，有利于机械臂的推广使用。
在一个实施例中，控制装置需要分别获取与该多个关键位置对应的异常恢复配置文件。可选的，如图1c所示，以获取第一关键位置的异常恢复配置文件为例，分别获取与该多个关键位置对应的异常恢复配置文件的步骤，可以通过步骤1031至步骤1033实现：
在步骤1031中，获取该机械臂从第一关键位置，第二关键位置以及第一关键位置与第二关键位置之间的任意位置返回至参考位置的第一示教移动路径。
在步骤1032中，获取从参考位置返回至预设位置的第二示教移动路径。
在步骤1033中，根据第一示教移动路径和第二示教移动路径获取第一关键位置的异常恢复配置文件。
示例的，运维人员在示教出每个关键位置的正常作业配置文件之后，可以对该机械臂的异常恢复进行示教，即分别指示将该机械臂从该多个关键位置，以及相邻两个关键位置之间的任意位置返回至该预设位置。控制装置即可记录从关键位置以及该关键位置至下一个关键位置之间的任意位置返回至预设位置的示教移动路径，并根据该示教移动路径获取该关键位置的异常恢复配置文件。控制装置获取到每个关键位置的异常恢复配置文件之后，可以将该每个关键位置的异常恢复配置文件***正常作业配置文件中，以便于机械臂在移动至每个关键位置时读取。例如，运维人员可以指示将该机械臂从第一关键位置，以及第一关键位置与第二关键位置之间的任意位置返回至该预设位置。控制装置即可记录从第一关键位置，以及第一关键位置与第二关键位置之间的任意位置返回至该预设位置的示教移动路径，并根据该示教移动路径获取该第一关键位置的异常恢复配置文件。
可选的，运维人员可以根据实际情况在第一关键位置与第二关键位置之间设置参考位置，该参考位置为与所述预设位置之间没有任何障碍物的位置。运维人员在示教时可以分别指示将该机械臂从该第一关键位置，以及第一关键位置与第二关键位置之间的任意位置返回至参考位置，以及从该参考位置返回该预设位置。控制装置即可记录机械臂从该第一关键位置，以及第一关键位置与第二关键位置之间的任意位置返回至参考位置的第一示教移动路径和从该参考位置返回该预设位置的第二示教移动路径，并根据该第一示教移动路径和第二示教移动路径获取该第一关键位置的异常恢复配置文件。
可选的，运维人员也可以交替示教正常运行的移动路径和异常恢复的移动路径，，以图1b所示为例，运维人员可以首先示教该机械臂从关键位置A移动至关键位置B的路径，控制装置根据该示教移动路径获取关键位置A的正常作业配置文件。接着运维人员可以示教该机械臂从关键位置A，以及关键位置A至关键位置B之间的任意位置返回至预设位置的路径，机械臂根据该示教移动路径获取关键位置A的异常恢复配置文件。以此类推，运维人员可以分别示教出关键位置A、关键位置B、关键位置C和关键位置D的正常作业配置文件和/或异常恢复配置文件。控制装置即可将该四个关键位置的异常恢复配置文件***相邻关键位置的正常作业配置文件之间。
本公开的实施例提供一种机械臂异常恢复方法，该在确定机械臂运行过程中出现异常时，可以根据预存的异常恢复配置文件控制机械臂快速返回至预设位置，即实现异常的自动恢复，提高了机械臂的自动化程度，缩短了异常恢复的时间，有利于机械臂的推广使用。
下面通过几个实施例详细介绍实现过程。
图2是根据一示例性实施例示出的一种机械臂异常恢复方法的流程图，执行主体为机械臂或机械臂的控制装置，如图2所示，包括以下步骤201至步骤：
在步骤201中、依次获取机械臂在多个关键位置中任意两个相邻关键位置之间往返的示教移动路径。
在步骤202中、根据两个相邻关键位置之间往返的示教移动路径获取该两个相邻关键位置中靠近起始端的关键位置的正常作业配置文件。
在步骤203中、依次获取机械臂从每个关键位置，以及从每个关键位置至下一个关键位置之间的任意位置返回至预设位置的示教移动路径。
在步骤204中、分别根据从每个关键位置，以及从每个关键位置至下一个关键位置之间的任意位置返回至预设位置的示教移动路径获取该多个关键位置的异常恢复配置文件。
在步骤205中、当机械臂运行至第一关键位置时，读取预存的第一关键位置的正常作业配置文件和异常恢复配置文件。
在步骤206中、根据该正常作业配置文件控制机械臂从该第一关键位置向第二关键位置移动。
在步骤207中、若确定运行至第一关键位置与第二关键位置之间出现异常，根据该异常恢复配置文件，控制机械臂返回至预设位置。
本公开的实施例提供一种机械臂异常恢复方法，该在确定机械臂运行过程中出现异常时，可以根据预存的异常恢复配置文件控制机械臂快速返回至预设位置，即实现异常的自动恢复，提高了机械臂的自动化程度，缩短了异常恢复的时间，有利于机械臂的推广使用。
下述为本公开装置实施例，可以用于执行本公开方法实施例。
图3a是根据一示例性实施例示出的一种机械臂异常恢复装置30的结构示意图，该装置30可以通过软件、硬件或者两者的结合实现成为电子设备的部分或者全部。如图3a所示，该机械臂异常恢复装置30包括：
异常读取模块301，用于当确定机械臂运行至第一关键位置时，读取预存的所述第一关键位置的异常恢复配置文件。
指示模块302，用于若确定所述机械臂运行至所述第一关键位置与第二关键位置之间出现异常，根据所述第一关键位置的异常恢复配置文件，控制所述机械臂返回至预设位置。
所述机械臂运行路径上包括多个关键位置，所述第一关键位置与所述第二关键位置为所述多个关键位置中的任意两个相邻关键位置。
在一个实施例中，如图3b所示，所述装置30还包括：
异常获取模块303，用于分别获取所述多个关键位置的异常恢复配置文件。
在一个实施例中，如图3c所示，所述异常获取模块303包括：
示教获取子模块3031，用于获取所述机械臂从所述第一关键位置，所述第二关键位置以及所述第一关键位置与所述第二关键位置之间的任意位置返回至参考位置的第一示教移动路径；获取从所述参考位置返回至所述预设位置的第二示教移动路径。
配置获取子模块3032，用于根据所述第一示教移动路径和所述第二示教移动路径获取所述第一关键位置的异常恢复配置文件。
在一个实施例中，如图3d所示，所述指示模块302包括：
指示子模块3021，用于若确定所述机械臂运行至所述第一关键位置与第二关键位置之间出现异常，根据所述第一关键位置的异常恢复配置文件，控制所述机械臂从出现异常的位置返回至所述参考位置，接着从所述参考位置返回至所述预设位置。
本公开的实施例提供一种机械臂异常恢复装置，该装置在确定在确定机械臂运行过程中出现异常时，可以根据预存的异常恢复配置文件控制机械臂快速返回至预设位置，即实现异常的自动恢复，提高了机械臂的自动化程度，缩短了异常恢复的时间，有利于机械臂的推广使用。
本公开实施例提供一种机械臂异常恢复装置，该机械臂异常恢复装置包括：
处理器；
用于存储处理器可执行指令的存储器；
其中，处理器被配置为：
当确定机械臂运行至第一关键位置时，读取预存的所述第一关键位置的异常恢复配置文件；
若确定所述机械臂运行至所述第一关键位置与第二关键位置之间出现异常，根据所述第一关键位置的异常恢复配置文件，控制所述机械臂返回至预设位置；
所述机械臂的运行路径上包括多个关键位置，所述第一关键位置与所述第二关键位置为所述多个关键位置中的任意两个相邻关键位置。
在一个实施例中，上述处理器还可被配置为：分别获取所述多个关键位置的异常恢复配置文件。
在一个实施例中，上述处理器还可被配置为：获取所述机械臂从所述第一关键位置，所述第二关键位置以及所述第一关键位置与所述第二关键位置之间的任意位置返回至参考位置的第一示教移动路径；获取从所述参考位置返回至所述预设位置的第二示教移动路径；根据所述第一示教移动路径和所述第二示教移动路径获取所述第一关键位置的异常恢复配置文件。
在一个实施例中，上述处理器还可被配置为：若确定所述机械臂运行至所述第一关键位置与第二关键位置之间出现异常，根据所述第一关键位置的异常恢复配置文件，控制所述机械臂从出现异常的位置返回至所述参考位置，接着从所述参考位置返回至所述预设位置。
本公开的实施例提供一种机械臂异常恢复装置，该装置在确定在确定机械臂运行过程中出现异常时，可以根据预存的异常恢复配置文件控制机械臂快速返回至预设位置，即实现异常的自动恢复，提高了机械臂的自动化程度，缩短了异常恢复的时间，有利于机械臂的推广使用。
关于上述实施例中的装置，其中各个模块执行操作的具体方式已经在有关该方法的实施例中进行了详细描述，此处将不做详细阐述说明。
图4是根据一示例性实施例示出的一种用于机械臂异常恢复装置40的框图。例如，装置40可以被提供为一服务器。装置40包括处理组件402，其进一步包括一个或多个处理器，以及由存储器403所代表的存储器资源，用于存储可由处理组件402的执行的指令，例如应用程序。存储器403中存储的应用程序可以包括一个或一个以上的每一个对应于一组指令的模块。此外，处理组件402被配置为执行指令，以执行上述方法。
装置40还可以包括一个电源组件406被配置为执行装置40的电源管理，一个有线或无线网络接口405被配置为将装置40连接到网络，和一个输入输出(I/O)接口408。装置40可以操作基于存储在存储器403的操作***，例如Windows ServerTM，Mac OS XTM，UnixTM,LinuxTM，FreeBSDTM或类似。
本公开实施例提供一种非临时性计算机可读存储介质，当所述存储介质中的指令由装置40的处理器执行时，使得装置40能够执行上述机械臂异常恢复方法，所述方法包括：
当确定机械臂运行至第一关键位置时，读取预存的所述第一关键位置的异常恢复配置文件；
若确定所述机械臂运行至所述第一关键位置与第二关键位置之间出现异常，根据所述第一关键位置的异常恢复配置文件，控制所述机械臂返回至预设位置；
所述机械臂的运行路径上包括多个关键位置，所述第一关键位置与所述第二关键位置为所述多个关键位置中的任意两个相邻关键位置。
在一个实施例中，所述方法还包括：
分别获取所述多个关键位置的异常恢复配置文件。
在一个实施例中，所述分别获取与所述多个关键位置对应的异常恢复配置文件包括：
获取所述机械臂从所述第一关键位置，所述第二关键位置以及所述第一关键位置与所述第二关键位置之间的任意位置返回至参考位置的第一示教移动路径；
获取从所述参考位置返回至所述预设位置的第二示教移动路径；
根据所述第一示教移动路径和所述第二示教移动路径获取所述第一关键位置的异常恢复配置文件。
在一个实施例中，所述若确定所述机械臂运行至所述第一关键位置与第二关键位置之间出现异常，根据所述第一关键位置的异常恢复配置文件，控制所述机械臂返回至预设位置包括：
若确定所述机械臂运行至所述第一关键位置与第二关键位置之间出现异常，根据所述第一关键位置的异常恢复配置文件，控制所述机械臂从出现异常的位置返回至所述参考位置，接着从所述参考位置返回至所述预设位置。
本领域技术人员在考虑说明书及实践这里公开的公开后，将容易想到本公开的其它实施方案。本申请旨在涵盖本公开的任何变型、用途或者适应性变化，这些变型、用途或者适应性变化遵循本公开的一般性原理并包括本公开未公开的本技术领域中的公知常识或惯用技术手段。说明书和实施例仅被视为示例性的，本公开的真正范围和精神由下面的权利要求指出。
应当理解的是，本公开并不局限于上面已经描述并在附图中示出的精确结构，并且可以在不脱离其范围进行各种修改和改变。本公开的范围仅由所附的权利要求来限制。
Claims (6)
1.一种机械臂异常恢复方法，其特征在于，所述方法包括：
当确定机械臂运行至第一关键位置时，读取预存的所述第一关键位置的异常恢复配置文件；
若确定所述机械臂运行至所述第一关键位置与第二关键位置之间出现异常，根据所述第一关键位置的异常恢复配置文件，控制所述机械臂返回至预设位置；
所述机械臂的运行路径上包括多个关键位置，所述第一关键位置与所述第二关键位置为所述多个关键位置中的任意两个相邻关键位置；
所述方法还包括：
分别获取所述多个关键位置的异常恢复配置文件；
所述分别获取所述多个关键位置的异常恢复配置文件包括：
获取所述机械臂从所述第一关键位置，所述第二关键位置以及所述第一关键位置与所述第二关键位置之间的任意位置返回至参考位置的第一示教移动路径；
获取从所述参考位置返回至所述预设位置的第二示教移动路径；
根据所述第一示教移动路径和所述第二示教移动路径获取所述第一关键位置的异常恢复配置文件。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述若确定所述机械臂运行至所述第一关键位置与第二关键位置之间出现异常，根据所述第一关键位置的异常恢复配置文件，控制所述机械臂返回至预设位置包括：
若确定所述机械臂运行至所述第一关键位置与第二关键位置之间出现异常，根据所述第一关键位置的异常恢复配置文件，控制所述机械臂从出现异常的位置返回至所述参考位置，接着从所述参考位置返回至所述预设位置。
3.一种机械臂异常恢复装置，其特征在于，所述装置包括：
异常读取模块，用于当确定机械臂运行至第一关键位置时，读取预存的所述第一关键位置的异常恢复配置文件；
指示模块，用于若确定所述机械臂运行至所述第一关键位置与第二关键位置之间出现异常，根据所述第一关键位置的异常恢复配置文件，控制所述机械臂返回至预设位置；
所述机械臂的运行路径上包括多个关键位置，所述第一关键位置与所述第二关键位置为所述多个关键位置中的任意两个相邻关键位置；
所述装置还包括：
异常获取模块，用于分别获取所述多个关键位置的异常恢复配置文件；
所述异常获取模块包括：
示教获取子模块，用于获取所述机械臂从所述第一关键位置，所述第二关键位置以及所述第一关键位置与所述第二关键位置之间的任意位置返回至参考位置的第一示教移动路径；获取从所述参考位置返回至所述预设位置的第二示教移动路径；
配置获取子模块，用于根据所述第一示教移动路径和所述第二示教移动路径获取所述第一关键位置的异常恢复配置文件。
4.根据权利要求3所述的装置，其特征在于，所述指示模块包括：
指示子模块，用于若确定所述机械臂运行至所述第一关键位置与第二关键位置之间出现异常，根据所述第一关键位置的异常恢复配置文件，控制所述机械臂从出现异常的位置返回至所述参考位置，接着从所述参考位置返回至所述预设位置。
5.一种机械臂异常恢复装置，其特征在于，包括：
处理器；
用于存储处理器可执行指令的存储器；
其中，所述处理器被配置为：
当确定机械臂运行至第一关键位置时，读取预存的所述第一关键位置的异常恢复配置文件；
若确定所述机械臂运行至所述第一关键位置与第二关键位置之间出现异常，根据所述第一关键位置的异常恢复配置文件，控制所述机械臂返回至预设位置；
所述机械臂的运行路径上包括多个关键位置，所述第一关键位置与所述第二关键位置为所述多个关键位置中的任意两个相邻关键位置；
分别获取所述多个关键位置的异常恢复配置文件；
所述分别获取所述多个关键位置的异常恢复配置文件包括：
获取所述机械臂从所述第一关键位置，所述第二关键位置以及所述第一关键位置与所述第二关键位置之间的任意位置返回至参考位置的第一示教移动路径；
获取从所述参考位置返回至所述预设位置的第二示教移动路径；
根据所述第一示教移动路径和所述第二示教移动路径获取所述第一关键位置的异常恢复配置文件。
6.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机指令，其特征在于，该指令被处理器执行时实现权利要求1至2任意一项权利要求所述方法的步骤。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202010334994.6A CN111390916B (zh) | 2020-04-24 | 2020-04-24 | 机械臂异常恢复方法及装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202010334994.6A CN111390916B (zh) | 2020-04-24 | 2020-04-24 | 机械臂异常恢复方法及装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN111390916A CN111390916A (zh) | 2020-07-10 |
| CN111390916B true CN111390916B (zh) | 2022-05-27 |
Family
ID=71417118
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN202010334994.6A Active CN111390916B (zh) | 2020-04-24 | 2020-04-24 | 机械臂异常恢复方法及装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN111390916B (zh) |
Citations (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6044184A (ja) * | 1983-08-18 | 1985-03-09 | Shin Meiwa Ind Co Ltd | 工業用ロボツトにおける制御方法 |
| JPS60104638A (ja) * | 1983-11-09 | 1985-06-10 | Shin Meiwa Ind Co Ltd | 工業用ロボツトにおける制御方法 |
| JPH06102917A (ja) * | 1992-09-17 | 1994-04-15 | Fanuc Ltd | 安全経路による基準点復帰機能を持つロボットコントローラ |
| CN107414837A (zh) * | 2017-09-13 | 2017-12-01 | 上海伟世通汽车电子***有限公司 | 工业机器人非正常停机后安全自动回原位的方法及其*** |
| CN110303499A (zh) * | 2019-07-08 | 2019-10-08 | 北京猎户星空科技有限公司 | 一种机械臂归位方法及装置 |
-
2020
- 2020-04-24 CN CN202010334994.6A patent/CN111390916B/zh active Active
Patent Citations (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6044184A (ja) * | 1983-08-18 | 1985-03-09 | Shin Meiwa Ind Co Ltd | 工業用ロボツトにおける制御方法 |
| JPS60104638A (ja) * | 1983-11-09 | 1985-06-10 | Shin Meiwa Ind Co Ltd | 工業用ロボツトにおける制御方法 |
| JPH06102917A (ja) * | 1992-09-17 | 1994-04-15 | Fanuc Ltd | 安全経路による基準点復帰機能を持つロボットコントローラ |
| CN107414837A (zh) * | 2017-09-13 | 2017-12-01 | 上海伟世通汽车电子***有限公司 | 工业机器人非正常停机后安全自动回原位的方法及其*** |
| CN110303499A (zh) * | 2019-07-08 | 2019-10-08 | 北京猎户星空科技有限公司 | 一种机械臂归位方法及装置 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| CN111390916A (zh) | 2020-07-10 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN110146098B (zh) | 一种机器人地图扩建方法、装置、控制设备和存储介质 | |
| US20190080475A1 (en) | Method and system for efficiently mining dataset essentials with bootstrapping strategy in 6dof pose estimate of 3d objects | |
| CN112368659B (zh) | 具有增强现实的自动动态诊断指导 | |
| US20170068229A1 (en) | Control system, method, program, and information processing device | |
| JP2019048365A (ja) | 機械学習装置、ロボットシステム及び機械学習方法 | |
| EP2906396A1 (en) | A method and an apparatus for automatically generating a collision free return program for returning a robot from a stop position to a predefined restart position | |
| US20210107144A1 (en) | Learning method, learning apparatus, and learning system | |
| CN112580582B (zh) | 动作学习方法、装置、介质及电子设备 | |
| EP3828654A1 (en) | Control system, controller and control method | |
| JP2022500722A (ja) | タスク管理方法及びそのシステム | |
| CN110405750B (zh) | 一种机器人的运动控制方法、装置及机器人 | |
| CN111390916B (zh) | 机械臂异常恢复方法及装置 | |
| CN114967760B (zh) | 基于无人机的建筑工程监理方法、***及存储介质 | |
| CN116167935A (zh) | 二维码的修复方法、装置、设备及介质 | |
| CN113760300B (zh) | 软件持续集成方法、装置、计算机设备和存储介质 | |
| CN116117815A (zh) | 配网机器人作业工具路径标定方法、控制器、设备及介质 | |
| JP2023054769A (ja) | 柔軟で適応的なロボット学習のための人間ロボット協働 | |
| CN113065787A (zh) | 基于情景构建的应急预案生成方法及*** | |
| JP6731603B1 (ja) | 検査システム | |
| CN110807818A (zh) | 基于关键帧的rgb-dslam方法和装置 | |
| JP4402764B2 (ja) | 移動物体追跡装置 | |
| CN111796593B (zh) | 机器人的控制方法、装置和电子设备 | |
| CN110968502B (zh) | 基于mfac算法进行遍历测试的***及方法 | |
| US20240233113A9 (en) | Method and system of providing assistance during an operation performed on an equipment | |
| JP2022174389A (ja) | 監視制御システムおよび訓練シナリオ作成方法 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| GR01 | Patent grant | ||
| GR01 | Patent grant | ||
| TR01 | Transfer of patent right | ||
| TR01 | Transfer of patent right |
Effective date of registration: 20240426 Address after: 255422, No. 65, city street, Qi Zhen Town, Linzi District, Shandong, Zibo Patentee after: Dianke North Electronic Technology (Shandong) Co.,Ltd. Country or region after: China Address before: No.7, 1st floor, building 5, No.108, Beiyuan Road, Chaoyang District, Beijing Patentee before: Beijing Ruying Intelligent Technology Co.,Ltd. Country or region before: China |