JPS5976798A - ロボット・マニピュレ−タ・リスト - Google Patents
ロボット・マニピュレ−タ・リストInfo
- Publication number
- JPS5976798A JPS5976798A JP58175161A JP17516183A JPS5976798A JP S5976798 A JPS5976798 A JP S5976798A JP 58175161 A JP58175161 A JP 58175161A JP 17516183 A JP17516183 A JP 17516183A JP S5976798 A JPS5976798 A JP S5976798A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- axis
- end effector
- gear means
- gear
- list
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J17/00—Joints
- B25J17/02—Wrist joints
- B25J17/0283—Three-dimensional joints
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y10—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC
- Y10T—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER US CLASSIFICATION
- Y10T74/00—Machine element or mechanism
- Y10T74/19—Gearing
- Y10T74/19023—Plural power paths to and/or from gearing
- Y10T74/19074—Single drive plural driven
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y10—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC
- Y10T—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER US CLASSIFICATION
- Y10T74/00—Machine element or mechanism
- Y10T74/19—Gearing
- Y10T74/19642—Directly cooperating gears
- Y10T74/1966—Intersecting axes
- Y10T74/19665—Bevel gear type
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Robotics (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Manipulator (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は、ロボットのリスト(手箱)に関し、更に詳細
には、リストに取り付けたエン(ζエフェクタをそのリ
ストの動作に従って種々の方向に向けることのできるロ
ボット・マニピュレータ・リストに関する。
には、リストに取り付けたエン(ζエフェクタをそのリ
ストの動作に従って種々の方向に向けることのできるロ
ボット・マニピュレータ・リストに関する。
かかる能力を有するこの普通の型のリストは、たとえば
、米国特許第4.068.536号;3.922.93
0号;及び3.739.923号明細書に記載された従
来型装置から明らかなように周知である。
、米国特許第4.068.536号;3.922.93
0号;及び3.739.923号明細書に記載された従
来型装置から明らかなように周知である。
本発明の目的は、リストの1つの部分をもう1つの部分
に関して回転できるだけでなく、一段歯車列を用いてエ
ンドエフェクタを回転することもできる多軸リスト装置
を提供することにある。
に関して回転できるだけでなく、一段歯車列を用いてエ
ンドエフェクタを回転することもできる多軸リスト装置
を提供することにある。
本発明の一実施例によれば、1つの部分がエンドエフェ
クタの軸線を中心として回転可能なエンドエフェクタ用
軸を支持し、その1つの部分が第2の@線を中心として
もう1つの部分に関し回転可能なロボット・マニピュレ
ータ・リストは、そのリスト内において前記第2の@線
と同じ回転軸を持つように配設され前記リストの前記1
つの部分に関して回転可能なように取り付けられた第1
のエフェクク歯車手段と、前記エンドエフェクタと共に
回転可能なようにかつ前記第1の歯車手段に関連してそ
れと共に回転するよう取り付けられた第2の中間歯車手
段と、前記第1の歯車と咬み合い関係にあり遠隔の動力
源により駆動される$3の駆動歯車手段と、連結及び解
放自在のクラッチ手段とより成り、前記クラッチ手段は
、前記第2の歯車手段と前記第1の歯車手段との間の相
対的な連動を阻!トするがリストの前記1つの部分とも
う1つの部分との間の相対的回転運動は許容して、前記
第3の歯車手段の回転により前記1つの部分がもう1つ
の部分に関して前記エンドエフェクタのその軸線を中心
とする回転を伴なわずに回転する第1の状態と、リスト
の前記1つの部分ともう1つの部分との間の相対的回転
運動を阻止するが前記第2の歯車手段と第1の歯車手段
の間の相対的連動を許容して、前記第3の歯車手段の回
転により前記1つの部分ともう1つの部分との間の相対
的運動を伴わずに前記エンドエフェクタがその回転軸を
中心として回転する第2の状態を有することを特徴とす
る。
クタの軸線を中心として回転可能なエンドエフェクタ用
軸を支持し、その1つの部分が第2の@線を中心として
もう1つの部分に関し回転可能なロボット・マニピュレ
ータ・リストは、そのリスト内において前記第2の@線
と同じ回転軸を持つように配設され前記リストの前記1
つの部分に関して回転可能なように取り付けられた第1
のエフェクク歯車手段と、前記エンドエフェクタと共に
回転可能なようにかつ前記第1の歯車手段に関連してそ
れと共に回転するよう取り付けられた第2の中間歯車手
段と、前記第1の歯車と咬み合い関係にあり遠隔の動力
源により駆動される$3の駆動歯車手段と、連結及び解
放自在のクラッチ手段とより成り、前記クラッチ手段は
、前記第2の歯車手段と前記第1の歯車手段との間の相
対的な連動を阻!トするがリストの前記1つの部分とも
う1つの部分との間の相対的回転運動は許容して、前記
第3の歯車手段の回転により前記1つの部分がもう1つ
の部分に関して前記エンドエフェクタのその軸線を中心
とする回転を伴なわずに回転する第1の状態と、リスト
の前記1つの部分ともう1つの部分との間の相対的回転
運動を阻止するが前記第2の歯車手段と第1の歯車手段
の間の相対的連動を許容して、前記第3の歯車手段の回
転により前記1つの部分ともう1つの部分との間の相対
的運動を伴わずに前記エンドエフェクタがその回転軸を
中心として回転する第2の状態を有することを特徴とす
る。
本発明の好ましい実施例によれば、それ自体の軸を中心
として回転可能なエンドエフェクタを支持するリストの
1つの部分は、第2の軸を中心としてリストのもう1つ
の部分に関して回転可能である。歯車列手段は、選択的
に、その1つの部分をもう1つの部分に関して回転させ
るか、あるいはエンドエフェクタをそれ自体の軸を中心
として回転させるために設けられる。その歯車列手段は
、前記第2の軸と−・致する回転軸を持つようリストに
設けた第1の歯車を含み、この第1の歯車はリストの、
その1つの部分に関して回転可能なように取り伺けられ
る。歯車列手段は、更に、エンドエフェクタと共に回転
可能なようにiij記第1の歯車手段と噛み合い関係に
取り伺けた第2の歯車手段と、前記第1の歯車手段と噛
み合い関係にあり遠隔動力源により駆動される第3の歯
車手段とを含む。ブレーキ手段は、その歯車列手段の動
作によりエンドエフェクタだけを回転させるべくリスト
のその1つの部分ともう1つの部分の間の相対的運動を
阻止するために、また同じ歯車列手段の動作によりリス
トのその1つの部分をもう1つの部分に関してM動させ
るべく m I及び第2の歯車手段の間の相対的運動を
阻1にするために設けられる。
として回転可能なエンドエフェクタを支持するリストの
1つの部分は、第2の軸を中心としてリストのもう1つ
の部分に関して回転可能である。歯車列手段は、選択的
に、その1つの部分をもう1つの部分に関して回転させ
るか、あるいはエンドエフェクタをそれ自体の軸を中心
として回転させるために設けられる。その歯車列手段は
、前記第2の軸と−・致する回転軸を持つようリストに
設けた第1の歯車を含み、この第1の歯車はリストの、
その1つの部分に関して回転可能なように取り伺けられ
る。歯車列手段は、更に、エンドエフェクタと共に回転
可能なようにiij記第1の歯車手段と噛み合い関係に
取り伺けた第2の歯車手段と、前記第1の歯車手段と噛
み合い関係にあり遠隔動力源により駆動される第3の歯
車手段とを含む。ブレーキ手段は、その歯車列手段の動
作によりエンドエフェクタだけを回転させるべくリスト
のその1つの部分ともう1つの部分の間の相対的運動を
阻止するために、また同じ歯車列手段の動作によりリス
トのその1つの部分をもう1つの部分に関してM動させ
るべく m I及び第2の歯車手段の間の相対的運動を
阻1にするために設けられる。
以下、添付図面を参照して、本発明の実施例を詳細に説
明する。
明する。
本発明の一実施例を示す第1及び2図を参照して、リス
トは、1つの部分10と、もう1つの部分12より成り
、その部分10はもう1つの部分12に関して軸IIを
中心として回転可能である。その1つの部分lOは、エ
ンドエフェクタの軸重4を支持するが、その軸は第2図
に示す軸■を中心としてその1つの部分lOに関して回
転可能である。
トは、1つの部分10と、もう1つの部分12より成り
、その部分10はもう1つの部分12に関して軸IIを
中心として回転可能である。その1つの部分lOは、エ
ンドエフェクタの軸重4を支持するが、その軸は第2図
に示す軸■を中心としてその1つの部分lOに関して回
転可能である。
歯車列手段は、選択的に、リストの1つの部分10をも
う1つの部分12に関して回転させるか、あるいはエン
ドエフェクタのIhl114をその軸を中心として回転
させるために設けられる。その歯車列は、カサ歯車16
の形の第1の歯車手段と、エンドエフェクタ14を回転
させるべくそのエンドエフェクタに取り伺けたカサ歯車
の形の第2の歯車手段と、ビニオン歯車と考えられる第
1及び第2図に1、J\した形状の第3の歯車手段20
とより成る。ビニオン歯車20及びエンドエフェクタ歯
=p l 8は共に、カサ歯車16と噛み合い関係にあ
る。
う1つの部分12に関して回転させるか、あるいはエン
ドエフェクタのIhl114をその軸を中心として回転
させるために設けられる。その歯車列は、カサ歯車16
の形の第1の歯車手段と、エンドエフェクタ14を回転
させるべくそのエンドエフェクタに取り伺けたカサ歯車
の形の第2の歯車手段と、ビニオン歯車と考えられる第
1及び第2図に1、J\した形状の第3の歯車手段20
とより成る。ビニオン歯車20及びエンドエフェクタ歯
=p l 8は共に、カサ歯車16と噛み合い関係にあ
る。
ビニオン歯車20は、管22の端部に取りイ・jけられ
、その管22は軸受け24等により回軸的に外側のトル
ク管26内において回転可能に取り付けられている。ビ
ニオン歯車20は、管22が回転すると同時に回転し、
この゛管22はモータ30により駆動される平歯車セラ
I・28のような任意の適当な手段により駆動される。
、その管22は軸受け24等により回軸的に外側のトル
ク管26内において回転可能に取り付けられている。ビ
ニオン歯車20は、管22が回転すると同時に回転し、
この゛管22はモータ30により駆動される平歯車セラ
I・28のような任意の適当な手段により駆動される。
外側トルク管26は、図示しない手段により適宜支持さ
れ、モータ34により駆動されるもう1つの平歯車セッ
ト32により回転される。もちろん、管26が回転する
と、リスト全体及びその構成要素の全部か軸■を中心と
して回転する。
れ、モータ34により駆動されるもう1つの平歯車セッ
ト32により回転される。もちろん、管26が回転する
と、リスト全体及びその構成要素の全部か軸■を中心と
して回転する。
本発明実施例のブレーキ手段を選択的に作動すると、リ
ストの歯車16.18及び20より成る一段歯車列によ
り、1つの部分IOがもう1つの部分12に関して回転
するか。
ストの歯車16.18及び20より成る一段歯車列によ
り、1つの部分IOがもう1つの部分12に関して回転
するか。
あるいはエンドエフェクタの軸14だけが回転する。1
つのブレーキ手段36は、作動されると、リストのその
1つの部分10ともう1つの部分12の間の相対的運動
を阻11−するように(@〈。もう1つのブレーキ手段
38は、作動されると、第1及び第2の歯車16.18
の間の相対的運動を阻止するよう番こ働く。ブレーキ3
6が作動されブレーキ38が非作動の状態でビニオン歯
車20が[り1転ざ−れると、カサ歯車16がハウシン
グに関して回転し、エンドエフェクタ歯車18とエンド
エフェクタが回転する。あるいは、ブレーキ36が非作
動でブレーキ38が作動されエンドエフェクタがクラン
プされてその回転が阻+1.されると、エンドエフェク
タの歯車18とカサ歯車16がロックされた関係のため
リス)・の1つの部分10に事実上固定されているカサ
歯車16が、ピニオン歯車の回転により、回転する。こ
のため、リストのその1つの部分10がもう1つの部分
12に関して回中六する。
つのブレーキ手段36は、作動されると、リストのその
1つの部分10ともう1つの部分12の間の相対的運動
を阻11−するように(@〈。もう1つのブレーキ手段
38は、作動されると、第1及び第2の歯車16.18
の間の相対的運動を阻止するよう番こ働く。ブレーキ3
6が作動されブレーキ38が非作動の状態でビニオン歯
車20が[り1転ざ−れると、カサ歯車16がハウシン
グに関して回転し、エンドエフェクタ歯車18とエンド
エフェクタが回転する。あるいは、ブレーキ36が非作
動でブレーキ38が作動されエンドエフェクタがクラン
プされてその回転が阻+1.されると、エンドエフェク
タの歯車18とカサ歯車16がロックされた関係のため
リス)・の1つの部分10に事実上固定されているカサ
歯車16が、ピニオン歯車の回転により、回転する。こ
のため、リストのその1つの部分10がもう1つの部分
12に関して回中六する。
第3図は、本発明のもう1つの実施例を示すが、この例
では第1及び2図の等個構成要素と同じ機能を持つ部分
については同一の参照数字にプライム符号を付したもの
で表示する。それ以外の構成要素で注目及び表示に値す
ると考えられるものは、エンドエフェクタの歯車18′
が固定される軸42に接続したレゾルバ40と、軸46
に取り付けたレゾルバ44であり、@46の反対端はリ
ストのその1つの部分lO′と共に回転すべくその部分
に固定されている。軸受手段48は、リストの互いに可
動で対面する2つの部分の間に取り付けられている。第
3図の実施例の第1の歯車手段16′は、互いに反対の
方向に向けられいるが互いに固定された一対のカサ歯車
より成り、このカサ歯車のセットは軸受50によりリス
トのその両方の部分に関して回転可能に取り付けられて
いる。2つの輔42及び46が互いに交差できるように
するため、軸46において軸42の寸法より大きい寸法
の開口52が両方向に設けられ、これにより1つの軸が
もう1つの軸を貫通できる。
では第1及び2図の等個構成要素と同じ機能を持つ部分
については同一の参照数字にプライム符号を付したもの
で表示する。それ以外の構成要素で注目及び表示に値す
ると考えられるものは、エンドエフェクタの歯車18′
が固定される軸42に接続したレゾルバ40と、軸46
に取り付けたレゾルバ44であり、@46の反対端はリ
ストのその1つの部分lO′と共に回転すべくその部分
に固定されている。軸受手段48は、リストの互いに可
動で対面する2つの部分の間に取り付けられている。第
3図の実施例の第1の歯車手段16′は、互いに反対の
方向に向けられいるが互いに固定された一対のカサ歯車
より成り、このカサ歯車のセットは軸受50によりリス
トのその両方の部分に関して回転可能に取り付けられて
いる。2つの輔42及び46が互いに交差できるように
するため、軸46において軸42の寸法より大きい寸法
の開口52が両方向に設けられ、これにより1つの軸が
もう1つの軸を貫通できる。
リストのそれぞれの部分にそれぞれの軸を取り囲む関係
で取り付けられたブレーキ36及び38′は、クラッチ
のように動作できるが、その軸に連結されるとその相対
的回転運動を阻止し、軸との連結から解放されるとその
ブレーキに関してその軸の回転を許容する。これらの装
置は、市販のものを用いることかできるが、たとえば、
ニュージャージ州スプリングフィーフドのエレクトロイ
ド・コーポレーション(Elect ro i d C
o rpo rat i on)製のもの(製品番号E
CA−26C)がアル。
で取り付けられたブレーキ36及び38′は、クラッチ
のように動作できるが、その軸に連結されるとその相対
的回転運動を阻止し、軸との連結から解放されるとその
ブレーキに関してその軸の回転を許容する。これらの装
置は、市販のものを用いることかできるが、たとえば、
ニュージャージ州スプリングフィーフドのエレクトロイ
ド・コーポレーション(Elect ro i d C
o rpo rat i on)製のもの(製品番号E
CA−26C)がアル。
第3図の実施例の動作は1第1及び2図の実施例のもの
と本質的に同一である。ブレーキ36′がクラッチとし
て連結されると、リストの部分10′のもう1つの部分
12肩こ関する回転が阻1トされる。ブレーキ38′の
解放部、歯車20′が回転すると歯車16′従って歯車
18′が回転し、エンドエフェクタの軸が回転する。こ
の場合、リストの2つの部分10′及び12′は互いに
回転できない。あるいは、ブレーキ38′を作動し、ブ
レーキ36′を解放状態におくと、歯車20の回転によ
り歯車16′が回転するが、歯車18 はそのブレーキ
により回転できず、従ってリストのその1つの部分lO
′がもう1つの部分12′に関して回転する。
と本質的に同一である。ブレーキ36′がクラッチとし
て連結されると、リストの部分10′のもう1つの部分
12肩こ関する回転が阻1トされる。ブレーキ38′の
解放部、歯車20′が回転すると歯車16′従って歯車
18′が回転し、エンドエフェクタの軸が回転する。こ
の場合、リストの2つの部分10′及び12′は互いに
回転できない。あるいは、ブレーキ38′を作動し、ブ
レーキ36′を解放状態におくと、歯車20の回転によ
り歯車16′が回転するが、歯車18 はそのブレーキ
により回転できず、従ってリストのその1つの部分lO
′がもう1つの部分12′に関して回転する。
第1図及び2図と第3図の実施例の1つの違いは、リス
トのその1つの部分lO′をもう1つの部分12′に関
して360°回転可能なことである。また、第3図番こ
おl/Xて(1、レゾルバ40.44か好ましい態様で
設(すられているが、所望の如く任意の他の適宜な態様
で設けてもよい。
トのその1つの部分lO′をもう1つの部分12′に関
して360°回転可能なことである。また、第3図番こ
おl/Xて(1、レゾルバ40.44か好ましい態様で
設(すられているが、所望の如く任意の他の適宜な態様
で設けてもよい。
第1図は、本発明の好ましい実施例であるリストの立面
図である。 第2図は、第1図に示したリストの概略平面図である。 第3図は、本発明の他の実施例を示す断面図である。 第4図は、第3図の線IV−IVに沿う断面に相当する
図である。 lO・・・・・・リストの1つの部分 12・・・・・・リストのもう1つの部分14・・・・
・・エンドエフェクタの軸16.18.20・・・・・
・歯車列 36・・・・・・第1のブレーキ 38・・・・・・第2のブレーキ FIG、1 イコブス アメリカ合衆国ペンシルベニア 州モンロービル・キャノンゲー ト・ドライブ463 @発明者 バーバート・ニドワード・フェリー アメリカ合衆国ペンシルベニア 州グリーンズバーグ・ロード・ ナンバー5ボツクス59シー 615
図である。 第2図は、第1図に示したリストの概略平面図である。 第3図は、本発明の他の実施例を示す断面図である。 第4図は、第3図の線IV−IVに沿う断面に相当する
図である。 lO・・・・・・リストの1つの部分 12・・・・・・リストのもう1つの部分14・・・・
・・エンドエフェクタの軸16.18.20・・・・・
・歯車列 36・・・・・・第1のブレーキ 38・・・・・・第2のブレーキ FIG、1 イコブス アメリカ合衆国ペンシルベニア 州モンロービル・キャノンゲー ト・ドライブ463 @発明者 バーバート・ニドワード・フェリー アメリカ合衆国ペンシルベニア 州グリーンズバーグ・ロード・ ナンバー5ボツクス59シー 615
Claims (1)
- 1.1つの部分がエンドエフェクタの軸線を中心として
回転可能なエンドエフェクタ用軸を支持し、その1つの
部分が第2の軸線を中心としてもう1つの部分に関し回
転可能なロボット書マニピュレータ・リストにおいて、
そのリスト内において前記第2の軸線と同じ回転軸を持
つように配設され前記リストの前記1つの部分に関して
回転可能なように取り伺けられた第1のエフェクタ歯車
手段と、前記エンドエフェクタと共に回転可能なように
かつ前記第1の歯車手段に関連してそれと共に回転する
よう取り付けられた第2の中間歯車手段と、前記第1の
歯車と咬み合い関係にあり遠隔の動力源により駆動され
る第3の駆動歯車手段と、連結及び解放自在のクラッチ
手段とより成り、前記クラッチ手段は、前記第2の歯車
手段と前記第1の歯車手段との間の相対的な運動を阻止
するがリストの前記1つの部分ともう1つの部分との間
の相対的回転運動、は許容して、前記第3の歯車手段の
回転により前記1つの部分がもう1つの部分に関して前
記エンドエフェクタのその軸線を中心とする回転を伴な
わずに回転する第1の状態と、リストの前記1つの部分
とも、う1つの部分との間の相対的回転運動を阻止する
が前記$2の歯車手段と第1の歯車手段の間の相対的運
動を許容して、前記第3の歯車手段の回転により前記1
つの部分ともう1つの部分−との間の相対的運動を伴わ
ずに前記エンドエフェクタがその回転軸を中心として回
転する第2の状態を有することを特徴とするロボット−
マニピュレータΦリスト。 2、前記リストを第3の軸線を中心として全体として回
転させる手段を具備して成ることを特徴とする前記第1
項記載のロボット・マニピュレータ・リスト。 3、前記第2の軸線は前記エンドエフェクタの軸と直角
に交わることを特徴とする前記第1項記載のロボットφ
マニピュレータ・リスト 。 4 r7ij記1つの部分において前記エンドエフェ
クタの軸に沿って延びかつそれに前記エンドエフェクタ
歯車手段が固定される第1の軸手段を具備し、その軸手
段にはレゾルバ手段が取り伺け)れることを特徴とする
前記第1項記載のロボット・マニピュレータ・リスト。 5、第2の軸手段は前記第1の軸手段に関して横断方向
に配設されてそのIklI!!が前記中間歯車手段の軸
線と一致し、前記第2の軸手段の一端は前記リストの前
記1つの部分に固定され、その他端はリストの前記もう
1つの部分に関して回転’J能なように支承され、前記
第2の軸手段にはレゾルバ手段が取り付けられることを
特徴とする前記第4項記載のロホ・ント會マニピュレー
タ会リスト。 6、前記ブレーキ手段は、リストの前記1つの部分に取
り付けられて前記第1の軸手段を選択的に係合してその
相対的回転運動を阻止する第1のブレーキと、リストの
前記もう1つの部分に取り付けられて前記第2の軸手段
を選択的に係合してその相対的回転運動を阻1ヒする第
2のブレーキとを含むことを特徴とする前記第5項記載
のロボット・マニピュレータ・リスト。
Applications Claiming Priority (2)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
US06/420,669 US4502347A (en) | 1982-09-21 | 1982-09-21 | Robotic wrist |
US420669 | 1982-09-21 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPS5976798A true JPS5976798A (ja) | 1984-05-01 |
JPH0367838B2 JPH0367838B2 (ja) | 1991-10-24 |
Family
ID=23667390
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP58175161A Granted JPS5976798A (ja) | 1982-09-21 | 1983-09-21 | ロボット・マニピュレ−タ・リスト |
Country Status (4)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US4502347A (ja) |
EP (1) | EP0106561A1 (ja) |
JP (1) | JPS5976798A (ja) |
CA (1) | CA1216872A (ja) |
Cited By (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS60242985A (ja) * | 1984-05-17 | 1985-12-02 | システムエンジニアリング株式会社 | ロボツトア−ム |
JPS6116297U (ja) * | 1984-07-03 | 1986-01-30 | ミドリ設備株式会社 | 産業用ロボツトの関節機構 |
JPS6135786U (ja) * | 1984-08-01 | 1986-03-05 | 本田技研工業株式会社 | ロボツト手首装置における姿勢検知装置 |
Families Citing this family (18)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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