JPS59201787A - 産業用ロボツトの関節装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 産業上の利用分野 本発明は、組立作業等に用いられる産業用ロボットの関
節装置に関するものである〇 従来例の構成とその問題点 従来の産業用ロボットの関節装置を第１図に示す。モー
タ１の回転力をかさ歯車２により軸３の回転に伝え、調
和減速機４により減速し、固定部材５に対し、従動部材
６が軸３を中心に回転するものである。モータの位置検
出器７けモータの出力軸と反対側に取ジ付けられている
。上記の構成では、関節がモジュール化されており、各
種の関節の組合わせができること、モータが回転軸に直
交して配置されているため、関節の横幅をコンパクトに
でき且つモータ等を関節と関節の間のアームの部分に収
納できるため、全体としてコンパクトな産業用ロボット
を構成できる利点がある。しかしながら上記のような構
成では、駆動力を伝えるモータ側のかさ歯車２の回転軸
の支持ががさ歯−車２の片側でしかできず、精度及び信
頼性の面で問題があった。更に、位置検出器をモータの
後側に取シ付けるため、モータと位置検出器を合わせた
長さを短くすることが困難で、関節と関節を短い距離で
つなぐ際に問題となっていた０発明の目的 本発明は、上記従来の欠点を解消するものであり、コン
パクトで、精度、信頼性の高い産業用ロボットの関節装
置を提供するものである。

発明の構成 本発明は、関節回転軸と平行に位置された従動シャフト
と、従動シャフトと交わらず十字状を表すように配置さ
れた駆動７ヤフトと、駆動シャフトの回転力を従動シャ
フトに伝達する伝達ギアとそれぞれのシャフトの両側を
支持する軸受部から構成されておムコンノ々クトである
とともに、精度、信頼性の高い関節装置を構成できると
いう特有の効果を有する０１だ、駆動シャフトの一端に
アクチュエータを、他端に位置検出器を連結することに
より、更に全体の長さが短くコンノシクトな関節を構成
できるという特有の効果がある。

実施例の説明 以下本発明の一実施例について図面を参照しながら説明
する０第２図は、本発明の第１の実施ｆｌＪにおける断
面図であり、第３図は、側面概念図である。第２図にお
いて、８はモータ、９はノ凡イボイドギアの入力ギア、
１０は、ノ・イボイドギアの出力ギアで、軸１１は、調
和減速機１２の入力軸となっている。モータ８は、固定
部材１３に固定されており、モータの出力軸は、ノ・イ
ボイドギアの入力ギアを駆動するとともに軸１４を介し
位置検出器１５０入力軸に接続されている。減速機１２
の出力は、従動部材１６に固着されている。第３図は、
ハイポイドギア９，１０の位置関係を示す側面図で、軸
１１と軸１４は、直角に交わらず配置されている。

以上のように構成−されている産業用ロボットの関節装
置について以下その動作を説明する。

まず、モータ８の回転駆動は、ギア９に伝達し、ギア１
０に伝わシ、軸１１を回転させる、同時に、モータ８の
回転は、軸１０によシ、位置検出器１５の入力軸に伝え
られ、モータの回転量の検出を行なう。この時、モータ
出力軸と剛性の高い接続をシ、途中にバックラッシュが
ないため、高分解能の位置検出器を用いることができる
。

また、位置検出器１５をギア９に対しモータ８の反対側
に配置し、関節上部の空スペースを利用することにより
、モータ後部に位置検出器を設置した場合に比べ、全体
の長さの短くすることができる０ さらに、軸１１の回転は、減速機１２の入力となり、減
速後、従動部材１６を、固定部材１３に対し、軸１１を
中心に回転させる。この時ギア９には、駆動力伝達のた
め、ラジアル方向の力がかかるが、このだめの位置ずれ
、変形は、軸１４をギア９０両側で支持しているため、
軽減され、精度、信頼性を向上することができる。

以上のように、本実施例によれば、モータ駆動軸と減速
機入力軸は直角に交わらないように配置し、その伝達に
ハイポイドギアを用い、駆動軸上のモータと反対側に軸
受と、軸と接続し固定側部材に固定された位置検出器を
設けることにより、コンパクトで、精度、信頼性の高い
産業用ロボットの関節を構成することができる。

なお実施例においては、伝達ギアにノ・イボイドギアを
用いて説明したが直角で交わらない２軸の伝達ができる
ギアならばよく、スパイラルギア、ウオームギア等でも
よい。また、実施例においては５、伝達ギアで従動シャ
フトに駆動力を伝達後、調和減速機で減速したが、減速
機は、何でもよく、要は関節回転軸に従動シャフトが平
行であればよい。

壕だ伝達ギア以前の駆動側で減速してもよいし、伝達ギ
アに、ウオームギア等を用いて、伝達ギア部で減速して
もよい。

発明の効果 以上のように本発明は、関節回転軸と平行に位置された
従動シャフトと、従動シャフトと交わらず十字状をなす
ように配置された駆動シャフトと、駆動シャフトの回転
力を従動シャットに伝達する伝達ギアとそれぞれのシャ
フトの両側を支持する軸受部を設けることにより、更に
駆動シャフトの一端にアクチュエータを、他端に位置検
出器を連結することにより、精度、信頼性の高い、コン
パクトな産業用ロボットの関節装置を構成することがで
き、その効果は犬なるものがある０

【図面の簡単な説明】

第１図は従来の産業用ロボットの関節装置の断面図、第
２図は本発明の一実施例における産業用ロボットの関節
装置の断面図、第３図は、第２図の側面図である。 ８・・・・モータ、９・・・・・・入力側ノ・イボイド
ギア、１０・・・・・・出力側ノ・イボイドギア、１２
・・・・・減速機、１５・・・・・・位置検出器。 代理人の氏名　弁理士　中　尾　敏　男　ほか１名第　
１　図 第　２　図 第３図

Claims (2)

【特許請求の範囲】
1. （１）回転自在な関節を構成する固定部材、従動部材と
   、関節回転軸と平行に位置された従動シャフトと、前記
   従動シャフトと直角で交わらず十字状をなすように配置
   された駆動シャフトと、前記、駆動シャフトの回転力を
   、前記従動シャフトに伝達するために、それぞれのシャ
   フトに固定された伝達ギアと、それぞれのシャフトを伝
   達ギアの両側で回転可能に支持するように固定部材に具
   備された２対の軸受部からなる産業用ロボットの関節装
   置０
2. （２）前記駆動シャフトの一端に連結されたアクチュエ
   ータと、他端に連結された位置検出器を有する特許請求
   の範囲第１項記載の産業用ロボットの関節装置。