JPS6260235B2 - - Google Patents
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- JPS6260235B2 JPS6260235B2 JP59197916A JP19791684A JPS6260235B2 JP S6260235 B2 JPS6260235 B2 JP S6260235B2 JP 59197916 A JP59197916 A JP 59197916A JP 19791684 A JP19791684 A JP 19791684A JP S6260235 B2 JPS6260235 B2 JP S6260235B2
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- Japan
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- arm
- guide pulley
- wound around
- guide
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Links
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 6
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 4
- 238000005452 bending Methods 0.000 description 3
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 description 3
- 230000001276 controlling effect Effects 0.000 description 2
- 230000002079 cooperative effect Effects 0.000 description 2
- 238000004804 winding Methods 0.000 description 2
- 229910000838 Al alloy Inorganic materials 0.000 description 1
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 1
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 1
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 1
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- 230000002093 peripheral effect Effects 0.000 description 1
- 239000013585 weight reducing agent Substances 0.000 description 1
Landscapes
- Manipulator (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
〔発明の技術分野〕
本発明はロボツト・アームを円滑に駆動するこ
とのできる軽量で安価な関節装置に関する。
とのできる軽量で安価な関節装置に関する。
近時、関節装置を介して複数のアームを連結
し、種々の複雑な動きを呈するようにした各種の
ロボツトやマニユピレータが開発されている。
し、種々の複雑な動きを呈するようにした各種の
ロボツトやマニユピレータが開発されている。
ところでこの種ロボツト等に用いられる関節装
置は、従来専ら差動方式の歯車機構を用いて構成
されている。この為、その関節部、ひいてはアー
ム機構全体の質量の増大を招来し、この結果大き
な駆動力を必要とすると云う不具合を有してい
る。また上記歯車機構の組立てが複雑であること
のみならず、その組立て精度が悪い場合には関節
部の円滑な動きが妨げられると云う問題を有して
いる。更には、歯車自体が高価である為に、関節
装置の高価格化を招き、またロボツトやマニユピ
レータの高価格化の要因となつていた。
置は、従来専ら差動方式の歯車機構を用いて構成
されている。この為、その関節部、ひいてはアー
ム機構全体の質量の増大を招来し、この結果大き
な駆動力を必要とすると云う不具合を有してい
る。また上記歯車機構の組立てが複雑であること
のみならず、その組立て精度が悪い場合には関節
部の円滑な動きが妨げられると云う問題を有して
いる。更には、歯車自体が高価である為に、関節
装置の高価格化を招き、またロボツトやマニユピ
レータの高価格化の要因となつていた。
本発明はこのような事情を考慮してなされたも
ので、その目的とするところは、軽量で且つ安価
であり、滑らかな動きを呈する実用性の高い関節
装置を提供することにある。
ので、その目的とするところは、軽量で且つ安価
であり、滑らかな動きを呈する実用性の高い関節
装置を提供することにある。
〔発明の概要〕
本発明は、第1のアームと、この第1のアーム
の先端部に上記第1のアームと直交するように支
持された軸と、この軸の外周に回動自在に装着さ
れた支持体と、この支持体の回動端部に前記軸と
直交する軸心線回りに回転自在に支持された第2
のアームと、前記軸の外周で前記支持体が支持さ
れている部分の両側位置に回転自在に装着された
第1および第2の案内プーリと、前記支持体の回
動端部で前記第1の案内プーリ側に位置した部分
に軸心線を前記軸および前記第2のアームの回転
中心線にそれぞれ直交させて同軸的に支持された
第3および第4の案内プーリと、前記支持体の回
動端部で前記第2の案内プーリ側に位置した部分
に軸心線を前記軸および前記第2のアームの回転
中心線にそれぞれ直交させて同軸的に支持された
第5および第6の案内プーリと、前記第1のアー
ムの基端側から延びて前記第1の案内プーリに巻
回されたのち前記第3の案内プーリを経由して前
記第2のアームの外周に巻回され、続いて前記第
4の案内プーリを経由して再び前記第1の案内プ
ーリに巻回されたのちに上記第1のアームの基端
側へと延びる関係に張設された駆動力伝達用の第
1の線条体と、前記第1のアームの基端側から延
びて前記第2の案内プーリに巻回されたのち前記
第5の案内プーリを経由して前記第2のアームの
外周に巻回され、続いて前記第6の案内プーリを
経由して再び前記第2の案内プーリに巻回された
のちに上記第1のアームの基端側へと延びる関係
に張設された駆動力伝達用の第2の線条体とを設
けている。
の先端部に上記第1のアームと直交するように支
持された軸と、この軸の外周に回動自在に装着さ
れた支持体と、この支持体の回動端部に前記軸と
直交する軸心線回りに回転自在に支持された第2
のアームと、前記軸の外周で前記支持体が支持さ
れている部分の両側位置に回転自在に装着された
第1および第2の案内プーリと、前記支持体の回
動端部で前記第1の案内プーリ側に位置した部分
に軸心線を前記軸および前記第2のアームの回転
中心線にそれぞれ直交させて同軸的に支持された
第3および第4の案内プーリと、前記支持体の回
動端部で前記第2の案内プーリ側に位置した部分
に軸心線を前記軸および前記第2のアームの回転
中心線にそれぞれ直交させて同軸的に支持された
第5および第6の案内プーリと、前記第1のアー
ムの基端側から延びて前記第1の案内プーリに巻
回されたのち前記第3の案内プーリを経由して前
記第2のアームの外周に巻回され、続いて前記第
4の案内プーリを経由して再び前記第1の案内プ
ーリに巻回されたのちに上記第1のアームの基端
側へと延びる関係に張設された駆動力伝達用の第
1の線条体と、前記第1のアームの基端側から延
びて前記第2の案内プーリに巻回されたのち前記
第5の案内プーリを経由して前記第2のアームの
外周に巻回され、続いて前記第6の案内プーリを
経由して再び前記第2の案内プーリに巻回された
のちに上記第1のアームの基端側へと延びる関係
に張設された駆動力伝達用の第2の線条体とを設
けている。
つまり、一対の線条体の進退制御によつて、例
えば前記第1および第2の案内プーリが同一方向
に回転するように制御することによつて前記第2
のアームを屈曲駆動し、また上記各第1および第
2の案内プーリを逆向きに回転制御させることに
よつて前記第2のアームをその軸心を中心として
回動駆動するようにしたものである。
えば前記第1および第2の案内プーリが同一方向
に回転するように制御することによつて前記第2
のアームを屈曲駆動し、また上記各第1および第
2の案内プーリを逆向きに回転制御させることに
よつて前記第2のアームをその軸心を中心として
回動駆動するようにしたものである。
かくして本発明によれば、一対の線条体(ロー
プ)によつて上記第2のアームの動きを簡易に、
且つ円滑に制御することができる。つまり案内プ
ーリを介して第2のアームに差動的に伝達される
ロープの動きによつて、第2のアームが第1のア
ームに対して屈曲、および回動駆動されることに
なる。そして従来のように歯車を用いていない為
に、軽量であり、またその構造の簡易化を図り得
る。同時に簡易な構成であるのでその組立てが容
易であり、動きの円滑化を図ることもできる。こ
れに加え、一対のロープの協調作用で第2のアー
ムを屈曲動作または回動動作させるようにしてい
るので、各動作を各1台のアクチユエータで動作
させるようにした場合に比べてアクチユエータの
出力を半分に抑えることができ、アクチユエータ
の小形化も実現できる。これ故、安価で軽量な実
用性の高い関節装置を提供することができ、その
効果は絶大である。
プ)によつて上記第2のアームの動きを簡易に、
且つ円滑に制御することができる。つまり案内プ
ーリを介して第2のアームに差動的に伝達される
ロープの動きによつて、第2のアームが第1のア
ームに対して屈曲、および回動駆動されることに
なる。そして従来のように歯車を用いていない為
に、軽量であり、またその構造の簡易化を図り得
る。同時に簡易な構成であるのでその組立てが容
易であり、動きの円滑化を図ることもできる。こ
れに加え、一対のロープの協調作用で第2のアー
ムを屈曲動作または回動動作させるようにしてい
るので、各動作を各1台のアクチユエータで動作
させるようにした場合に比べてアクチユエータの
出力を半分に抑えることができ、アクチユエータ
の小形化も実現できる。これ故、安価で軽量な実
用性の高い関節装置を提供することができ、その
効果は絶大である。
以下、図面を参照して本発明の一実施例につき
説明する。
説明する。
第1図は実施例装置の概略構成を示すもので、
aは平面構成図、bは一部を断面化して示した側
面図、cはその正面図である。また第2図は後述
するロープの張架状態と、その進退によるアーム
の動きを模式的に示す図である。
aは平面構成図、bは一部を断面化して示した側
面図、cはその正面図である。また第2図は後述
するロープの張架状態と、その進退によるアーム
の動きを模式的に示す図である。
第1のアームの先端部には一対のブラケツト1
a,1bが所定間隔を隔てて平行に設けられてお
り、これらのブラケツト1a,1b間に回動軸2
が設けられている。この回動軸2に支持体3が回
動自在に、つまり上記第1のアームの軸方向に対
して屈曲自在に設けられている。この支持体3は
第1図bに示すように、回転軸受4を介して第2
のアーム体5をその軸心を回転中心として回転自
在に支持したものである。
a,1bが所定間隔を隔てて平行に設けられてお
り、これらのブラケツト1a,1b間に回動軸2
が設けられている。この回動軸2に支持体3が回
動自在に、つまり上記第1のアームの軸方向に対
して屈曲自在に設けられている。この支持体3は
第1図bに示すように、回転軸受4を介して第2
のアーム体5をその軸心を回転中心として回転自
在に支持したものである。
これらによつて関節装置本体が構成され、前記
第1のアームに対して第2のアームが屈曲自在
に、且つその軸心を中心として回転自在に設けら
れている。
第1のアームに対して第2のアームが屈曲自在
に、且つその軸心を中心として回転自在に設けら
れている。
しかして上記支持体3の両側部には、前記回動
軸2に支承されて一対の案内プーリ6a,6bが
回転自在に設けられている。尚、これらの各案内
プーリ6a,6bの外径は、例えば前記第2のア
ーム5の外径とほぼ等しく設定され、また上記各
案内プーリ6a,6bの間隔は上記第2のアーム
5の外径寸法よりも僅かに幅広く設定されてい
る。
軸2に支承されて一対の案内プーリ6a,6bが
回転自在に設けられている。尚、これらの各案内
プーリ6a,6bの外径は、例えば前記第2のア
ーム5の外径とほぼ等しく設定され、また上記各
案内プーリ6a,6bの間隔は上記第2のアーム
5の外径寸法よりも僅かに幅広く設定されてい
る。
また前記支持体3には、相互に平行に4つのガ
イド、例えば回転自在に設けられたプーリ7a,
7a′,7b,7b′が前記外径寸法とほぼ等しい間
隔で設けられている。上記プーリ7a,7a′,7
b,7b′は、前記第2のアーム5の外周面に所定
回数巻回されたのち、前記回動軸2の軸方向で、
且つ案内プーリ6a,6b側にそれぞれ平行に引
出された一対のロープ(線条体)8a,8bの引
出し方向を前記各案内プーリ6a,6b側にそれ
ぞれ平行に方向変換するものである。これらの各
プーリ7a,7a′,7b,7b′を介してそれぞれ
方向変換された上記ロープ8a,8bの各両端
は、その引出し方向に従つて互いに逆向きに、つ
まり順方向に上記各案内プーリ6a,6bにそれ
ぞれ所定回数巻回されたのち、図示しないアクチ
ユエータに連結されるようになつている。つま
り、第2のアーム5bに巻回された一対のロープ
8a,8bは、各プーリ7a,7a′,7b,7
b′を介して前記各案内プーリ6a,6bとの間に
張架され、且つこれらの各案内プーリ6a,6b
にそれぞれ巻回されたのち、図示しないアクチユ
エータに連結されて各々進退駆動されるようにな
つている。
イド、例えば回転自在に設けられたプーリ7a,
7a′,7b,7b′が前記外径寸法とほぼ等しい間
隔で設けられている。上記プーリ7a,7a′,7
b,7b′は、前記第2のアーム5の外周面に所定
回数巻回されたのち、前記回動軸2の軸方向で、
且つ案内プーリ6a,6b側にそれぞれ平行に引
出された一対のロープ(線条体)8a,8bの引
出し方向を前記各案内プーリ6a,6b側にそれ
ぞれ平行に方向変換するものである。これらの各
プーリ7a,7a′,7b,7b′を介してそれぞれ
方向変換された上記ロープ8a,8bの各両端
は、その引出し方向に従つて互いに逆向きに、つ
まり順方向に上記各案内プーリ6a,6bにそれ
ぞれ所定回数巻回されたのち、図示しないアクチ
ユエータに連結されるようになつている。つま
り、第2のアーム5bに巻回された一対のロープ
8a,8bは、各プーリ7a,7a′,7b,7
b′を介して前記各案内プーリ6a,6bとの間に
張架され、且つこれらの各案内プーリ6a,6b
にそれぞれ巻回されたのち、図示しないアクチユ
エータに連結されて各々進退駆動されるようにな
つている。
第2図はこのようにして上記第2のアーム5か
ら案内プーリ6a,6bを介してアクチユエータ
に張架される上記各ロープ8a,8bの状態を示
したもので、この例では上記第2のアーム5およ
び案内プーリ6a,6bに巻回されるロープ8
a,8bの各巻回回数はそれぞれ1回となつてい
る。また各ロープ8a,8bは、第2のアーム5
に巻回された中央部で、該第2のアーム5にそれ
ぞれ固定されている。
ら案内プーリ6a,6bを介してアクチユエータ
に張架される上記各ロープ8a,8bの状態を示
したもので、この例では上記第2のアーム5およ
び案内プーリ6a,6bに巻回されるロープ8
a,8bの各巻回回数はそれぞれ1回となつてい
る。また各ロープ8a,8bは、第2のアーム5
に巻回された中央部で、該第2のアーム5にそれ
ぞれ固定されている。
尚、第2のアーム5と各ロープ8a,8bとの
滑りが無視できるような場合には、その固定を省
略しても良く、また上述した巻回回数はその仕様
に応じて定めれば良いものである。
滑りが無視できるような場合には、その固定を省
略しても良く、また上述した巻回回数はその仕様
に応じて定めれば良いものである。
かくしてこのように構成された本装置によれ
ば、第2図に示すように前記一対のロープ8a,
8bを図中矢印A方向に進退させて、前記各案内
プーリ6a,6bを同方向に回動させると、これ
らの各ロープ8a,8bによつて前記第2のアー
ム5には図中X方向およびY方向への回動力が生
起される。しかしこれらの互いに逆向きの回動力
は相互に打消し合う為、第2のアーム5が回動す
ることはない。これにも拘らず前記一対のロープ
8a,8bが進退駆動されるので、その力は前記
支持体3を図中α方向に回動させる力を生起し、
この結果前記第2のアーム5は前記回動軸2を支
点として屈曲することになる。尚、前記各ロープ
8a,8bをそれぞれ同時に逆A方向に進退させ
た場合には、同様な作用が生じて第2のアーム5
はα′の向きに屈曲することになる。
ば、第2図に示すように前記一対のロープ8a,
8bを図中矢印A方向に進退させて、前記各案内
プーリ6a,6bを同方向に回動させると、これ
らの各ロープ8a,8bによつて前記第2のアー
ム5には図中X方向およびY方向への回動力が生
起される。しかしこれらの互いに逆向きの回動力
は相互に打消し合う為、第2のアーム5が回動す
ることはない。これにも拘らず前記一対のロープ
8a,8bが進退駆動されるので、その力は前記
支持体3を図中α方向に回動させる力を生起し、
この結果前記第2のアーム5は前記回動軸2を支
点として屈曲することになる。尚、前記各ロープ
8a,8bをそれぞれ同時に逆A方向に進退させ
た場合には、同様な作用が生じて第2のアーム5
はα′の向きに屈曲することになる。
また前記各ロープ8a,8bを図中矢印Bに示
すように互いに逆向きに進退駆動した場合には、
これらの各ロープ8a,8bによつて前記第2の
アーム5にはそれぞれX方向の回動力が生起され
る為、この結果第2のアーム5は前記軸受け4に
支持されてその軸心を中心としてβの向きに回動
することになる。尚、ロープ8a,8bを逆B方
向に進退駆動した場合には、第2のアーム5は
β′の向きに同様に回動することになる。そし
て、このような前記各ロープ8a,8bに対する
逆向きの進退量が等しい場合には、第2のアーム
5に対する回動を妨げる力が生じないことから、
支持体3を回動させるべくベクトル力が生起され
ず、従つて上記支持体3が第1のアーム1に対し
て屈曲することはない。
すように互いに逆向きに進退駆動した場合には、
これらの各ロープ8a,8bによつて前記第2の
アーム5にはそれぞれX方向の回動力が生起され
る為、この結果第2のアーム5は前記軸受け4に
支持されてその軸心を中心としてβの向きに回動
することになる。尚、ロープ8a,8bを逆B方
向に進退駆動した場合には、第2のアーム5は
β′の向きに同様に回動することになる。そし
て、このような前記各ロープ8a,8bに対する
逆向きの進退量が等しい場合には、第2のアーム
5に対する回動を妨げる力が生じないことから、
支持体3を回動させるべくベクトル力が生起され
ず、従つて上記支持体3が第1のアーム1に対し
て屈曲することはない。
そして前記各ロープ8a,8bに対する進退量
をそれぞれ調整すれば、その進退量の大小と、そ
の進退の向きに応じて前記第2のアーム5は第1
のアームに対して屈曲しながら、その軸心を中心
として回動することになる。この際の、屈曲量は
上記各ロープ8a,8bの進退量の差に相当する
ものとして与えられる。また前記ロープ8a,8
bに適度な張力を与えて前記第2のアーム5と案
内プーリ6a,6bとの間に張架するようにすれ
ば、その遊びを無くして円滑な動きを行わせるこ
とが可能となる。
をそれぞれ調整すれば、その進退量の大小と、そ
の進退の向きに応じて前記第2のアーム5は第1
のアームに対して屈曲しながら、その軸心を中心
として回動することになる。この際の、屈曲量は
上記各ロープ8a,8bの進退量の差に相当する
ものとして与えられる。また前記ロープ8a,8
bに適度な張力を与えて前記第2のアーム5と案
内プーリ6a,6bとの間に張架するようにすれ
ば、その遊びを無くして円滑な動きを行わせるこ
とが可能となる。
以上のように本装置によれば、案内プーリ6
a,6bを介して第2のアーム5に巻回された一
対のロープ8a,8bによつて上記第2のアーム
5に対して差動的に回動力を与え、上記第2のア
ーム5の回動と屈曲を制御するので、その動きを
円滑に制御することができる。しかも従来装置と
異なつて歯車を用いていないので、その大幅な軽
量化と、構造の単純化を図り、組立ての簡略化と
その低価格化を図ることも可能となる等の実用上
多大なる効果を奏する。また、一対のロープ8
a,8bの協調作用で第2のアーム5を動作させ
ているので、各動作をそれ専用のアクチユエータ
で動作させるようにしたものに比べて各アクチユ
エータの低容量化および小形化も図ることができ
る。尚、上記軽量化に際しては、案内プーリ6
a,6bやブラケツト1a,1b等をアルミ合金
等を用いて製作するようにすれば、その効果の増
大を期待することができる。
a,6bを介して第2のアーム5に巻回された一
対のロープ8a,8bによつて上記第2のアーム
5に対して差動的に回動力を与え、上記第2のア
ーム5の回動と屈曲を制御するので、その動きを
円滑に制御することができる。しかも従来装置と
異なつて歯車を用いていないので、その大幅な軽
量化と、構造の単純化を図り、組立ての簡略化と
その低価格化を図ることも可能となる等の実用上
多大なる効果を奏する。また、一対のロープ8
a,8bの協調作用で第2のアーム5を動作させ
ているので、各動作をそれ専用のアクチユエータ
で動作させるようにしたものに比べて各アクチユ
エータの低容量化および小形化も図ることができ
る。尚、上記軽量化に際しては、案内プーリ6
a,6bやブラケツト1a,1b等をアルミ合金
等を用いて製作するようにすれば、その効果の増
大を期待することができる。
尚、本発明は上述した実施例に限定されるもの
ではない。例えば案内プーリ6a,6bの外径寸
法等は装置の仕様に応じて定めれば良いものであ
る。またロープに代えて、所謂ベルトを用いるこ
とも可能である。その他本発明は、その要旨を逸
脱しない範囲で種々変形して実施することができ
る。
ではない。例えば案内プーリ6a,6bの外径寸
法等は装置の仕様に応じて定めれば良いものであ
る。またロープに代えて、所謂ベルトを用いるこ
とも可能である。その他本発明は、その要旨を逸
脱しない範囲で種々変形して実施することができ
る。
第1図は本発明の一実施例装置の概略構成を示
す図、第2図は実施例装置におけるロープの張架
状態とその動きの作用を模式的に示す図である。 1a,1b…第1のアームのブラケツト、2…
回動軸、3…支持体、4…回転軸受、5…第2の
アーム、6a,6b…案内プーリ、7a,7a′,
7b,7b′…プーリ(ガイド)、8a,8b…ロ
ープ(線条体)。
す図、第2図は実施例装置におけるロープの張架
状態とその動きの作用を模式的に示す図である。 1a,1b…第1のアームのブラケツト、2…
回動軸、3…支持体、4…回転軸受、5…第2の
アーム、6a,6b…案内プーリ、7a,7a′,
7b,7b′…プーリ(ガイド)、8a,8b…ロ
ープ(線条体)。
Claims (1)
- 1 第1のアームと、この第1のアームの先端部
に上記第1のアームと直交するように支持された
軸と、この軸の外周に回動自在に装着された支持
体と、この支持体の回動端部に前記軸と直交する
軸心線回りに回転自在に支持された第2のアーム
と、前記軸の外周で前記支持体が支持されている
部分の両側位置に回転自在に装着された第1およ
び第2の案内プーリと、前記支持体の回動端部で
前記第1の案内プーリ側に位置した部分に軸心線
を前記軸および前記第2のアームの回転中心線に
それぞれ直交させて同軸的に支持された第3およ
び第4の案内プーリと、前記支持体の回動端部で
前記第2の案内プーリ側に位置した部分に軸心線
を前記軸および前記第2のアームの回転中心線に
それぞれ直交させて同軸的に支持された第5およ
び第6の案内プーリと、前記第1のアームの基端
側から延びて前記第1の案内プーリに巻回された
のち前記第3の案内プーリを経由して前記第2の
アームの外周に巻回され、続いて前記第4の案内
プーリを経由して再び前記第1の案内プーリに巻
回されたのちに上記第1のアームの基端側へと延
びる関係に張設された駆動力伝達用の第1の線条
体と、前記第1のアームの基端側から延びて前記
第2の案内プーリに巻回されたのち前記第5の案
内プーリを経由して前記第2のアームの外周に巻
回され、続いて前記第6の案内プーリを経由して
再び前記第2の案内プーリに巻回されたのちに上
記第1のアームの基端側へと延びる関係に張設さ
れた駆動力伝達用の第2の線条体とを具備してな
ることを特徴とする関節装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP19791684A JPS6176296A (ja) | 1984-09-21 | 1984-09-21 | 関節装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP19791684A JPS6176296A (ja) | 1984-09-21 | 1984-09-21 | 関節装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPS6176296A JPS6176296A (ja) | 1986-04-18 |
JPS6260235B2 true JPS6260235B2 (ja) | 1987-12-15 |
Family
ID=16382398
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP19791684A Granted JPS6176296A (ja) | 1984-09-21 | 1984-09-21 | 関節装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPS6176296A (ja) |
Families Citing this family (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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JP4397805B2 (ja) * | 2004-12-28 | 2010-01-13 | パナソニック株式会社 | 関節構造体及びロボットアーム |
JP6928960B2 (ja) * | 2016-05-31 | 2021-09-01 | 国立大学法人電気通信大学 | マニピュレータ |
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EP4311631A1 (en) * | 2022-07-27 | 2024-01-31 | Digimatic S.r.l. | Differential ball joint with cable transmission, in particular for robotics |
Citations (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS4313840Y1 (ja) * | 1965-12-30 | 1968-06-12 | ||
JPS57156195A (en) * | 1981-03-18 | 1982-09-27 | Nissan Motor | Wrist for robot |
-
1984
- 1984-09-21 JP JP19791684A patent/JPS6176296A/ja active Granted
Patent Citations (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS4313840Y1 (ja) * | 1965-12-30 | 1968-06-12 | ||
JPS57156195A (en) * | 1981-03-18 | 1982-09-27 | Nissan Motor | Wrist for robot |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JPS6176296A (ja) | 1986-04-18 |
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