JPS5947108A - 回転工具の径方向切込み制御方法及び装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 のような数値制御工作機械における回転工具の径方向の
切込み制御方法及び装置ｌこ関するものである。

従来、ｉｔ’ｌｌえはマシニングセンタのような数値制
御工作機］戊において、工具刃先の径方向の切込みをｉ
ｌｉｌＪ御−する場合には、主軸に偏心機構を内蔵し、
この偏心機構を介して工具刃先を径方向に移動させるこ
とによって行なわれているが、このような方式によると
、主軸に大きな径の偏心内孔をほぼ全長にわたってあけ
なければならないので、ｈＩＪ工が困ｆｌであることに
加えて主軸の剛性の低下をきたしたり、剛性を維持する
ためには主軸の外径を大きくしなければならないという
困難が生ずる他、偏心量を大きくとることができないの
で、回転工具の径方向の切込み隣にも制限があるという
間：嗅があった。

本発明は工作機械、特に先端部に交換可能１こ工具保持
具をはめて回転する主ｉａを備え、工具保持具によって
保持された回転工具と被加工物との間における相対的移
ｒｎｂに，しって加工を行なうマシニングセンタのよう
な数値側（エ・１工作機械において、回転工具の径方向
の切込み制御を主軸に偏心機構を内蔵することなく、従
って加工が容易であり且つ主軸の剛性の低Ｆや、主軸の
外径を特に増大することなく、シかも、従来の主軸に偏
心機構を内蔵した方式に比べてより大きな径方向の切込
みの制御が可能である新規な切込みの制御卸方法及び装
置ｒｔを得ることをその目的とするものである。

以下、本発明をその実施例を示す添附図面のｍ／−１図
に基づいて峻、明する。

まず、実施例の説明に入る前ｌこ、本発明によって工具
保持具に偏心機構を設けること（こよって、回転工具の
径方向の切込みを制御する原理を第１図について説明す
る。

第１図は、主軸の先端部に交換可能にはめられた工具保
持具を示す正面図であるが、図１こむいて、Ｓを主軸の
中心、Ｃを回転工具コ００を取付けた工具保持具の工具
保持軸の偏心’Ｉ１１中心、θを偏心量、２００を工具
保持軸（こ取付けられた回転工具、θを偏心ＩＩ’ｌｌ
ｌの回転角度、Ｐｏを＋、ｔ；４心軸の回転基準角度位
置（０−０の位置）における工具２００の刃先の位置、
Ｐを偏心軸の回転角度がθの位置における工具ユθ０の
刃先の位置とし、 ＣＰ；偏心１■１１中心Ｃから刃先位置Ｐまでの距離（
刃具により決定される） ＳＰ；山軸中心Ｓから刃先位置Ｐまでの距離（切削穴の
半径となる） 面；偏心Ｆｙ”ｃｅＣ工具によって決定される）θ；偏
心軸の回転角 とすると、次ぎの関係式が成立つ。

−５ｐ＝ｉ−百０　”　−，２−ＣＰ　−Ｅ３０−　ｃ
ｏｓ（／ＣＰ及びＳＣは一定であるから、−リーーボモ
ータ（ｑθ）ｉこよって偏心した工具保持軸（ｌ１２）
を回転させ、θを制御することによって、切削すべき被
加工物穴に対応する工具刃先の切削回転半径γ＝ＳＰを
最小γｍｉｎから最大γｍａｘまでの間で制御すること
が可能となる。この場合、γｍｉｎは、　（＋ｔＩＩ心
した工具保持軸（ｌ１２）が基準角取位ｉｉｆ　ＰＯ１
ずなわぢ、θ＝Ｏにおいて生ずる工具刃先Ｐの最小切削
回転半径であり、γｍａｘは、θ＝ｌにθ０１こおいて
生ずる最大切削回転半径であり、その差γｍａｘ−γｍ
ｉｎ　＝λθが、最大切込みｍｌ−となる。従って、サ
ーボモータ（１１，０）と偏心した工具保持１１’１ｌ
ｌ（／／２）との減速比を適宜に設定すれば、例えば／
パルス当たり工具保持軸をθ＝θ°から７ｇ０００間に
おいて０．００１°ずつ回転角の制御をすることができ
、それ故、工具刃先Ｐの切込みをＯから最大コｅまで制
御することのできることが分かる。なお、以上において
、かっこ内の符号は、第、２〜６図に記載されているも
のである。

次ぎに、この原理に基づいて作動をするように構成され
ている本発明装置の／実施例を説明する。

数値制御工作機械ｌこ実織された第コ〜乙図に示す本発
明装置は、（Ａｌ主軸頭、（Ｂ）切込み制御歯車箱、（
０）径方向回転制御工具保持具の３個のユニ゛ノドから
成立っているが、各ユニ°７トの機能は、次ぎのとおり
である。

（Ａ）　　主軸頭 切削工具（こ回転切削力を与える主軸の駆動機１．９で
あり、主Ｑ４ｈ頭本体ｌこ取付けられる主電動機と、そ
の回転を変速する歯車磯偵と、径方向ｆｔｉ制御回転工
具を装着固定するための主軸とから成立っている。

（Ｂ）　　切込み制御山車箱 主軸と、切込み制御軸との同期回転及び同期回転にサー
ボモータの回転を重畳させ、両軸に相対回転を生じさせ
る差動山車機構と、その相対回転を径方向制御回転工具
の送り軸番こ連結させる連結機構とから成立っている。

（Ｃ）径方向制御回転工具保持具 主軸と、切込ろｆｆｉ制御軸との相対回転の減速と、そ
の回転を偏心機４１？ｔを利用して工具刃先の径方向の
送りに変える機構と、工具保持具を主軸に着脱する時に
工具保持軸を自動的にクランプ及びアンクランプする錠
止めｔｌ　４’ｆ’７とから成立っている。

？’／Ｃｌに、これらのユニットの組合わせによって構
成される（１）回転伝達機構、（１１）連結機構、（１
）径方向制御回転工具？ｌｉｌ制御磯’＋ｌＪｔ　ｋこ
ついて、別々に説明する。

（１１回転伝達イ幾構（編ユ図甲） 主軸頭Ａの本体に回転自在に１軸支され図示されていな
い駆動機構を介して回転駆動される主軸−の後端部に奴
付けられた山車３が、切込み制御歯車箱Ｂの本体グに回
転自在に軸支されている歯車Ｓをアイドル歯車として歯
車乙に主ｎｉｂ　ａの回転を伝達する。歯車６は、差動
歯屯箱７ｉこ回Ｉ詠自在に軸支されている軸ｇに固定さ
れており、差・動歯車箱７内の歯車９に回転を伝達する
。ここで、切込み制御歯車箱Ｂの本体夕は、主軸頭Ａの
本体ｌに固定されており、差動歯車箱７は、切込み制御
歯車箱Ｂの本体９に軸受ｌＯ及び／／ｌこよって回転自
イ「にＣ咄支されている。歯車９は、差動歯車箱７に回
転自在に軸支されているＩｌ′１ｌＩ１．２の上の歯車
１３ζこかみ合って８す、また、この’ｉ＋ｌｌ　ｉコ
の上の歯車／４’は、差動歯車箱７の回転中心と同心で
ある貫］［ｎ穴に軸受／６及び／７１こよって＋１４＋
支されている軸／Ｉｆに固定されている〔陪ＦｉＬＩ３
にかみ合い、歯車／９の回転を印／ｇを経て差動歯車箱
７の外部においてその＋ＲＩ＋　／　ｇの上に固定され
た歯車１９に伝達されるようにし、更に、山車／９の回
転は切込み制御歯車箱Ｂの本体グに回転自在に軸支され
た軸２０の上の歯車コｌをアイドル歯車として歯車２−
に伝えられる。

この歯車、２コは、主軸−の貫通穴を通るドローバー、
２３の貫通穴を通る切込み制御軸、２１Ｉに滑りキー、
２左を介して軸方向にスライドし且つ回転が伝えられる
ように支持されており、才だ、ドローバ−２３に１司定
されているナットビースコ乙に軸受、２７．−ｇ及びコ
ケによって回転自在に軸支されている。更に、歯車ユニ
は、切込み制御山車箱Ｂの本体弘に、軸受３０によって
回転自在に軸支されると共に２Ｈ，７Ｄキー、？／によ
って軸方向にスライドするように支持されている。

一方、切込み制ａ１＋＋　ｒ＝車箱Ｂの本体グに取付け
られている工具刃先の切込み制御用サーボモータｙｏの
出力軸にキーによって連結されると共に切込み制御歯＆
箱Ｂの本体ダに軸受ダ／及び１１．ｔによって回転自在
に軸支されている歯車Ｉ１．？が、差動歯車箱７に固定
されている歯車グダとかみ合っておシ、サーボモータｌ
Ｉｏの回転が差動歯車箱７を回転させるようになってい
る。

ここで、山車３．／、、９．／３．／４ｔ、／！、／９
及び２．２の歯数は、回転主軸λと、切込み制御軸２夕
との間において回転速度比が／：／になるように適尚に
選ばれるものとする。すなわち、ザーボモータ弘Ｏが回
転しないｊ烏合にけ、回転主軸−と切込み制御コケとは
同期回転するが、しかしながら、サーボモータｑ０が回
転する場合にｔ」、その回転は歯車グ３を通して歯車ダ
ｌに伝達され、差動歯車箱７を回転させ、歯車９の回り
を軸７．２が公転する遊星山車１ｉ′ｉ　４’ｈを構成
しており、軸ｇの回転角に差動歯車箱りの回転角、すな
わち、軸／、２の公転角と、歯車り、／３．／ｌＩ　及
び／ｊによって決定される回転角とか重畳、すなわち、
上４ｉ“（みされ、このＭ（畳された回転角がｔｌ′ｉ
ｌｌ　／　ｌ：に出力され、この出力が歯車共テ／９及
び、２／を経て歯車：１．２に伝達される。

すなわち、回転主軸コと、切込み制御軸コケとのＩＮｊ
に差動薗ψ４槻構が介装されており、送りサーボモータ
ｔｉｏによって制御された回転角が、切込み制御軸、２
１Ｉと、回転主軸−との間において飴望の／Ｆ＠窄す↓
笈マ゛詐ψの却灯回転１生ずるような構成となっている
。

（Ｉｔ）　　連結機構　＜Ｖｚ國甲） ドローバ−，２３の貫通穴に回転自在に且つ軸方向に移
動自在に：ｉｉｔすると共に工具クランプ用シリンダＳ
Ｏのピストン左／の月面穴を通り１１１＋受＃ホ要伊ｋ
　、７によって軸支されている切込み制御軸２’ｌを、
これを軸方向に移動し係脱させる駆動用シリンダ５ダの
ピストン、ｔ４ｔａによって主軸ユの先端の側に前進さ
せ、に装着されている径方向制御工具保持具／θＯ（後
に詳細に説明する）のプルスタッド１０／の貫通穴に設
けた工具切込み制御用の連結軸／θコの係合部１０コａ
に連結させ、係脱駆動用シリンダ５りのピストンｔｅａ
を後退させることによって両軸２４’及び／θユの連結
を角イ＜イ幾構になっている。

この時、係脱駆動用シリンダ５グのピストンｔ４ｚａの
前進及び後退のストロークエンドは、それぞれ、シリン
ダ５１Ｉの後部に取付けられた近接スイッチＳ３及びＳ
ｌ−によってその保合、離脱の位置を検出し、確認をす
るようにする。

瞥た、工具連結時における切込み制御軸２’ＩＶよ、サ
ーボモータ＜１０によって所定の角度位置に位置決めさ
れ、連結部の凹部、２４１ａが、径方向制御工具保持具
１００の主軸コへの装落時に位置決めされている連結軸
７０．２の保検出用近接スイッチ３７によって杉Ｓ出さ
れる。

仔方向制ｆ１１１工具保持具１００のクランプ及びアン
クランプは、工具クランプ用シリンダＳＯのピストン左
／が主軸−の力へ移ｉｂｊ＋する方向に移動させた時に
径方向制御工具保持具１００の緊締を解いて押し出し、
一方、ピストン！／が主軸２先端方向と逆方向に引込み
、歯車、２コ及びナツトピース２６をフリー状態にする
と、ドローバ−２３が、さらばね５を知の工具緊締機構
によって径方向制御工具保持具１００のプルスタッド１
０／をクランプ及びアンクランプすることにより行なわ
れる。

（Ｉ）　　径方向制御回転工具制御機構　（￥２ｙ乙）
主軸−の先端に図示されていない周知の自動工具交換装
置によって自動着脱される径方向制御工具保持具１００
は、主軸コの回転中心線Ｓと同心でプルスタッド１０／
の貫通穴を通り、テーパシャンク部１０３の内孔Ｋ　１
ｌｔｌｌ受ＩＯ’ｌ及び１０３によって回転自在に軸支
された連結軸ｌθコと、この軸１０２に固定された歯車
１０４とを有しており、この歯車１０６はテーパシャン
ク１０．３と、工具保持具本体１０７とに軸支された歯
車１０１とかみ合っており、また、この歯車１０ｇは、
主ｌｌｌ１ｌＩコの回転中心線Ｓと平行に且つこれから
偏心して工具保持具本体／θ７に軸受ｌθりによって回
転自在に一端部を軸支されると共に同じく工具保持具本
体１０７の先端部に固着されて本体の一部を形成してい
る偏心ケース／１０の偏心したＲ通人に軸受ｉｉｉによ
って回転自在に軸支された工具保持軸／／２に軸受／／
、？によって他端部を軸支された偏心切込み送り軸／／
ＩＩに固定された歯車／／よとかみ合っており、更に、
この偏心切込み送り軸／／’Ｉは、キー／／Ａによって
、減速歯４ノ 車ユニット／θθａ入力軸／／ｇに結合されている。こ
の減速歯車ユニツ）　１００ａには、テーパシャンク部
７０３に締結された固定部ｌ／ｑｆ：通して、工具保持
軸／／コに締結された出力部／２０に主軸コの回転速度
と、偏心切込み送り軸／／’ｌの回転速度との相対回転
速度差が、減速歯車ユニツ）　１００＆の規定減速比に
減速されて出力される。この回転は、コノ出力￥ｉｌｓ
　／　２０が締結されている工具保持軸／／−１に伝達
され、更に、偏心ブラケット／コ／を辿してポーリング
ツ＜−１−一に伝達される。このボーリングバー／２コ
の回転中心線Ｃは、主ｎＩｄ＋　２の回転中心線Ｓから
ｅだけ偏心されているので、ポーリング／（−／２２に
装着される切削工具（中ぐり工具）、２００の刃先位置
Ｐは、偏心した工具保持＠／／２を回転することによっ
て、主軸コの中心ｓｓＮすなわち、切削中心に対する径
方向距離を変える。この結果、切削穴の径方向の寸法の
制御が、サーボモータの回転制御によって可能となる。

の検出によってあらかじめ所定角度位置に割出された（
主軸オリエンテーション）主軸ユの先端部係合部■ｆカ
キ−／３０に工具保持具１００のテーパーシャンク／（
７，？のグリップ部のキー溝／、？／が自動工具交換時
に入るようになっている（第１図）。この時、連結軸１
０λのロック用ビン／３コの先端部／、？Ｕａを主軸−
のキー／３０の先※；（ス面に押し当てることにより、
げね／、３Ｊに抗してスライドさ−げ、その結果、ビン
／、？、２の先端に取付けられている溝カム用ビン７３
りがスライドし、山車ＩＯＡの所定位ｔｔ−″における
歯溝内に飛び込んでいるｔ；゛・￥カム伺のロックビン
７３Ｓを散餌の時の鎖錠状態から、回転可能な状態に解
除する（９（１，ＩＭｌ　）。工具保持具１００の主軸
コからの離脱時は、主軸コの先端から工具保持具１００
が前れ、スライドビン／３２がフリー状態になり、ばね
／、７．３によって溝カム用ビン／Ｊ’！が押し出され
、ロックビンｉ３ｓが６ｊカムによってシ１車ｌθ６の
所定位１イの両前に飛び込み、銭錠状態となる。

次ぎに、工具保持具ｌθＯの装着時の動作及び条件につ
いて説明する。

／　工具交換指令が出されると、主軸−は、検出器３０
／及び３θコの検出信号によって定位置に割出されてい
る（先端キー／３０力Ｓ　一定位ｉＰｔに位１θ決めさ
れる）。

ユ　サーボモータＩ！０によって切込み制御軸、２４ｔ
は、基準角度位置０二０に位置決めされる（切込制御軸
２ダの凹部ユμａが一定位置に位置決めされる工具保持
具１００の基準角取位ｉ？ｔに対応する位置）。

３　切込み制御軸２弘は、係脱駆動・ンリンタ。

退している。

弘　ドローパーコ３ば、アンクランプ状態にある（工具
クランプ用シリンダＳＯのピストンＳｔは、第、２計＋
見て左端の前進位置にある）。

に鎖錠されている。

以上の／−ｊの条件によって、工具保持具／θＯは図示
していない自動工具交換装置によって自動的に主軸−の
先端キー／３０に工具保持具／θＯの溝／Ｊ／が入るよ
うに位置決めされ、装着される。その後、ドローバ−，
２３はピストン５ノの右端への後退と、さらばねｊｇの
弾力によりクランプ状態になり、工具をクランプし、切
込み制御軸−ダは、シリンダ３ダのピストン５ノａが左
側に前進して保合の状態になり、保合凹凸部Ｊ４’ａ及
び７０２＆が係合し、切込み制御軸２ダと連結軸ＩＯ−
とは連結される。また、連結叫（１０コのロックビン／
３ユは、主軸−の先端に押し当てられ、工具保持具ｉｏ
ｏの連結軸１０２は、４Ａ錠を解除される。

捷だ、径方向の？１ｉｌｌ　’＋Ｍｌ及び送りは、次ぎ
のようにして行なわれる。

工具保持具１００が主軸コの先端穴、２ａに装着時の切
込み制御軸、２ケの位１けが、工具−〇〇の刃先の径方
向切込みの基準位置となる。

なお、工具保持具の離脱時は、上記の／〜左の逆の順序
で動作が進行し、離脱した工具保持具１０θは、（１４
心した工具保持軸／／、２を基準角度位置（θ＝θ）に
ロックしたままで、自動工具交換装置によってマガジン
に保管される。

まだ、主軸のオリエンテーションＩＨしれ升叱電動倶を
電気的に停止させる。なお、磁気センサ、？Ｏ／は切込
み制？Ｉ￥１］歯車箱Ｂの本体グに固定されている。

本発明方法は上記のようにして実施され、また、本発明
装置は、上記のような構成及び作用を有しているので、
本発明は次ぎのような効果を有していることは、明らか
なところである。

／　偏心（晟構が工具についているので、従来主が低下
することはないこと ユ　工具保持具内部に減速機構があり且つその減速比が
大きいので、差動歯車機構のバックラッシュ等の影響が
刃先の剛性を損なうものと゛しては出てとないこと Ｊ、　差動歯車機構に平歯車を用いているので、かさ歯
車を利用する通常のものと比較して、高速回転に耐えら
れると共にバックラッシュか。

；］＼ｊ（’１４１１／）１も大きくとれること侶　制
心量が大きくとれること（これは、上記の７項の理由と
関連しているものであり、／実例としてＳ閘、直径表示
で一〇朋を挙げることができる） Ｓ、　工具保持具側に減速比の大きい（例えば、ｌコＯ
：／）減速機構を持たせており、制御系（サーボモータ
、差動歯車機構、制御軸等）の動力は小さいもので良く
、従って、機構も簡易にすることができるので、低価な
ものとすることかできること などである。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明による径方向切込み制御の態保持具を装
着したマシニングセンタの主軸頭の４．７４成を示す軸
方向の断面図、第３図は第２図の右側面から見た正面図
、第４図はＷｊａ図の工具保持具の左側から見た正面図
、第５図は、工具保持具の錠止機構を説明する部分断面
図、第を図は第３図のＶｌ−Ｖｌ線に沿った断面図であ
る。 ／・・マシニングセンタの主軸頭；コ・・主軸、グ・・
切込み制御歯車箱本体；７・・差動歯車箱；ｌθＯ・・
工具保持具、１００ａ・・減速歯車機構。 特許出願人　　池貝鉄工株式会社 代　理　人　　　曾　　我　　道　　照１′〜（ 第３図 ４０ 第５図 第６図 ６−

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 ／　先端部に交換可能に工具保持具を嵌着して回転する
   主軸を備え、回転工具と被加工物との相対的移動により
   加工を行なう数値制御工作機械において、主軸から離脱
   して　　ユいる時には工具保持具の基準角度位置に錠止
   めされている偏心機構を回動することにより径方向に刃
   先位置を調整可能な工具を保持している前Ｒし工具保持
   具を所定角度位置に停止された主軸の先端部に嵌着する
   と同時に前記偏心機構の錠止めが解除され、嵌着された
   前記工具保持具を主軸貫通穴に設けた緊締機（、“僅に
   より緊締し、サーボモータにより回転制御される差動機
   構を介して主軸と同期回転し且つ前記緊締機構の貫通穴
   に軸方向移動可能に設けた切込み制御軸を前記工具保持
   具の基準角度位置において前記偏心機構と係合し、前記
   サーボモータにより前記切込み制御軸及び偏心機構を介
   して工具保持具に保持された工具の径方向の刃先位置を
   前記基準角度位置からの回転角数値制御により、主軸の
   停止中と加工中とにかかわらず制御可能としたことを特
   徴とする回転工具の径方向切込み制御方法。 先端部に交換可能に工具保持具を嵌着して回転する主軸
   を備え、回転工具と被加工物との相対的移動により加工
   を行なう数値制御工作機械において、工具保持具本体に
   偏心して回転自在に軸支され先端に工具を保持した工具
   保持軸と、この工具保持具本体に同心に回転自在に軸支
   され後端に係合部を形成した連結軸と、この両軸を連結
   する減速機構とから成る偏心機構と、前記工具保持具本
   体にしゆう動可能に配置され前記偏心機構と係脱する錠
   止めイＱ構とを備えた工具保持具と、 主軸ｊＪ通大大円配置され、嵌着時には前記工具保持具
   の後端部を保持し後方に弾発して緊締し、工具交換時に
   は前方に押圧して前記工具保持具を解放する中空のドロ
   ーバを備えた工具保持具の緊締機構と、 との緊締機構のドローバ貫通穴内に回転自在に目つ軸力
   向に移動自在に配置され前、７４．ｉに前記工具保持具
   の連結軸と係脱する保合部を形成した切込み制御軸と、
   この切込み制御軸を主軸と同期して回転する歯車駆動機
   構と、この歯車駆動機構の中間罠介装された差動歯ル（
   ２椹と、この差！ｔｉｉＩ歯車機構を介して前記切込み
   制御軸に所望の回転を重畳して打力するサーボモータと
   、工具交換に先立って主軸と前記切込み制御軸とを所定
   の基準角度位置に停止させる位簡検出磯＋肴とを（＋ｉ
   ＊えた回転制御機構と、前記切込み１ｌｉｌＪ　ｊｉ’
   ｌ軸と前記工具保持具の連結軸とを係脱するため前記切
   込み制御軸を軸方向に前進、後退させる駆動装置と、前
   記切込み制御軸の前進、後退位置を確認する位置検出装
   置とを備えた連結機構と、から構成され、工具保持具に
   保持された工具の径方向刃先位置を主軸の停止中と加工
   中とにかかわらず制御可能としたことを！Ｐｆｇ、とす
   る回転工具の径方向切込み制御装置。 ユ　主ｉａｔ先ρ；台部に交換可能に１茨着される工具
   保持具が、主軸先端穴に着脱自在に嵌挿さＪｚるプルス
   タッドを突設したシャンクと、このシャンク内に同心に
   目一つ回転自在に軸支され前１己プルスタツドに設けた
   貫通穴後端近傍に保合部を形成した連結軸と、前記シャ
   ンクの先端部に一体的に形成された保持具本体と、前記
   連結軸と平行に且つ偏心して前記１呆持具本体に回転自
   在に軸支され先端部に着脱自在に中ぐり工具を突設した
   工具保持軸と、この工具保持軸と前記連結軸とを連結す
   る減速歯車機構と、前記シャンクの先端部近傍にしゆう
   動可能に配置されて前記減速歯車機イ１４と係合し工具
   交換の際主軸端面との当接によりしゆう動するピンを介
   して前記減速歯車との係合を解除する綻止め機イ苫とを
   備えており、工具保持具の基準角度位置に綻止めされて
   いる中ぐり工具が工具交換嵌着動作を利用して錠止めを
   解除され且つ主Ｊ＋貫通穴内で切込み制御蜘と保合部に
   よって係合される連結軸を介して偏心した工具保持軸の
   回転角数値制御により径方向刃先位置をｉｌｊ制御可能
   な工具保持具とした特許計ｌ求の折１も四組コ項記載の
   回転工具の径方向切込み制御装置。