JPS5944196B2 - 産業用ロボツトの関節形ア−ム装置 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 本発明は、歯車列を使用した産業用ロボットの関節形ア
ーム装置に関する。

すなわち本発明は、人間によるハンドリング動作を自動
化するために、テイーチングによつて、模範動作を記憶
装置等に記憶させかつ命令によつて、アームの作動を反
復させるようにした産業用ロボットにおける関節形アー
ム装置の改良に関する。

従来、この種の歯車列（ギヤドレーン）を用いた関節形
アーム装置においては、人間の手に相当するハンドと、
手首部とアーム部のすべてが、チェーンなどを介して歯
車列で連繋されているため、その１軸、例えば手首部を
回動させると、それと同時に、手首部の首振り動作が加
わることとなり、テイーチング作業がやりにくいという
難点があつた。

上述のような難点を解消するために、手首部に差動機構
を組込んだ場合には、装置の外形が大きくなり、狭い場
所におけるハンドリング作業に支障をきたすなどの欠点
がある。

本発明は、テイーチングに際して、ハンドの操作が容易
に行えるように、しかも、手首部を小形に構成しうるよ
うにした産業用ロボットの改良されたアーム装置を提供
しようとするものである。

具体的に云うと、本発明は、アーム装置を構成する肘部
分に、２組の差動歯車組からなる差動伝動機構を組込み
、かつこれら差動伝動機構を、２個の独立した駆動源と
、手首部とに、無端チエーン及びスプロケツトを介して
連繋することにより、手首部における回転と、手首の振
り動作が、互いに誘起することのないように構成すると
ともに、第１アーム、第２アーム及び１対のリンクによ
つて、４節連鎖機構、いわゆるパンタグラフ機構を構成
し、手首部に装着したハンドの把握位置が、アーム装置
の回動によつて変化せず、常に一定の保持姿勢を保つよ
うにした産業用ロボツトの関節形アーム装置を提供しよ
うとするものである。以下、本発明を図示の一実施例に
基づいて詳細に説明する。第１図は、本発明をマニユピ
レータに適用した場合を示しており、１は箱状をなす本
体で、この側面より見た本体１の上面には、上向コ字形
をなすアーム取付枠２が、本体１に対して回動自在に枢
支されている。

３は、アーム装置で、アーム取付枠２に基端側を回動可
能に枢軸され、かつ本体１の前後方向に 二回動しうる
第１アーム４と、この第１アームの回動面と同一面内で
回動しうるようにその基端側を第１アームに枢軸された
第２アーム５と、この第２アーム５の先端部に枢軸され
、第２アーム５の回動面と同一面内で回動しうる手首部
６とからな ３つている。

このアーム装置３については、後で詳細に説明する。前
記手首部６には、物品を把握するハンド７が、回転自在
に装着され、このハンド７には、開閉自在な２本の指７
ａが取付けられている。

△搬送すべき物品８を取扱うには、本体１内
に収納された駆動源及び制御装置（図示略）によつて、
アーム装置３を作動させ、指７ａによつて物品８を掴む
とともに、想像線で示されたように、所望の位置に移動
される。 △テイーチングを
行う場合には、ハンド７を手動によつて動かすことによ
り、アーム装置３を追従させて命令を与え、動作終了後
に、アーム装置３に同様な行動を自動で行なわせる。次
に、第２図乃至第９図を参照して、アーム装 ４置３に
ついて説明する。

第３図に示したように、ほぼ矩形筒状をなす第１アーム
４の側壁４ａの基端部に突設されたピン９に、リンク１
０の一端が枢着され、同じく矩形筒状をなす第２アーム
５の側壁５ａに突設されたピン１１に、リンク１２が枢
着されている。

各リンク１０及びリンク１２のそれぞれの遊端は、軸１
３をもつて相互に回動自在に連結され、これら第１アー
ム３、第２アーム５とリンク１０，１２とで、平行四辺
形をなす４節連鎖機構（パンタグラフ機構）が構成され
ている。第１アーム４の基端及び軸１３をもつて、アー
ム装置３は、アーム取付枠２に回動自在に取付けられて
いるが、この構造については、アーム装置の作動の説明
時に詳細に説明する。

第４図に示すように、第１アーム４の基端部には、長手
方向に開口を向けたコ字形をなすブラケツト４ｂが連設
され、同じく先端部にも、同様にコ字形をなすブラケツ
ト４ｃが連設されている。

第４図に明らかに示すように、ブラケツト４ｂの開口面
に、ほぼ矩形状をなす水平な底板をもつた取付板１４の
立止．り壁１４ａが対向している。この立上り壁１４ａ
から、１対の突片１４ｂが、ブラケツト４ｂの外壁を挟
むように突設され、これら突片１４ｂ及びブラケツト４
ｂを貫通して、第１軸すなわち肩軸１５が、水平方向に
配設されている。肩軸１５の両端部は、軸受１６を介し
て突片１４ｂに軸承され、かつ各ブラケツト４ｂに嵌挿
されたフランジ付スリーブ１７を介して、第１アーム４
を支承している。

ブラケツト４ｂ間の肩軸１５外周面には、それぞれ軸受
１８を介して、相対回転可能な、右側端から順に第１か
ら第５までの５個のスプロケツト１９，２０，２１，２
２，２３が、肩軸１５の軸方向に沿つて並設されている
。

各スプロケツト相互間には、各スリーブ２４が介設され
、各スプロケツトは、所望の間隔に保たれている。第２
スプロケツト２０と第３スプロケツト２１は、立上り壁
１４ａからコ字形状に突設された取付片２５の一方の側
板に、ピン２６をもつて止着されたスリーブ２６ａの両
端部に嵌着されている。

第４スプロケツト２２も、同様にピン２７をもつて、取
付片２５の左方の側板に止着されており、第１スプロケ
ツト１９及び第５スプロケツト２３のみ、自由に回転で
きるように構成されている。第１アーム４の側壁４ａの
中央には、それぞれ左右に水平方向の軸２８，２９が突
設され、この右側の軸２８に（１第６スプロケツト３０
が、左側の軸２９には第７スプロケツト３１が枢着され
ている。第６スプロケツト３０と前記第２スプロケツト
２０間には、無端チエーン３２が張架され、第７スプロ
ケツト３１と前記第４スプロケツト２２間には、無端チ
エーン３３が張架されている。

無端チエーン３２に一側を止着された第１駆動源すなわ
ち油圧シリンダ３４が、前後方向に移動自在に設けられ
、チエーン３３にも同様に、第２駆動源すなわち油圧シ
リンダ３５が、移動自在に止着されている。各油圧シリ
ンダ３４及び３５は、第８図に示すように、接続管３６
及び３７を介して、それぞれ切換弁３８，３９に接続さ
れている。

第５図に概略的に示すように、油圧シリンダ３４のシリ
ンダ内には、前後に往復動しうるピストン４０が摺嵌さ
れ、このピストン４０の前後端面からは、油圧シリンダ
３４の基板３４ａ，３４ｂを貫通する前軸４０ａ、後軸
４０ｂが突設されている。

後軸４０ｂの遊端には、第１スプロケツト１９に捲回さ
れた無端チエーン４１の一端が連結されている。同様に
、油圧シリンダ３５のピストン４２にも、前軸４２ａ及
び後軸４２ｂが突設され、後軸４２ｂの遊端は、第５ス
プロケツト２３に捲回された無端チエーン４３が連結さ
れている。

第３図及び第４図に示されるように、油圧シリンダ３４
，３５は、アーム４の左右の側壁４ａよりそれぞれ水平
方向に突設された１対の突片４４間に橋渡されたガイド
棒４５，４６に、それぞれ端板３４ａ，３４ｂ及び３５
ａ，３５ｂを嵌挿なり、油圧シリンダ３４は、ガイド棒
４５に案内されて、ガイド棒または油圧シリンダ３５は
ガイド棒４６に案内されて、それぞれ前後方向に摺動自
在に取付けられている。

次に、第６図に示す第１アーム４と第２アーム５の連結
部、すなわち、アーム装置３の肘部分について説明する
。

第１アーム４のコ字形をなすブラケツト４ｃ内に、これ
と逆向きコ字形をなす第２アーム５のブラケツト５ｂが
遊挿され、これらブラケツト４ｃ，５ｂの両側壁を水平
方向に貫通するように、第２軸すなわち肘軸４７が配設
されている。

すなわち、肘軸４７の両端部は、軸受４８を介してそれ
ぞれブラケツト４ｃに軸承され、ブラケツト５ｂは、左
右１対の軸受４９を介して、肘軸４７に軸支されている
。かくして、第２アーム５は、第１アーム４に回動自在
に枢着されている。肘軸４７の中央部外周には、内外２
組の差動歯車の組合せからなる差動伝動機構５０が装着
されており、以下この構成を詳細に説明する。

肘軸４７と直交する方向に、かつ肘軸４７に回転自在に
枢着された従動軸５１には、遊星歯車となる１対の小傘
歯車５２，５２′が、軸受５３によつて従動軸５１に、
対称的に枢軸されている。

これら小傘歯車５２，５２′ と噛合し、かつこれらを
介して対向するように、一方には、傘歯車５４ａを有す
る中空状の第１入力軸５４が、、軸受５５を介して肘軸
４７に軸承され、他方には、傘歯車５６ａを有する中空
状の第２入力軸５６が、肘軸４７に軸受５７を介して軸
承されている。これら内側の差動歯車組と同じ構成をも
つて、外側にも差動歯車組が設けられている。すなわち
、従動軸５１にスリーブ５８及び軸受５９を介して軸承
された１対の大傘歯車６０，６０′と噛合し、かつこれ
らを介して対向するように、一方には、傘歯車６１ａを
有する中空状の第１出力軸６１が、軸受６２を介して第
１入力軸５４に軸承されており、他方には、傘歯車６３
ａを有する第２出力軸６３が、軸受６４を介して中空状
の第２入力軸５６に軸承されている。

また、傘歯図５４ａと傘歯車６１ａの間、及び傘歯車５
６ａと傘歯車６３ａの間には、軸受６５を介在させて、
相互に独立して回転できるようになつており、同様に、
小傘歯車５２と大傘歯車６０及び小傘歯車５２′ と大
傘歯車６『の間には、軸受６６を介在させて、相互に独
立して回転できるようになつている。

第１入力軸５４には、その外周面に刻設されたスプライ
ン溝５４ｂによつて回り止めされた１対の第８スプロケ
ツト６７、第９スプロケツト６８が並設され、第９スプ
ロケツト６８に軸受６９を介して独立回転するように、
第１出力軸６１の外周に、第１０スプロケツト７０が嵌
着されている。

また、第２出力軸６３の外周に、これと一体的に第１１
スプロケツト７１が嵌着され、この第１１スプロケツト
７１と軸受７２を介して独立回転する第１２スプロケツ
ト７３は、第２入力軸５６にスプライン溝５６ｂに回り
止めされて、一体的に嵌着されている。しかして、前記
第５スプロケツト２３に捲回された無端チエーン４３は
、上記第１２スプロケツト７３を捲回した後、第５図に
示すように、ピストン４２の前軸４２ａに連結されてい
る。

同様に、前記第１スプロケツト１９を捲回した無端チエ
ーン４１は、上記第８スプロケツト６７を捲回した後、
ピストン４０の前軸４０ａに連結されている。

さらに、第１０スプロケツト７０と前記第３スプロケツ
ト２１間には、無端チエーン７４が張架されている。

次に、第７図に示す、第２アーム５に装着された手首部
６の取付構造について説明する。

第２アーム５の先端に連設されたコ字形をなすブラケツ
ト５ｃの両側壁を貫通し、かつ各軸受７５を介して両端
部軸承されるように、第３軸すなわち手首軸７６が、水
平向きに配設されている。

手首部６は、手首軸７６に回転自在に軸承されたホルダ
ーケースJモVと、このホルダーケースJモVに内蔵され、
かつ回転自在なホルダー７８とから概略構成されている
。ホルダーケースJモVは、手首軸７６に軸承される中空
筒状の軸部７Ｔａと、この軸部ＴＴａの側壁から直交す
るように前方へ突設され、かつ開口部が拡径された中空
円筒状のホルダー保持部７７ｂとで構成され、軸部７７
ａの遊端に、ピン７９をもつて、第１３スプロケツト８
０が固着されている。

軸部７７ａの他端（左側端）は、拡径されて、環状孔７
７ｃが形成され、かつこの環状孔７７ｃ内に一端に連設
され、傘歯車８１ａが遊挿されたホルダー回転軸８１が
、軸受８２を介して手首軸７６に軸承されている。

またホルダー回転軸８１の他端には、第１４スプロケツ
ト８３が嵌着されている。ホルダー７８は、有底円筒状
をなす本体７８ａの開口部に、拡径された拡径部７８ｂ
を有し、さらに開口縁には、７ランジ７８ｃが連設され
ている。

また、同じく底壁には、斜面に傘歯車７８ｄを刻設した
円錐台部７８ｅが連設され、円錐台部７８ｅの頂上面中
心には、回転軸７８ｆが突設されている。ホルダーケー
スJモVのホルダー保持部７７ｂには、軸受８４を介して
拡径部７８ｂが軸承されるとともに軸受８５を介して本
体７８ａが軸承され、かつ軸部７７ａに穿設された軸穴
８６には、回転軸７８ｆが嵌挿されている。

また、ホルダー保持部７７ｂの中空部と、前記環状孔７
７ｃは、窓孔８７によつて連絡されており、この窓孔８
７において、傘歯車７８ｄと前記傘歯車８１ａが噛合し
ている。

したがつてホルダー回転軸８１の回転によつて、ホルダ
ー７８は、手首軸７６と直交する軸回りに回転させられ
るようになつている。

第１３スプロケツト８０と、前記第９スプロケツト６８
との間には、無端チエーン８８が張架され、また第１４
スプロケツト８３と前記第１１スプロケツト７１との間
には、無端チエーン８９が張架されている。

ハンド７の基部は、上記ホルダー７９の拡径部７９ｂ及
び本体７９ａの内孔に挿入され、フランジ７９ｃにボル
ト及びピン等をもつて一体的に装着されるように構成さ
れている。

次に、第１図乃至第３図に基づいて、アーム装置３、す
なわち手首部６を上下あるいは左右に移動させるための
機構を説明する。

第１図に明らかなように、アーム取付枠２の左右の側板
２ａ，２ｂには、後方に上下方向を沿う窓孔９０が、前
部中央には前後方向に沿う窓孔９１がそれぞれ穿設され
ており、各窓孔９０の外縁部には垂直ガイド９２、窓孔
９１には水平ガイド９３が橋渡されている。

両端部を上記垂直ガイド９２に嵌挿されて、水平に配設
された上下移動杆９４が上下に移動自在に保持され、こ
の上下移動杆？上面に、第１アーム４を軸承した取付板
１４が固着されるとともに、この上下移動杆９４の下面
には、油圧シリンダ９５のロツド９５ａの先端が固着さ
れている。また、前記水平ガイド９３間を橋渡すように
水平に配設された前後移動杆９６の上面には、軸１３の
軸承部１３ａが固着され、かつ下面は取付板９７を介し
て、油圧シリンダ９８が装着されている。

しかして、矢印で示すように油圧シリンダ９５のロツド
９５ａの上下動によつて、取付板１４を介して第１アー
ム４の基端は、上下動されるようになつている。また、
油圧シリンダ９８の前後動によつて、軸１３が前後方向
に水平に移動されるようになつている。

そのため、第９図に示すように、手首軸７６は、第１ア
ーム４、第２アーム５及びリンク１０，１２によつて構
成されたパンタグラフ機構によつて、軸１３の移動で水
平方向に、取付板１４の移動で垂直に移動させうるよう
になつている。

これらアーム装置３を、上下動あるいは前後動する油圧
シリンダ９５，９８のそれぞれは、図示しないエンコー
ダ等によつて、その移動を計測され、かつ数値制御され
るようになつている。

次に、第８図に示すアーム装置３の概略構成図に基づい
て、アーム装置３の作動を、手首の回転、手首の首振り
、アームの曲げ動作の順に説明する。まず、手首部６の
ホルダー７８を回転する場合、すなわち、物品をもつた
ハンド７を回転させる場合の各スプロケツト及び差動歯
車の動きにつき、順次、実線の矢印に沿つて説明する。
切換弁３９の切換えによつて、油圧シリンダ３５内のピ
ストン４２を、例えば前方に移動させると、無端チエー
ン４３を介して、第１２スプロケツト７３が回転させら
れる。

すなわち第２入力軸５６が回転させられる。このとき、
第１入力軸５４及び第１出力軸６１は、いずれも固定さ
れていて動かない。すなわち、傘歯車５４ａ，６１ａは
固定されている。したがつて、傘歯車５６ａは、小傘歯
車５２，５２′及び従動軸５１を回転させる。

すなわち、大傘歯車６０，６『及び傘歯車６３ａを介し
て、第２出力軸６３のみを回転させる。第２出力軸８の
第１１スプロケツト７１の回転は、無端チエーン８９を
介して第１４スプロケツト８３に伝わり、傘歯車８１ａ
，７８ｄを介して、ホルダー７８を、回転軸７８ｆ回り
に実線矢印ａの如く回転させる。ピストン４２が後退し
た場合は、上述と移動及び回転方向は逆となり、ホルダ
ー７８は矢印と逆向きに回転させられる。次に、ホルダ
ーケースJモVの首振り動作を行う場合について、破線の
矢印に沿つて説明する。

切換弁３８の切換えによつて、油圧シリンダ３４内のピ
ストン４０が前方に移動させられると、無端チエーン４
１を介して、第８スプロケツト６７及び第９スプロケツ
ト６８が回転させられる。そのため、第９スプロケツト
６８と無端チエーン８８を介して連結された第１３スプ
ロケツト８０は回転し、ホルダー７８を、手首軸７６の
回りに破線矢印ｂの如く首振り動作を行なわせる。この
とき、ホルダー７８の首振り動作は、同時に傘歯車８１
ａと噛合するホルダー７８を、実線矢印ａの方向に回転
させるようとするが、これは以下の補正動作で、首振り
動作のみに留められる。すなわち、第８スプロケツト６
Ｔの回転は、第１入力軸５４の回転を伴い、傘歯車５４
ａを回転させる。このとき、傘歯車５６ａ及び６１ａぱ
固定されているので、傘歯車５４ａの回転は、小傘歯車
５２，５２′及び大傘歯車６０，６『を介して、傘歯車
６３ａすなわち第２出力軸６３に伝えられる。この結果
、第１１スプロケツト７１は、無端チエーン８９を、破
線矢印ｃで示すように、前述とは逆方向に移動させ、ホ
ルダー７８が回転しようとする方向とは逆向きに、等し
い回転量を与えるので、ホルダー７８は、自転しながら
、回転は行なわれず、首振り動作のみが行なわれるので
ある。

ピストン４０が逆に後退した場合は、上述とは逆方向の
作動が行なわれる。次に、第１アーム４及び第２アーム
５を回動した場合の手首部６の動きについて説明する。

第１アーム４が、肩軸１５に対して、第９図矢印に示す
時計方向に角度θだけ回動されると、第８図において、
固定状態にある第２スプロケツト２０、第３スプロケツ
ト２１、第４スプロケツト２２に連繋された無端チエー
ン３２，７４，３３は、それぞれ一点鎖線の矢印で示す
方向に移動される。無端チエーン３３の移動によつて、
これと一体的に止着された油圧シリンダ３５も同時に移
動させられ、無端チエーン４３及び第１２スプロケツト
７３を介して、第２入力軸５６の傘歯車５６ａが回転さ
せられる。

また、同様に、無端チエーン３２に止着された油圧シリ
ンダ３４は移動させられ、無端チエーン４１及び第８ス
プロケツト６７を介して、第１入力軸５４の傘歯車５４
ａを回転させる。

この傘歯車５４ａと上記傘歯車５６ａは、同方向であり
、かつ同回転量なので、小傘歯車５２，５２′は伝動軸
５１回りに回転はしないが、伝動軸５１を肘軸４７の回
りに回転させるだけである。

第８スプロケツト６７と一体的に回転される第９スプロ
ケツト６８の回動は、無端チエーン８８を介して第１３
スプロケツト８０を回動させ、破線矢印ｃで示すように
、ホルダー７８に所望の角度θ（後に詳述する）だけ首
振り動作を行なわせる。このホルダー７８の首振りに伴
う、ホルダ′−７８の相対回転を補償するのは、無端チ
エーン７４の移動である。

すなわち、無端チエーン７４は、第１０スプロケツト７
０を介して、第１出力軸６１の傘歯車６１ａを回転させ
、これと噛合する大傘歯車６０，６『及び傘歯車６３ａ
を経て、第２出力軸６３に止着された第１１スプロケツ
ト７１を回動させる。

さらに、この回転は、無端チエーン８９及び第１４スプ
ロケツト８３を介して、ホルダー７８を破線矢印ｂの如
く回転させ、前述したように、ホルダー７８の首振りに
伴うホルダー７８の保持状態を変化させるような回転は
補償される。

次に、第９図に示す概略構成図を参照して、アームの回
動による手首部６の首振り動作を補償する動きを説明す
る。

第１アーム４が、時計方向に角度θだけ回動させられる
と、無端チエーン３２及び油圧シリンダ３４を介して一
点鎖線方向に移動される無端チエーン４１のＡ点は、角
度θだけ回つたＡ′点に移動する。

この移動によつて、第８スプロケツト６７上のＢ点は、
角度θだけ回つたＢ′点に移動し、第９スプロケツト６
８上の無端チエーン８８上のＢ点も、Ｂ′点まで移動す
る。そのため、第１３スプロケツト８０上のＣ点も、Ｃ
′点に移動する。すなわち、第１アーム４の回動角度θ
と相対する同じ角度θだけ、手首軸７６を逆方向に回動
し第２アーム５の回動による変位を補償する。従つて、
第１図に示すように、把持部７に垂直方向に垂下された
物品８は、アーム装置３の回動後においても、同様な状
態に垂下した状態で保たれることとなる。上述した補償
動作を容易に行うためにすべてのスプロケツトの大きさ
、すなわち有効径を等しくするが最も簡単な方法であり
、さらにホルダー回転軸とホルダーの傘歯車の比と差動
伝動機構における減速比を調整することによつて、首振
り動作に伴うホルダーの回転を補償できるようにしなけ
ればならないことは勿論である。

上述の説明においては、ホルダー７８の回転動作、ホル
ダーケースJモVの首振り動作、アーム装置３の回動動作
と、個々の作動についてのみ説明したが、上記３つの動
作の２つあるいは３動作を、組合せて作動させた場合に
も、お互いの動作が独立して行なわれ、互いに誘起動作
なしに作動できることは勿論である。

以上詳細に説明したように、本発明によれば、関節形ア
ーム装置において、歯車列（ギヤトレーン）を用いた構
造でありながら、手首部の回転、手首部の首振り動作が
、互いの誘起動作なしに行なえ、産業用ロボツト本体に
適用した場合には、テイーチングが容易となる利点を有
する。

また、手首部が小形となるため、狭い場所におけるハン
ドリング作業も容易となる。

さらに、アーム装置における第１アームの基端部を上下
方向にのみ移動させ、１対のリンクの連結部を水平方向
にのみ移動するように、各自由度を規制することにより
、アーム装置の手首部位置が、物品等の絶対座標に独立
して平行移動を行うことができるので、マニユピレータ
等に応用した場合のハンドリング作業が簡単となるとい
う大きな利点を有している。

なお、本発明の実施例においては、入力軸及び出力軸と
回転軸相互を、１対のスプロケツト間に張架される無端
チエーンで連繋したが、無端チエーン以外でも、滑りの
ないベルト等の回転伝動機構を使用して、同様の効果を
上げることができる。

駆動源も油圧シリンダの他、エアシリンダ、モータ等を
使用できることは勿論である。

【図面の簡単な説明】

第１図は、本発明をマニユピレータに適用した場合の一
実施例を示す側面図、第２図は、第１図の要部アームの
取付部を拡大して示す正面図、第３図は、第１図の要部
アーム装置のみを示す側面図、第４図は、第３図の平面
図、第５図は、第３図の第１アームの肩軸部を拡大して
示す横断面図、第６図は、同じく肘部を拡大して示す横
断面図、第７図は、第３図Ｘ−Ｘ線による縦断面図、第
８図及び第９図は、アーム装置の概略構成図である。 １・・・・・・本体、２・・・・・・アーム取付枠、３
・・・・・・アーム装置、４・・・・・・第１アーム、
５・・・・・・第２アーム、６・・・・・・手首部、７
・・・・・・ハンド、８・・・・・・物品、１０，１２
・・・・・・リンク、１３・・・・・・軸、１４・・・
・・・取付板、１５・・・・・・肩軸、１９・・・・・
・第１スプロケツト、２０・・・・・・第２スプロケツ
ト、２１・・・・・・第３スプロケツト、２２・・・・
・・第４スプロケツト、２３・・・・・・第５スプロケ
ツト、３０・・・・・・第６スプロケツト、３１・・・
・・・第７スプロケツト、３２，３３・・・・・・無端
チエーン、３４・・・・・・第１駆動源、３５・・・・
・・第２駆動源、３８，３９・・・・・・切換弁、４０
，４２・・・・・・ピストン、４３・・・・・・無端チ
エーン、４７・・・・・・肘軸、５０・・・・・・差動
伝動機構、５１・・・・・・従動軸、５２，５２′−・
・・・・小傘歯車、５４・・・・・・第１入力軸、５４
ａ・・・・・・傘歯車、５６・・・・・・第２入力軸、
５６ａ・・・・・・傘歯車、６０，６０シ・・・・・大
傘歯車、６１・・・・・・第１出力軸、６１ａ・・・・
・・傘歯車、６３・・・・・・第２出力軸、６３ａ・・
・・・・傘歯車、６７・・・・・・第８スプロケツト、
６８・・・・・・第９スプロケツト、７０・・・・・・
第１０スプロケツト、７１・・・・・・第１１スプロケ
ツト、７３・・・・・・第１２スプロケツト、７４・・
・・・・無端チエーン、７６・・・・・・手首軸、７７
・・・・・・ホルダーケース、７８・・・・・・ホルダ
ー、７９・・・・・・ピン、８０・・・・・・第１３ス
プロケツト、８１・・・・・・ホルダー回転軸、８３・
・・・・・第１４スプロケツト、８６・・・・・・軸穴
、８７・・・・・・窓孔、８８，８９・・・・・・無端
チエーン、９２・・・・・・垂直ガイド、９３・・・・
・・水平ガイド、９４・・・・・・上下移動杆、９５・
・・・・・油圧シリンダ、９６・・・・・・前後移動杆
、９８・・・・・・油圧シリンダ。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. １ ロボット本体に第１軸を介して基端側を枢着された
   第１アームと、該第１アームの回動面と同一面内で回動
   し得るように第２軸を介して基端側を第１アームの先端
   に枢着された第２アームと、該第２アームの先端部に、
   第３軸を介して枢着された手首部と、該手首部に装着さ
   れ、かつ上記第３軸と直交する軸回りに回転自在なホル
   ダーを具備してなる産業用ロボットの関節形アーム装置
   において、前記第２軸には、第２軸に軸承され、かつ傘
   歯車を有する第１入力軸と第２入出軸間に、これらと対
   向する小傘歯車を介在させて構成した内側差動歯車と、
   上記第１入力軸に軸承され、かつ傘歯車を有する第１出
   力軸と、前記第２入力軸に軸承され、かつ傘歯車を有す
   る第２出力軸との間に、前記小傘歯車を軸承し、かつ第
   ２軸と直交する従動軸に軸承された大傘歯車を介在させ
   て構成された外側差動歯車とからなる差動伝動機構を装
   着し、第１軸を軸支するべき固定スプロケットと、第１
   アームに枢着されたスプロケットとの間に張架された無
   端チェーンに、第１及び第２の駆動源を、それぞれ止着
   して移動自在とし、第１入力軸に嵌着したスプロケット
   に、無端チェーンを介して第１駆動源を連繋するととも
   に、該第１入力軸に嵌着されたスプロケットと、手首部
   に嵌着されたスプロケットとの間に、無端チェーンを張
   架して連繋し、第２入力軸に嵌着されたスプロケットに
   、第２駆動源を無端チェーンを介して連繋し、第２出力
   軸に嵌着されたスプロケットと、ホルダー回転軸に嵌着
   されたスプロケットとを無端チェーンを介して連繋し、
   第１出力軸に嵌着されたスプロケットと、前記固定スプ
   ロケットとを、無端チェーンを介して連繋してなること
   を特徴とする産業用ロボットの関節形アーム装置。