JPS5926195B2 - 誘導電動機の制御装置 - Google Patents
誘導電動機の制御装置Info
- Publication number
- JPS5926195B2 JPS5926195B2 JP52053925A JP5392577A JPS5926195B2 JP S5926195 B2 JPS5926195 B2 JP S5926195B2 JP 52053925 A JP52053925 A JP 52053925A JP 5392577 A JP5392577 A JP 5392577A JP S5926195 B2 JPS5926195 B2 JP S5926195B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- current
- control device
- induction motor
- frequency
- motor
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
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- Control Of Ac Motors In General (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
この発明は誘導電動機の制御装置に関するもので、特に
可変電圧可変周波数（ＶＶＶＦ）のインバータなどを電
動機電源として用いた誘導電動機の制御装置に関するも
のである。
可変電圧可変周波数（ＶＶＶＦ）のインバータなどを電
動機電源として用いた誘導電動機の制御装置に関するも
のである。
以下図面を用いて従来の装置とこの発明の装置について
説明するが、すべての図面を通じ同一符号は同一部分又
は相当部分を示すものとし符号の重複した説明を省略す
る。
説明するが、すべての図面を通じ同一符号は同一部分又
は相当部分を示すものとし符号の重複した説明を省略す
る。
第１図は従来の制御装置の一例を示すブロック結線図で
、１は誘導電動機、２は回転速度検出器でその出力ωｍ
は電気角の回転を角周波数単位で表わした値であるとす
る。
、１は誘導電動機、２は回転速度検出器でその出力ωｍ
は電気角の回転を角周波数単位で表わした値であるとす
る。
３は電動機入力電流検出器、４は可変電圧可変周波数電
源による電動機制御装置で電圧調整手段４１と周波数調
整手段４２及び演算増幅器４３〜４５などで構成される
。
源による電動機制御装置で電圧調整手段４１と周波数調
整手段４２及び演算増幅器４３〜４５などで構成される
。
そして電流及び周波数のそれぞれ独立な制御ループを構
成している。次に第１図に示す装置の動作を説明する。
成している。次に第１図に示す装置の動作を説明する。
電動機制御装置４の出力周波数ωは回転速度検出器２で
検出された電動機１の回転周波数ωｍに、一定のすベリ
周波数ω、を加えた値になるよう周波数゛調整手段４２
によつて調整される。他方、電動機１に供給する電流Ｉ
ｍは、電流検出器３で検出されたＩｍの値を、電流指令
値Ｉに等しくなるよう増幅器４３及び電圧調整手段４１
で制御され、電動機１は電流指令に応じたトルクＴを発
生し、負荷トルクとバランスした回転ωｍで回転する。
なお制御の必要に応じては第１図に点線で示すように電
流指令Ｉのかわりに回転数指令ｎを用いた速度制御ルー
プを構成する場合もある。ところで上述のごとく誘導電
動機の周波数や電流を制御した場合の発生トルクの伝達
関数は第２図のように表わされ、Ｇ１（５）＝Ｔ（５Ｖ
１（５）、Ｇ２（５）＝Ｔ（５）／ωｓ（Ｓ）は次式で
表わされることが知られている。
検出された電動機１の回転周波数ωｍに、一定のすベリ
周波数ω、を加えた値になるよう周波数゛調整手段４２
によつて調整される。他方、電動機１に供給する電流Ｉ
ｍは、電流検出器３で検出されたＩｍの値を、電流指令
値Ｉに等しくなるよう増幅器４３及び電圧調整手段４１
で制御され、電動機１は電流指令に応じたトルクＴを発
生し、負荷トルクとバランスした回転ωｍで回転する。
なお制御の必要に応じては第１図に点線で示すように電
流指令Ｉのかわりに回転数指令ｎを用いた速度制御ルー
プを構成する場合もある。ところで上述のごとく誘導電
動機の周波数や電流を制御した場合の発生トルクの伝達
関数は第２図のように表わされ、Ｇ１（５）＝Ｔ（５Ｖ
１（５）、Ｇ２（５）＝Ｔ（５）／ωｓ（Ｓ）は次式で
表わされることが知られている。
Ｔｏ１＋ Ｔｒωｓｏ
Ｇ１（Ｓ）■「（ｌｆ（１＋ＴｒＳ）２＋Ｔｌω■ｏＪ
’゜゜゜゜゜（１）Ｔｏ１＋ＴｒＳ−・Ｔ■ω■ｏＧ２
（Ｓ）■−・ ２２２・・・・・・（２）ωＳＯ（ｌ＋
ＴｒＳ）＋Ｔｒωｓｏである。
’゜゜゜゜゜（１）Ｔｏ１＋ＴｒＳ−・Ｔ■ω■ｏＧ２
（Ｓ）■−・ ２２２・・・・・・（２）ωＳＯ（ｌ＋
ＴｒＳ）＋Ｔｒωｓｏである。
又第２図においてＪは電動機や負荷の慣性、Ｄは機械損
失によつて発生するダンピングを表わし、励磁リアクタ
ンスＭ，二次リアクタンスＬ２，二次時定数Ｔｒ，極対
数Ｐは電動機定数であり、ＴＯ，ＩＯ，ω８０はそれぞ
れトルクＴ，一次電流１，ω８の定常状態における値を
表わす。ＴｒＳのＳはラプラス変換の記号であり、Ｉ（
Ｓ），ωｓ（Ｓ），Ｔ（Ｓ），Ｇ１（Ｓ），Ｇ２（Ｓ）
はＩ，ω１Ｔ，Ｇ１，Ｇ２がＳの関数であることを表わ
す。第３図は一次電流１が変化したときのトルクＴの応
答特性を示す波形図であつて、第３図に見るようにＴの
応答は遅れ、かつすべり周波数ω８０の減衰振動を発生
する。
失によつて発生するダンピングを表わし、励磁リアクタ
ンスＭ，二次リアクタンスＬ２，二次時定数Ｔｒ，極対
数Ｐは電動機定数であり、ＴＯ，ＩＯ，ω８０はそれぞ
れトルクＴ，一次電流１，ω８の定常状態における値を
表わす。ＴｒＳのＳはラプラス変換の記号であり、Ｉ（
Ｓ），ωｓ（Ｓ），Ｔ（Ｓ），Ｇ１（Ｓ），Ｇ２（Ｓ）
はＩ，ω１Ｔ，Ｇ１，Ｇ２がＳの関数であることを表わ
す。第３図は一次電流１が変化したときのトルクＴの応
答特性を示す波形図であつて、第３図に見るようにＴの
応答は遅れ、かつすべり周波数ω８０の減衰振動を発生
する。
これは式（１）の分母がＳの二次系であるためであつて
、式（２）の分母も同様にＳの二次系であるため、ω３
の変化に対する平の応答も第３図に示すものと類似なも
のになる。そして通常ω８０は小さな値であるため、誘
導電動機の速度制御に対する応答特性は直流機や同期機
の場合に比べて悪く、この欠点は已むを得ないものとさ
れていた。また、すべり周波数ωＳＯを二次定数Ｔ，よ
り大きく設定すれば式（２）の伝達関数Ｇ２（Ｓ）の分
子は負となり、正帰還ループを生じてシステムを不安定
にするという欠点があつた。
、式（２）の分母も同様にＳの二次系であるため、ω３
の変化に対する平の応答も第３図に示すものと類似なも
のになる。そして通常ω８０は小さな値であるため、誘
導電動機の速度制御に対する応答特性は直流機や同期機
の場合に比べて悪く、この欠点は已むを得ないものとさ
れていた。また、すべり周波数ωＳＯを二次定数Ｔ，よ
り大きく設定すれば式（２）の伝達関数Ｇ２（Ｓ）の分
子は負となり、正帰還ループを生じてシステムを不安定
にするという欠点があつた。
この発明は従来の装置における上従の欠点を除去するこ
とを目的とし、誘導電動機の応答特性を改善し、構造が
簡単で安価な誘導電動機を用いた速度制御システムにお
いても、直流機や同期機と同等な高速応答特性を達成で
きる制御装置を提供することを目的としている。
とを目的とし、誘導電動機の応答特性を改善し、構造が
簡単で安価な誘導電動機を用いた速度制御システムにお
いても、直流機や同期機と同等な高速応答特性を達成で
きる制御装置を提供することを目的としている。
この発明の他の目的は、従来の誘導電動機の持つ不安定
領域を除去することであり、更に他の目的は上記制御装
置を設定変更の容易なディジタル演算処理に適した構成
で実現することである。第４図はこの発明の基本的概念
を説明するための伝達関数を示すプロツク図である。
領域を除去することであり、更に他の目的は上記制御装
置を設定変更の容易なディジタル演算処理に適した構成
で実現することである。第４図はこの発明の基本的概念
を説明するための伝達関数を示すプロツク図である。
図に於て１は第２図で示した誘導電動機部の伝達関数部
分、１０はゲインα、時定数βなる一次進み補償要素で
ある。伝達関数Ｇ１（Ｓ），Ｇ２（Ｓ）は式〔１〕，〔
２〕に示されるように分子はＳの二次系と一次系であり
、分母は共通の二次系である。
分、１０はゲインα、時定数βなる一次進み補償要素で
ある。伝達関数Ｇ１（Ｓ），Ｇ２（Ｓ）は式〔１〕，〔
２〕に示されるように分子はＳの二次系と一次系であり
、分母は共通の二次系である。
したがつて第４図のごとき一次進みの補償要素を設ける
事により、分母、分子が既約され、入力電流１（Ｓ）か
らトルクＴ（Ｓ）への伝達関数はＳを含まない単なる定
数Ｋとする事が出来る。すなわち式（５）を満足する様
、α，βを決定すればよい。
事により、分母、分子が既約され、入力電流１（Ｓ）か
らトルクＴ（Ｓ）への伝達関数はＳを含まない単なる定
数Ｋとする事が出来る。すなわち式（５）を満足する様
、α，βを決定すればよい。
換言すれば式（１），（２），（３）を用い式（５）が
すべてのＳについて恒等的に成立つようにα，βを決定
すると、α，β，Ｋは式（６），（７），（８）になる
。式（５）から明らかな様に、第４図を参照して、誘導
電動機のすベリ周波数の変化量△ω８を、入力電流の変
化量△Ｉに対し、式（６），（７）で示される値のゲイ
ンα、時定数βの一次進みの関係α（１＋βＳ）で制御
（補償）すれば、トルクの変化量△Ｔは、△Ｉに直接応
答する。以下図面によつてこの発明の一実施例を説明す
る。
すべてのＳについて恒等的に成立つようにα，βを決定
すると、α，β，Ｋは式（６），（７），（８）になる
。式（５）から明らかな様に、第４図を参照して、誘導
電動機のすベリ周波数の変化量△ω８を、入力電流の変
化量△Ｉに対し、式（６），（７）で示される値のゲイ
ンα、時定数βの一次進みの関係α（１＋βＳ）で制御
（補償）すれば、トルクの変化量△Ｔは、△Ｉに直接応
答する。以下図面によつてこの発明の一実施例を説明す
る。
第５図はこの発明の一実施例を示すプロツク結線図であ
づて、第５図に於て１１はすべり周波数指令信号を発生
する関数発生手段、１３は電流のサンプリング検出手段
、１４はすベリ周波数のサンプリング検出手段、１５は
減算手段、１６は加算手段である。
づて、第５図に於て１１はすべり周波数指令信号を発生
する関数発生手段、１３は電流のサンプリング検出手段
、１４はすベリ周波数のサンプリング検出手段、１５は
減算手段、１６は加算手段である。
電動機１の入力電流１ｒｒ１は、サンプリング検出器１
３によつて所定の周期毎に検出されその値を保持してい
る。
３によつて所定の周期毎に検出されその値を保持してい
る。
又すベリ周波数検出器１４は、周波数ωと回転数ω．と
をサンプリングして、検出保持している。今、ある時刻
ｔ１に於て、制御装置４には電流指令１が与えられ、こ
の時電動機１には電流１ｒｎが流れているとする。
をサンプリングして、検出保持している。今、ある時刻
ｔ１に於て、制御装置４には電流指令１が与えられ、こ
の時電動機１には電流１ｒｎが流れているとする。
この時のサンプリング検出器１３，１４の出力値をそれ
ぞれ電流及びすベリ周波数の定常値１。，ω８０と見な
すと減算手段１５において電動機電流の変化量１ｎ−１
０−△Ｉが求まる。すベリ周波数指令用関数発生手段１
１は、これらＩ。，ω８０，△Ｉを入力として（９）式
で示される関数Ｆの演算を行ない、すべり周波数の変化
分△ω８を指令すると共に△Ｉ（ｔ１）の値を保存する
。第４図を参照して、Ｆ（ＩＯ，ω８０，△Ｉ）＝Ｉ（
Ｓ）×α（１＋βＳ）＝αＩ（Ｓ）＋αβＳ−１（Ｓ）
（６），（７）式を代入し、時刻ｔ１においては次のよ
うに近似される。
ぞれ電流及びすベリ周波数の定常値１。，ω８０と見な
すと減算手段１５において電動機電流の変化量１ｎ−１
０−△Ｉが求まる。すベリ周波数指令用関数発生手段１
１は、これらＩ。，ω８０，△Ｉを入力として（９）式
で示される関数Ｆの演算を行ない、すべり周波数の変化
分△ω８を指令すると共に△Ｉ（ｔ１）の値を保存する
。第４図を参照して、Ｆ（ＩＯ，ω８０，△Ｉ）＝Ｉ（
Ｓ）×α（１＋βＳ）＝αＩ（Ｓ）＋αβＳ−１（Ｓ）
（６），（７）式を代入し、時刻ｔ１においては次のよ
うに近似される。
ここで△Ｉ（ｔ１）は現計算時刻ｔ１における△の値、
△Ｉ（ＴＯ）は、前の計算時刻ＴＯにおける△１の値で
ある。
△Ｉ（ＴＯ）は、前の計算時刻ＴＯにおける△１の値で
ある。
関数発生手段１１によつて得られた△ω８は、加算手段
１６により定常値ω，ｏを加え、実際のすベリ周波数指
令信号ω８として制御装置４に加えられる。制御装置４
はこれらの指令を入力とし、前述の第１図の実施例と同
様に、これに応じた電流や周波数を電動機１に供給する
。次の計算時刻に達すると、関数発生手段１１は新しい
電流変イビ量△Ｉ（Ｔ２）を入力とし、先と同様に演算
して新しい指令△ω８を発生する。
１６により定常値ω，ｏを加え、実際のすベリ周波数指
令信号ω８として制御装置４に加えられる。制御装置４
はこれらの指令を入力とし、前述の第１図の実施例と同
様に、これに応じた電流や周波数を電動機１に供給する
。次の計算時刻に達すると、関数発生手段１１は新しい
電流変イビ量△Ｉ（Ｔ２）を入力とし、先と同様に演算
して新しい指令△ω８を発生する。
この様にして、電動機の電流１ｍやすべり周波数ω８は
変化するが、次のサンプリング時刻に達すると、検出器
１３や１４は新しい値を検出し、保持することにより以
後の計算時刻に於ては新しい値をＩ。やω８０として使
用する。この様にすれば基準値１。
変化するが、次のサンプリング時刻に達すると、検出器
１３や１４は新しい値を検出し、保持することにより以
後の計算時刻に於ては新しい値をＩ。やω８０として使
用する。この様にすれば基準値１。
やωＳＯも刻々新しい値を用いる事が出来、大巾な状態
の変化に対しても十分な精度で応答出来る。この様にし
て得られたすべり周波数指令の変化量は電動機入力電流
の変化量に対し、一次進みとなり、常に式（５）の関係
を満足しているため、前述のごとく、誘導電動機の持つ
二次遅れ特性が補償され、電流の変化に対し、発生トル
クは瞬時応答を行う事が出来る。
の変化に対しても十分な精度で応答出来る。この様にし
て得られたすべり周波数指令の変化量は電動機入力電流
の変化量に対し、一次進みとなり、常に式（５）の関係
を満足しているため、前述のごとく、誘導電動機の持つ
二次遅れ特性が補償され、電流の変化に対し、発生トル
クは瞬時応答を行う事が出来る。
この結果、これを用いた誘導電動機の速度制御装置やト
ルク制御装置は、直流機や、同期機並の高速安定応答が
可能となる。なお第５図の実施例では、第４図の伝達関
数プロツク図と対応させ、理解を容易にするため減算手
段１５や加算手段１６を分離して示しているが、これら
の機能は関数発生手段１１に付加する事が出来る。又、
必要に応じて１１の計算周期と、１３，１４のサンプリ
ング周期を同期一致させる事も可能である。
ルク制御装置は、直流機や、同期機並の高速安定応答が
可能となる。なお第５図の実施例では、第４図の伝達関
数プロツク図と対応させ、理解を容易にするため減算手
段１５や加算手段１６を分離して示しているが、これら
の機能は関数発生手段１１に付加する事が出来る。又、
必要に応じて１１の計算周期と、１３，１４のサンプリ
ング周期を同期一致させる事も可能である。
そして、上記実施例のごときこの発明は所定間隔のサン
プリングのように不連続制御システムが実現出来るため
関数発生手段１１等ここに用いた演算処理機能は、いわ
ゆるマイコンなどデイジタル演算処理手段に適し、容易
に実現出来る。
プリングのように不連続制御システムが実現出来るため
関数発生手段１１等ここに用いた演算処理機能は、いわ
ゆるマイコンなどデイジタル演算処理手段に適し、容易
に実現出来る。
第６図は第５図の関数発生手段１１の具体的計算手順を
示すフローチヤートである。プログラムＡは、関数発生
手段１１の定数を計算する部分、プログラムＢは、Ａで
計算した定数を用いて、指令するすベリ角周波数ω８を
計算する部分である。Ａ，Ｂ両プログラム共に前述の説
明と合わせるため、定数、変数は同じ記号を用いｔら２
旧で、誘導機の回転子時定数Ｔｒ、定常すべり角周波数
ω８０、定常固定子供給電流１。
示すフローチヤートである。プログラムＡは、関数発生
手段１１の定数を計算する部分、プログラムＢは、Ａで
計算した定数を用いて、指令するすベリ角周波数ω８を
計算する部分である。Ａ，Ｂ両プログラム共に前述の説
明と合わせるため、定数、変数は同じ記号を用いｔら２
旧で、誘導機の回転子時定数Ｔｒ、定常すべり角周波数
ω８０、定常固定子供給電流１。
を入力する。２０２では、それを用いて式（６）、式（
７）に従つて、一次進み要素の定数α，βを計算する。
７）に従つて、一次進み要素の定数α，βを計算する。
２０３では固定子供給電流の変化量△Ｉを入力し、レジ
スタＩＮＥＷにその値を入れて置く。
スタＩＮＥＷにその値を入れて置く。
２０４では、ＩＮＥＷの値と、１つ前のサンプル点での
△１の値１０ＬＤとの差を作り、微分の近似値としてＣ
７＝（ＩＮＥＷ−１０ＬＤ）／ＴＡＵと言う式を用いて
いる。
△１の値１０ＬＤとの差を作り、微分の近似値としてＣ
７＝（ＩＮＥＷ−１０ＬＤ）／ＴＡＵと言う式を用いて
いる。
この場合のＴＡＵはサンプル周期を表わし、（９）式の
ｔ１−ＴＯに対応している。この値より式（９）に従つ
て指令すべり角周波数ω，を求め、２０５で出力する。
更に２０５では、現サンプル周期でのΔＩの値１ＮＥＷ
を次のサンプル期間で、１０ＬＤとして使うため、レジ
スタＩＯＬＤに移す。そして、このプログラムは終る。
プログラムＡの実行周期と、プログラムＢの実行周期は
一致させる必要はなく、プログラムＢを数回実行する毎
に１度だけ、プログラムＡで各定数をセツトし直すと言
う方法を用いる事も出来る。
ｔ１−ＴＯに対応している。この値より式（９）に従つ
て指令すべり角周波数ω，を求め、２０５で出力する。
更に２０５では、現サンプル周期でのΔＩの値１ＮＥＷ
を次のサンプル期間で、１０ＬＤとして使うため、レジ
スタＩＯＬＤに移す。そして、このプログラムは終る。
プログラムＡの実行周期と、プログラムＢの実行周期は
一致させる必要はなく、プログラムＢを数回実行する毎
に１度だけ、プログラムＡで各定数をセツトし直すと言
う方法を用いる事も出来る。
又、この周期は、計算機自体で設定する事も、外部から
与えられる信号により、それと同期して実行する事も出
来る。プログラムＢで用いているＴＡＵはその周期に応
じて、予め設定する。又、第６図で示した数式の演算記
号は、＊が乗算、／が除算を表わす。以下ＦＯＲＴＲＡ
Ｎ−１Ｖに拠つている。以上の様に、この発明によれば
、誘導電動機の入力電流とすべり周波数をサンプリング
検出し、ある動作区間での基準値を求めると共に、これ
を用いて電動機電流の変化量に対し、常に電動機の持つ
二次遅れ特性を打消す様なゲイン、時定数を持今一次進
みの関係のすべり周波数変化量を計算指令する様に構成
されているため、電動機電流の変化に対しトルクは瞬時
に応答しさらに広い動作範囲にわたつて安定であるので
、誘導電動機を用いた速度やトルク制御システムに於て
、直流機や同期機並の秀れた高速安定応答を達成するこ
とが出来る。
与えられる信号により、それと同期して実行する事も出
来る。プログラムＢで用いているＴＡＵはその周期に応
じて、予め設定する。又、第６図で示した数式の演算記
号は、＊が乗算、／が除算を表わす。以下ＦＯＲＴＲＡ
Ｎ−１Ｖに拠つている。以上の様に、この発明によれば
、誘導電動機の入力電流とすべり周波数をサンプリング
検出し、ある動作区間での基準値を求めると共に、これ
を用いて電動機電流の変化量に対し、常に電動機の持つ
二次遅れ特性を打消す様なゲイン、時定数を持今一次進
みの関係のすべり周波数変化量を計算指令する様に構成
されているため、電動機電流の変化に対しトルクは瞬時
に応答しさらに広い動作範囲にわたつて安定であるので
、誘導電動機を用いた速度やトルク制御システムに於て
、直流機や同期機並の秀れた高速安定応答を達成するこ
とが出来る。
第１図は従来の誘導電動機制御装置の一例を示すプロツ
ク結線図、第２図は誘導電動機の伝達関数を示すプロツ
ク図、第３図は、誘導機のトルク応答を示す波形図、第
４図はこの発明の概念を説明するための伝達関数を示す
プロツク図、第５図はこの発明の一実施例を示すプロツ
ク結線図、第６図は第５図の関数発生手段の具体的計算
手順を示すフローチヤートである。 図に於て、１は誘導電動機、２は回転速度検出器、３は
電流検出器、４は電動機制御装置、１１は関数発生手段
、１３は電流サンプリング検出手段、１１はすべり周波
数サンプリング検出手段である。
ク結線図、第２図は誘導電動機の伝達関数を示すプロツ
ク図、第３図は、誘導機のトルク応答を示す波形図、第
４図はこの発明の概念を説明するための伝達関数を示す
プロツク図、第５図はこの発明の一実施例を示すプロツ
ク結線図、第６図は第５図の関数発生手段の具体的計算
手順を示すフローチヤートである。 図に於て、１は誘導電動機、２は回転速度検出器、３は
電流検出器、４は電動機制御装置、１１は関数発生手段
、１３は電流サンプリング検出手段、１１はすべり周波
数サンプリング検出手段である。
Claims (1)
- １ 誘導電動機１の供給電流Ｉ＿ｍの大きさを制御する
手段４１、４３と上記供給電流Ｉ＿ｍの周波数ωを制御
することにより電動機１のすべり周波数ω＿ｓを制御す
る手段４２、４４とを有する誘導電動機１の制御装置に
おいて、上記供給電流Ｉ＿ｍの大きさ及び上記誘導電動
機１のすべり周波数ω＿ｓをサンプリング検出する手段
１３、１４、上記すべり周波数ω＿ｓを制御する手段４
２、４４の入力信号の変化量△ω＿ｓを上記供給電流Ｉ
＿ｍの大きさの変化量△Ｉに対し一次進みの関係に保ち
、上記一次進みの関係におけるゲインα及び時定数βを
上記供給電流Ｉ＿ｍの大きさのサンプリング値Ｉ＿０及
び上記すべり周波数ω＿ｓのサンプリング値ω＿ｓ＿０
を用いて計算する手段１１を備えたことを特徴とする誘
導電動機の制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP52053925A JPS5926195B2 (ja) | 1977-05-10 | 1977-05-10 | 誘導電動機の制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP52053925A JPS5926195B2 (ja) | 1977-05-10 | 1977-05-10 | 誘導電動機の制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS53139120A JPS53139120A (en) | 1978-12-05 |
| JPS5926195B2 true JPS5926195B2 (ja) | 1984-06-25 |
Family
ID=12956289
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP52053925A Expired JPS5926195B2 (ja) | 1977-05-10 | 1977-05-10 | 誘導電動機の制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS5926195B2 (ja) |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH01270793A (ja) * | 1988-04-21 | 1989-10-30 | Fanuc Ltd | Ｐｗｍ制御における電流制御装置 |
-
1977
- 1977-05-10 JP JP52053925A patent/JPS5926195B2/ja not_active Expired
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS53139120A (en) | 1978-12-05 |
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