JPS5923754A - 自動変速機の駐車装置 - Google Patents
自動変速機の駐車装置Info
- Publication number
- JPS5923754A JPS5923754A JP13210982A JP13210982A JPS5923754A JP S5923754 A JPS5923754 A JP S5923754A JP 13210982 A JP13210982 A JP 13210982A JP 13210982 A JP13210982 A JP 13210982A JP S5923754 A JPS5923754 A JP S5923754A
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- JP
- Japan
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- vehicle
- driver
- shaft
- parking
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- Pending
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Classifications
-
- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
- F16H—GEARING
- F16H63/00—Control outputs from the control unit to change-speed- or reversing-gearings for conveying rotary motion or to other devices than the final output mechanism
- F16H63/40—Control outputs from the control unit to change-speed- or reversing-gearings for conveying rotary motion or to other devices than the final output mechanism comprising signals other than signals for actuating the final output mechanisms
- F16H63/48—Signals to a parking brake or parking lock; Control of parking locks or brakes being part of the transmission
- F16H63/483—Circuits for controlling engagement of parking locks or brakes
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
- B60T1/00—Arrangements of braking elements, i.e. of those parts where braking effect occurs specially for vehicles
- B60T1/005—Arrangements of braking elements, i.e. of those parts where braking effect occurs specially for vehicles by locking of wheel or transmission rotation
-
- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
- F16H—GEARING
- F16H63/00—Control outputs from the control unit to change-speed- or reversing-gearings for conveying rotary motion or to other devices than the final output mechanism
- F16H63/02—Final output mechanisms therefor; Actuating means for the final output mechanisms
- F16H63/30—Constructional features of the final output mechanisms
- F16H63/34—Locking or disabling mechanisms
- F16H63/3416—Parking lock mechanisms or brakes in the transmission
- F16H63/3458—Parking lock mechanisms or brakes in the transmission with electric actuating means, e.g. shift by wire
- F16H63/3466—Parking lock mechanisms or brakes in the transmission with electric actuating means, e.g. shift by wire using electric motors
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- General Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Transportation (AREA)
- Regulating Braking Force (AREA)
- Arrangement And Mounting Of Devices That Control Transmission Of Motive Force (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は運転者の降車意志の検出によって自動的に車両
を駐車状態にすると共に運転者の判断でその駐車状態を
手動により解除できる安全な駐車装置に関し、特に車両
用自動変速機に用いて好適である。
を駐車状態にすると共に運転者の判断でその駐車状態を
手動により解除できる安全な駐車装置に関し、特に車両
用自動変速機に用いて好適である。
従来の車両用自動変速機は、歯車変速機構に複数の変速
段を達成させるための油圧制御回路中にP、 R,N、
D、 2. Lの6位置をとり得る手動弁を介装し
、この手動弁を運転者が操作レバーを介して切換える構
成となっており、前記操作レバーを手動弁の2位置に対
応する位置へ移動させると、この操作レバーに機械的に
連結された駐車機構が作動して変速機の出力軸に係合し
、車両を駐車状態にするように構成されている。しかし
ながら、車両を駐車させるたびに前記操作レバーを2位
置まで移動させるのは煩雑であるうえ、特に坂道の途中
で駐車するときに2位置へのレバー操作を忘れると車両
が惰性で暴走してしまう虞れがあり、極めて危険である
活の不具合があった。そのため、上述した不具合を解決
する一手段として、手動による操作レバーのP位置を排
除し、車両の運転状態なセンサで検知して自動的に駐車
機構を作動させて車両を駐車状態にしたり、これを解除
したりする方法が考えられる。この場合、駐車状態の設
定は車速が0またはそれに近い状態を検知する車速セン
サ及び運転者が座席を離れた状態を検知する離席センサ
等によって容易に判断できるが、逆に駐車状態を解除す
る場合は、装置の故障による誤動作で勝手に解除された
りすると非常に危険であるうえ、運転者の意志通りにタ
イミング良く解除するのが困難である。
段を達成させるための油圧制御回路中にP、 R,N、
D、 2. Lの6位置をとり得る手動弁を介装し
、この手動弁を運転者が操作レバーを介して切換える構
成となっており、前記操作レバーを手動弁の2位置に対
応する位置へ移動させると、この操作レバーに機械的に
連結された駐車機構が作動して変速機の出力軸に係合し
、車両を駐車状態にするように構成されている。しかし
ながら、車両を駐車させるたびに前記操作レバーを2位
置まで移動させるのは煩雑であるうえ、特に坂道の途中
で駐車するときに2位置へのレバー操作を忘れると車両
が惰性で暴走してしまう虞れがあり、極めて危険である
活の不具合があった。そのため、上述した不具合を解決
する一手段として、手動による操作レバーのP位置を排
除し、車両の運転状態なセンサで検知して自動的に駐車
機構を作動させて車両を駐車状態にしたり、これを解除
したりする方法が考えられる。この場合、駐車状態の設
定は車速が0またはそれに近い状態を検知する車速セン
サ及び運転者が座席を離れた状態を検知する離席センサ
等によって容易に判断できるが、逆に駐車状態を解除す
る場合は、装置の故障による誤動作で勝手に解除された
りすると非常に危険であるうえ、運転者の意志通りにタ
イミング良く解除するのが困難である。
そこで本発明は、駐車装置の自動化の考えを更に進めて
、lB[i状態とする場合のみを自動化し、これを解除
する場合は、手動によって行えるようにして、運転の安
全性を向上させると共に運転者の判断に卯せる駐車装置
を提供することを目的とする。
、lB[i状態とする場合のみを自動化し、これを解除
する場合は、手動によって行えるようにして、運転の安
全性を向上させると共に運転者の判断に卯せる駐車装置
を提供することを目的とする。
かかる目的を達成する為の本発明の構成は、エンジンに
トルク伝達装置を介して連結された変速機の動力伝達軸
に係合自在の係止部材と、前記係止部材を作動させる駆
動装置と、前記駆動装置の駆動部に係合して前記係止部
材の係合状態を維持する第2係止部材を具えた安全装置
と、運転者の操作により前記第2係止部材の係合を解除
すると共にこの解除信号を発する解除センサを具えた解
除装置と、運転者の降車葡志を検出する降車意志検出セ
ンサと、この降車意志検出センサの信号によυn;J記
係止部拐を前記動力伝達軸に係合するように前記駆動部
Etを作動させると共に前記解除装置からの信号により
前記係止部材の係合を解除するように前記駆動装置を作
動させる制御装置とから成る。
トルク伝達装置を介して連結された変速機の動力伝達軸
に係合自在の係止部材と、前記係止部材を作動させる駆
動装置と、前記駆動装置の駆動部に係合して前記係止部
材の係合状態を維持する第2係止部材を具えた安全装置
と、運転者の操作により前記第2係止部材の係合を解除
すると共にこの解除信号を発する解除センサを具えた解
除装置と、運転者の降車葡志を検出する降車意志検出セ
ンサと、この降車意志検出センサの信号によυn;J記
係止部拐を前記動力伝達軸に係合するように前記駆動部
Etを作動させると共に前記解除装置からの信号により
前記係止部材の係合を解除するように前記駆動装置を作
動させる制御装置とから成る。
以下本考案を図面に示す一実施例を基に詳細に説明する
。本実施例による駐s5装置tl’のlla略構成を表
した第1図に示すように、図示しないエンジンにトルク
伝達装置を介して連結された変速機の動力伝達軸(例え
ば出力軸)1と一体のギヤ2に、係合自在の係止歯3を
先端部に形成した係止レバー(係止部イオ)4の他端部
が、動力伝達軸1と平行にトランスミッションケース5
に突設されたビン6に枢支されており、この係止レバー
4には、係止歯3がギヤ2から離れるようにばね力が付
与されている。更に係止レバ−4先端部と対向状態でこ
う配のある突部7がトランスミッションケース5に突設
されており、この突部7と係止レバー4との間を第1図
中左方向へのばね力を付与されなから往復動すると共に
往動(第1図中右方向への移動)により突部7と係止レ
バ−4先端部とに当接して係止歯3をギヤ2に係合式れ
るテーノセ部材8が、一端部をトランスミッションケー
ス5に往復動自在に支持された従動棒9に一体的に嵌合
してイル。この従動棒9の他端部は、トランスミッショ
ンケース5に往復回転自在に取り付けた制御駆動Ill
+ (駆動部)10下端部に固定した正面カム11と連
結しでおり、この制御駆動軸1゜の回転駆動によって従
動棒9は往復動され、その結果、係止レバー4かキ゛ヤ
2に係合したり解除したりする。またこの正面カム11
には、図示しない変速機の変速段を選定する油圧制御回
路の変速域制御弁(従来のマニュアルバルブ)12のス
プール13が、ビン14を介して連結されており、係止
レバー4がギヤ2に係合しない制御駆動軸10の往復回
転範囲内で、この変速域制御弁12の各R,N、 D
、 2. Lの変速段が選択される。一方この制御
駆動軸10の上端部には、1し]御装買15からの制御
信号によって回転部ffl1爪を制御されるモータ(駆
動部vf)16が、位置センサ17及び安全装置18を
介し2て連結されている。この位置センサ17は、制御
駆動ll1ll110の回転に伴う変速域制御弁12の
変速段位イiを検出して、その信号を制御装置15に送
っている。また安全装置18は、第1図のA−A矢視断
面を表す第2図に示すようになっており、トランスミッ
ションケース5に回動自在に取り付けられたロックレバ
−(第2係止部材)19の先端部と係合し得る係合部2
0を外周の一部に突設したロック板21が、制御駆動軸
10に一体的に嵌着されている。従ってモータ16が1
転して、係止レバー4がギヤ2に係合したときにロック
レバ−19がロック板21に係合し、同時に位■ハセン
サー17から駐車信号が発せられてモータ16の回転が
止められる。その結果、制御駆動軸10Vi、完全なロ
ック状態となり、係止レバー4がギヤ2に係合して動力
伝達軸10回転を不可能にする駐車状態が保たれる。ま
たロック板21の外周の他の箇所には、ロック板21の
ロック状態を検出する為ニ、トランスミッションケース
5に取り付けられたパーキングセンサ22に当接し得る
突起23が設けられている。なお、このロック板21の
突起23と係合部20との間の外周部24は、変速段が
R,N、D、2.Lのときロックレバ−19先端が摺接
する摺動面になっている。更に手動によってロックレバ
−19の後端部を押してロック板21の係合部20への
係合を解除する為の解除装置25が、トランスミッショ
ンケース5に取り付けられ、その操作端が運転室に位置
しており、またこの解除装@25には、手動による解除
操作を検出して、そのfイ除信号を制御装置15に送る
解除センサ(図示せず)が設けられている。従って運転
者の葡志により手動で解除装置25が操作されると、ロ
ックレバ−】9のロック板21への係合が解除されると
共に解除センサの信号により、モータ16が回11伝駆
動してギヤ2に対する係止レバー4の係合は解除される
。このとき制御装置15が、運転室に取り付けられた変
速段R,N、 D、 2゜Lの選択ボタン27からの
信号を受けているため、運転者が選択した変速段になる
ように、変速域制御弁12がモータ16により作動制御
される。更に制御装置15は、運転者が車両を止めて降
車しようとする降車意志を検出するセンサとしての車両
停止センサ28及び離席センサ29からの信号を受けろ
ようになっている。
。本実施例による駐s5装置tl’のlla略構成を表
した第1図に示すように、図示しないエンジンにトルク
伝達装置を介して連結された変速機の動力伝達軸(例え
ば出力軸)1と一体のギヤ2に、係合自在の係止歯3を
先端部に形成した係止レバー(係止部イオ)4の他端部
が、動力伝達軸1と平行にトランスミッションケース5
に突設されたビン6に枢支されており、この係止レバー
4には、係止歯3がギヤ2から離れるようにばね力が付
与されている。更に係止レバ−4先端部と対向状態でこ
う配のある突部7がトランスミッションケース5に突設
されており、この突部7と係止レバー4との間を第1図
中左方向へのばね力を付与されなから往復動すると共に
往動(第1図中右方向への移動)により突部7と係止レ
バ−4先端部とに当接して係止歯3をギヤ2に係合式れ
るテーノセ部材8が、一端部をトランスミッションケー
ス5に往復動自在に支持された従動棒9に一体的に嵌合
してイル。この従動棒9の他端部は、トランスミッショ
ンケース5に往復回転自在に取り付けた制御駆動Ill
+ (駆動部)10下端部に固定した正面カム11と連
結しでおり、この制御駆動軸1゜の回転駆動によって従
動棒9は往復動され、その結果、係止レバー4かキ゛ヤ
2に係合したり解除したりする。またこの正面カム11
には、図示しない変速機の変速段を選定する油圧制御回
路の変速域制御弁(従来のマニュアルバルブ)12のス
プール13が、ビン14を介して連結されており、係止
レバー4がギヤ2に係合しない制御駆動軸10の往復回
転範囲内で、この変速域制御弁12の各R,N、 D
、 2. Lの変速段が選択される。一方この制御
駆動軸10の上端部には、1し]御装買15からの制御
信号によって回転部ffl1爪を制御されるモータ(駆
動部vf)16が、位置センサ17及び安全装置18を
介し2て連結されている。この位置センサ17は、制御
駆動ll1ll110の回転に伴う変速域制御弁12の
変速段位イiを検出して、その信号を制御装置15に送
っている。また安全装置18は、第1図のA−A矢視断
面を表す第2図に示すようになっており、トランスミッ
ションケース5に回動自在に取り付けられたロックレバ
−(第2係止部材)19の先端部と係合し得る係合部2
0を外周の一部に突設したロック板21が、制御駆動軸
10に一体的に嵌着されている。従ってモータ16が1
転して、係止レバー4がギヤ2に係合したときにロック
レバ−19がロック板21に係合し、同時に位■ハセン
サー17から駐車信号が発せられてモータ16の回転が
止められる。その結果、制御駆動軸10Vi、完全なロ
ック状態となり、係止レバー4がギヤ2に係合して動力
伝達軸10回転を不可能にする駐車状態が保たれる。ま
たロック板21の外周の他の箇所には、ロック板21の
ロック状態を検出する為ニ、トランスミッションケース
5に取り付けられたパーキングセンサ22に当接し得る
突起23が設けられている。なお、このロック板21の
突起23と係合部20との間の外周部24は、変速段が
R,N、D、2.Lのときロックレバ−19先端が摺接
する摺動面になっている。更に手動によってロックレバ
−19の後端部を押してロック板21の係合部20への
係合を解除する為の解除装置25が、トランスミッショ
ンケース5に取り付けられ、その操作端が運転室に位置
しており、またこの解除装@25には、手動による解除
操作を検出して、そのfイ除信号を制御装置15に送る
解除センサ(図示せず)が設けられている。従って運転
者の葡志により手動で解除装置25が操作されると、ロ
ックレバ−】9のロック板21への係合が解除されると
共に解除センサの信号により、モータ16が回11伝駆
動してギヤ2に対する係止レバー4の係合は解除される
。このとき制御装置15が、運転室に取り付けられた変
速段R,N、 D、 2゜Lの選択ボタン27からの
信号を受けているため、運転者が選択した変速段になる
ように、変速域制御弁12がモータ16により作動制御
される。更に制御装置15は、運転者が車両を止めて降
車しようとする降車意志を検出するセンサとしての車両
停止センサ28及び離席センサ29からの信号を受けろ
ようになっている。
従って運転者が車両を止めた場合、車両停止センサ28
が鋤き、更に座席から離れてVF車した場合離席センサ
29が働き、これらの信号によって制御装置15が、モ
ータ16を駆動させて従動棒9を第1図中右方向に往動
させて係止レバー4がギヤ2に係合して出力軸1をロッ
クし、車両を自動的に駐車状態にする。+1.た運転者
が運転を始めるのに選択ボタン27を例えばDの変什段
に選択してから解除装置25を押すと、モータ16が駆
動して出力軸lのロック状態を解除すると共にスプール
13をDの位@までその=!ま作動させ、運転可能な状
態となる。
が鋤き、更に座席から離れてVF車した場合離席センサ
29が働き、これらの信号によって制御装置15が、モ
ータ16を駆動させて従動棒9を第1図中右方向に往動
させて係止レバー4がギヤ2に係合して出力軸1をロッ
クし、車両を自動的に駐車状態にする。+1.た運転者
が運転を始めるのに選択ボタン27を例えばDの変什段
に選択してから解除装置25を押すと、モータ16が駆
動して出力軸lのロック状態を解除すると共にスプール
13をDの位@までその=!ま作動させ、運転可能な状
態となる。
尚、本実施例では、自動変速機の変速段を選択する従来
の機械的作動による操作レバーをなくして、これを宙、
気菌作動による選択ボタンで行うようにしたが、第1図
中のビン14を取り去り、変速域制御弁12つまりマニ
ュアルバルブを従来通り操作レバーで行うようにし、こ
の操作レバー及びマニュアルバルブからP号?ジション
をなくして鵬車機構の操作系と変速機構の操作系とをそ
れぞれ独立させても良い0また降車意志検出センサも、
運転者の降車意志が検出できるようなものなら、本実施
、例に用いた車両停止センサ28及び離席センサ29に
限らす例えばドア開放センサ等も併用するなどして用い
ることができる。
の機械的作動による操作レバーをなくして、これを宙、
気菌作動による選択ボタンで行うようにしたが、第1図
中のビン14を取り去り、変速域制御弁12つまりマニ
ュアルバルブを従来通り操作レバーで行うようにし、こ
の操作レバー及びマニュアルバルブからP号?ジション
をなくして鵬車機構の操作系と変速機構の操作系とをそ
れぞれ独立させても良い0また降車意志検出センサも、
運転者の降車意志が検出できるようなものなら、本実施
、例に用いた車両停止センサ28及び離席センサ29に
限らす例えばドア開放センサ等も併用するなどして用い
ることができる。
また本発明は、電気的作動で自動的に駐車状態にするも
のであるが、その電力供給源であるバッテリの電圧が下
がって作動不可能な状態となる場合か考えられる為、制
御装fft15から駐車状態にしようとする信号を受け
た場合に、モータ16が動かずパーキングセンサ22か
らの信号を受けないと、削正4Qを使用して瞥告音が発
生するようにすれば、自動化の信頼性が高まるので好ま
しい。
のであるが、その電力供給源であるバッテリの電圧が下
がって作動不可能な状態となる場合か考えられる為、制
御装fft15から駐車状態にしようとする信号を受け
た場合に、モータ16が動かずパーキングセンサ22か
らの信号を受けないと、削正4Qを使用して瞥告音が発
生するようにすれば、自動化の信頼性が高まるので好ま
しい。
以上説明したように本発明は、運転者の降TIf意志を
検出し2て自動変速機の動力伝達軸を自動的にロック状
態にして駐車状態にすると共にこれを運転者の意志によ
る手動操作で解除できるようにしたので、駐車時の運転
者の手間が省けると共に安全性が高められるうえ、運転
者の意志に即した駐車状態の解除が行え、運転者に不快
感を与えない駐車装置が提供できる。
検出し2て自動変速機の動力伝達軸を自動的にロック状
態にして駐車状態にすると共にこれを運転者の意志によ
る手動操作で解除できるようにしたので、駐車時の運転
者の手間が省けると共に安全性が高められるうえ、運転
者の意志に即した駐車状態の解除が行え、運転者に不快
感を与えない駐車装置が提供できる。
第1図及び第2図は本発明による自動変速機の駐車装置
の一実施例にかかり、第1図はその基本原理構成図、第
2図は安全装置の概略構造を示す第1図のA−A矢視図
である。 図面中、 1は動力伝達軸、 4は係止部材、 10は駆動部、 12は変速域制御弁、 15は制御装置、 16は駆動装置、 17は位置センサ、 18は安全装置、 19は第2係止部材、 25け解除装置である。 特許出願人 三菱自動車工梨株式会社 復代理人 弁理士 光石士部 (他1名) 第1図
の一実施例にかかり、第1図はその基本原理構成図、第
2図は安全装置の概略構造を示す第1図のA−A矢視図
である。 図面中、 1は動力伝達軸、 4は係止部材、 10は駆動部、 12は変速域制御弁、 15は制御装置、 16は駆動装置、 17は位置センサ、 18は安全装置、 19は第2係止部材、 25け解除装置である。 特許出願人 三菱自動車工梨株式会社 復代理人 弁理士 光石士部 (他1名) 第1図
Claims (1)
- エンジンにトルク伝達装置を介して連結された変速機の
動力伝達軸に係合自在の係止部材と、前記係止部材を作
動させる駆動装置と、前記駆動装置の駆動部に係合して
前記係止部材の係合状態を維持する第2係止部材を具え
た安全装置と、運転者の操作により前記第2係止部材の
係合を解除すると共にこのM除信号を発する領除センサ
を具えた解除装置と、運転者の降車意志を検出する降車
意志検出センサと、この降車意志検出センサの信号によ
り前記係止部材を前記動力伝達軸に係合するように前記
駆動装置を作動させると共に前記解除装置からの信号に
より前記係止部材の係合を解除するように前記駆動装置
を作動させる制御装置とから成る自動変速機の駐車装置
。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP13210982A JPS5923754A (ja) | 1982-07-30 | 1982-07-30 | 自動変速機の駐車装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP13210982A JPS5923754A (ja) | 1982-07-30 | 1982-07-30 | 自動変速機の駐車装置 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPS5923754A true JPS5923754A (ja) | 1984-02-07 |
Family
ID=15073647
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP13210982A Pending JPS5923754A (ja) | 1982-07-30 | 1982-07-30 | 自動変速機の駐車装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPS5923754A (ja) |
Cited By (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS61134475U (ja) * | 1985-02-12 | 1986-08-21 | ||
JPS6331853A (ja) * | 1986-07-28 | 1988-02-10 | Miyako Jidosha Kogyo Kk | 駐車用ブレ−キの駆動装置 |
JP2008057728A (ja) * | 2006-09-01 | 2008-03-13 | Toyota Motor Corp | 車両の制御装置、制御方法およびその制御方法をコンピュータに実現させるプログラムならびにそのプログラムを記録した記録媒体 |
-
1982
- 1982-07-30 JP JP13210982A patent/JPS5923754A/ja active Pending
Cited By (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS61134475U (ja) * | 1985-02-12 | 1986-08-21 | ||
JPS6331853A (ja) * | 1986-07-28 | 1988-02-10 | Miyako Jidosha Kogyo Kk | 駐車用ブレ−キの駆動装置 |
JPH055702B2 (ja) * | 1986-07-28 | 1993-01-22 | Myako Jidosha Kogyo Kk | |
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US8219289B2 (en) | 2006-09-01 | 2012-07-10 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Vehicle control apparatus, vehicle control method, computer program for implementing same method, and data storage medium storing same computer program |
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