JPS59232640A - Method and device for free forging - Google Patents

Abstract

PURPOSE:To obtain a worked article having an intricate shape with excellent working accuracy by working the part to be pressed of a blank material which is so held as to be movable with the degree of freedom of >=3 axes by means of punches which permit control of stroke while comparing the shape of said part with a set profile. CONSTITUTION:Information on the profile and working accuracy of a worked article 17 is inputted to an electronic computer and information relating to working and measuring conditions is inputted to an NC control panel. A step part 17a is first worked then a step part 17b is worked. The respective step parts are finely segmented and are so set that the area to be worked each time decreases. When the free forging device is turned on, a 3-axial driving part operates and the first working position of a blank material 1 is moved between upper and lower punches 11 and 12 by the finger part 10 of a handling device 9 and the punch 11 of a press 7 starts working. The article 17 is moved to a measuring part 8 by the finger part 10 upon completion of the inputted working and the profile of the worked article is measured and is compared with the inputted profile. If there is a part where the size is larger than the range of permissible accuracy, said part is worked again by correcting the stroke of the punch 11 and such operation is repeated.

Description

【発明の詳細な説明】 〔発明の利用分野〕 本発明は自由鍛造方法および装＠に係り、特に、加工精
度の向上を志向した自由鍛造方法および装置に関するも
のである。DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION [Field of Application of the Invention] The present invention relates to a free forging method and equipment, and more particularly to a free forging method and device aimed at improving processing accuracy.

〔発明の背景〕[Background of the invention]

一般に、大形の複雑形状品は多種少量生産品が多く−そ
の加工法としては切削加工等の機械加工によって行なわ
れているので一多大の加工工数を要し、また劇料歩留り
が極めて悪いものであった。In general, large, complex-shaped products are often manufactured in small quantities with a wide variety of products.The processing method used for these products is mechanical processing such as cutting, which requires a large number of processing steps and has an extremely low yield rate. It was something.

一方一材料歩留りの大幅向上と仕上げ加工時間を短縮す
るために、密閉型精密鍛造を用いる場合もあるが、設備
費、金型費が高価であるから、限られた加工品に適用さ
れているにすぎない。On the other hand, closed-type precision forging is sometimes used to significantly improve material yield and shorten finishing machining time, but equipment and mold costs are high, so it is only applied to a limited number of processed products. It's nothing more than that.

これに対して自由鍛造力法は一金型に相当するものとし
て、角ポンチと上金敷を使用すればよし・ので、汎用性
があり〜密閉型精密鍛造と比べて金型費が大幅に低減す
る。このため、自由鍛造力法は、従来より大形で単純形
状を有する多種少量生産品の加工に適用されてきた。On the other hand, the free forging force method is equivalent to one die, so all you need to do is use a square punch and an upper anvil, so it is more versatile - the die cost is significantly lower than in closed-type precision forging. do. For this reason, the free forging force method has conventionally been applied to machining large-scale, simple-shaped products produced in a wide variety of small quantities.

Ｊ・１図は一従来の自由鍛造力法の実施に供せられろ装
置の要部を示す略示斜視図である。Figure J.1 is a schematic perspective view showing the main parts of an apparatus used for carrying out a conventional free forging force method.

この第１図において、１は一被加工物である板厚Ｈの素
材、２ば、プレスのラム（図示せず）に取付けられた角
ポンチ−５は、前記プレスのベッド（図示せず）に載置
同定された下１つ敷である。In FIG. 1, reference numeral 1 denotes a workpiece, a material having a thickness of H; 2, a square punch 5 attached to the ram (not shown) of the press; This is the first piece of paper that was identified as being placed on the site.

従来の自由鍛造による〃目玉方法は、素材１の端部をマ
ニブユレータと呼ばれく）ノ・ンドリング装置（図示せ
ず）によって把握し、この素材１を、たとえば長手方向
（矢印方向）へ順次送りながら、プログラム制（財）Ｉ
Ｃより、前記送りと連動して所定のストロークで上下動
する角ポンチ２と上金敷６とで素拐１を逐次加圧［、て
、所定寸法の板厚りに加工するものである。The main method of conventional free forging is to grasp the end of the material 1 with a no-end ring device (not shown) called a manibulator, and feed this material 1 sequentially, for example, in the longitudinal direction (in the direction of the arrow). However, the program system (foundation) I
From C, the square punch 2 and the upper anvil 6, which move up and down at a predetermined stroke in conjunction with the feed, sequentially pressurize the strip 1 to form a plate with a predetermined thickness.

しかし、このような従来の自由鍛造方法では、同一のプ
ログラムを使用して加工しても、素材１の材質が変った
り−あるいは角ポンチ２．下金敷３と素材１との間の摩
擦条件に変化があったりすると、素材１の拐料流動状態
が変化して一所望の加工精度が得られないという欠点が
あった。However, in such conventional free forging methods, even if the same program is used for processing, the material of the material 1 changes - or the square punch 2. If there is a change in the frictional conditions between the lower anvil 3 and the material 1, the fluid flow state of the material 1 changes, resulting in a disadvantage that the desired machining accuracy cannot be obtained.

また、素拐１を把握する）・ンドリンク装置も、素材１
を長手方向に送るとかｍ一方向に回転されるとか程度の
機能、すなわち高々２軸（このうち１軸は変化、他の１
軸は回転）の自由度を有するものであるので、加工品の
形状にも制約があるという問題点もあった。In addition, the link device (which grasps the material 1)
Functions such as sending the object in the longitudinal direction or rotating it in one direction, that is, at most two axes (one axis changes, the other
Since the shaft has a degree of freedom (rotation), there is also a problem in that there are restrictions on the shape of the processed product.

〔発明の目的〕[Purpose of the invention]

本発明は、上記した従来技術の欠点を除去して、加工精
度がＩ＆れ、且つ複雑形状の加工品を加工することがで
きる自由鍛造力法およびその実施に直接使用される自由
鍛造装置の提供を、その目的とするものである。The present invention provides a free forging force method that eliminates the drawbacks of the above-mentioned prior art, has high machining accuracy, and is capable of processing workpieces with complex shapes, and a free forging device that is used directly to implement the method. Its purpose is to

〔発明の概要〕[Summary of the invention]

本発明に係る自由鍛造方法の構ｂｙは、少なくとも５軸
以上の自由１隻をもって移動しうるように保持された素
材の被加圧部分を、ストローク？　ｔｌｉ’ｌ　１’４
１することができるポンチによって、毎回小さな被加圧
面積を加Ｈ＋、、予め設定した加工品フ′ロフィルと加
圧された前記被加圧部分のプロフィルとを比較［２−許
容精度範囲以上に寸法σ）大きい加工個所かル）ろ場合
には、その個所を、前記ポンチのストロ−フケ修正して
再加工するという動作をｂ返し７て、ｔ：＋■望形状の
加工品ケ祷るようにした（、ので、ｔ−１ろ。The structure of the free forging method according to the present invention is such that the pressurized part of the material, which is held so as to be movable with one free wheel of at least five axes, is moved by a stroke? tli'l 1'4
1. Each time a small pressurized area is applied with a punch that can be If the machined part has a large dimension σ), repeat the operation of correcting the stubble on the punch and re-working the part, and obtain the machined part with the desired shape. (So, t-1.

また一本発明に係る自由鍛造装置の構成は、素材を把握
するフィンガ部を有し−この素１４ケ少な（ともろ軸以
上の自由度をもって移動させることができるハンド１１
ング装置と、ストロークを制御することができるポンチ
を有するプレスと、前記素材の被加圧部分のプロフィル
を計測することができる計測部と、この計測部から入力
した前記プロフィルに係る信号により予め設定した加工
品プロフィルと比較し一許容精度範囲以上に寸法の大き
い加工個所の寸法差と位置を計算し、この計ｐ二値に基
づいて前記加工個所を再加工するための再加工情報を演
算しこれを格納する電子割算機と、この電子計算機か［
）前記再加工情報を呼出し一前記ノ・ンドリング装置、
プレス側へ出力し−それぞれ前記フィンガ部の移動量、
ポンチのス）ｏ−り量を指令することができるＮＣ制御
盤とを具備せしめろようにしたものである。In addition, the configuration of the free forging device according to the present invention has a finger portion for grasping the material, and the number of fingers is 14 fewer (in addition, the hand 11 can be moved with a degree of freedom greater than that of the shaft).
a pressing device, a press having a punch that can control the stroke, a measuring section that can measure the profile of the pressurized portion of the material, and a signal related to the profile input from the measuring section that is set in advance. Calculate the dimensional difference and position of a machined part whose dimensions are larger than one allowable accuracy range by comparing it with the processed product profile, and calculate rework information for reprocessing the machined part based on this total p binary value. An electronic divider that stores this and this electronic calculator [
) calling the reprocessing information;
output to the press side - the amount of movement of the finger section, respectively;
The apparatus is equipped with an NC control panel that can command the amount of punching.

（発明の実施例〕 以下本発明を実施例によって説明する。(Embodiments of the invention) The present invention will be explained below with reference to Examples.

」・２図は、本発明の一実施例に係る自由鍛造ワラ法の
実施ｐ′供せられる自由鍛造装置の一例を示す４７１￥
成図−十ろ図は、ツ・２図におけろノ）ノドリンク装置
。プレス、創創部を示す斜槽１図である。”・Figure 2 shows an example of a free forging device that can be used to implement the free forging straw method according to an embodiment of the present invention471￥
Complete diagram - Tenro diagram is the no link device in Figure 2. FIG. 1 is a view of the oblique tank showing the press and wound area.

図において、９は、素材１を把握することができるフィ
ンガ部１０を有し−このフィンガ部１０をθ方向、Ｚブ
７向（上下方向）に回転、移動させるθ軸駆動部、Ｚ軸
駆動部（いずれも図示せず）を具備した剛性の龜いハン
ドリング装置本体９ａを、Ｘ軸部動部１６．Ｙ軸部動部
１４ヲ有スるＸＹテーブル１５上にＸ、Ｙ方向へ移動６
Ｊ能に載置してなる。４軸（ｘ、ｙ、ｚ、　θ軸）の自
由度をもつハンドリング装置、７は、上ポンチ１１とこ
れに対向する下ポンチ１２とからなり一両ポンチ１１．
１２の加圧部の面積が素材１の被加圧部分の面積よりも
小さい一対のポンチを一十ポンチ１１０ストロークケ制
御することができるようにして取付けたＣ型フレーム状
のブレス−８は−このブレス７のブレス側面７ａに取付
けられ、素材１の被加圧部分のプロフィルを計測するこ
とができる。レーザ利用の計測部、４は、この計測部８
から入力した前記プロフィルに係る信号により予め設定
しである加工品プロフィルと比較し、許容精度範囲以上
に寸法の大ぎい加工個所の寸法差と位置を計算し、この
計算値に基づいてｆＴｈｉＪ記加工個所を再加工するた
めの、前記フィンガ部１０の移動量と上ポンチ１１のス
トローク量からなる古訓−［情報を演算しこれを格納す
る電子計算機、５は、この電子計算機４かも前記再加工
情報を呼出１７、これをハンドリング装置ｔｉ９．ブレ
ス７１ｌｉｌｌへ出力し、それぞれフィンガ部１０の移
動量。In the figure, reference numeral 9 includes a finger portion 10 that can grip the material 1, and a θ-axis drive portion and a Z-axis drive portion that rotate and move the finger portion 10 in the θ direction and the Z direction (vertical direction). (none of which are shown) is connected to the X-axis moving part 16. Move in the X and Y directions on the XY table 15 with the Y-axis moving part 14 6
It will be published in J Noh. The handling device 7, which has degrees of freedom in four axes (x, y, z, and θ axes), is composed of an upper punch 11 and a lower punch 12 opposing it.
A C-shaped frame-shaped brace 8 is attached to a pair of punches in which the area of the pressurizing part of 12 is smaller than the area of the pressurized part of the material 1 so as to be able to control 10 punches and 110 strokes. It is attached to the brace side surface 7a of the brace 7, and can measure the profile of the pressurized portion of the material 1. The measurement unit 4 using a laser is this measurement unit 8
The signal related to the profile input from the machine is compared with a preset processed product profile, and the dimensional difference and position of the machined part whose dimensions are larger than the allowable accuracy range are calculated, and based on these calculated values, fThiJ processing is performed. An old lesson consisting of the amount of movement of the finger section 10 and the amount of stroke of the upper punch 11 in order to rework a part - [An electronic computer that calculates and stores information, 5 is this electronic computer 4 that also contains the reworked information. 17, and the handling device ti9. The amount of movement of the finger portion 10 is output to the breath 71lill.

上ポンチ１１０ストローク量ヲ指令することができるＮ
Ｃ制御盤６は、シーケンサ１６を弁して入力１−だ前記
ストローク量に係る信号によってブレス７の上ポンチ１
１に前記ストロークを与える油圧サーボである。Upper punch 110 stroke amount can be commanded N
The C control panel 6 controls the upper punch 1 of the breather 7 in response to a signal related to the stroke amount input 1 by valving the sequencer 16.
1 is a hydraulic servo that gives the stroke.

このように構成した自由鍛ｉ、￥装置によって一才４図
に係る加工品を加工する動作を説明する。The operation of machining a workpiece according to 1 year 4 years by using the free forging device configured as described above will be explained.

、！４図は、牙２図に係る自由鍛造装置によって加工し
７た加工品の一例を示す斜視図、剖・５図は、１７図に
係る加工品の素材を示す斜ネ兄図−牙６図は一牙４図に
係る力１工品を加工する流れ図である。,! Figure 4 is a perspective view showing an example of a workpiece processed by the free forging device according to Figure 2, and Figure 5 is a diagonal diagram showing the material of the workpiece according to Figure 17 - Figure 6. is a flowchart for processing a force 1 workpiece according to Ichiga 4.

力０工品１７は、牙４図に示すように一幅Ｗ１の１・１
段差部１７ａと幅Ｗ２の牙２段差部１７ｂとを有する幅
Ｗ、長さり、厚さＨのものである。The force 0 workpiece 17 has a width of 1.1 of W1 as shown in Fig. 4.
It has a width W, a length, and a thickness H, including a stepped portion 17a and a two-tooth stepped portion 17b having a width W2.

これの素材１０幅、Ｌｑさば、いずれも加工品１７と同
じ＜Ｗ、ＨＴ、ｔ！、るが、長さｋｉ　Ｌ。〉Ｌであり
。This material 10 width, Lq mackerel, all the same as processed product 17 <W, HT, t! , length ki L. 〉L.

１、−Ｌは、ハンドリング装置９のフィンガ部１０での
把握長さと−この把握部分の切断代である。1, -L is the grasping length of the finger portion 10 of the handling device 9 and -the cutting margin of this grasping portion.

まず、素材１を）・ンドリング装置９のフィンガ部１０
で把握する。First, the material 1) and the finger part 10 of the handling device 9
Understand.

醒子計真機４に、加工品プロフィル、許容精度の情報を
入力する。ＮＣ制御盤５に、加工条件に係ろ一素材１の
加工位置、　７ＪＱ工１臓序、それぞれの加工位置にお
ける上ポンチ１１０ストロークを入力し−また計測条件
に係る、計測位置。Information on the processed product profile and allowable accuracy is input to the Seiko Keishinki 4. Input into the NC control panel 5 the machining position of the flat material 1 according to the machining conditions, the upper punch 110 stroke at each machining position, and the measurement position according to the measurement conditions.

計測順序を入力する。この実施例で（ニー寸ず、牙１段
差部１７ａを加］ニしたのち−、ｌア２段差音ｂ１７ｂ
を加工する。また、各段差部１７　ａ、１７ｂを細分し
て毎回の被加圧面攪が小さくなるように、すなわち加工
力が小さくなるように設定する。Enter the measurement order. In this example, after (adding the knee size and fang 1 step part 17a), - l a 2 step difference sound b17b
Process. Further, each stepped portion 17a, 17b is subdivided and set so that the pressurized surface is less agitated each time, that is, the machining force is reduced.

ここで２自由鍛造装置をＯＮにすると−Ｘ　１１＋駆動
部１６、Ｙ軸側動部１４．Ｚ軸駆動部が作動して、ノ・
ンドリング装置９のフィンガ部１０によって素材１の最
初の〃１工位置が上、下ｄｉ　７チ１１，１２間へ移動
し一油圧サーボ６によってよポンチ１１か下降して加工
を開始する。予め入力したカロエを終了するまで加工を
繰返し、それが終了したならば−フインガ部１０によっ
て加工品が計測部８へ移動し一計」１１部８によって加
工品のプロフィルを計測する。電子割算機４で、このプ
ロフィルと予め入力したカロエ品ブ。Here, when the two free forging devices are turned on, -X 11 + drive section 16, Y-axis side moving section 14. The Z-axis drive unit operates and
The first machining position of the material 1 is moved between the upper and lower punches 11 and 12 by the finger portion 10 of the handling device 9, and the punch 11 is lowered by the hydraulic servo 6 to start machining. The processing is repeated until the previously inputted color is completed, and when the processing is completed, the workpiece is moved to the measuring section 8 by the finger section 10, and the profile of the workpiece is measured by the finger section 10. In the electronic divider 4, enter this profile and the Caloe products in advance.

ロフイルとの比較を加工品全域にわたって行ない、許容
精度範囲外になった加工個所の位置と寸法差を計算し、
この加工個所を再加工１−るための、フィンガ部１０の
移動量と必要な上月ｆンチ１１のストローク量を演算し
、この再加工情報を電子計算機４に格納する。Compare the entire area of the processed product with the profile, calculate the position and dimensional difference of the processed parts that are outside the allowable accuracy range,
The amount of movement of the finger portion 10 and the necessary stroke amount of the upper punch 11 are calculated to rework this machining location, and this rework information is stored in the computer 4.

つぎに、この電子計算機４から前記再加工情報を呼出し
−これを一旦ＮＣ制御盤５に入れ、このＮＣ制御盤５か
もの指令によって前記再加工を必要とする個Ｐ）ｒを再
加工し、町びカ日工品のプロフィルの計測、プロフィル
比較を行なう。Next, the re-processing information is called up from the electronic computer 4 and is once input into the NC control board 5, and the piece P) that requires re-processing is re-processed according to the instructions given to the NC control board 5. We will measure and compare the profiles of Machibika Nikko products.

こ？Ｌを繰返して力日工品のすべての位置で許容精度範
囲内の寸法に入れは、加工が終了し一自由鍛造装置がＯ
Ｆ　Ｆになって停止する。child? Repeat L to bring the dimensions within the allowable accuracy range at all positions of the workpiece, and then the machining is completed and the free forging equipment is turned off.
It becomes FF and stops.

力１１工終了後、杷握部分を切断すれは、〕・４図に係
る所望の加工品１７か得られる。After completing 11 steps, the clamped portion is cut off to obtain the desired workpiece 17 shown in Figure 4.

以上説明した実施例によれは、加工品のプロフィルと電
子め設定した加］：品プロフィルとを比較し、許容精度
範囲内の寸法になるまで加工ケ繰返すようにしたので、
力１１工硝度の優１また加工［品か得られる。またーこ
の自由鍛造装置は、４軸の自由度ケもって移動し５るよ
５に、フイルガ部１０で素材１を杷握するようにしたの
で、従来のように尚々２軸の自由度をもつハンドリング
装置を具備した自由鍛造装置では加工できなかった、た
とえば牙４図に係る加工品１７のような複雑形状の加工
品を加工することができる。さらに−毎回の被加圧面積
を小さくして加圧するようにしたので、力■エカが小さ
くなり、自由鍛造装置が小型になり、設備費を安価にす
ることができろという効果も七）７）。The problem with the embodiment described above is that the profile of the machined product and the electronically set product profile are compared and the machining is repeated until the dimensions are within the allowable accuracy range.
You can also obtain a processed product with a strength of 11 and a glass rating of 1. In addition, this free forging device moves with degrees of freedom on four axes and clamps the material 1 with the filler part 10, so it has degrees of freedom on two axes like in the past. It is possible to process workpieces with complex shapes, such as the workpiece 17 shown in FIG. Furthermore, since the area to be pressurized is made smaller each time the pressure is applied, the force and force are reduced, the free forging equipment becomes smaller, and equipment costs can be reduced.7) ).

なお、本実施例のハンドリング装置Ｈ９は−４軸（ｘ、
ｙ、ｚ、θ軸）の自由度をもつものであるが、加工品の
形状によっては、３軸（たとえはｘ、ｙ、ｚ軸）、ある
いに５軸（たとえばＸ、Ｙ、Ｚ、　　θ軸およびＹ軸ま
わりの回転）以上の自由度をもつものであってもよい。Note that the handling device H9 of this embodiment has −4 axes (x,
y, z, θ axes), but depending on the shape of the workpiece, 3 axes (for example, x, y, z axes), or 5 axes (for example, X, Y, Z, The degree of freedom may be greater than (rotation around the θ-axis and Y-axis).

さら（で一本実施例では−ブレス７の上ポンチ１１を油
圧サーボ乙によって駆動するようにしたか、油圧ザーボ
の代りに、たとえはザーボモータを使用するようにして
もよ（・。Furthermore, in this embodiment, the upper punch 11 of the brace 7 is driven by a hydraulic servo, or instead of the hydraulic servo, a servo motor may be used.

また本実施例は、−トボンチ１１のストロークのみを制
御するようにしたか〜」下ポンチ１１゜下ポンチ１２０
両方のストロ−フケ副側１するようにしてもよい。この
ようにすれば、上ポンチ１１、下ポンチ１２の上、下両
ポンチで加工することができるので、より複雑な加工品
を、より短時間で加工できるという効果を生ずるもので
ある。In addition, in this embodiment, only the stroke of the punch 11 is controlled.
Both strofuke sub-sides 1 may be used. In this way, processing can be performed using both the upper and lower punches of the upper punch 11 and the lower punch 12, resulting in the effect that more complicated workpieces can be processed in a shorter time.

〔発明の効果〕〔Effect of the invention〕

Ｊａ上畦細に説明したように本発明によれば、加工精度
が優れ−且つ複雑形状の加工品を加工することかできる
自由鍛造力法およびその実施に使用される自由鍛造装置
ｌ￥を捺供することができる。As explained in detail above, according to the present invention, the free forging force method, which has excellent processing accuracy and can process workpieces with complex shapes, and the free forging device used to carry out the method have been developed. can be provided.

【図面の簡単な説明】[Brief explanation of the drawing]

λ・１図は、従来の自由鍛造方法の実施に供せられる装
置の要部を示す略示斜視図、】・２図は、本発明の一実
施例に係る自由鍛造方法の実施に供ぜられる自由鍛造装
置の一例を示す構成図、矛６図は、矛２図におけるハン
ドリング装置。 プレス、計測部を示す斜視図、】・４図は、牙２図に係
る自由鍛造装置によってカロエした加工品の一例を示す
斜視図−、ｌ−５図は、矛４図に係る（伐つ　（ｂン 加工品の素材を示す斜視図−牙６図は一刃・４図に係る
カロエ品を加工する流れ図である。 １　・・・素Ｉ、４・・・電子計算機−５・　Ｎ　Ｃ？
Ｉｔｌ）御盤。 ７・・・ブレス、８・・言１浸１１音Ｂ、９．ハンドリ
ング装置、１０・フィンガ部、１１・、上ポンチ、１２
・・下ポンチ、１７・・加工品。 第１図 第２図 第３圓 ？ −＼ 才４図 子５図 Ａ′６　図 （ａ） 培−６ｒｇ （トンλ・Figure 1 is a schematic perspective view showing the main parts of a device used for carrying out a conventional free forging method, and Figure 2 is a schematic perspective view showing the main parts of a device used for carrying out a free forging method according to an embodiment of the present invention. A configuration diagram showing an example of a free forging device, Figure 6 is the handling device in Figure 2. 4 is a perspective view showing an example of a processed product forged by the free forging device according to Fig. 2, and Fig. (Perspective view showing the material of the processed product - Fig. 6 is a flowchart for processing the Kaloe product related to the single blade and Fig. 4. 1... element I, 4... electronic computer - 5, N C ?
Itl) Goban. 7... Breath, 8... Word 1 immersion 11 sounds B, 9. Handling device, 10, finger section, 11, upper punch, 12
...Lower punch, 17...Processed product. Figure 1 Figure 2 Figure 3 Circle? -＼ Age 4 Figure 5 Figure A'6 Figure (a) Culture-6rg (Ton

Claims (1)

【特許請求の範囲】 １　少なくとも６軸以上の自由度をもって移動しうるよ
うに保持された素材の被加圧部分を、ストロークを制御
することかでさるポンチによって、毎回小さな被加圧面
積を加圧し、予め設定した力ｎ工品プロフィルと加圧さ
れた前記被加圧部分のプロフィルとを比較し一許容精度
範囲以上に寸法の大ぎい加工個所がある場合には−その
個所を、前記ポンチのストロ−フケ修正し再加工すると
いう動作を繰返して、所望形状の加工品を得ることを特
徴とする自由鍛造方法。 ２　素材な把握するフィンガ部を有し、この素材を少な
くとも６軸以−ヒの自由度をもって移動させることがで
きるハンドリング装置と、ストロ−フケ１１川翅１する
ことができるポンチ７有するプレスと、前記素材の抜力
０圧部分のプロフィルを計測することかできる計測部と
、この計測部から入力した前記プロフィルに係る信号に
より予め設定した加工品プロフィルと比較し、許容精度
範囲Ｎ上に寸法の大きい加工個所の寸法差と位置を計算
し、この計算値に基づいて前記加工個所を再加工するた
めの再加工情報を演算しこれを格納する電子計算機と−
この電子計算機から前記再カロエ情報を呼出し、前記ハ
ンドリング装置、プレス側へ出力し、それぞれ前記フィ
ンガ部の移動量。 前記ポンチのストローク量を指令することができるＮＣ
制御盤とを具備したことを特徴とする自由鍛造装置。[Claims] 1. A pressurized portion of a material held so as to be movable with at least six axes of freedom is pressurized by a punch whose stroke is controlled so that a small pressurized area is applied each time. Compare the profile of the workpiece with a preset force and the profile of the pressurized part, and if there is a part to be machined whose dimensions are larger than the permissible accuracy range, then press the part with the punch. A free forging method characterized by repeating the steps of correcting stubble and reworking to obtain a processed product of a desired shape. 2. A handling device having a finger portion for grasping the material and capable of moving the material with at least six axes of freedom; and a press having a punch 7 capable of stroking the material. A measurement unit that can measure the profile of the zero-pressure extraction force portion of the material and a signal related to the profile input from this measurement unit are used to compare it with a preset workpiece profile and determine the dimensions within the allowable accuracy range N. an electronic computer that calculates the dimensional difference and position of a large machined part, calculates rework information for reworking the machined part based on the calculated values, and stores the information;
The above-mentioned re-caroe information is called up from this computer and outputted to the above-mentioned handling device and press side, and the movement amount of the above-mentioned finger portion is determined respectively. NC that can command the stroke amount of the punch
A free forging device characterized by being equipped with a control panel.