JPS59229618A - 運動制御装置 - Google Patents
運動制御装置Info
- Publication number
- JPS59229618A JPS59229618A JP10381483A JP10381483A JPS59229618A JP S59229618 A JPS59229618 A JP S59229618A JP 10381483 A JP10381483 A JP 10381483A JP 10381483 A JP10381483 A JP 10381483A JP S59229618 A JPS59229618 A JP S59229618A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- command
- servo system
- axis
- pulse
- workpiece
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B19/00—Programme-control systems
- G05B19/02—Programme-control systems electric
- G05B19/18—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form
- G05B19/41—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by interpolation, e.g. the computation of intermediate points between programmed end points to define the path to be followed and the rate of travel along that path
- G05B19/4103—Digital interpolation
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/41—Servomotor, servo controller till figures
- G05B2219/41255—Mode switch, select independent or dependent control of axis
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/42—Servomotor, servo controller kind till VSS
- G05B2219/42186—Master slave, motion proportional to axis
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Computing Systems (AREA)
- Theoretical Computer Science (AREA)
- Human Computer Interaction (AREA)
- Manufacturing & Machinery (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Numerical Control (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は、回転テーブルの割出し動作と直線動作とを独
立した２つのサーボ系により引き出し、被加工物の円筒
面上に相似運動軌跡を得る運動制御装置に関する。
立した２つのサーボ系により引き出し、被加工物の円筒
面上に相似運動軌跡を得る運動制御装置に関する。
従来、独立した複数の運動制御装置を用いてそれらの運
動を合成して１つの空間曲線を描くことが行なわれてい
た。例えば一方の運動制御装置を親装置もう一方を子装
置とした場合、親装置から子装置に対して同時運動を促
すような起動信号を発生し、起動信号を受は取った子装
置はあらかじめプログラムされておいたシーケンスに従
ってサーボ系を動作させる。また親装置は起動信号送出
後あらかじめプログラムされておいだシーケンスに従っ
てサーボ系を動作させ、所望の空間曲線を描かせていた
。親装置と子装置は互いに独立になっているため最初の
スタート時点のタイミングが同時でなければならないの
は言うまでもないことである。しかし起動信号はハード
ウェア的な伝達遅れ要素及びソフトウェア的なデータ処
理のだめの遅れ要素が重なってタイミングがずれること
はさけることはできない。まだ、互いの運動制御装置内
部の演算速度にも差があるため厳密な意味での同時運転
にはならないという欠点があった。
動を合成して１つの空間曲線を描くことが行なわれてい
た。例えば一方の運動制御装置を親装置もう一方を子装
置とした場合、親装置から子装置に対して同時運動を促
すような起動信号を発生し、起動信号を受は取った子装
置はあらかじめプログラムされておいたシーケンスに従
ってサーボ系を動作させる。また親装置は起動信号送出
後あらかじめプログラムされておいだシーケンスに従っ
てサーボ系を動作させ、所望の空間曲線を描かせていた
。親装置と子装置は互いに独立になっているため最初の
スタート時点のタイミングが同時でなければならないの
は言うまでもないことである。しかし起動信号はハード
ウェア的な伝達遅れ要素及びソフトウェア的なデータ処
理のだめの遅れ要素が重なってタイミングがずれること
はさけることはできない。まだ、互いの運動制御装置内
部の演算速度にも差があるため厳密な意味での同時運転
にはならないという欠点があった。
さらに、二次曲線等の複雑な空間曲線を描く場合、互い
の運動制御装置内の移動指令を細かく線分分割し、直線
で結んで線分と線分のつなぎがあるだめなめらかな軌跡
になり得なかった。この場合、なめらかにするために分
割を細かくすると指令データが膨大になってしまい、そ
の指令データの作成も繁雑を極めた。
の運動制御装置内の移動指令を細かく線分分割し、直線
で結んで線分と線分のつなぎがあるだめなめらかな軌跡
になり得なかった。この場合、なめらかにするために分
割を細かくすると指令データが膨大になってしまい、そ
の指令データの作成も繁雑を極めた。
本発明の目的は、独立した二つの運動制御装置（サーボ
系）の内、一方が他方をあたかも自分の一部として動作
させるようにするべく、一方の発生した任意の補間演算
パルス分配信号を外部に出力しこれを他方の運動制御装
置に与えることにより前記問題点を解決し、更に被加工
物の円筒面上に相似運動を描かせることができる運動制
御装置を提供することである。
系）の内、一方が他方をあたかも自分の一部として動作
させるようにするべく、一方の発生した任意の補間演算
パルス分配信号を外部に出力しこれを他方の運動制御装
置に与えることにより前記問題点を解決し、更に被加工
物の円筒面上に相似運動を描かせることができる運動制
御装置を提供することである。
本発明の理解を助けるために、工作物を加工する従来方
式による運動制御装置の一例を第１〜３図を参照して説
明する。第１図はブロック図を、第２図は円筒面上に直
線軌跡を描いた場合、第３図は円筒面上に円弧軌跡を描
いた場合を表わす。
式による運動制御装置の一例を第１〜３図を参照して説
明する。第１図はブロック図を、第２図は円筒面上に直
線軌跡を描いた場合、第３図は円筒面上に円弧軌跡を描
いた場合を表わす。
第１図に於いて１は与えられた指令を発生する指令装置
、２は指令に従って適当な時系列パルスを発生する一軸
補間演算器、３は２の指令に従って動作するサーボ系、
４はモータ、５は４に接続された減速機構、６は円筒形
の被加工物、７は被加工物を加工する刃物軸を示す。８
はもう一方の運動制御装置の指令装置、９は補間演算器
、１０はサーボ系、１１はモータ、１２はモータの回転
運動から４ 、５．６を乗せた移動台１３をＩＬＩ線運
動に変換するボールネジを示す。今、１，２，３．４を
子装置、８，９，１０．１１を親装置と呼ぶことにする
。
、２は指令に従って適当な時系列パルスを発生する一軸
補間演算器、３は２の指令に従って動作するサーボ系、
４はモータ、５は４に接続された減速機構、６は円筒形
の被加工物、７は被加工物を加工する刃物軸を示す。８
はもう一方の運動制御装置の指令装置、９は補間演算器
、１０はサーボ系、１１はモータ、１２はモータの回転
運動から４ 、５．６を乗せた移動台１３をＩＬＩ線運
動に変換するボールネジを示す。今、１，２，３．４を
子装置、８，９，１０．１１を親装置と呼ぶことにする
。
第１図に於いて、６の被加工物はモータ４の回転に従っ
て回転するものとする。被加工物の子装置より駆動され
る回転０軸、親装置によって駆動される移動台の移動方
向を表わす座標軸をＸ軸と称すると、第２図に於いて、
円筒面上に始点Ａから終点Ｂに直線加工軌跡を描く場合
、親装置側に直線軌跡のＸ軸成分に相当する移動指令を
子装置側には直線軌跡の０構成分に相当する移動するを
あらかじめ入力しておく。動作開始時、親装置は子装置
に対して起動信号ａを送信すると同時に自分も移動を開
始する。子装置側では、起動信号ａを受信すると同時に
移動を開始する。両軸の合成直線の軌跡の始点と終点を
一致させるために両軸の移動スピードをあらかじめ計算
して両装置に与えておくようにする。しかし、従来の装
置では、両軸の移動タイミングがずれてしまうため終点
が一致せず、この結果点ＡＢ間は直線にならずに折れま
がってしまう欠点が発生する。これを第２図に示す。ま
だ第３図に於いて円筒面上に始点Ｃから終点りに対し円
弧運動を描く場合、親装置側に細かく分割された直線の
Ｘ軸成分に相当する移動指令を入力しておく。前記直線
動作と同様に親装置と子装置は、はぼ同時に移動を開始
する。第３図の軌跡は前記方式により加工した時の円弧
加工軌跡である。各線分の継ぎ目ごとに角がつき、その
角の付近はそれぞれ第２図の如くであシ、なめらかな円
弧が描かれない。
て回転するものとする。被加工物の子装置より駆動され
る回転０軸、親装置によって駆動される移動台の移動方
向を表わす座標軸をＸ軸と称すると、第２図に於いて、
円筒面上に始点Ａから終点Ｂに直線加工軌跡を描く場合
、親装置側に直線軌跡のＸ軸成分に相当する移動指令を
子装置側には直線軌跡の０構成分に相当する移動するを
あらかじめ入力しておく。動作開始時、親装置は子装置
に対して起動信号ａを送信すると同時に自分も移動を開
始する。子装置側では、起動信号ａを受信すると同時に
移動を開始する。両軸の合成直線の軌跡の始点と終点を
一致させるために両軸の移動スピードをあらかじめ計算
して両装置に与えておくようにする。しかし、従来の装
置では、両軸の移動タイミングがずれてしまうため終点
が一致せず、この結果点ＡＢ間は直線にならずに折れま
がってしまう欠点が発生する。これを第２図に示す。ま
だ第３図に於いて円筒面上に始点Ｃから終点りに対し円
弧運動を描く場合、親装置側に細かく分割された直線の
Ｘ軸成分に相当する移動指令を入力しておく。前記直線
動作と同様に親装置と子装置は、はぼ同時に移動を開始
する。第３図の軌跡は前記方式により加工した時の円弧
加工軌跡である。各線分の継ぎ目ごとに角がつき、その
角の付近はそれぞれ第２図の如くであシ、なめらかな円
弧が描かれない。
第４図は、工作物を加工する運動制御装置に本発明を適
用した場合の一例である。第５図は第４図の構成で円筒
面上に直線加工軌跡を描いた場合第６図は、第４図の構
成で円弧軌跡を描いた場合の加工例である。第４図に於
いて１０１は与えられた指令を発生する指令装置、１０
２は指令に従って適当な時系列パルスを発生する二軸補
間演算器、１０３はサーボ系、１０４はモータ、１０５
は１０４に接続された減速機構、１０６は円筒形の被加
工物、１０７は被加工物を加工する刃物軸を示す。１０
８はもう一方の運動制御装置の指令装置、１０９は補間
演算器、１１０はサーボ系、１１１はモータ、１１２は
モータの回転運動から１０４．１０５，１０６を乗せた
移動台１１３を直線運動に変換するボールネジ、１１４
は１０９からのパルス分配出力信号と１０２からの外部
全次元パルス分配出力信号すとを切換えるパルス切換ス
イッチである。今１０１，１０２，１０３，１０４を子
装置、１０８，１０９，１ｉ０，１１１，１１４を親装
置と呼ぶこととする。第４図に於いて、１０６の被加１
物はモータの回転に従って回転するものとする。
用した場合の一例である。第５図は第４図の構成で円筒
面上に直線加工軌跡を描いた場合第６図は、第４図の構
成で円弧軌跡を描いた場合の加工例である。第４図に於
いて１０１は与えられた指令を発生する指令装置、１０
２は指令に従って適当な時系列パルスを発生する二軸補
間演算器、１０３はサーボ系、１０４はモータ、１０５
は１０４に接続された減速機構、１０６は円筒形の被加
工物、１０７は被加工物を加工する刃物軸を示す。１０
８はもう一方の運動制御装置の指令装置、１０９は補間
演算器、１１０はサーボ系、１１１はモータ、１１２は
モータの回転運動から１０４．１０５，１０６を乗せた
移動台１１３を直線運動に変換するボールネジ、１１４
は１０９からのパルス分配出力信号と１０２からの外部
全次元パルス分配出力信号すとを切換えるパルス切換ス
イッチである。今１０１，１０２，１０３，１０４を子
装置、１０８，１０９，１ｉ０，１１１，１１４を親装
置と呼ぶこととする。第４図に於いて、１０６の被加１
物はモータの回転に従って回転するものとする。
各座標軸を第１図と同様にＯ軸、Ｘ軸と称する。
第５図に於いて、円筒面上に始点Ａから終点Ｂに直線加
工軌跡を描く場合、親装置には１１４のパルス切換スイ
ッチを切換える指令と子装置の起動を促す起動信号ａを
発生させる指令が人力されている。子装置には、円筒面
上に直線加工軌跡を描かせるような直線補間二軸指令が
入力されている。
工軌跡を描く場合、親装置には１１４のパルス切換スイ
ッチを切換える指令と子装置の起動を促す起動信号ａを
発生させる指令が人力されている。子装置には、円筒面
上に直線加工軌跡を描かせるような直線補間二軸指令が
入力されている。
動作開始時、１１４のパルス切換スイッチを上方に動か
し信号すの入力待ち状態となった直後に子装置に起動信
号ａ′を送信する。起動信号ａ′を受けた子装置は１０
２の二軸補間演算器を動作させＯ軸成分の分配パルスを
１０３のサーボ系に出力すると同時にＸ軸成分の分配パ
ルスｂを１１４を通して１１０のサーボ系に出力する。
し信号すの入力待ち状態となった直後に子装置に起動信
号ａ′を送信する。起動信号ａ′を受けた子装置は１０
２の二軸補間演算器を動作させＯ軸成分の分配パルスを
１０３のサーボ系に出力すると同時にＸ軸成分の分配パ
ルスｂを１１４を通して１１０のサーボ系に出力する。
両軸の合成によって第５図の直線加工軌跡が描かれる。
本方式の場合、０軸とＸ軸が完全に同期して移動するだ
めに折れ曲がり等のない所望の直線を描くことができる
。
めに折れ曲がり等のない所望の直線を描くことができる
。
また、第６図に於いて、円筒面上に始点Ｃから終点りに
対し円弧軌跡を描く場合、親装置側には、前記直線軌跡
の場合と同一の指令を与えておき、子装置側には、円筒
面上に円弧軌跡を描かせるような円弧二軸補間指令か入
力されている。動作開始時、１１４のパルス切換スイッ
チを上方に動かし、信号すの人力待ち状態となった直後
に子装置に起動信号ａ′を送信する。起動信号ａ′を受
信した子装置は、１０２の補間器を動作さぜ０構成分の
分配パルス’ｅ１０３のサーボ系に出力すると同時にＸ
軸成分の分配パルスをスィッチ１１４ｅ通して１１０の
サーボ系に出力する。両軸の合成によって第６図の円弧
加工軌跡が描かれる。本方式の場合、線分近似とは異な
り円弧補間演算を行にうため、従来の方式では得られＡ
い滑らかな軌跡を描くことができる。
対し円弧軌跡を描く場合、親装置側には、前記直線軌跡
の場合と同一の指令を与えておき、子装置側には、円筒
面上に円弧軌跡を描かせるような円弧二軸補間指令か入
力されている。動作開始時、１１４のパルス切換スイッ
チを上方に動かし、信号すの人力待ち状態となった直後
に子装置に起動信号ａ′を送信する。起動信号ａ′を受
信した子装置は、１０２の補間器を動作さぜ０構成分の
分配パルス’ｅ１０３のサーボ系に出力すると同時にＸ
軸成分の分配パルスをスィッチ１１４ｅ通して１１０の
サーボ系に出力する。両軸の合成によって第６図の円弧
加工軌跡が描かれる。本方式の場合、線分近似とは異な
り円弧補間演算を行にうため、従来の方式では得られＡ
い滑らかな軌跡を描くことができる。
次に外部全次元パルス分配出力信号すの例について説明
する。第７図で二軸補間器１０２からの出力パルスｅと
符号信号ｆは全次元パルス分配信号すを作る論理回路１
１６に入る。補間器１０２からのもう一方の出力信号ｅ
／ 、 ｆ／は自分の軸を動作させるサーボ系１０３
（第４図）に分配される。
する。第７図で二軸補間器１０２からの出力パルスｅと
符号信号ｆは全次元パルス分配信号すを作る論理回路１
１６に入る。補間器１０２からのもう一方の出力信号ｅ
／ 、 ｆ／は自分の軸を動作させるサーボ系１０３
（第４図）に分配される。
論理回路１１６では第８，９図に示すよりな二相パルス
出力ｃ、ｄを得てサーボ系１０３に送る。
出力ｃ、ｄを得てサーボ系１０３に送る。
第８図と第９図の違いはｃ、ｄのパルスの位相差が９０
度ずれて出力されている。この位相の違いによって出力
パルスの符号を表わしている。このよりな二相パルス出
力形式とすることによって他の運動制御装置と容易に接
続することができるものである。
度ずれて出力されている。この位相の違いによって出力
パルスの符号を表わしている。このよりな二相パルス出
力形式とすることによって他の運動制御装置と容易に接
続することができるものである。
次に、本発明の主題である回転テーブルの割出し動作と
、直線動作により、円筒面上に、直線あるいは２次曲線
等の相似軌跡を得る点について以下に説明する。第１Ｏ
図のように回転テーブルに対するＯ軸成分移動指令とＸ
軸成分移動指令により実現される運動軌跡において、直
線移動量すを回転半径ｒに応じて、 ｒ′ ｂ’＝ｂｘ−・−・・・・・・・ （１ｊの様に処理す
ることにより、前記回転半径に対応する円筒面上に直線
あるいは２次曲線等の相似運動軌跡が実現される。なぜ
なら、前記円筒面上の回転移動量ａは、回転角度Ｏによ
り ａ ＝ ２πｒｘ− ６０ ａ′＝２πｒ′×□ ６０ と表わされ、従って ｒ′ ａ／二ａ×−・・・・・・・・・ （２）となるからで
ある。しかし、第４図のままの動作では、円筒面上の回
転による移動量は、ｒ×０となり、ワークの半径ｒの値
に比例して変化するがＸ軸の移動量は同一にので円筒面
上の軌跡は、ＯとＸが同一であっても半径ｒの値により
相似とならない欠点がある。
、直線動作により、円筒面上に、直線あるいは２次曲線
等の相似軌跡を得る点について以下に説明する。第１Ｏ
図のように回転テーブルに対するＯ軸成分移動指令とＸ
軸成分移動指令により実現される運動軌跡において、直
線移動量すを回転半径ｒに応じて、 ｒ′ ｂ’＝ｂｘ−・−・・・・・・・ （１ｊの様に処理す
ることにより、前記回転半径に対応する円筒面上に直線
あるいは２次曲線等の相似運動軌跡が実現される。なぜ
なら、前記円筒面上の回転移動量ａは、回転角度Ｏによ
り ａ ＝ ２πｒｘ− ６０ ａ′＝２πｒ′×□ ６０ と表わされ、従って ｒ′ ａ／二ａ×−・・・・・・・・・ （２）となるからで
ある。しかし、第４図のままの動作では、円筒面上の回
転による移動量は、ｒ×０となり、ワークの半径ｒの値
に比例して変化するがＸ軸の移動量は同一にので円筒面
上の軌跡は、ＯとＸが同一であっても半径ｒの値により
相似とならない欠点がある。
本発明では、この欠点をなくすため、あるワークの半径
ｒを基準値とし、ワークの半径がｒ′の場合、ｒとｒ′
またはｒ’／ ｒを２軸補間演算器１０２に与え、１０
２において、ｂの代わりに（１）式で与えられる。ｌ）
’＝ｌ）×工’を算出し、スイッチ１１４を切換えて論
理回路１１０へ与えるようにすれば、ｏ ｘ ｒ ｘ
ｂ＝Ｋ （ｏ ｘ ｒ’ｘｂ’）となる。ただし、Ｋは
定数、従りて円筒面上の軌跡はワークの半径ｒが変化し
ても常に相似となる。尚、（１）式は、ｂとｂ′の関係
から単なる比例式であることを示すので、２軸補間演算
器１０２で一度算出されたｂに対して、「とｒ′または
ｌを用いてｂ′を求めることかできることは明らかであ
る。かくして、同一の回転角度指令と、前記直線動作に
より、前記回転半径に応じた円筒面上に、前記相似軌跡
を実現することができる。
ｒを基準値とし、ワークの半径がｒ′の場合、ｒとｒ′
またはｒ’／ ｒを２軸補間演算器１０２に与え、１０
２において、ｂの代わりに（１）式で与えられる。ｌ）
’＝ｌ）×工’を算出し、スイッチ１１４を切換えて論
理回路１１０へ与えるようにすれば、ｏ ｘ ｒ ｘ
ｂ＝Ｋ （ｏ ｘ ｒ’ｘｂ’）となる。ただし、Ｋは
定数、従りて円筒面上の軌跡はワークの半径ｒが変化し
ても常に相似となる。尚、（１）式は、ｂとｂ′の関係
から単なる比例式であることを示すので、２軸補間演算
器１０２で一度算出されたｂに対して、「とｒ′または
ｌを用いてｂ′を求めることかできることは明らかであ
る。かくして、同一の回転角度指令と、前記直線動作に
より、前記回転半径に応じた円筒面上に、前記相似軌跡
を実現することができる。
以下に、円筒形被加工物の表面上に相似軌跡を描く例を
示す。前記円筒形被加工物の半径（直径）を指定するプ
ログラム入力型運動制御装置において、前記回転半径の
指令値ｒに対する回転角度指令値０および直巌移動指令
値すにより実現烙れる円筒面上の軌跡は第１１図の様に
回転体被加工物の半径（直径）が異なる場合に、前記回
転半径の指令値ｒを回転体被加工物の半径と同一とする
のみで、他の移動指令値を変更することなく、回転体被
加工物の半径（直径）に応じて円筒面上にＴＩに対する
相似軌跡ｒｉｔ／を描くことができる。また１第１２図
の様に同一の回転体被加工物の円筒面上に前記回転半径
指令値をｒからｒ′にすることによりｂＴ２に対する相
似軌跡′ハを描くことができる。
示す。前記円筒形被加工物の半径（直径）を指定するプ
ログラム入力型運動制御装置において、前記回転半径の
指令値ｒに対する回転角度指令値０および直巌移動指令
値すにより実現烙れる円筒面上の軌跡は第１１図の様に
回転体被加工物の半径（直径）が異なる場合に、前記回
転半径の指令値ｒを回転体被加工物の半径と同一とする
のみで、他の移動指令値を変更することなく、回転体被
加工物の半径（直径）に応じて円筒面上にＴＩに対する
相似軌跡ｒｉｔ／を描くことができる。また１第１２図
の様に同一の回転体被加工物の円筒面上に前記回転半径
指令値をｒからｒ′にすることによりｂＴ２に対する相
似軌跡′ハを描くことができる。
【図面の簡単な説明】
第１図は２台の運動制御装置を用いた従来の同期運転を
示すブロック図、第２図は第１図の方式を用いて直線加
工を行った時の加工軌跡、第３図は第１図の方式を用い
て円弧加工を行った時の加工軌跡、第４図はこの発明の
一実施例を示す図で、２つの運動制御装置を用いて同期
運転を行う場合のブロック図、第５図は第４、図の方式
を用いて直線加工を行った時の加工軌跡、第６図は第４
図の方式を用いて円弧加工を行った時の加工軌跡、第７
図は外部全次元パルス分配出力信号の発生機構を示した
ブロック図、第８図、第９図は第７図で発生した出力パ
ルスの出力波形を示す図、第１０図は本発明による相似
図、形を実現する方法を示す図であり、第１１．１２図
は、ワーク半径［の異なる場合、及び同一の場合に円筒
面上に相似軌跡を得る図である。 第４ 図 第、５ 旧 惑 ６ 図 第 ７図 叢８図 窮ｑ 図 第１０図 も１１図 形ｌｚ図
示すブロック図、第２図は第１図の方式を用いて直線加
工を行った時の加工軌跡、第３図は第１図の方式を用い
て円弧加工を行った時の加工軌跡、第４図はこの発明の
一実施例を示す図で、２つの運動制御装置を用いて同期
運転を行う場合のブロック図、第５図は第４、図の方式
を用いて直線加工を行った時の加工軌跡、第６図は第４
図の方式を用いて円弧加工を行った時の加工軌跡、第７
図は外部全次元パルス分配出力信号の発生機構を示した
ブロック図、第８図、第９図は第７図で発生した出力パ
ルスの出力波形を示す図、第１０図は本発明による相似
図、形を実現する方法を示す図であり、第１１．１２図
は、ワーク半径［の異なる場合、及び同一の場合に円筒
面上に相似軌跡を得る図である。 第４ 図 第、５ 旧 惑 ６ 図 第 ７図 叢８図 窮ｑ 図 第１０図 も１１図 形ｌｚ図
Claims (1)
- 互いに独立した２つのサーボ系を含み、この２つのサー
ボ系の動きを組み合せて所定の運動をさせる装置であっ
て、一方のサーボ系に対応する補間演算器から他方のサ
ーボ系に同期のとれたパルス分配を行うだめの全次元パ
ルス分配信号を与え、この２つのサーボ系が回転テーブ
ルの割り出し及び直線動作をそれぞれ分担しているとき
、加工物の回転半径に応じて前記直線動作を拡大あるい
は縮少させ相似運動を描かせるようにしたことを特徴と
する運動制御装置。
Priority Applications (3)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP10381483A JPS59229618A (ja) | 1983-06-10 | 1983-06-10 | 運動制御装置 |
| DE8484303933T DE3484150D1 (de) | 1983-06-10 | 1984-06-11 | Numerisch gesteuertes verfahren. |
| EP19840303933 EP0128767B1 (en) | 1983-06-10 | 1984-06-11 | Numerically controlled machine system |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP10381483A JPS59229618A (ja) | 1983-06-10 | 1983-06-10 | 運動制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS59229618A true JPS59229618A (ja) | 1984-12-24 |
Family
ID=14363870
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP10381483A Pending JPS59229618A (ja) | 1983-06-10 | 1983-06-10 | 運動制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS59229618A (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO1988004799A1 (en) * | 1986-12-18 | 1988-06-30 | Fanuc Ltd | Method of numerical control |
| JPS63103106U (ja) * | 1986-12-25 | 1988-07-04 | ||
| CN108073138A (zh) * | 2016-11-08 | 2018-05-25 | 沈阳高精数控智能技术股份有限公司 | 适用于高速高精加工的椭圆弧平滑压缩插补算法 |
Citations (2)
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|---|---|---|---|---|
| JPS4119992Y1 (ja) * | 1966-06-09 | 1966-09-20 | ||
| JPS5424156A (en) * | 1977-07-26 | 1979-02-23 | Kanegafuchi Chemical Ind | Method of preventing damage of hair ring and cloth in case when hook of hair planting sewing machine again rise and fall and its device |
-
1983
- 1983-06-10 JP JP10381483A patent/JPS59229618A/ja active Pending
Patent Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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| JPS4119992Y1 (ja) * | 1966-06-09 | 1966-09-20 | ||
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| CN108073138B (zh) * | 2016-11-08 | 2020-08-11 | 沈阳高精数控智能技术股份有限公司 | 适用于高速高精加工的椭圆弧平滑压缩插补算法 |
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