JPH02144705A - ロボットアームの制御方法 - Google Patents
ロボットアームの制御方法Info
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- JPH02144705A JPH02144705A JP29811588A JP29811588A JPH02144705A JP H02144705 A JPH02144705 A JP H02144705A JP 29811588 A JP29811588 A JP 29811588A JP 29811588 A JP29811588 A JP 29811588A JP H02144705 A JPH02144705 A JP H02144705A
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Landscapes
- Numerical Control (AREA)
- Manipulator (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
本発明は、ロボットアームの制御方法に係り、特に、任
意の加、減速を行なって正確な位置決めを可能にする高
精度制御に好適なロボットアームの制御方法に関するも
のである。
意の加、減速を行なって正確な位置決めを可能にする高
精度制御に好適なロボットアームの制御方法に関するも
のである。
ロボットアームを加、減速動作させるために、従来用い
られている制御方法は1例えば、特開昭61−1932
04号公報記載のように台形の速度パターンを利用する
もの、特開昭59−83210号公報記載のように、速
度テーブルおよび距離テーブルを用意し、それを検索す
ることにより加減速を含む動作速度を決定するもの、特
開昭61−5311号公報記載のように関数演算を利用
するものなどが知られている。
られている制御方法は1例えば、特開昭61−1932
04号公報記載のように台形の速度パターンを利用する
もの、特開昭59−83210号公報記載のように、速
度テーブルおよび距離テーブルを用意し、それを検索す
ることにより加減速を含む動作速度を決定するもの、特
開昭61−5311号公報記載のように関数演算を利用
するものなどが知られている。
上記従来技術は、システム仕様の変更に対して柔軟性を
欠くものが多く、ティーチングによって多様な働きをす
るロボットアームに適用することについて配慮が不十分
であった。
欠くものが多く、ティーチングによって多様な働きをす
るロボットアームに適用することについて配慮が不十分
であった。
本発明は、上記従来技術における課題を解決するために
なされたもので、より一般的で汎用性があり、かつロボ
ットアームの多様な動作条件に自由に適合でき、高精度
の加、減速と位置決めを可能にするロボットアームの制
御方法を提供することを、その目的とするものである。
なされたもので、より一般的で汎用性があり、かつロボ
ットアームの多様な動作条件に自由に適合でき、高精度
の加、減速と位置決めを可能にするロボットアームの制
御方法を提供することを、その目的とするものである。
上記目的を達成するために、本発明に係るロボットアー
ムの制御方法の構成は1点移動制御によるロボットアー
ムの演算制御方法において、その制御装置の演算手順記
憶部内に、2点間の移動を制御する際に参照すべき、テ
ーブル値に変換定数を乗じた値がロボットアームの速度
または微小移動距離となる加速パターンテーブルおよび
減速パターンテーブルを設け、与えられた2点間の移動
距離Ω0と、加、減速テーブルを所定の参照ステップど
おり動作させたときの移動距離Ωとを比較し、Q o
< Qの場合に、0が10に等しくなるように、前記変
換定数の縮小とテーブル参照ステップの拡大を行い、得
られた変換定数とテーブル参照ステップとを用いて、ロ
ボットアームの動作開始時には、加速パターンテーブル
を低速側から高速側へ順次検索し、得られるテーブル値
に変換定数を乗じたものをロボットアームの速度指令値
とし、加速テーブルの検索を終了したあとは、自振位置
と現在位置との差である残り移動量(指定された動作距
離)Loを求め、現在の動作速度から減速テーブルに従
って減速する場合の減速所要距離(加減速動作距離)L
と比較し、LoΣLの場合は、現在の速度指令値を保持
し、Lo<L の場合は′、減速テーブルの参照アドレ
スを、テーブル参照ステップだけ減じ、減速テーブルの
低速側のテーブル値を検索し、この値組当分だけ減速所
要距離りを補正するとともに、テーブル値に変換定数を
乗じた値を速度指令値または微小増分移動量としてロボ
ットアームの動作制御を行い、加速および減速パターン
に従ってロボットアームを動作させるようにしたもので
ある。
ムの制御方法の構成は1点移動制御によるロボットアー
ムの演算制御方法において、その制御装置の演算手順記
憶部内に、2点間の移動を制御する際に参照すべき、テ
ーブル値に変換定数を乗じた値がロボットアームの速度
または微小移動距離となる加速パターンテーブルおよび
減速パターンテーブルを設け、与えられた2点間の移動
距離Ω0と、加、減速テーブルを所定の参照ステップど
おり動作させたときの移動距離Ωとを比較し、Q o
< Qの場合に、0が10に等しくなるように、前記変
換定数の縮小とテーブル参照ステップの拡大を行い、得
られた変換定数とテーブル参照ステップとを用いて、ロ
ボットアームの動作開始時には、加速パターンテーブル
を低速側から高速側へ順次検索し、得られるテーブル値
に変換定数を乗じたものをロボットアームの速度指令値
とし、加速テーブルの検索を終了したあとは、自振位置
と現在位置との差である残り移動量(指定された動作距
離)Loを求め、現在の動作速度から減速テーブルに従
って減速する場合の減速所要距離(加減速動作距離)L
と比較し、LoΣLの場合は、現在の速度指令値を保持
し、Lo<L の場合は′、減速テーブルの参照アドレ
スを、テーブル参照ステップだけ減じ、減速テーブルの
低速側のテーブル値を検索し、この値組当分だけ減速所
要距離りを補正するとともに、テーブル値に変換定数を
乗じた値を速度指令値または微小増分移動量としてロボ
ットアームの動作制御を行い、加速および減速パターン
に従ってロボットアームを動作させるようにしたもので
ある。
本発明は、加減速パターンテーブルを動作距離に応じて
拡大縮少し、ロボットアームを最適に動作させるもので
ある。
拡大縮少し、ロボットアームを最適に動作させるもので
ある。
加減速動作距離をL、指定された動作距離をLoとした
とき、本発明では、テーブル値の縮少と、テーブル参照
ステップの拡大を行い、Lo =Lとなるわうに補正す
る方法が提供される。
とき、本発明では、テーブル値の縮少と、テーブル参照
ステップの拡大を行い、Lo =Lとなるわうに補正す
る方法が提供される。
すなわち、テーブル値を縮少すれば、最大速度および加
速度が減少する。したがって、その分だけテーブル参照
ステップを拡大して、初期のテーブルパターンに示され
る加速度になるように補正すれば、ロボットアームの動
作特性を良好に保ったまま動作時間の短縮ができる。
速度が減少する。したがって、その分だけテーブル参照
ステップを拡大して、初期のテーブルパターンに示され
る加速度になるように補正すれば、ロボットアームの動
作特性を良好に保ったまま動作時間の短縮ができる。
以下1本発明の一実施例を第1図ないし第10図を参照
して説明する。
して説明する。
第1図は、本発明の一実施例に係るロボットシステムの
構成を示すブロック図、第2図は、一般的なロボット装
置の斜視図、第3図は、第1図の教示手段の一例を示す
構成図、第4図は、第1図の演算手段の構成を示すブロ
ック図である。
構成を示すブロック図、第2図は、一般的なロボット装
置の斜視図、第3図は、第1図の教示手段の一例を示す
構成図、第4図は、第1図の演算手段の構成を示すブロ
ック図である。
第1図に示すようにロボットシステムは、ロボット本体
2と制御装置1とで構成される。
2と制御装置1とで構成される。
制御装置1は、ロボットを手動で動作させたり、動作し
た位置を位置記憶手段18に記憶指令をしたり、ロボッ
トの動作手順を入力し、動作手順記憶手段17に記憶指
令をしたり、その動作手順記憶手段17に記憶された動
作手順に従ってロボットに動作するよう指令したりする
ための複数の操作スイッチおよび動作状況などを表示す
るための表示装置類を含む教示手段14と、演算手段1
5の出力するパルス幅変調(以下PWMという)指令を
受けてPWM信号を発生するPWM信号発生回路11と
、そのpWM信号によって動作し、ロボット本体2、特
にサーボモータに運転電流を供給するパワー回路12と
、サーボモータの回転位置を測定するためにサーボモー
タに取りつけられたエンコーダのエンコーダパルスを計
数するパルスカウンタ13と、複数のロボットアーム先
端部の経由する位置を記憶する位置記憶手段18と。
た位置を位置記憶手段18に記憶指令をしたり、ロボッ
トの動作手順を入力し、動作手順記憶手段17に記憶指
令をしたり、その動作手順記憶手段17に記憶された動
作手順に従ってロボットに動作するよう指令したりする
ための複数の操作スイッチおよび動作状況などを表示す
るための表示装置類を含む教示手段14と、演算手段1
5の出力するパルス幅変調(以下PWMという)指令を
受けてPWM信号を発生するPWM信号発生回路11と
、そのpWM信号によって動作し、ロボット本体2、特
にサーボモータに運転電流を供給するパワー回路12と
、サーボモータの回転位置を測定するためにサーボモー
タに取りつけられたエンコーダのエンコーダパルスを計
数するパルスカウンタ13と、複数のロボットアーム先
端部の経由する位置を記憶する位置記憶手段18と。
前記位置記憶手段18に記憶された複数の位置の動作手
順を記憶する動作手順記憶手段17と、演算手段15の
演算手順を記憶する演算手順記憶手段16と、教示手段
14の入力信号に応じて定められた演算手順記憶手段1
6内に格納されている適切な演算手順を読み出し、必要
に応じて動作手順記憶手段17および位置記憶手段18
に格納されている情報を用いて演算を行ないロボットを
動作制御するマイクロコンピュータ等の演算手段15と
から構成されている。
順を記憶する動作手順記憶手段17と、演算手段15の
演算手順を記憶する演算手順記憶手段16と、教示手段
14の入力信号に応じて定められた演算手順記憶手段1
6内に格納されている適切な演算手順を読み出し、必要
に応じて動作手順記憶手段17および位置記憶手段18
に格納されている情報を用いて演算を行ないロボットを
動作制御するマイクロコンピュータ等の演算手段15と
から構成されている。
ここで、PWM信号発生回路11.パワー回路12、サ
ーボモータ2.パルスカウンタ13は、第1図に示すよ
うな接続関係で、ロボットの動作自由度の数だけ設けら
れるものであるが、第1図では説明を単純にするため1
組しか示していない。
ーボモータ2.パルスカウンタ13は、第1図に示すよ
うな接続関係で、ロボットの動作自由度の数だけ設けら
れるものであるが、第1図では説明を単純にするため1
組しか示していない。
また、第1図には図示していないが、外部装置とのデー
タ送受をするためのI10インターフェイス、上位装置
との通信のための通信インターフェイスも設けられる。
タ送受をするためのI10インターフェイス、上位装置
との通信のための通信インターフェイスも設けられる。
第2図に、本実施例の説明に利用するロボット装置の一
例を示す。
例を示す。
第2図に示すロボットアームは、周知の水平多関節形ロ
ボットであり、図示のように3個の回転(θ工、θ2.
θ8)の自由度および1個の直線運動(za力方向の自
由度を持っている。ただし、本発明は、特定の機構のロ
ボットに限定されるものではなく、その応用対象は、垂
直多関節形ロボットでも直交動作形ロボットでも良いこ
とは言うまでもない。
ボットであり、図示のように3個の回転(θ工、θ2.
θ8)の自由度および1個の直線運動(za力方向の自
由度を持っている。ただし、本発明は、特定の機構のロ
ボットに限定されるものではなく、その応用対象は、垂
直多関節形ロボットでも直交動作形ロボットでも良いこ
とは言うまでもない。
第3図に、教示手段14の操作スイッチおよび表示装置
の例を示す、その詳細な説明は省き、以下の実施例の説
明の中で必要に応じ参照することにする。
の例を示す、その詳細な説明は省き、以下の実施例の説
明の中で必要に応じ参照することにする。
まず、第4図を参照して、演算手段15の構成について
説明する。
説明する。
第4図は、演算手段の最小機能構成を示したものである
。
。
電源入の初期設定が終ると、演算手段15は。
動作モード釦取り込み部20において、動作モード釦(
第3図の位置ティーチ、プログラムティーチ、原点合わ
せ、テスト運転、連続運転等の釦)の入力を待っている
。いずれかの釦(キー)が押されると、それに応じて原
点合わせ処理部21゜動作教示処理部229位置教示処
理部23.テスト動作処理部24.再生動作処理部25
の各処理部のいずれかを実行する。動作教示処理部22
の場合を除き、他の場合はすべてロボットの動作制御に
関係するものであり、これらの下位には破線で示すよう
に、これらの指示に従ってロボットアームの動作制御を
実行するサーボ制御部30が装備されている。
第3図の位置ティーチ、プログラムティーチ、原点合わ
せ、テスト運転、連続運転等の釦)の入力を待っている
。いずれかの釦(キー)が押されると、それに応じて原
点合わせ処理部21゜動作教示処理部229位置教示処
理部23.テスト動作処理部24.再生動作処理部25
の各処理部のいずれかを実行する。動作教示処理部22
の場合を除き、他の場合はすべてロボットの動作制御に
関係するものであり、これらの下位には破線で示すよう
に、これらの指示に従ってロボットアームの動作制御を
実行するサーボ制御部30が装備されている。
これらのうち、原点合わせ処理部219位置教示処理部
23.テスト動作処理部24.再生動作処理部25のい
ずれかの処理を実行してロボットアームを動作させる場
合には、ロボットアームの現在位置と目標位置とが与え
られ、その間を適切な加減速モードを与えてロボットア
ームの経由点を演算し、これをサーボ制御部30に与え
てロボットアームを動作させる。
23.テスト動作処理部24.再生動作処理部25のい
ずれかの処理を実行してロボットアームを動作させる場
合には、ロボットアームの現在位置と目標位置とが与え
られ、その間を適切な加減速モードを与えてロボットア
ームの経由点を演算し、これをサーボ制御部30に与え
てロボットアームを動作させる。
以下では、ロボットアームを適当な加減速パターンに従
って動作させるための加減速パターン処理方式について
説明する。
って動作させるための加減速パターン処理方式について
説明する。
第5図は、加速パターンの一例を示す柱状図、第6図は
、加速および減速用テーブルの構成図である。
、加速および減速用テーブルの構成図である。
第5図において、横軸はテーブルアドレスであり、縦軸
は無次元速度を表わす、第5図は、具体的には第6図に
示す加速および減速用のテーブルで構成されている。
は無次元速度を表わす、第5図は、具体的には第6図に
示す加速および減速用のテーブルで構成されている。
第6図において、加速および減速テーブルのパターンは
任意のもので良く、ロボットアームの加減速制御に最適
なものを設計者が設定することができる。また、加速、
減速テーブルの大きさも異なってい−ても良い0両者を
組み合わせて使用するときの最大の無次元速度が使用時
に同一または略同−で、両者を切り換えたときに速度ギ
ャップが生じないようになっていればよい、また、加速
時と減速時で同一パターンを利用する場合には、加速テ
ーブルのみ設けて減速時にも共用するようにすることも
できる。
任意のもので良く、ロボットアームの加減速制御に最適
なものを設計者が設定することができる。また、加速、
減速テーブルの大きさも異なってい−ても良い0両者を
組み合わせて使用するときの最大の無次元速度が使用時
に同一または略同−で、両者を切り換えたときに速度ギ
ャップが生じないようになっていればよい、また、加速
時と減速時で同一パターンを利用する場合には、加速テ
ーブルのみ設けて減速時にも共用するようにすることも
できる。
第6図に示す加速および減速テーブルは、ロボットの各
回転動作ごとの動作用および直線動作用など個別に用意
することも自由であり、それによって、以下に述べる本
発明の主旨が変るものではない。
回転動作ごとの動作用および直線動作用など個別に用意
することも自由であり、それによって、以下に述べる本
発明の主旨が変るものではない。
以下では、加速テーブルと減速テーブルとの2つを設け
、すべての動作条件で共用する場合を例にとって説明す
る。前記した変形例に対しても多少の手直しで適用でき
る。
、すべての動作条件で共用する場合を例にとって説明す
る。前記した変形例に対しても多少の手直しで適用でき
る。
加速および減速用テーブルを共用して、かつ任意のテー
ブル部分を参照できるようにするために。
ブル部分を参照できるようにするために。
各動作軸および直線動作用に、第6図に示すような第n
軸周ROMメモリを用意する。以下の説明では、第n軸
周の表現は、全動作軸および直線動作用に個別に用意さ
れるものの1代表例の名称とする。
軸周ROMメモリを用意する。以下の説明では、第n軸
周の表現は、全動作軸および直線動作用に個別に用意さ
れるものの1代表例の名称とする。
第n軸周として加速および減速テーブルを参照するため
に、第6図のテーブルに対しラベルを付す。
に、第6図のテーブルに対しラベルを付す。
ASTRN:加速開始参照アドレス
AMAXN:加速終了参照アドレス
DMINN:減速終了参照アドレス
DMAXN:減速開始参照アドレス
第n @ROMメモリのエリアASTR,AMAX。
DMIN、DMAXに、上記ラベルの値を格納する。こ
れは、例えばアセンブリ言語で下記のように、 ASTRDC,W ASTRN と記載し、アセンブラにかければ、自動的に。
れは、例えばアセンブリ言語で下記のように、 ASTRDC,W ASTRN と記載し、アセンブラにかければ、自動的に。
ASTRのラベルを付されたエリアにASTRNの値、
すなわちテーブルアドレスが格納されることによりラベ
ルを付す手順が達成される。
すなわちテーブルアドレスが格納されることによりラベ
ルを付す手順が達成される。
これにより、加速時は、加速テーブルのASTRNから
AMA−XN、減速時は、減速テーブルのDMINNか
らDMAXNの範囲を参照することが可能となる。また
、各テーブルのラベルの位置を任意に設定しなおすこと
により、任意の範囲でテーブルを参照することが可能と
なる。
AMA−XN、減速時は、減速テーブルのDMINNか
らDMAXNの範囲を参照することが可能となる。また
、各テーブルのラベルの位置を任意に設定しなおすこと
により、任意の範囲でテーブルを参照することが可能と
なる。
第n @ ROMメモリの5HUKUで定義されるエリ
アには、テーブルの参照縮少率を定義する。
アには、テーブルの参照縮少率を定義する。
例えば、定義した値が1.0 であるときは、テーブル
参照間隔は、1個ずつ、すなわちテーブルを順次参照す
ることを表わし、0.5 に定義したときは、テーブル
を1個おきに参照することを表わす。
参照間隔は、1個ずつ、すなわちテーブルを順次参照す
ることを表わし、0.5 に定義したときは、テーブル
を1個おきに参照することを表わす。
すなわち、定義した値の逆数が、テーブル参照間隔を表
わす。あとで述べるように、この逆数値は整数となる必
要はない。
わす。あとで述べるように、この逆数値は整数となる必
要はない。
第n @ROMメモリの5PDG1〜5PDGnは、ロ
ボットアームを動作させるときに指定される速度に対応
し、前記加速または減速テーブルの最大値にその値をか
けると結果が指定された速度になるように選ばれた変換
定数を格納するエリアである。ここでは、離散的にn個
の変換定数を準備するようにしているが、1個だけ準備
し、指定された速度との倍率をかけて実際の変換定数を
算出するようにしても良い。
ボットアームを動作させるときに指定される速度に対応
し、前記加速または減速テーブルの最大値にその値をか
けると結果が指定された速度になるように選ばれた変換
定数を格納するエリアである。ここでは、離散的にn個
の変換定数を準備するようにしているが、1個だけ準備
し、指定された速度との倍率をかけて実際の変換定数を
算出するようにしても良い。
第n軸RAMメモリの5PDGのエリアは、前記5PD
Gnの値またはその実動作のために補正された値を記憶
するために設けられている。
Gnの値またはその実動作のために補正された値を記憶
するために設けられている。
KASOKUおよびGENSOKU (7) ! jJ
7は、テーブル参照時の現在参照する各テーブルのア
ドレスを格納している。
7は、テーブル参照時の現在参照する各テーブルのア
ドレスを格納している。
DELTBLは、テーブルの参照間隔、すなわち前記5
HUKUの値の逆数もしくはその補正された値を格納し
、テーブル参照のアドレス計算に利用される。
HUKUの値の逆数もしくはその補正された値を格納し
、テーブル参照のアドレス計算に利用される。
KASOKU、 GENSOKUおよびDELTBLは
、少数以下の値を含むテーブル参照アドレスおよび参照
ステップを格納しているが、KASOKUまたはGEN
SOKU内の値を使ってテーブルを参照するときは、少
数以下の値を切り捨てて行う、この機能により、固定ピ
ッチで作成されているテーブルをフリーピッチで参照す
ることができる。
、少数以下の値を含むテーブル参照アドレスおよび参照
ステップを格納しているが、KASOKUまたはGEN
SOKU内の値を使ってテーブルを参照するときは、少
数以下の値を切り捨てて行う、この機能により、固定ピ
ッチで作成されているテーブルをフリーピッチで参照す
ることができる。
第n @ RA MメモリのIKPULSおよびIDP
ULSのエリアには、それぞれ第n軸ROMメモリで参
照定義されたテーブル範囲内のテーブル値の積算値が記
憶されている。それぞれの値傘縮少率−変換定数は、そ
れぞれ加速距離および減速距離を与える。
ULSのエリアには、それぞれ第n軸ROMメモリで参
照定義されたテーブル範囲内のテーブル値の積算値が記
憶されている。それぞれの値傘縮少率−変換定数は、そ
れぞれ加速距離および減速距離を与える。
IKPULSおよびIDPULSの値は、もしテーブル
が固定的に扱われる場合には、前もって計算して、第n
軸メモリに格納しておくことも可能である。
が固定的に扱われる場合には、前もって計算して、第n
軸メモリに格納しておくことも可能である。
ここでは、演算システム初期化時に演算手段が第n M
ROMメモリを参照して積算値を求め、前記エリアに
格納しであるものとする。
ROMメモリを参照して積算値を求め、前記エリアに
格納しであるものとする。
以上のテーブルおよびメモリが準備され、ロボットアー
ムの指定された動作距離Loおよび指定された速度Vo
(実際には第n @ ROMメモリの5PDGI〜5P
DGnを参照するインデックス)から与えられた場合の
テーブル参照の計画手順を次に説明する。
ムの指定された動作距離Loおよび指定された速度Vo
(実際には第n @ ROMメモリの5PDGI〜5P
DGnを参照するインデックス)から与えられた場合の
テーブル参照の計画手順を次に説明する。
第7図は1本実施例のテーブル参照計画を説明するフロ
ーチャート、第8図は、そのテーブル参照計画の補正法
を示すフローチャート、第9図は、ロボットアームを加
減速動作させる場合のテーブル参照法を示すフローチャ
ート、第10図は、本実施例による加減速パターンの例
を示す線図である。
ーチャート、第8図は、そのテーブル参照計画の補正法
を示すフローチャート、第9図は、ロボットアームを加
減速動作させる場合のテーブル参照法を示すフローチャ
ート、第10図は、本実施例による加減速パターンの例
を示す線図である。
第7図に示すブロック4000は、指定された速度Vo
をインデックスとして、第n @It ROMメモリの
5PDGI〜S P D G nから変換定数を読み出
し、第n軸RAMメモリの5PDGエリアに設定する。
をインデックスとして、第n @It ROMメモリの
5PDGI〜S P D G nから変換定数を読み出
し、第n軸RAMメモリの5PDGエリアに設定する。
ブロック4001は、加速および減速テーブルの総メン
バ数を、第n軸ROMメモリに格納されているテーブル
参照アドレスを用いて求める。テーブル参照アドレスの
ピッチが1である場合は、ブロック4001に示す式と
なる。ピッチが1以外の場合は、それに応じて修正すれ
ば良い。この値は、ロボットアームを加減速のみで動作
させ、逐一テーブルを参照するとしたときのテーブル参
照回数を示し、それはまた、ロボットアームの移動時間
を示していることになる。
バ数を、第n軸ROMメモリに格納されているテーブル
参照アドレスを用いて求める。テーブル参照アドレスの
ピッチが1である場合は、ブロック4001に示す式と
なる。ピッチが1以外の場合は、それに応じて修正すれ
ば良い。この値は、ロボットアームを加減速のみで動作
させ、逐一テーブルを参照するとしたときのテーブル参
照回数を示し、それはまた、ロボットアームの移動時間
を示していることになる。
ブロツーク4002は、ロボットアームを加減速動作の
みで動作させたときの動作距離りを求めている。
みで動作させたときの動作距離りを求めている。
ブロック4003では、指定された動作距離Loと、前
記加減速動作距離りの比較を行なっている。
記加減速動作距離りの比較を行なっている。
もし、Lo>Lの場合は、指定された動作距離Loが、
加減速テーブルで規定される加減速動作距離りより大で
ある。すなわち、ロボットアームを、加速→等速→減速
のパターンで動作させる必要があることを示し、この場
合は、ブロック4004の処理を行う。
加減速テーブルで規定される加減速動作距離りより大で
ある。すなわち、ロボットアームを、加速→等速→減速
のパターンで動作させる必要があることを示し、この場
合は、ブロック4004の処理を行う。
ブロック4004では2等速部を含めたテーブル参照回
数、実質上は、ロボットアーム第n軸の移動時間I T
i M Eを求める。これは、後述するように、ロボ
ットアームの全動作軸を同時スタート、同時ストップで
動作させるような場合に利用される。
数、実質上は、ロボットアーム第n軸の移動時間I T
i M Eを求める。これは、後述するように、ロボ
ットアームの全動作軸を同時スタート、同時ストップで
動作させるような場合に利用される。
次に、減速積算値IDPULS ti−DPULSに修
正し、さらにテーブル参照ステップDELTBLを求め
る。
正し、さらにテーブル参照ステップDELTBLを求め
る。
DPULSは、減速時の減速制御の基準値として。
DELTBLは、テーブル参照のステップ増/減分とし
て用いられる。
て用いられる。
もし、L o > L の場合は、テーブルパターンど
おりに加減速を行うと、ロボットアームが目標位置を通
り過ぎてしまうことを示している。このような場合に、
テーブルパターンの高速側を切りすててしまう方法が考
えられるが、この方法によれば、せっかく最適に設定準
備したテーブルパターンが有効に利用されないために、
ロボットアームに不測の振動および加速度の急変が起っ
たりするので好ましくない、また、テーブル値を縮少、
すなわち5PDGを小さくしてLo=Lとなるように修
正して利用する方法も考えられるが、この場合は、動作
距離が短いにも関わらず、動作時間がテーブルパターン
に設定した時間と同一、一定の長い時間となり、好まし
くない。
おりに加減速を行うと、ロボットアームが目標位置を通
り過ぎてしまうことを示している。このような場合に、
テーブルパターンの高速側を切りすててしまう方法が考
えられるが、この方法によれば、せっかく最適に設定準
備したテーブルパターンが有効に利用されないために、
ロボットアームに不測の振動および加速度の急変が起っ
たりするので好ましくない、また、テーブル値を縮少、
すなわち5PDGを小さくしてLo=Lとなるように修
正して利用する方法も考えられるが、この場合は、動作
距離が短いにも関わらず、動作時間がテーブルパターン
に設定した時間と同一、一定の長い時間となり、好まし
くない。
そこで、本発明では、テーブル値の縮少と、テーブル参
照ステップの拡大を行い、Lo=’+Lとなるように補
正する方法を提供する。
照ステップの拡大を行い、Lo=’+Lとなるように補
正する方法を提供する。
その原理は下記のとおりである。すなわち、テーブル値
を縮少すれば、最大速度および加速度が減少する。した
がって、その分だけテーブル参照ステップを拡大して、
初期のテーブルパターンに示される加速度になるように
補正すれば、ロボットアームの動作特性を良好に保った
まま動作時間の短縮ができることにある。ここで問題に
なるのは、縮少、拡大にともなう配分率をいかに決定す
るかである。
を縮少すれば、最大速度および加速度が減少する。した
がって、その分だけテーブル参照ステップを拡大して、
初期のテーブルパターンに示される加速度になるように
補正すれば、ロボットアームの動作特性を良好に保った
まま動作時間の短縮ができることにある。ここで問題に
なるのは、縮少、拡大にともなう配分率をいかに決定す
るかである。
テーブル値が、関数式を用いて準備されたものであるな
らば、テーブル値の縮少率をパラメータとして、最大加
速度が同一となる参照ステップの拡大率を求めることが
可能である。
らば、テーブル値の縮少率をパラメータとして、最大加
速度が同一となる参照ステップの拡大率を求めることが
可能である。
ここでは、任意テーブルパターンに対処でき、かつ、容
易に配分率を決定する方法として、ブロック4005を
示している。
易に配分率を決定する方法として、ブロック4005を
示している。
テーブルパターン縮少率を、M=〜n]=Σ丁とし、テ
ーブルステップ拡大率を1/Mとする。
ーブルステップ拡大率を1/Mとする。
これにより、変換定数5PDGを、
5PDG*M→5PDGに修正する。
テーブル参照回数もしくは移動時間I T i M E
はN・5HUKU串Mとなる。減速積算値は、IDPU
LS拳5HUKU傘Mとなる。
はN・5HUKU串Mとなる。減速積算値は、IDPU
LS拳5HUKU傘Mとなる。
そこで、テーブル参照ステップD[ELTBLは1/(
SHUKU*M)となる。
SHUKU*M)となる。
以上の準備のあと、ブロック4006において、テーブ
ル参照の初期アドレスをKASOKUおよびGENSO
KUに設定する。
ル参照の初期アドレスをKASOKUおよびGENSO
KUに設定する。
以上述べたように、ロボットの各動作軸毎もしくは直線
/曲線動作時のテーブル参照計画が求められる。
/曲線動作時のテーブル参照計画が求められる。
ここでブロック4o05におけるテーブルパターンの縮
少は、横軸および縦軸とも同一となるようにしている。
少は、横軸および縦軸とも同一となるようにしている。
しかし、準備するテーブルパターンによっては、同一比
率の縮少を行なった場合に、動作加速度が初期のテーブ
ルパターンより大となることがある。そのような例は、
例えばサイクロイド曲線を利用するときに現われる。こ
のような縮少時に動作加速度が初期のテーブルパターン
より大となるものについては、動作距離が短い場合に不
測の一振動を発生する原因となる場合があり、好ましく
ない。そのような場合には、横軸方向の縮少率が縦軸方
向の縮少率より小さくなるようにすることが望ましい、
その方法の1例は9次に示すようなものである。与えら
れた2点間の移動距離を00、加、減速テーブルを所定
の参照ステップどおり動作させたときの移動距離をQと
したとき、 x=mフQ M=x+(1−x>/yM’=(12o
/I2)/M (y>=1)とし、1/Mを前記テー
ブル参照ステップの拡大率、M′を前記変換定数の縮少
率とすれば、M’ <M が得られる。ここでy−2N(N>=Oの整数)とすれ
ば、論理演算をデータのシフトで実行できるので、演算
効率を上げることができる。
率の縮少を行なった場合に、動作加速度が初期のテーブ
ルパターンより大となることがある。そのような例は、
例えばサイクロイド曲線を利用するときに現われる。こ
のような縮少時に動作加速度が初期のテーブルパターン
より大となるものについては、動作距離が短い場合に不
測の一振動を発生する原因となる場合があり、好ましく
ない。そのような場合には、横軸方向の縮少率が縦軸方
向の縮少率より小さくなるようにすることが望ましい、
その方法の1例は9次に示すようなものである。与えら
れた2点間の移動距離を00、加、減速テーブルを所定
の参照ステップどおり動作させたときの移動距離をQと
したとき、 x=mフQ M=x+(1−x>/yM’=(12o
/I2)/M (y>=1)とし、1/Mを前記テー
ブル参照ステップの拡大率、M′を前記変換定数の縮少
率とすれば、M’ <M が得られる。ここでy−2N(N>=Oの整数)とすれ
ば、論理演算をデータのシフトで実行できるので、演算
効率を上げることができる。
なお、補足すると、y=1の場合は、M=1となり、テ
ーブルの横軸方向の縮少を行なわないことを示し y
−40f)の場合は、M=xとなり、横軸および縦軸方
向とも同一の縮少を行なうことを示している。したがっ
て、yの値またはNの値を適当に指定することにより、
テーブルパターンを最適に利用する横軸および縦軸の配
分率を定めることができる。
ーブルの横軸方向の縮少を行なわないことを示し y
−40f)の場合は、M=xとなり、横軸および縦軸方
向とも同一の縮少を行なうことを示している。したがっ
て、yの値またはNの値を適当に指定することにより、
テーブルパターンを最適に利用する横軸および縦軸の配
分率を定めることができる。
また1M′については、上記Mで求められるテーブル参
照ステップを用いて、再度Σテーブル値を求め、 Ω によって求めるようにしても良い。
照ステップを用いて、再度Σテーブル値を求め、 Ω によって求めるようにしても良い。
次に、ロボットの全動作軸を2機械座標系で同時に動作
開始させ、同時に動作を終了させる場合のテーブル参照
計画の補正法について、第8図を参照して説明する。
開始させ、同時に動作を終了させる場合のテーブル参照
計画の補正法について、第8図を参照して説明する。
まず、第8図に示す4010において、第7図を用いて
求められた各動作軸の移動時間ITiMEから同時動作
させるべき動作軸について最大移動時間I T i M
E M A Xを求める。続いてブロック4o11に
おいて、同時動作させる軸についてブロック4012〜
4014のステップを実行させる。
求められた各動作軸の移動時間ITiMEから同時動作
させるべき動作軸について最大移動時間I T i M
E M A Xを求める。続いてブロック4o11に
おいて、同時動作させる軸についてブロック4012〜
4014のステップを実行させる。
ブロック4012では、第n軸の移動時間増分ΔI T
i M Eを求める。ブロック4013では、時間増
分だけ等速移動部を追加するとした場合の第n軸の動作
距離りを求める。
i M Eを求める。ブロック4013では、時間増
分だけ等速移動部を追加するとした場合の第n軸の動作
距離りを求める。
L=Ln+ΔITiME串テーブル最大値拳5PDG
ここで、Lnは、第n軸の動作距離、テーブル最大値は
、第n軸が参照するテーブル値の最大のもの、すなわち
無次元最大速度、5PDGは、第n軸のテーブル値の変
換定数である。
、第n軸が参照するテーブル値の最大のもの、すなわち
無次元最大速度、5PDGは、第n軸のテーブル値の変
換定数である。
次に、ブロック4014において、第n軸の変換定数を
縮少する。
縮少する。
5PDG=SPDG*Ln/L
これにより、各軸独立に加減速テーブルを参照して動作
させるようサーボ制御しても、ロボットアームは同時ス
タート、同時ストップするように動作する。
させるようサーボ制御しても、ロボットアームは同時ス
タート、同時ストップするように動作する。
以上のように軌道計画されたときに、ロボットアームを
加減速動作させる場合のテーブル参照法について第9図
を参照して説明する。
加減速動作させる場合のテーブル参照法について第9図
を参照して説明する。
第9図において、初期値として、加速テーブルの参照開
始アドレスを示すアドレスがKASOKUに、減速テー
ブルの最終アドレス(最小値)がGENSOKUに、テ
ーブル参照ステップがDELTBLに、減速テーブル値
の総和がDPULSに、テーブル値をロボットアームを
動作制御する値に変換する変換定数が5PDGに設定さ
れている。これはテーブル参照計画につき説明したもの
と同様である。また、テーブル参照を制御するフラグと
して、Flagに加速モードが設定されている。このよ
うな条件で。
始アドレスを示すアドレスがKASOKUに、減速テー
ブルの最終アドレス(最小値)がGENSOKUに、テ
ーブル参照ステップがDELTBLに、減速テーブル値
の総和がDPULSに、テーブル値をロボットアームを
動作制御する値に変換する変換定数が5PDGに設定さ
れている。これはテーブル参照計画につき説明したもの
と同様である。また、テーブル参照を制御するフラグと
して、Flagに加速モードが設定されている。このよ
うな条件で。
第9図のテーブル参照が実行される。
まず、最初はFlagに加速モードが設定されているか
ら、ブロック4100の判断によりブロック4101が
実行される。ブロック4101では、KASOKUの示
すアドレスが最大を越えたか否かがチエツクされる。最
初は越えていないから、ブロック4103が実行される
。
ら、ブロック4100の判断によりブロック4101が
実行される。ブロック4101では、KASOKUの示
すアドレスが最大を越えたか否かがチエツクされる。最
初は越えていないから、ブロック4103が実行される
。
すなわち、KASOKUの示す加速テーブルアドレスよ
り加速テーブル値を読み出し、レジスタに設定する・次
−に、テーブル参照ステップDELTBLをKASOK
UおよびGENSOKUに加える。ここでGENSOK
Uに加えているのは、説明を省略するが、動作途中でロ
ボットアームを強制減速させる場合の減速テーブルアド
レスを設定するためである。これにより、次に参照すべ
きテーブルアドレスが更新される。
り加速テーブル値を読み出し、レジスタに設定する・次
−に、テーブル参照ステップDELTBLをKASOK
UおよびGENSOKUに加える。ここでGENSOK
Uに加えているのは、説明を省略するが、動作途中でロ
ボットアームを強制減速させる場合の減速テーブルアド
レスを設定するためである。これにより、次に参照すべ
きテーブルアドレスが更新される。
ここで前記したように、DE!LTBL、 )[ASO
Xυ、GENSOKUは、小数点以下の値を含み、実際
のテーブル参照時はKASOKUまたはGENSOKU
の整数点が用いられる。
Xυ、GENSOKUは、小数点以下の値を含み、実際
のテーブル参照時はKASOKUまたはGENSOKU
の整数点が用いられる。
そして得られたテーブル値は、ブロック4110におい
て変換定数が乗じられ、実際にロボットアームを駆動す
る速度を得る。上述のプロセスは繰り返し実行され、加
速時の速度パターンが次々にテーブルを利用して求めら
れる。そして遂には、KASOKUテーブルの最大上限
に到達する。このときはブロック4102および411
0が実行される。
て変換定数が乗じられ、実際にロボットアームを駆動す
る速度を得る。上述のプロセスは繰り返し実行され、加
速時の速度パターンが次々にテーブルを利用して求めら
れる。そして遂には、KASOKUテーブルの最大上限
に到達する。このときはブロック4102および411
0が実行される。
すなわち、加速が完了して、以降は定速または減速モー
ドで動作することになるから、減速の開始アドレスをG
ENSOKUに設定し、判断フラグFlagに定速モー
ドを設定し、GENSOKUの示す減速テーブル値をレ
ジスタに読み出し、変換して動作速度を得る0次に、テ
ーブル参照が起動されたときは、定速モードであるから
、ブロック4104以降が実行される。
ドで動作することになるから、減速の開始アドレスをG
ENSOKUに設定し、判断フラグFlagに定速モー
ドを設定し、GENSOKUの示す減速テーブル値をレ
ジスタに読み出し、変換して動作速度を得る0次に、テ
ーブル参照が起動されたときは、定速モードであるから
、ブロック4104以降が実行される。
すなわち、
残り移動量=目標付随−現在位置または目標動作距離−
低動作距離 減速所要量=減速テーブルの積算値(DPULS) 申
変換定数(SPDG) の比較が行なわれ、前者が後者より大であれば減速の必
要がないからブロック4105および4110の処理が
実行される。ここで第9図に図示していないが、低動作
距離=Σ(テーブルより求めた速度)である、 GEN
SOKUの示すテーブルアドレス値が読み出されるから
、GENSOKUの値が変化しなければその値は一定で
あり、すなわち等速の速度指定が得られ、ロボットアー
ムは等速で動作することになる。この状態が続くと、ロ
ボットアームは順次動作目標点に近づくから、ブロック
4104の判断結果はNoとなり、ブロック4106以
降の処理が実行される。
低動作距離 減速所要量=減速テーブルの積算値(DPULS) 申
変換定数(SPDG) の比較が行なわれ、前者が後者より大であれば減速の必
要がないからブロック4105および4110の処理が
実行される。ここで第9図に図示していないが、低動作
距離=Σ(テーブルより求めた速度)である、 GEN
SOKUの示すテーブルアドレス値が読み出されるから
、GENSOKUの値が変化しなければその値は一定で
あり、すなわち等速の速度指定が得られ、ロボットアー
ムは等速で動作することになる。この状態が続くと、ロ
ボットアームは順次動作目標点に近づくから、ブロック
4104の判断結果はNoとなり、ブロック4106以
降の処理が実行される。
ブロック4106においては、GHNSOKUの値がテ
ーブル参照ステップDELTBLだけ小さくされる。
ーブル参照ステップDELTBLだけ小さくされる。
すなわち、減速テーブルの低速側の値を示すアドレスを
示すよう値が更新される。ブロック4107および41
06は、減速テーブルの定義外を参照するのを防止する
ための安全対策である。
示すよう値が更新される。ブロック4107および41
06は、減速テーブルの定義外を参照するのを防止する
ための安全対策である。
ブロック4109においてGE!N5OKUの示すアド
レスより減速テーブル値が読み出される。また、その読
み出した値だけDPULSの値が減じられ、次の参照の
ときの減速所要量の値を更新している6ブロツク411
0は、前述した内容の共通処理である。
レスより減速テーブル値が読み出される。また、その読
み出した値だけDPULSの値が減じられ、次の参照の
ときの減速所要量の値を更新している6ブロツク411
0は、前述した内容の共通処理である。
このようにして、ロボットアームに加速→等速→減速ま
たは加速→減速を指令する指令値が得られる。
たは加速→減速を指令する指令値が得られる。
ここで、上述では示さなかったが、移動中のロボットア
ームを強制的に減速して停止させる必要が生じた場合に
は、前記したようにどこから減速しても良いように減速
テーブルを参照するためのアドレスがGENSOKUに
設定されているから、これを用いて常時ブロック410
6以降を実行させれば、ロボットアームを減速制御する
ことができる。
ームを強制的に減速して停止させる必要が生じた場合に
は、前記したようにどこから減速しても良いように減速
テーブルを参照するためのアドレスがGENSOKUに
設定されているから、これを用いて常時ブロック410
6以降を実行させれば、ロボットアームを減速制御する
ことができる。
この場合は、ブロック4109のDPULSに関する補
正を行う必要はない。
正を行う必要はない。
以上のテーブルの参照計画およびテーブル参照によって
ロボットアームの1軸を加減速制御した場合の例を第1
0図に示す。
ロボットアームの1軸を加減速制御した場合の例を第1
0図に示す。
第10図において与えた加速パターンと減速パターンは
同一であり、ここではサイクロイド曲線を用いた。
同一であり、ここではサイクロイド曲線を用いた。
第10図において、■は動作距離が短くテーブルパター
ンが縮小されて加速→減速のモードで動作した場合であ
り、■は動作距離が十分長く、加速→等速→減速のモー
ドで動作した場合であり、■は、丁度、両者の境界に相
当する場合である。
ンが縮小されて加速→減速のモードで動作した場合であ
り、■は動作距離が十分長く、加速→等速→減速のモー
ドで動作した場合であり、■は、丁度、両者の境界に相
当する場合である。
このように、本実施例の減速テーブル処理法によれば、
動作距離の大小に関わらず常に最適なパターンでロボッ
トアームを動作させることができる。
動作距離の大小に関わらず常に最適なパターンでロボッ
トアームを動作させることができる。
以上述べた加減速パターン処理法においては、無次元速
度をテーブル値とする加速テーブルおよび減速テーブル
を利用するものとして説明した。
度をテーブル値とする加速テーブルおよび減速テーブル
を利用するものとして説明した。
ここで、加速パターンと減速パターンとが同一である場
合は、加速パターンテーブルのみを設け、減速テーブル
と共用するようにしても本実施例の内容とは何ら変わる
ことなく適用することができる。
合は、加速パターンテーブルのみを設け、減速テーブル
と共用するようにしても本実施例の内容とは何ら変わる
ことなく適用することができる。
また、テーブル値を無次元速度でなく、無次元動作距離
としてテーブルを構成しても良い、この場合に無次元速
度が必要とされたときは、テーブル値の差を取ることに
より容易に無次元速度を求めることができ、上述の説明
におけるテーブル処理方式を多少変更することで対処で
きる。
としてテーブルを構成しても良い、この場合に無次元速
度が必要とされたときは、テーブル値の差を取ることに
より容易に無次元速度を求めることができ、上述の説明
におけるテーブル処理方式を多少変更することで対処で
きる。
さらに、加速テーブルは無次元速度を、減速テーブルは
無次元動作距離を基準として与えるようにしても本実施
例に係る内容は容易に適用でき、実質同一結果が得られ
る。また、加減速パターンが、ある特定の関数によって
記述できるときは、前記テーブルに代えて、関数値演算
処理部を設け、テーブル参照を関数値演算とすれば、容
易に本発明を実現できる。この場合は、関数特有の特性
を利用して加減速計画を実現することもでき、これは前
述のとおりである。
無次元動作距離を基準として与えるようにしても本実施
例に係る内容は容易に適用でき、実質同一結果が得られ
る。また、加減速パターンが、ある特定の関数によって
記述できるときは、前記テーブルに代えて、関数値演算
処理部を設け、テーブル参照を関数値演算とすれば、容
易に本発明を実現できる。この場合は、関数特有の特性
を利用して加減速計画を実現することもでき、これは前
述のとおりである。
本実施例によれば、以上述べたように、ロボットアーム
の駆動に最適な任意の加速および減速パターンテーブル
を設け、動作距離の大なる場合は、加減速区間の間に定
速区間を挿入し、動作距離の小なる場合は、テーブル値
の縮少とテーブル参照ステップの拡大を行なうようテー
ブル参照計画を立て、この計画に従ってテーブルを参照
し、得られた値を用いてロボットアームを駆動するよう
にしたので、次のようなすぐれた効果がもたらされる。
の駆動に最適な任意の加速および減速パターンテーブル
を設け、動作距離の大なる場合は、加減速区間の間に定
速区間を挿入し、動作距離の小なる場合は、テーブル値
の縮少とテーブル参照ステップの拡大を行なうようテー
ブル参照計画を立て、この計画に従ってテーブルを参照
し、得られた値を用いてロボットアームを駆動するよう
にしたので、次のようなすぐれた効果がもたらされる。
(1)任意の最適なテーブルパターンを自由に設計でき
る。
る。
(2)常にテーブルパターンに従ってロボットアームは
円滑に動作し、停止時においても振動を発生したりする
ことがない。
円滑に動作し、停止時においても振動を発生したりする
ことがない。
(3)動作距離が短い場合は、テーブル参照ステップが
拡大されるので、動作時間が短くなる。
拡大されるので、動作時間が短くなる。
なお、上記実施例の技術は、単にロボットアームの制御
に適用できるにとどまらず、点移動制御による物体の移
動制御に広く応用が可能である。
に適用できるにとどまらず、点移動制御による物体の移
動制御に広く応用が可能である。
以上述べたように1本発明によれば、より一般的で汎用
性があり、かつロボットアームの多様な動作条件に自由
に適合でき、高精度の加、減速と位置決めを可能にする
ロボットアームの制御方法を提供することができる。
性があり、かつロボットアームの多様な動作条件に自由
に適合でき、高精度の加、減速と位置決めを可能にする
ロボットアームの制御方法を提供することができる。
第1図は、本発明の一実施例に係るロボットシステムの
構成を示すブロック図、第2図は、一般的なロボット装
置の斜視図、第3図は、第1図の教示手段の一例を示す
構成図、第4図は、第1図の演算手段の構成を示すブロ
ック図、第5図は、加速パターンの一例を示す柱状図、
第6図は、加速および減速用テーブルの構成図、第7図
は、本実施例のテーブル参照計画を説明するフローチャ
ート、第8図は、そのテーブル参照計画の補正法を示す
フローチャート、第9図は、ロボットアームを加減速動
作させる場合のテーブル参照法を示すフローチャート、
第10図は、本実施例による加減速パターンの例を示す
線図である。 1・・・制御装置、14・・・教示手段、15・・・演
算手段、16・・・演算手順記憶手段、L・・・加減速
動作距離。 Lo・・・指定された動作距離、Q・・・移動距離、Q
o・・・与えられた2点間の移動距離、M・・・テーブ
ルパターン縮少率、M′・・・変換定数の縮少率、1/
M・・・テーブル参照ステップの拡大率。 第 ? 箒 如 第 の 第 目 第 八〇 ん /′I2 ハ。 テーグルアFLス 第 第 匈 早 目 ■1間
構成を示すブロック図、第2図は、一般的なロボット装
置の斜視図、第3図は、第1図の教示手段の一例を示す
構成図、第4図は、第1図の演算手段の構成を示すブロ
ック図、第5図は、加速パターンの一例を示す柱状図、
第6図は、加速および減速用テーブルの構成図、第7図
は、本実施例のテーブル参照計画を説明するフローチャ
ート、第8図は、そのテーブル参照計画の補正法を示す
フローチャート、第9図は、ロボットアームを加減速動
作させる場合のテーブル参照法を示すフローチャート、
第10図は、本実施例による加減速パターンの例を示す
線図である。 1・・・制御装置、14・・・教示手段、15・・・演
算手段、16・・・演算手順記憶手段、L・・・加減速
動作距離。 Lo・・・指定された動作距離、Q・・・移動距離、Q
o・・・与えられた2点間の移動距離、M・・・テーブ
ルパターン縮少率、M′・・・変換定数の縮少率、1/
M・・・テーブル参照ステップの拡大率。 第 ? 箒 如 第 の 第 目 第 八〇 ん /′I2 ハ。 テーグルアFLス 第 第 匈 早 目 ■1間
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 1、点移動制御によるロボットアームの演算制御方法に
おいて、 その制御装置の演算手順記憶部内に、2点間の移動を制
御する際に参照すべき、テーブル値に変換定数を乗じた
値がロボットアームの速度または微小移動距離となる加
速パターンテーブルおよび減速パターンテーブルを設け
、 与えられた2点間の移動距離l_0と、加、減速テーブ
ルを所定の参照ステップどおり動作させたときの移動距
離lとを比較し、 l_0<lの場合に、lがl_0に等しくなるように、
前記変換定数の縮小とテーブル参照ステップの拡大を行
い、得られた変換定数とテーブル参照ステップとを用い
て、 ロボットアームの動作開始時には、加速パターンテーブ
ルを低速側から高速側へ順次検索し、得られたテーブル
値に変換定数を乗じたものをロボットアームの速度指令
値とし、 加速テーブルの検索を終了したあとには、目標位置と現
在位置との差である残り移動量L_0を求め、現在の動
作速度から減速テーブルに従つて減速する場合の減速所
要距離Lと比較し、L_0>Lの場合は、現在の速度指
令値を保持し、 L_0<Lの場合は、減速テーブルの参照アドレスを、
テーブル参照ステップだけ減じ、減速テーブルの低速側
のテーブル値を検索し、この値相当分だけ減速所要距離
Lを補正するとともに、テーブル値に変換定数を乗じた
値を速度指令値または微小増分移動量としてロボットア
ームの動作制御を行い、 加速および減速パターンに従つてロボットアームを動作
させることを特徴とするロボットアームの制御方法。 2、特許請求の範囲第1項記載の方法において、l_0
<lの場合に、M=√(l_0/l)を変換定数の縮小
率とし、1/Mをテーブル参照ステップの拡大率とし、
テーブルの横軸方向の縮少率を縦軸方向の縮少率より小
さくしたことを特徴とするロボットアームの制御方法。 3、特許請求の範囲第1項記載の方法において、l_0
<lの場合に、 x=√(l_0/l)、M=x+(1−x)/yM′×
M=l_0/l(y>=1)とし、1/Mをテーブル参
照ステップの拡大率とし、M′を変換定数の縮少率とし
、 y=2^N(N>=0の整数)としたことを特徴とする
ロボットアームの制御方法。 4、特許請求の範囲第1項記載の方法において、加速パ
ターンテーブルと減速パターンテーブルとを共用する1
個のテーブルを用いることを特徴とするロボットアーム
の制御方法。 5、特許請求の範囲第1項記載の方法において、加、減
速パターンテーブルを、動作距離パターンテーブルとし
、テーブル値の差に変換定数を乗じたものにより速度指
令を得るようにしたことを特徴とするロボットアームの
制御方法。 6、特許請求の範囲第1項記載の方法において、加、減
速パターンテーブルのテーブル値を、テーブル参照アド
レスに相当する数値で関数演算によつて求めるようにし
たことを特徴とするロボットアームの制御方法。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP63298115A JPH07111647B2 (ja) | 1988-11-28 | 1988-11-28 | ロボットアームの制御方法 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP63298115A JPH07111647B2 (ja) | 1988-11-28 | 1988-11-28 | ロボットアームの制御方法 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH02144705A true JPH02144705A (ja) | 1990-06-04 |
JPH07111647B2 JPH07111647B2 (ja) | 1995-11-29 |
Family
ID=17855365
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP63298115A Expired - Fee Related JPH07111647B2 (ja) | 1988-11-28 | 1988-11-28 | ロボットアームの制御方法 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPH07111647B2 (ja) |
Cited By (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH04299401A (ja) * | 1991-03-27 | 1992-10-22 | Mitsubishi Electric Corp | ロボットの制御装置 |
JPH04300184A (ja) * | 1991-03-28 | 1992-10-23 | Mitsubishi Electric Corp | ロボット制御装置 |
JPH06289922A (ja) * | 1993-04-01 | 1994-10-18 | Mitsubishi Electric Corp | 位置指令方法及びその装置 |
JP2002124104A (ja) * | 2000-08-22 | 2002-04-26 | Koninkl Philips Electronics Nv | 照明器具 |
JP2016063606A (ja) * | 2014-09-17 | 2016-04-25 | 株式会社リコー | モータ駆動制御装置、モータ駆動制御方法、およびプログラム |
Citations (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS615311A (ja) * | 1984-06-19 | 1986-01-11 | Kobe Steel Ltd | ロボツトの初期移動制御装置 |
JPS62229307A (ja) * | 1986-03-31 | 1987-10-08 | Canon Inc | 位置決め制御装置 |
-
1988
- 1988-11-28 JP JP63298115A patent/JPH07111647B2/ja not_active Expired - Fee Related
Patent Citations (2)
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JP2016063606A (ja) * | 2014-09-17 | 2016-04-25 | 株式会社リコー | モータ駆動制御装置、モータ駆動制御方法、およびプログラム |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JPH07111647B2 (ja) | 1995-11-29 |
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