JPS59205038A - 撓み噛合式動力伝達装置 - Google Patents
撓み噛合式動力伝達装置Info
- Publication number
- JPS59205038A JPS59205038A JP7848383A JP7848383A JPS59205038A JP S59205038 A JPS59205038 A JP S59205038A JP 7848383 A JP7848383 A JP 7848383A JP 7848383 A JP7848383 A JP 7848383A JP S59205038 A JPS59205038 A JP S59205038A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- gear
- power transmission
- transmission device
- flexible
- coupled
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Classifications
-
- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
- F16H—GEARING
- F16H49/00—Other gearings
- F16H49/001—Wave gearings, e.g. harmonic drive transmissions
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- General Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Retarders (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
産業上の利用分野
本発明はハーモニックドライブ（登録商標）の商品名で
知られている撓み噛合式動力伝達装置に関するものであ
る。
知られている撓み噛合式動力伝達装置に関するものであ
る。
従来例の構成とその問題点
従来の撓み噛合式動力伝達装置は第１〜２図にその具体
構成を示すように、外歯歯車を有し、路内カップ状で底
部に取付部を有する噛み歯車１のカップ部内径に、楕円
形状のウエーフ゛ゼエネレータ２を嵌合することにより
楕円形状に撓ませ、その楕円の長径方向において内歯歯
車を有するサーキュラスプライン３と噛合わせ、ウエー
フ゛ゼエネレータ２に連結された入力軸４を回転駆動す
ると、本体６に固定されたサーキュラスプライン３の内
歯歯車と出力軸６に連結された撓み歯車１は微少な歯数
差を有している為、撓み歯車１及び出力１ｉ＋ｂ ６は
減速回転を行うものである。このとき、撓み歯車１は第
３図に示すようにウエーフ゛ゼエネレータ２により、そ
の開口部は径方向に撓み、底置ト薄肉面は軸方向にダイ
ヤフラム状に撓む・（第３１ＲＩ ａ→ｂ）ことにより
、始動トルりが小さい、効率力玉高いという特長を有し
ていた。
構成を示すように、外歯歯車を有し、路内カップ状で底
部に取付部を有する噛み歯車１のカップ部内径に、楕円
形状のウエーフ゛ゼエネレータ２を嵌合することにより
楕円形状に撓ませ、その楕円の長径方向において内歯歯
車を有するサーキュラスプライン３と噛合わせ、ウエー
フ゛ゼエネレータ２に連結された入力軸４を回転駆動す
ると、本体６に固定されたサーキュラスプライン３の内
歯歯車と出力軸６に連結された撓み歯車１は微少な歯数
差を有している為、撓み歯車１及び出力１ｉ＋ｂ ６は
減速回転を行うものである。このとき、撓み歯車１は第
３図に示すようにウエーフ゛ゼエネレータ２により、そ
の開口部は径方向に撓み、底置ト薄肉面は軸方向にダイ
ヤフラム状に撓む・（第３１ＲＩ ａ→ｂ）ことにより
、始動トルりが小さい、効率力玉高いという特長を有し
ていた。
しかしながら、上記のような撓み歯車では、ｊ戊部薄肉
面と取付部の角部に応力が集中し、伝達トルクの制限と
なり、なお かつ取付部を大きく出来ない為、組立作業
性が悪い、カップ形状であるため製作が困難という欠点
を有していた。
面と取付部の角部に応力が集中し、伝達トルクの制限と
なり、なお かつ取付部を大きく出来ない為、組立作業
性が悪い、カップ形状であるため製作が困難という欠点
を有していた。
発明の目的
本発明は上記欠点に鑑み、可撓部を径方向に設け、三部
品接続構造の撓み歯車とすることにより、始動トルクが
小さい、効率が高いという特徴を損なうことなく、伝達
トルクが大きく製作及び組立の容易な、撓み噛合式動力
伝達装置を提供するものである。
品接続構造の撓み歯車とすることにより、始動トルクが
小さい、効率が高いという特徴を損なうことなく、伝達
トルクが大きく製作及び組立の容易な、撓み噛合式動力
伝達装置を提供するものである。
発明の構成
本発明は、薄肉円筒状の外歯歯車と薄肉カップ状の数句
部を各端部において接続し、カップ状数句部を外歯歯車
内部に有する形状とした撓み歯車と、撓み歯車を楕円状
に撓まぜるウェーブゼネレータと、楕円の長径方向にお
いて撓み歯車と噛合う内：Ｕ 歯車を有するサーキュラ
スプラインから構成されており、始動トルクが小さく、
効率が高いという撓み噛合式動力伝達装置の特徴に加え
て、伝達トルクを大きくでき、製作及び組立か容易とな
るＩ持有の効果を有する。
部を各端部において接続し、カップ状数句部を外歯歯車
内部に有する形状とした撓み歯車と、撓み歯車を楕円状
に撓まぜるウェーブゼネレータと、楕円の長径方向にお
いて撓み歯車と噛合う内：Ｕ 歯車を有するサーキュラ
スプラインから構成されており、始動トルクが小さく、
効率が高いという撓み噛合式動力伝達装置の特徴に加え
て、伝達トルクを大きくでき、製作及び組立か容易とな
るＩ持有の効果を有する。
実施例の説明
以下本発明の一実施例について、図面を参照しながら説
明する。
明する。
第４図において、７・８・９がそれぞれ本発明撓み歯車
、ウェーブゼエネレータ、サーキュラスプラインである
。サーキュラスプライン９は、円形で内歯歯車を有し、
本体１０に固定されているＯウェーブ上エネレータ８は
、楕円形状で外周にころがり軸受を有しており、入力軸
１１に連結され回転駆動さ凡る。撓み歯車７は薄肉円筒
状の外歯歯車と薄肉カップ状の取付部を、カップ状数句
部が外歯歯車内部に在るよう各端部を溶接接続されエネ
レータ８外周は嵌合し、撓み歯車７は開口部において楕
円状に撓められ、その長径側において、サーキュラスプ
ライン９の内歯歯車と噛み合う構成となっている。サー
キュラスプライン９と撓み歯車７は微少な歯数差を有し
、入力軸 によりウェーブゼネレータ８を回転駆動する
と撓み歯車７はサーキュラスプライン９と噛合い、出力
軸１２と共に減速回転を行うものである。
、ウェーブゼエネレータ、サーキュラスプラインである
。サーキュラスプライン９は、円形で内歯歯車を有し、
本体１０に固定されているＯウェーブ上エネレータ８は
、楕円形状で外周にころがり軸受を有しており、入力軸
１１に連結され回転駆動さ凡る。撓み歯車７は薄肉円筒
状の外歯歯車と薄肉カップ状の取付部を、カップ状数句
部が外歯歯車内部に在るよう各端部を溶接接続されエネ
レータ８外周は嵌合し、撓み歯車７は開口部において楕
円状に撓められ、その長径側において、サーキュラスプ
ライン９の内歯歯車と噛み合う構成となっている。サー
キュラスプライン９と撓み歯車７は微少な歯数差を有し
、入力軸 によりウェーブゼネレータ８を回転駆動する
と撓み歯車７はサーキュラスプライン９と噛合い、出力
軸１２と共に減速回転を行うものである。
このとき、撓み歯車７は第６図に示すように、ウェーブ
ゼネレータ８により、その開口部は楕円状に撓められ、
長径方向においては撓み歯車７は径方向へ押し広げられ
た形状となる（第６図ａ→ｂ）。そのため取例部１４に
は、取付部カップ部１５を押し広げる力１６と数句部底
面１７に取付部より開口部に向かう軸方向の力１８が作
用するが、数句部カップ部１５が押し広げられることに
」；り数句部カップ部１５に開口部１４より取付部へ向
かう軸方向への力１９が発生する。この軸方向・＼の力
１８と１９は均衡され取付部底面の撓みに１．発生しな
いものである。これにより、本実施例における１し１町
み噛合式動力伝達装置の撓み歯車は、取イ：ｊ部１ソを
十分に犬きく設けることが可能となり、この構成におい
て最も強度的に弱い数句部と取付部底面７：、り内部の
接続角部における応力を減少せしめ、従来に較べ伝達ト
ルクを増加させることを可１１１・とじ、さらに、糺立
時の作業性を各易なものとなり、装置構成上きわめて有
利である。
ゼネレータ８により、その開口部は楕円状に撓められ、
長径方向においては撓み歯車７は径方向へ押し広げられ
た形状となる（第６図ａ→ｂ）。そのため取例部１４に
は、取付部カップ部１５を押し広げる力１６と数句部底
面１７に取付部より開口部に向かう軸方向の力１８が作
用するが、数句部カップ部１５が押し広げられることに
」；り数句部カップ部１５に開口部１４より取付部へ向
かう軸方向への力１９が発生する。この軸方向・＼の力
１８と１９は均衡され取付部底面の撓みに１．発生しな
いものである。これにより、本実施例における１し１町
み噛合式動力伝達装置の撓み歯車は、取イ：ｊ部１ソを
十分に犬きく設けることが可能となり、この構成におい
て最も強度的に弱い数句部と取付部底面７：、り内部の
接続角部における応力を減少せしめ、従来に較べ伝達ト
ルクを増加させることを可１１１・とじ、さらに、糺立
時の作業性を各易なものとなり、装置構成上きわめて有
利である。
発明のフカ果
以」−のように本発明は、薄肉円筒状の外１″”ＪＡ両
歯車薄肉カップ状の取付部とを各端部において接続し、
カップ状取付部を外歯歯車内部に有する形状とした撓み
歯車と、撓み歯車を楕円状に撓ませるウエーブゼエネレ
ータと、楕円の長径方向において撓み歯車と噛合う内歯
歯車を有するサーキュラスプラインとで撓み噛合式動力
伝達装置を構成することにより、始動トルクが小さく、
効率が高いという撓み噛合式動力伝達装置の特徴に加え
て、伝達トルクを大きくすることを可能とし、製作及び
組立を容易とすることができ、その効果は犬なるものが
ある。
歯車薄肉カップ状の取付部とを各端部において接続し、
カップ状取付部を外歯歯車内部に有する形状とした撓み
歯車と、撓み歯車を楕円状に撓ませるウエーブゼエネレ
ータと、楕円の長径方向において撓み歯車と噛合う内歯
歯車を有するサーキュラスプラインとで撓み噛合式動力
伝達装置を構成することにより、始動トルクが小さく、
効率が高いという撓み噛合式動力伝達装置の特徴に加え
て、伝達トルクを大きくすることを可能とし、製作及び
組立を容易とすることができ、その効果は犬なるものが
ある。
【図面の簡単な説明】
第１図は従来の撓み噛合式動力伝達装置の断面図、第２
図は従来の撓み噛合式動力伝達装置の歯部噛合図、第３
図ａ、ｂは従来の撓み歯車撓み状態を示す説明図、第４
図は本発明の撓みロ歯合式動力伝達装置の断面図、第５
図ａ、ｂは本発明撓み歯車の撓み状態を示す説明図であ
る。 １・・・・撓み歯車、２・・・ ウエーブゼエネレータ
、３・・−・サーキュラスプライン、７・・・−・・撓
み歯車、８・・・・・ウェーブゼエネレータ、９・・・
・・サーキュラスプライン。 代理人の氏名 弁理士 中 尾 敏 男 ほか１名第２
図 第３図 １ 第４図 第５図
図は従来の撓み噛合式動力伝達装置の歯部噛合図、第３
図ａ、ｂは従来の撓み歯車撓み状態を示す説明図、第４
図は本発明の撓みロ歯合式動力伝達装置の断面図、第５
図ａ、ｂは本発明撓み歯車の撓み状態を示す説明図であ
る。 １・・・・撓み歯車、２・・・ ウエーブゼエネレータ
、３・・−・サーキュラスプライン、７・・・−・・撓
み歯車、８・・・・・ウェーブゼエネレータ、９・・・
・・サーキュラスプライン。 代理人の氏名 弁理士 中 尾 敏 男 ほか１名第２
図 第３図 １ 第４図 第５図
Claims (1)
- 薄肉円筒状の外歯歯車と、薄肉のカップ状取付部とを各
端部において接続し、上記カップ状取付部を外１′！（
歯車内部に有する形状とした撓み歯車と、この撓み歯車
を倒置状に撓ませるウェーブゼエネレータと、楕円の長
径方向において撓み歯車と噛合う内歯歯車を有するサー
キュラスプラインとをり１１１えプこ撓み噛合式動力伝
達装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP7848383A JPS59205038A (ja) | 1983-05-04 | 1983-05-04 | 撓み噛合式動力伝達装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP7848383A JPS59205038A (ja) | 1983-05-04 | 1983-05-04 | 撓み噛合式動力伝達装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS59205038A true JPS59205038A (ja) | 1984-11-20 |
Family
ID=13663233
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP7848383A Pending JPS59205038A (ja) | 1983-05-04 | 1983-05-04 | 撓み噛合式動力伝達装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS59205038A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN102094959A (zh) * | 2011-03-11 | 2011-06-15 | 北京配天大富精密机械有限公司 | 一种柔轮、谐波减速器及机器人关节结构 |
| WO2012103786A1 (zh) * | 2011-02-01 | 2012-08-09 | 配天(安徽)电子技术有限公司 | 一种柔轮、谐波减速器及机器人关节结构 |
-
1983
- 1983-05-04 JP JP7848383A patent/JPS59205038A/ja active Pending
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2012103786A1 (zh) * | 2011-02-01 | 2012-08-09 | 配天(安徽)电子技术有限公司 | 一种柔轮、谐波减速器及机器人关节结构 |
| CN102094959A (zh) * | 2011-03-11 | 2011-06-15 | 北京配天大富精密机械有限公司 | 一种柔轮、谐波减速器及机器人关节结构 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US3986412A (en) | Redundant motor reducer drive | |
| JP2002021948A (ja) | ユニット型波動歯車装置 | |
| JP2000009191A (ja) | カップ型波動歯車装置 | |
| JP2006057684A (ja) | 波動歯車装置 | |
| JPS59205038A (ja) | 撓み噛合式動力伝達装置 | |
| JPH0144478B2 (ja) | ||
| JPS59166747A (ja) | 減速機 | |
| JPS60241550A (ja) | 撓み噛合式動力伝達装置 | |
| CN114857235A (zh) | 谐波减速装置 | |
| JP3743328B2 (ja) | 差動歯車装置 | |
| JPH0327781B2 (ja) | ||
| JPS62288747A (ja) | 差動遊星歯車装置 | |
| JPH07167225A (ja) | 小型減速機 | |
| JP2796109B2 (ja) | 波動歯車の波動発生器 | |
| JP3233532B2 (ja) | モータ内蔵ローラ | |
| JP2727494B2 (ja) | 減速装置 | |
| JPS622060A (ja) | 遊星ホイ−ル機構 | |
| JP2714404B2 (ja) | 撓み噛み合い式歯車装置 | |
| JP3230245U (ja) | 波動歯車装置 | |
| JPS627879Y2 (ja) | ||
| JP2628350B2 (ja) | 小型減速機 | |
| JPH0438123Y2 (ja) | ||
| JPH1182641A (ja) | 撓み噛み合い式歯車装置 | |
| JPS6184439A (ja) | 差動変速装置 | |
| JPS60252846A (ja) | 減速機 |