JPS591895B2 - 減速機 - Google Patents
減速機Info
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- JPS591895B2 JPS591895B2 JP54110236A JP11023679A JPS591895B2 JP S591895 B2 JPS591895 B2 JP S591895B2 JP 54110236 A JP54110236 A JP 54110236A JP 11023679 A JP11023679 A JP 11023679A JP S591895 B2 JPS591895 B2 JP S591895B2
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- JP
- Japan
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- support block
- pinion
- columnar
- hole
- eccentric movement
- Prior art date
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Links
- 239000003638 chemical reducing agent Substances 0.000 claims description 32
- 230000002093 peripheral effect Effects 0.000 claims description 4
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 2
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 2
- 230000000087 stabilizing effect Effects 0.000 description 2
- 239000010687 lubricating oil Substances 0.000 description 1
- 239000003921 oil Substances 0.000 description 1
Classifications
-
- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
- F16H—GEARING
- F16H1/00—Toothed gearings for conveying rotary motion
- F16H1/28—Toothed gearings for conveying rotary motion with gears having orbital motion
- F16H1/32—Toothed gearings for conveying rotary motion with gears having orbital motion in which the central axis of the gearing lies inside the periphery of an orbital gear
-
- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
- F16H—GEARING
- F16H1/00—Toothed gearings for conveying rotary motion
- F16H1/28—Toothed gearings for conveying rotary motion with gears having orbital motion
- F16H1/32—Toothed gearings for conveying rotary motion with gears having orbital motion in which the central axis of the gearing lies inside the periphery of an orbital gear
- F16H2001/323—Toothed gearings for conveying rotary motion with gears having orbital motion in which the central axis of the gearing lies inside the periphery of an orbital gear comprising eccentric crankshafts driving or driven by a gearing
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- General Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Retarders (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は減速機に関し、入力回転軸に第1外歯車を止着
し、該第1外歯車に複数個の第2外歯車を噛合せ、該第
2外歯車を複数個の偏心運動部材に連結して該第2外歯
車の回転運動を該偏心運動部材の自転運動に変換し、内
部に円周方向に配設された複数個のピン孔を具備しかつ
外周に外歯を有するピニオンの該ピン孔に前記偏心運動
部材を挿入して該偏心運動部材の自転運動によりピニオ
ンを偏心公転運動可能となし、該ピニオンの外歯を囲む
バブの内周に該外歯と噛合う内歯を設けた減速機に関す
る。
し、該第1外歯車に複数個の第2外歯車を噛合せ、該第
2外歯車を複数個の偏心運動部材に連結して該第2外歯
車の回転運動を該偏心運動部材の自転運動に変換し、内
部に円周方向に配設された複数個のピン孔を具備しかつ
外周に外歯を有するピニオンの該ピン孔に前記偏心運動
部材を挿入して該偏心運動部材の自転運動によりピニオ
ンを偏心公転運動可能となし、該ピニオンの外歯を囲む
バブの内周に該外歯と噛合う内歯を設けた減速機に関す
る。
上述の型式の減速機は例えば特公昭39−25398号
公報により公知であり、大減速比の減速機として使用さ
れている。
公報により公知であり、大減速比の減速機として使用さ
れている。
しかし上記特公昭39−25398号公報記載の減速機
は以下に詳述する理由により、現在の特定の産業界にお
いて要求される出力トルクを出すようにした場合にその
外形が大きく従って重量も大きいため、その産業界の要
求に合致しないという問題がある。
は以下に詳述する理由により、現在の特定の産業界にお
いて要求される出力トルクを出すようにした場合にその
外形が大きく従って重量も大きいため、その産業界の要
求に合致しないという問題がある。
すなわち、上記減速機では偏心運動部材としてクランク
ピンを用い、該クランクピンを片持ち支持する構造のた
めクランクピンの強度により出力トルクが制約を受け、
出力トルクを増すためにクランクピンを大径化した場合
にはクランクピンの軸受支持部を太き(する必要があり
、その結果減速機の外形が大きくなる。
ピンを用い、該クランクピンを片持ち支持する構造のた
めクランクピンの強度により出力トルクが制約を受け、
出力トルクを増すためにクランクピンを大径化した場合
にはクランクピンの軸受支持部を太き(する必要があり
、その結果減速機の外形が大きくなる。
また、従動軸を減速機のケースにより回転可能に支持し
ており、このケースは内歯歯車を具備したバブを外側か
ら囲周しているために、ケースの肉厚およびケースとバ
ブ間の間隙を必要とし減速機の外形が大きくなる。
ており、このケースは内歯歯車を具備したバブを外側か
ら囲周しているために、ケースの肉厚およびケースとバ
ブ間の間隙を必要とし減速機の外形が大きくなる。
本発明は上述の問題を解決して、外形が小さく軽量で大
出力を出せる減速機を提供することを目的とする。
出力を出せる減速機を提供することを目的とする。
本発明はかかる目的を、前記ピニオンの隣接するピン孔
間に貫通孔を穿ち、支持ブロックは、円周方向に延在す
る部分および該部分から半径方向に延在する部分を組合
せた複数個の柱状部並びに該柱状部に一体的に形成した
両端部により形成しており、該支持ブロックの両端部の
一方が該支持ブロックに一体的に着脱可能な端円板であ
り、該支持ブロックの柱状部を前記ピニオンの貫通孔に
遊嵌挿するとともに、該支持ブロックの柱状部に一体的
に形成した両端部により前記偏心運動部材を回転可能に
支持し、前記支持ブロックおよび前記・・ブの間に軸受
が装着されている減速機により達成する。
間に貫通孔を穿ち、支持ブロックは、円周方向に延在す
る部分および該部分から半径方向に延在する部分を組合
せた複数個の柱状部並びに該柱状部に一体的に形成した
両端部により形成しており、該支持ブロックの両端部の
一方が該支持ブロックに一体的に着脱可能な端円板であ
り、該支持ブロックの柱状部を前記ピニオンの貫通孔に
遊嵌挿するとともに、該支持ブロックの柱状部に一体的
に形成した両端部により前記偏心運動部材を回転可能に
支持し、前記支持ブロックおよび前記・・ブの間に軸受
が装着されている減速機により達成する。
すなわち、本発明では支持ブロックの柱状部を円周方向
に延在する部分および該部分から半径方向に延在する部
分を組合せるという特別な形状にしているだめ、減速機
のトルク発生に起因するラジアル荷重および減速機を介
して連結した外部負荷に起因するラジアル荷重に対し半
径方向に延在する部分が効果的に剛性を担持し、また減
速機のトルク発生時に起因するねじり荷重に対し円周方
向に延在する部分が効果台に剛性を担持するようにして
いる。
に延在する部分および該部分から半径方向に延在する部
分を組合せるという特別な形状にしているだめ、減速機
のトルク発生に起因するラジアル荷重および減速機を介
して連結した外部負荷に起因するラジアル荷重に対し半
径方向に延在する部分が効果的に剛性を担持し、また減
速機のトルク発生時に起因するねじり荷重に対し円周方
向に延在する部分が効果台に剛性を担持するようにして
いる。
更に、本発明においてはピニオンに穿設した貫通孔に支
持ブロックの柱状部を遊嵌挿しこの支持ブロックの柱状
部に一対的に形成した両端部により偏心運動部材を回転
可能に支持しているだめ、柱状部および両端部からなる
支持ブロックの全体の剛性が著しく高められる。
持ブロックの柱状部を遊嵌挿しこの支持ブロックの柱状
部に一対的に形成した両端部により偏心運動部材を回転
可能に支持しているだめ、柱状部および両端部からなる
支持ブロックの全体の剛性が著しく高められる。
この大きな剛性の支持ブロックに一体的に形成した両端
部により偏心運動部材を回転可能に支持しているので、
偏心運動部材の歪を最小とできる。
部により偏心運動部材を回転可能に支持しているので、
偏心運動部材の歪を最小とできる。
従って、同一限界歪を許容するときには片持ち支持する
場合に比し出力トルクを数倍に増大できる。
場合に比し出力トルクを数倍に増大できる。
両端支持による偏心運動部材の安定支持および歪減少に
より小型の軸受を使用でき、減速機を小形化できる。
より小型の軸受を使用でき、減速機を小形化できる。
また同寸法の軸受を用いる場合には従来の片持ち支持に
比し軸受寿命を延長できる。
比し軸受寿命を延長できる。
更に偏心運動部材の安定化および歪減少により、偏心運
動部材により公転運動されるピニオンの外歯とバブの内
歯との噛合効率が向上し、より大出力トルクの伝達を促
進する。
動部材により公転運動されるピニオンの外歯とバブの内
歯との噛合効率が向上し、より大出力トルクの伝達を促
進する。
加えて、本発明の支持ブロックの一端は、該支持ブロッ
クに着脱可能な端円板として構成しているので、支持ブ
ロックの柱状部の外形寸法を充分に大きくしてその剛性
を高めた場合にも、支持ブロックを容易に減速機に組込
むことができ、従って、本発明の減速機は大出力トルク
の伝達が可能である。
クに着脱可能な端円板として構成しているので、支持ブ
ロックの柱状部の外形寸法を充分に大きくしてその剛性
を高めた場合にも、支持ブロックを容易に減速機に組込
むことができ、従って、本発明の減速機は大出力トルク
の伝達が可能である。
また、本発明の実施例に示すように、支持ブロックの外
周面部およびバブの内周面間に軸受を装着して支持ブロ
ックおよびバブの相対回転を許容することにより、前述
の従来の減速機のようにバブの外側を°囲むケースが不
要となり寸だ支持ブロックがバブを囲む必要もなく、従
って減速機の外形を一層小さくできる。
周面部およびバブの内周面間に軸受を装着して支持ブロ
ックおよびバブの相対回転を許容することにより、前述
の従来の減速機のようにバブの外側を°囲むケースが不
要となり寸だ支持ブロックがバブを囲む必要もなく、従
って減速機の外形を一層小さくできる。
本発明の実施例ではピニオンに形成した複数個の貫通孔
の内側端部を連結して中心部から半径方向に放射状に延
在する星形形状とし、支持ブロックの複数個の柱状部の
内端を連結して同様に星形形状とし、支持ブロックの柱
状部のラジアル荷重に対する剛性をパ層高めることがで
きる。
の内側端部を連結して中心部から半径方向に放射状に延
在する星形形状とし、支持ブロックの複数個の柱状部の
内端を連結して同様に星形形状とし、支持ブロックの柱
状部のラジアル荷重に対する剛性をパ層高めることがで
きる。
更に本発明の実施例では、バブの内周にピンを等配的に
止着してピン歯車としており、これにより偏心運動部材
の偏心量を小さくでき、偏心運動部材の回転中心および
ピニオンの公転中心間距離を短縮でき、バブの外形を従
来のインボリュート歯形を用いた減速機に比し小さくで
き、バブの内歯とピニオンの外歯の噛合率があがり、ま
たピニオン内の貫通孔と支持ブロックの柱状部の外周壁
との許容隙間を小さく出来る。
止着してピン歯車としており、これにより偏心運動部材
の偏心量を小さくでき、偏心運動部材の回転中心および
ピニオンの公転中心間距離を短縮でき、バブの外形を従
来のインボリュート歯形を用いた減速機に比し小さくで
き、バブの内歯とピニオンの外歯の噛合率があがり、ま
たピニオン内の貫通孔と支持ブロックの柱状部の外周壁
との許容隙間を小さく出来る。
以下本発明の実施例を示す添付図面を参照して本発明の
詳細な説明する。
詳細な説明する。
第1図に示す第1実施例はクローラ車両の走行駆動用減
速機付油圧モータの減速機に適用したものであり、クロ
ーラ車両・のフレーム1に公知形式の油圧モータ3を止
着し、減速機5により油圧モータ3の回転を減速して走
行駆動系のスプロケット7を大出力トルクにて駆動する
。
速機付油圧モータの減速機に適用したものであり、クロ
ーラ車両・のフレーム1に公知形式の油圧モータ3を止
着し、減速機5により油圧モータ3の回転を減速して走
行駆動系のスプロケット7を大出力トルクにて駆動する
。
油圧モータ3の出力軸11は本発明の減速機50入力回
転軸であり、油圧モータ3のケーシング13に一対の軸
受15,16により回転可能に支持されている。
転軸であり、油圧モータ3のケーシング13に一対の軸
受15,16により回転可能に支持されている。
油圧モータ3のケーシング13は本発明の減速機5の支
持ブロックを構成しており、以下支持ブロックと称する
。
持ブロックを構成しており、以下支持ブロックと称する
。
支持ブロック13本体は、第1図および第3図に示すよ
うに、油圧モータ3(第1図)の本体に密嵌合する凹部
17a(第1図)を裏面に有する円板状部17および該
円板状部17に突設した星状部19からなる。
うに、油圧モータ3(第1図)の本体に密嵌合する凹部
17a(第1図)を裏面に有する円板状部17および該
円板状部17に突設した星状部19からなる。
星状部19は、円周方向に延在する頭部部分21aおよ
び該頭部部分21aから半径方向に延在する根元部分2
1bを組合せた柱状部を3個円周方向に等酒己配置し、
その根元部分21bを中心部まで延在させて連結してい
る。
び該頭部部分21aから半径方向に延在する根元部分2
1bを組合せた柱状部を3個円周方向に等酒己配置し、
その根元部分21bを中心部まで延在させて連結してい
る。
円板状部170表面には隣接柱状部21間に所定深さの
軸受装置孔17bおよび支持ブロック13をクローラ車
両のフレーム1にボルト結合するだめの螺子孔17cを
形成している。
軸受装置孔17bおよび支持ブロック13をクローラ車
両のフレーム1にボルト結合するだめの螺子孔17cを
形成している。
更に星状部19の中心部分には入力回転軸を嵌挿させる
中心孔19aを穿っている。
中心孔19aを穿っている。
また第1図のごとく、支持ブロック13の一部をなす端
内板25を支持ブロックの柱状部21にピン23,23
’により一体的に結合するために、ビン孔21c、21
dを柱状部210頭部部分に形成している。
内板25を支持ブロックの柱状部21にピン23,23
’により一体的に結合するために、ビン孔21c、21
dを柱状部210頭部部分に形成している。
このピン23.23’は負荷により作用する剪断荷重に
耐え得るに充分な寸法を有している。
耐え得るに充分な寸法を有している。
なお、第1図および第3図においては2木のピン23.
23’を用いたが、本発明においては頭部部分が円周方
向に延在しているので必要に応じてさらに本数を増加す
るかまたは、ピン径を大きくすることができる。
23’を用いたが、本発明においては頭部部分が円周方
向に延在しているので必要に応じてさらに本数を増加す
るかまたは、ピン径を大きくすることができる。
また、端内板25を支持ブロックの柱状部21にボルト
24によっても固定するだめの螺子孔21eを柱状部の
ビン孔21c、21dよりも放射方向で内側に形成して
いる。
24によっても固定するだめの螺子孔21eを柱状部の
ビン孔21c、21dよりも放射方向で内側に形成して
いる。
この構造により、端内板25を支持ブロックに一体的に
結合し、まだ、支持ブロックから容易に取外すことがで
き、柱状部の外形寸法を充分に大きくして支持ブロック
の剛性を高めた場合にも、本発明の減速機の組立ても分
解を容易に行なうことができる。
結合し、まだ、支持ブロックから容易に取外すことがで
き、柱状部の外形寸法を充分に大きくして支持ブロック
の剛性を高めた場合にも、本発明の減速機の組立ても分
解を容易に行なうことができる。
第1図において端内板25には柱状部21のビン孔21
c、21dに対応して穿ったビン孔25 a25bおよ
び螺子孔21eに対応して穿ったボルト貫通孔25c並
びに前述の円板状部17に形成した軸受装着孔17bに
対応して軸受は装着孔25dを形成している。
c、21dに対応して穿ったビン孔25 a25bおよ
び螺子孔21eに対応して穿ったボルト貫通孔25c並
びに前述の円板状部17に形成した軸受装着孔17bに
対応して軸受は装着孔25dを形成している。
軸受は装着孔17b。25dにそれぞれローラ軸受27
,29を装着し該軸受間に本発明の偏心運動部材である
クランクピン31を回転可能に両端支持している。
,29を装着し該軸受間に本発明の偏心運動部材である
クランクピン31を回転可能に両端支持している。
クランクピン31はその回転軸線ACDに対しeだげ偏
心配置した2つのクランク部31a、31cを有し、該
クランク部31a、31cにピニオンが嵌合されている
。
心配置した2つのクランク部31a、31cを有し、該
クランク部31a、31cにピニオンが嵌合されている
。
ピニオン33は第4図に示すように外周面にペリサイク
ロイド曲線への等距離曲線からなる歯形の外歯33aを
有し、クランクピン31のクランク部31aまたは31
c(第1図)に軸受35を介して係合するビン孔33b
を具備する。
ロイド曲線への等距離曲線からなる歯形の外歯33aを
有し、クランクピン31のクランク部31aまたは31
c(第1図)に軸受35を介して係合するビン孔33b
を具備する。
さらにピニオン33の中心部から半径方向に放射状に延
在し支持ブロック13に形成した星状部19より僅かに
大きい寸法の星状溝を形成している。
在し支持ブロック13に形成した星状部19より僅かに
大きい寸法の星状溝を形成している。
再び第1図で、支持ブロック130円板状部17および
端内板25の外周部にボール軸受36a36bを装着し
、バブ37を回転可能に支持している。
端内板25の外周部にボール軸受36a36bを装着し
、バブ37を回転可能に支持している。
バブ37はクローラ車両の駆動スプロケット7を駆動す
るもので、その内周面に、ピニオン33の外周に形成し
た外歯33aの歯数より僅かに多い数の小径ピン39を
、等配置に固着したピン歯車からなる内歯を形成してい
る。
るもので、その内周面に、ピニオン33の外周に形成し
た外歯33aの歯数より僅かに多い数の小径ピン39を
、等配置に固着したピン歯車からなる内歯を形成してい
る。
しかして、第2図に示すようにピニオン33の星状溝3
3cハ支持ブロック13の柱状部21により形成されル
星状部19に遊嵌合しており、クランクピン31の自転
運動によりそのクランク部31a。
3cハ支持ブロック13の柱状部21により形成されル
星状部19に遊嵌合しており、クランクピン31の自転
運動によりそのクランク部31a。
31cの′中心軸線がクランクピン31の回転軸線に対
して公転運動することにより2つのピニオン33は偏心
公転運動され、外歯33aが・・ブ37のピン歯車と係
合する。
して公転運動することにより2つのピニオン33は偏心
公転運動され、外歯33aが・・ブ37のピン歯車と係
合する。
ここでピニオン33のビン孔33b(第4図)の配置位
置、換言すれば支持ブロック13の軸受装着孔17b(
第3図)の配置位置、を中心Aからの半径R1(第2図
)で表し、支持ブロック13の柱状部21の最外部と中
心Aとの間の距離をR2で表したとき、R1とR2の比
R□/R2を1対1.15乃至1対1.55にとること
が好ましい。
置、換言すれば支持ブロック13の軸受装着孔17b(
第3図)の配置位置、を中心Aからの半径R1(第2図
)で表し、支持ブロック13の柱状部21の最外部と中
心Aとの間の距離をR2で表したとき、R1とR2の比
R□/R2を1対1.15乃至1対1.55にとること
が好ましい。
この範囲未満では支持ブロック柱状部の半径方向に延在
する根元部分21bの外部負荷およびトルク発生に起因
するラジアル荷重に対する耐荷重を充分に大きくできる
、一方この範囲を越えるとピニオン33の外周および星
状溝33c間の肉厚が過少となりイその強度が不充分と
なり易い。
する根元部分21bの外部負荷およびトルク発生に起因
するラジアル荷重に対する耐荷重を充分に大きくできる
、一方この範囲を越えるとピニオン33の外周および星
状溝33c間の肉厚が過少となりイその強度が不充分と
なり易い。
また支持ブロック13の星状部19(第3図)の最小径
部の半径R3(第2図)は、Rs/Rs O比が1対
0.267乃至1対0.433の範囲にとることが好ま
しく、この範囲未満では支持ブロック13の星状部19
の根元部の肉厚が過少となり、根元部を連結する効果が
充分に発揮されず、一方この範囲を越えるとピニオン3
3のピン孔33bの肉厚が過少となりその強度が不充分
となり易い。
部の半径R3(第2図)は、Rs/Rs O比が1対
0.267乃至1対0.433の範囲にとることが好ま
しく、この範囲未満では支持ブロック13の星状部19
の根元部の肉厚が過少となり、根元部を連結する効果が
充分に発揮されず、一方この範囲を越えるとピニオン3
3のピン孔33bの肉厚が過少となりその強度が不充分
となり易い。
また、支持ブロック13の柱状部210頭部部分21a
の円周方向の長さしとピニオン内部のピン孔のうち互い
に最も近接する各ピン孔の内壁最短距離Sとの比S/L
を1対0.75乃至1対1.30の範囲とすることが好
ましい。
の円周方向の長さしとピニオン内部のピン孔のうち互い
に最も近接する各ピン孔の内壁最短距離Sとの比S/L
を1対0.75乃至1対1.30の範囲とすることが好
ましい。
この範囲未満では頭部部分21aの長さが過少で捩じり
負荷に対する耐荷重が不充分となり易<、一方この範囲
を越えるとピニオンの強度が不足することがある。
負荷に対する耐荷重が不充分となり易<、一方この範囲
を越えるとピニオンの強度が不足することがある。
これはピニオンには支持ブロックの頭部部分21aの長
さLに対応して貫通孔を形成せねばならないが、上記範
囲を越えるとピニオンの貫通孔の円周方向距離が極端に
長(なるためである。
さLに対応して貫通孔を形成せねばならないが、上記範
囲を越えるとピニオンの貫通孔の円周方向距離が極端に
長(なるためである。
また、根元部分21bの最小幅Wと前記内壁最短距離S
の比S/Wを1対0.40乃至1対0.73の範囲とす
ることが好ましい。
の比S/Wを1対0.40乃至1対0.73の範囲とす
ることが好ましい。
この範囲未満では根元部分21bの幅が過少でラジアル
負荷に対する耐荷重が不充分となり易く、一方この範囲
を越えるとピニオンのピン孔33bと星形溝33c間の
肉厚が過少のためその強度が不足することがある。
負荷に対する耐荷重が不充分となり易く、一方この範囲
を越えるとピニオンのピン孔33bと星形溝33c間の
肉厚が過少のためその強度が不足することがある。
なお、根元部分21bの最小幅Wは通常その根元部分2
1bの両側に位置する軸受装着孔17bの中心を連結す
る線上またはその近傍に位置している。
1bの両側に位置する軸受装着孔17bの中心を連結す
る線上またはその近傍に位置している。
なお、前述の実施例の第2図に示すように、本発明にお
いては支持ブロック13の中心Aである円弧およびその
曲率半径の中心が支持ブロック13の軸受装着孔17b
の中心である円弧より形成し、その頭部部分21aが円
周方向に最も長く延在でき、かつ柱状部21の断面積が
最も大きくできるようにするのが好ましい。
いては支持ブロック13の中心Aである円弧およびその
曲率半径の中心が支持ブロック13の軸受装着孔17b
の中心である円弧より形成し、その頭部部分21aが円
周方向に最も長く延在でき、かつ柱状部21の断面積が
最も大きくできるようにするのが好ましい。
本発明においては支持ブロック13の柱状部210頭部
部分を第5図に示すように三角形状21’a、矩形形状
21″a、または楕円形状21″′aのように柱状部2
1が7字形態をなしていればよい。
部分を第5図に示すように三角形状21’a、矩形形状
21″a、または楕円形状21″′aのように柱状部2
1が7字形態をなしていればよい。
この場合にピニオン33に形成する星状溝33cは、支
持ブロックの柱状部21により形成される星状部19に
対応した形状とする。
持ブロックの柱状部21により形成される星状部19に
対応した形状とする。
なお、各部分の寸法は前述の範囲とすることが好ましい
。
。
再び第1図を参照して入力回転軸11の右側先端に第1
外歯車41を一体的に止着し、また前記両端支持された
クランクピン31の右端に第1外歯車41の歯数より大
きな歯数を有する第2外歯車43を止着し、両歯41.
43を噛合させる。
外歯車41を一体的に止着し、また前記両端支持された
クランクピン31の右端に第1外歯車41の歯数より大
きな歯数を有する第2外歯車43を止着し、両歯41.
43を噛合させる。
両歯車41,43の外側にボルト45により蓋47を密
封状に締結し、かつ前述したバブ37を回転可能に支持
する軸受36aの外側にオイルシール49を設けて減速
機5からの潤滑油洩れを防止する。
封状に締結し、かつ前述したバブ37を回転可能に支持
する軸受36aの外側にオイルシール49を設けて減速
機5からの潤滑油洩れを防止する。
油圧モータ3の出力軸、すなわち減速機の入力回転軸1
1、の回転は入力回転軸11に止着した第1外歯車41
を通じこれに噛合う第2外歯車43に両歯車41,43
の歯数比に応じて減速して伝達される。
1、の回転は入力回転軸11に止着した第1外歯車41
を通じこれに噛合う第2外歯車43に両歯車41,43
の歯数比に応じて減速して伝達される。
第2外歯車430回転により支持ブロック13に回転可
能に両端支持されたクランクピン31のクランク部31
aは公転運動を生じこの公転運動により軸受35を介し
てピン孔33bがクランク部31aに係合したピニオン
33は偏心公転運動される。
能に両端支持されたクランクピン31のクランク部31
aは公転運動を生じこの公転運動により軸受35を介し
てピン孔33bがクランク部31aに係合したピニオン
33は偏心公転運動される。
ピニオン33の偏心公転運動によりピニオンの外周に形
成した外歯33aがバブ37の内周に形成したピン歯車
に係合しバブ37を減速回転させる。
成した外歯33aがバブ37の内周に形成したピン歯車
に係合しバブ37を減速回転させる。
しかして、バブ37に取付けたスプロケット7によりク
ローラ車両の走行系を駆動する。
ローラ車両の走行系を駆動する。
第1図から第4図に示した第1実施例の減速機において
は、前述の先行文献記載の減速機に比較して、同一減速
比および同−外径時に、約10倍の出力トルクを発生可
能であった。
は、前述の先行文献記載の減速機に比較して、同一減速
比および同−外径時に、約10倍の出力トルクを発生可
能であった。
上述した実施例においては偏化運動部材がクランクピン
であり、クランクピン31の数が3個の減速機において
、3個の柱状部21を有する星状。
であり、クランクピン31の数が3個の減速機において
、3個の柱状部21を有する星状。
部19を有する支持ブロック13およびそれに対応する
星状溝33cを有するピニオン33を含んでいる実施例
について説明した。
星状溝33cを有するピニオン33を含んでいる実施例
について説明した。
本発明はクランクピン31の数が3個以外の減速機にも
適用でき、クランクピン31の数が多い場合には全ての
隣接するクランクピン31間に柱状部21を設けずに、
例えば1つおきに柱状部21を設けてもよい。
適用でき、クランクピン31の数が多い場合には全ての
隣接するクランクピン31間に柱状部21を設けずに、
例えば1つおきに柱状部21を設けてもよい。
上記実施例では減速機の支持ブロック13が油圧モータ
3のケーシングを兼ねているが、本発明はモータと別体
に設けた減速機にも適用できその場合に支持ブロック1
3は油圧モータ3のケーシングとは別体となる。
3のケーシングを兼ねているが、本発明はモータと別体
に設けた減速機にも適用できその場合に支持ブロック1
3は油圧モータ3のケーシングとは別体となる。
また上記実施例の油圧モータ3に代え電気モータまたは
空気圧モータを採用することも可能である。
空気圧モータを採用することも可能である。
上記実施例では出力トルクを減速機のバブ37から取出
しているが、本発明の減速機はノ・ブ37を固定するこ
とによって入力回転軸と同一軸線上に設けた支持ブロッ
クから出力を取出すことも可能である。
しているが、本発明の減速機はノ・ブ37を固定するこ
とによって入力回転軸と同一軸線上に設けた支持ブロッ
クから出力を取出すことも可能である。
その→1を第6図に示すが第1図から第4図に示した第
1実施例と同一部品には同一番号を付しその詳細説明を
省略し以下相違点につき説明する。
1実施例と同一部品には同一番号を付しその詳細説明を
省略し以下相違点につき説明する。
油圧モータ3のケーシングにノ・ブ37をボルト46に
固定締結し、一方油圧モータ3の出力軸11は減速機の
入力回転軸であることは第1実施例と同様であるがその
長さを充分に短くなしてその端面が支持ブロックを貫通
せず第1外歯車41が油圧モータ3に対面するようにな
している。
固定締結し、一方油圧モータ3の出力軸11は減速機の
入力回転軸であることは第1実施例と同様であるがその
長さを充分に短くなしてその端面が支持ブロックを貫通
せず第1外歯車41が油圧モータ3に対面するようにな
している。
支持ブロック13は、第1実施例と同様に、円板状部1
7.3個の柱状部を連ねた星状部19および端円板25
からなっているが、その配置は第1実施例と逆であり、
端円板25が第1外歯車41に対向位置しているδ不実
施例でも、偏心運動部材はクランクピン31であり、支
持ブロック13に設けた軸受27,29により第2外歯
車を止着したクランクピン31を両端支持し且つ支持ブ
ロック13の柱状部の形状を前述の第1実施例と同様に
形成している。
7.3個の柱状部を連ねた星状部19および端円板25
からなっているが、その配置は第1実施例と逆であり、
端円板25が第1外歯車41に対向位置しているδ不実
施例でも、偏心運動部材はクランクピン31であり、支
持ブロック13に設けた軸受27,29により第2外歯
車を止着したクランクピン31を両端支持し且つ支持ブ
ロック13の柱状部の形状を前述の第1実施例と同様に
形成している。
更に支持ブロック13の右側端部を突出して出力伝達用
駆動歯車(図示せず)を取付けるためのねじ部13aを
形成するとともに支持ブロック13の外周および・・ブ
内周間に軸受36a、36bを装着しており、固定ノ・
プに対し支持ブロックが回転可能としている。
駆動歯車(図示せず)を取付けるためのねじ部13aを
形成するとともに支持ブロック13の外周および・・ブ
内周間に軸受36a、36bを装着しており、固定ノ・
プに対し支持ブロックが回転可能としている。
しかして油圧モータ3による入力回転軸110回転は第
1外歯車41から第2外歯車43に減速して伝えられ、
クランクピン31のクランク部31aの公転運動を生じ
、これによりピニオン33が偏心公転され、その外周に
形成したペリサイクロイド曲線への等距離曲線からなる
歯形の外歯車33aがバブ37の内周に形成されたピン
39からなるーピン歯車に噛合う。
1外歯車41から第2外歯車43に減速して伝えられ、
クランクピン31のクランク部31aの公転運動を生じ
、これによりピニオン33が偏心公転され、その外周に
形成したペリサイクロイド曲線への等距離曲線からなる
歯形の外歯車33aがバブ37の内周に形成されたピン
39からなるーピン歯車に噛合う。
バブ37が固定されているために、支持ブロック13が
減速回転し、出力トルクを1駆動歯車に生じる。
減速回転し、出力トルクを1駆動歯車に生じる。
本発明では支持ブロックの柱状部を、円周方向に延在す
る部分および該部分から半径方向に延在する部分を組合
せた特別な形状に形成しているだめ、減速機のトルク発
生に起因するラジアル荷重および減速機を介して連結し
た外部負荷に起因するラジアル荷重に対し半径方向に延
在する部分が効果的に剛性を担持し、また、減速機のト
ルク発生時に起因するねじり荷重に対し円周方向に延在
する部分が効果的に剛性を担持する。
る部分および該部分から半径方向に延在する部分を組合
せた特別な形状に形成しているだめ、減速機のトルク発
生に起因するラジアル荷重および減速機を介して連結し
た外部負荷に起因するラジアル荷重に対し半径方向に延
在する部分が効果的に剛性を担持し、また、減速機のト
ルク発生時に起因するねじり荷重に対し円周方向に延在
する部分が効果的に剛性を担持する。
このように本発明では、柱状部の形状を特殊形状として
いることにより、支持ブロック全体の剛性が著しく高め
られる。
いることにより、支持ブロック全体の剛性が著しく高め
られる。
更に、本発明においてはピニオンに穿設した貫通孔に支
持ブロックの柱状部を遊嵌挿し、この支持ブロックの柱
状部に一体的に形成した両端部により偏心運動部材を支
持している。
持ブロックの柱状部を遊嵌挿し、この支持ブロックの柱
状部に一体的に形成した両端部により偏心運動部材を支
持している。
支持ブロックは柱状部と両端部とを一体的に形成して(
ることにより、支持ブロック全体の剛性が著しく高めら
れる。
ることにより、支持ブロック全体の剛性が著しく高めら
れる。
上述のように、本発明では、柱状部の形状を特殊形状と
していることおよび支持ブロックの柱状部と両端部とを
一体的に形成していることにより、支持ブロック全体の
剛性が著しく高められる。
していることおよび支持ブロックの柱状部と両端部とを
一体的に形成していることにより、支持ブロック全体の
剛性が著しく高められる。
この剛性の大きな支持ブロックの両端部により、偏心運
動部材を回転可能に支持しているので偏心運動部材の歪
を最小とできる。
動部材を回転可能に支持しているので偏心運動部材の歪
を最小とできる。
この結果、本発明では、同一限界歪を許容するときには
片持ち支持する場合に此し出力トルクを数倍に増大でき
る。
片持ち支持する場合に此し出力トルクを数倍に増大でき
る。
すなわち、不発明は両端支持による偏心運動部材の安定
支持および歪減少により小型の軸受を使用でき、減速機
を小形化できる。
支持および歪減少により小型の軸受を使用でき、減速機
を小形化できる。
また同寸法の軸受を用いる場合には従来の片持ち支持に
比し軸受寿命を延長できる。
比し軸受寿命を延長できる。
更に、偏心運動部材の安定化および歪減少により、本発
明においては、偏心運動部材により公転運動されるピニ
オンの外歯と・・ブの内歯との噛合効率が向上し、より
大出力トルクの伝達を促進する。
明においては、偏心運動部材により公転運動されるピニ
オンの外歯と・・ブの内歯との噛合効率が向上し、より
大出力トルクの伝達を促進する。
加えて、本発明の支持ブロックの一端は、該支持ブロッ
クに着脱可能な端円板として構成しているので、支持ブ
ロックの柱状部の外形寸法を充分に大きくしてその剛性
を高めた場合にも、支持ブロックを容易に減速機に組込
むことができ、従って、本発明の減速機は大出力トルク
の伝達が可能である。
クに着脱可能な端円板として構成しているので、支持ブ
ロックの柱状部の外形寸法を充分に大きくしてその剛性
を高めた場合にも、支持ブロックを容易に減速機に組込
むことができ、従って、本発明の減速機は大出力トルク
の伝達が可能である。
第1図は本発明の第1実施例の断面図、第2図は第1図
の■−■断面図であり図中スプロケットおよびその取付
はボルトは省略している、第3図は第1実施例の支持ブ
ロックの−、奸視図、第4図は第1実施例のピニオンの
斜視図、第5図は第1実施例の支持ブロックの頭部部分
を変更し第2実施例から第4実施例を同時に表した第2
図に対応する図、第6図は本発明の第5実施例の断面図
である。 3・・・油圧モータ、5・・・減速機、11・・・入力
回転軸、13・・・支持ブロック、17・・・円板状部
、19・・・星状部、21・・・柱状部、21 at
21’a、 21各21/7/a・・・頭部部分(円周
方向に延在する部分)21b・・・根元部分(半径方向
に延在する部分)、27.29・・・軸受、31・・・
クランクピン(偏心運動部材)、33・・・ピニオン、
33a・・・ペリサイクロイド曲線への等距離曲線から
なる歯形、33b・・・ピン孔、33c・・・星状溝、
36a、36b・・・軸受、37・・・バブ、39・・
・ピン、41・・・第1外歯車43・・・第2外歯車。
の■−■断面図であり図中スプロケットおよびその取付
はボルトは省略している、第3図は第1実施例の支持ブ
ロックの−、奸視図、第4図は第1実施例のピニオンの
斜視図、第5図は第1実施例の支持ブロックの頭部部分
を変更し第2実施例から第4実施例を同時に表した第2
図に対応する図、第6図は本発明の第5実施例の断面図
である。 3・・・油圧モータ、5・・・減速機、11・・・入力
回転軸、13・・・支持ブロック、17・・・円板状部
、19・・・星状部、21・・・柱状部、21 at
21’a、 21各21/7/a・・・頭部部分(円周
方向に延在する部分)21b・・・根元部分(半径方向
に延在する部分)、27.29・・・軸受、31・・・
クランクピン(偏心運動部材)、33・・・ピニオン、
33a・・・ペリサイクロイド曲線への等距離曲線から
なる歯形、33b・・・ピン孔、33c・・・星状溝、
36a、36b・・・軸受、37・・・バブ、39・・
・ピン、41・・・第1外歯車43・・・第2外歯車。
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 1 人力回転軸に第1外歯車を止着し、該第1外歯車に
複数個の第2外歯車を噛合せ、該第2外歯車を複数個の
偏心運動部材に連結して該第2外歯車の回転運動を該偏
心運動部材の自転運動に変換し、内部に円周方向に配設
された複数個のピン孔を具備しかつ外周に外歯を有する
ピニオンの該ピン孔に前記偏心運動部材を挿入して該偏
心運動部材の自転運動によりピニオンを偏心公転運動可
能となし、該ピニオンの外周を囲むバブの内周に核外歯
と噛合う内歯を設けた減速機において、前記ピニオンの
隣接するピン孔間に貫通孔を穿ち、支持ブロックは、円
周方向に延在する部分および該部分から半径方向に延在
する部分を組合せた複数個の柱状部並びに該柱状部に一
体的に形成した両端部により形成しており、該支持ブロ
ックの両端部の一方が該支持ブロックに一体的に着脱可
能な端円板であり、該支持ブロックの柱状部を前記ピニ
オンの貫通孔に遊嵌挿するとともに、該支持ブロックの
柱状部に一体的に形成した両端部により前記偏心運動部
材を回転可能に支持し、前記支持ブロックおよび前記バ
ブの間に軸受が装着されていることを特徴とする減速機
。 2 前記複数個のピン孔間に穿った貫通孔の一端がピニ
オンの中心部において互いに連結しており、前記支持ブ
ロックの複数個の柱状部の内端が互いに連結している特
許請求の範囲第1項記載の減速機。 3 前記軸が前記支持ブロックの外周面部および前記バ
ブの内周面部間に装着されている特許請求の範囲第1項
または第2項記載の減速機。 4 前記バブの内周に設けられた内歯がピンにより構成
されている特許請求の範囲第1項から第3項までのいず
れか1項記載の減速機。 5 前記偏心運動部材がクランクピンである特許請求の
範囲第1項から第4項までのいずれか1項記載の減速機
。
Priority Applications (8)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP54110236A JPS591895B2 (ja) | 1979-08-31 | 1979-08-31 | 減速機 |
US06/116,750 US4348918A (en) | 1979-02-21 | 1980-01-30 | Speed change device |
CH96880A CH647054A5 (de) | 1979-02-21 | 1980-02-07 | Untersetzungsgetriebe. |
FR8003664A FR2449830A1 (fr) | 1979-02-21 | 1980-02-20 | Dispositif de modification de vitesse |
DE3006331A DE3006331C3 (de) | 1979-02-21 | 1980-02-20 | Getriebe |
GB8005843A GB2047381B (en) | 1979-02-21 | 1980-02-21 | Speed change device |
IT67265/80A IT1128763B (it) | 1979-02-21 | 1980-02-21 | Cambio di velocita |
US06/380,342 US4407170A (en) | 1979-02-21 | 1982-05-20 | Speed change device |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP54110236A JPS591895B2 (ja) | 1979-08-31 | 1979-08-31 | 減速機 |
Related Child Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP3064482A Division JPS57163752A (en) | 1982-03-01 | 1982-03-01 | Reduction gear |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPS5639341A JPS5639341A (en) | 1981-04-15 |
JPS591895B2 true JPS591895B2 (ja) | 1984-01-14 |
Family
ID=14530544
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP54110236A Expired JPS591895B2 (ja) | 1979-02-21 | 1979-08-31 | 減速機 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPS591895B2 (ja) |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2006183871A (ja) * | 2006-03-15 | 2006-07-13 | Nabtesco Corp | 減速機 |
Families Citing this family (13)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS60196047U (ja) * | 1984-05-31 | 1985-12-27 | 株式会社ナブコ | 減速機付油圧モ−タ |
CA1244855A (en) * | 1985-01-18 | 1988-11-15 | Kazuyuki Matsumoto | Robot arm drive apparatus of industrial robot |
JPS62218087A (ja) * | 1985-01-18 | 1987-09-25 | 帝人製機株式会社 | 産業ロボットの関節駆動用減速装置 |
JPS61198751U (ja) * | 1985-06-03 | 1986-12-12 | ||
JPS6250356U (ja) * | 1985-09-17 | 1987-03-28 | ||
JPH0429987Y2 (ja) * | 1986-10-20 | 1992-07-20 | ||
JPH0429988Y2 (ja) * | 1986-10-20 | 1992-07-20 | ||
JP2561227B2 (ja) * | 1994-12-02 | 1996-12-04 | 帝人製機株式会社 | 産業ロボットの関節駆動用減速装置 |
JP2841060B2 (ja) * | 1997-03-12 | 1998-12-24 | 帝人製機株式会社 | 産業ロボットの関節装置 |
JPH1029189A (ja) * | 1997-03-12 | 1998-02-03 | Teijin Seiki Co Ltd | 産業ロボットの関節装置 |
JP2006144888A (ja) * | 2004-11-18 | 2006-06-08 | Nabtesco Corp | 偏心揺動型歯車装置 |
CN101806334A (zh) * | 2010-04-27 | 2010-08-18 | 宏达博能自动化设备(江苏)有限公司 | 一种通过偏心轴承传递动力的多齿啮合的传动装置 |
CN104385301B (zh) * | 2014-09-05 | 2016-05-11 | 河北联合大学 | 零间隙双传动链关节 |
Family Cites Families (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS5119176U (ja) * | 1975-07-18 | 1976-02-12 |
-
1979
- 1979-08-31 JP JP54110236A patent/JPS591895B2/ja not_active Expired
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2006183871A (ja) * | 2006-03-15 | 2006-07-13 | Nabtesco Corp | 減速機 |
JP4689505B2 (ja) * | 2006-03-15 | 2011-05-25 | ナブテスコ株式会社 | 減速機 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JPS5639341A (en) | 1981-04-15 |
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