JPH0429987Y2 - - Google Patents
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- Publication number
- JPH0429987Y2 JPH0429987Y2 JP1986160627U JP16062786U JPH0429987Y2 JP H0429987 Y2 JPH0429987 Y2 JP H0429987Y2 JP 1986160627 U JP1986160627 U JP 1986160627U JP 16062786 U JP16062786 U JP 16062786U JP H0429987 Y2 JPH0429987 Y2 JP H0429987Y2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- bearing
- joint
- wrist
- robot
- reduction mechanism
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired
Links
- 210000000707 wrist Anatomy 0.000 claims description 16
- 239000003638 chemical reducing agent Substances 0.000 description 5
- 238000005452 bending Methods 0.000 description 2
- 238000009434 installation Methods 0.000 description 2
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 238000003466 welding Methods 0.000 description 1
Description
【考案の詳細な説明】
産業上の利用分野
本考案は産業用ロボツト等の作動用アームの関
節部分の構成に関するものである。
節部分の構成に関するものである。
従来の技術
産業用ロボツトの作動用アームの関節部分、特
に、その先端部に設けられた手首の部分には、一
般に軽量で高減速比を有する減速機構が組込まれ
ている。
に、その先端部に設けられた手首の部分には、一
般に軽量で高減速比を有する減速機構が組込まれ
ている。
第2図は、ハーモニツクドライヴ(登録商標)
と呼ばれる歯車機構を有する減速機をロボツトの
アーム先端部、いわゆる手首の関節部分に組込ん
だ従来例の主要部断面図である。
と呼ばれる歯車機構を有する減速機をロボツトの
アーム先端部、いわゆる手首の関節部分に組込ん
だ従来例の主要部断面図である。
1はロボツトアームで、図示しない本体ロボツ
ト側に接続され、駆動軸2により、減速機構3を
介して手首4を回動する、一種の関節機構5を構
成している。
ト側に接続され、駆動軸2により、減速機構3を
介して手首4を回動する、一種の関節機構5を構
成している。
減速機構3は、ウエブジエネレータ6、サーキ
ユラスプライン8及びウエブジエネレータ6とサ
ーキユラスプライン8間にあつて、サーキユラス
プラインと係合する歯車7aを有するフレツクス
プライン7から構成されており、減速機のフレツ
クスプライン7と手首4との接続部を、主軸受9
を嵌挿した関節部支持リング8で回動自在に支承
している。
ユラスプライン8及びウエブジエネレータ6とサ
ーキユラスプライン8間にあつて、サーキユラス
プラインと係合する歯車7aを有するフレツクス
プライン7から構成されており、減速機のフレツ
クスプライン7と手首4との接続部を、主軸受9
を嵌挿した関節部支持リング8で回動自在に支承
している。
10,11は、それぞれロボツトアーム側及び
手首側の取付ボルトで、強度に応じて適当な数だ
け配置されるものである。
手首側の取付ボルトで、強度に応じて適当な数だ
け配置されるものである。
尚、手首4の先端には、使用目的に応じた工具
が取付けられるが、本図はスポツト溶接用チツプ
を取付けた図が示されている。
が取付けられるが、本図はスポツト溶接用チツプ
を取付けた図が示されている。
考案が解決しようとする問題点
しかしながら、このような従来のものにおいて
は、使用する減速機構では、主軸受9を直接減速
機構に取付けることが出来ず、第2図のように減
速機構とは別体に関節部支承リング8等を設けて
減速機構よりも外側に手首を支える軸受(第2図
における主軸受9)を設ける必要があつた。
は、使用する減速機構では、主軸受9を直接減速
機構に取付けることが出来ず、第2図のように減
速機構とは別体に関節部支承リング8等を設けて
減速機構よりも外側に手首を支える軸受(第2図
における主軸受9)を設ける必要があつた。
このため、比較的軽量の前述したようなハーモ
ニツクドライブ(登録商標)減速機構を使用した
としても、関節機構部5の長さLが大きくなり、
手首4を含むロボツトアーム先端部の長さが長く
なつて、ロボツトの手首としてみた場合の重量が
重くなる。
ニツクドライブ(登録商標)減速機構を使用した
としても、関節機構部5の長さLが大きくなり、
手首4を含むロボツトアーム先端部の長さが長く
なつて、ロボツトの手首としてみた場合の重量が
重くなる。
しかも、関節機構部5の長さLが長くなること
により、関節機構取付部及びアームにかかる曲げ
モーメントが大きくなり、強度的にも特別な設計
上の配慮が必要となつてくる。等の欠点を有して
いた。
により、関節機構取付部及びアームにかかる曲げ
モーメントが大きくなり、強度的にも特別な設計
上の配慮が必要となつてくる。等の欠点を有して
いた。
本考案は、そのような従来技術におけるロボツ
トアームの関節機構に関する問題点を解消し、コ
ンパクトで取付長さの短いロボツト用アームの関
節機構を提供することを目的とするものである。
トアームの関節機構に関する問題点を解消し、コ
ンパクトで取付長さの短いロボツト用アームの関
節機構を提供することを目的とするものである。
問題点を解決するための手段
本考案は、偏芯入力軸により、揺動する外歯歯
車を有するプラノエクセントリツクタイプの減速
機構の内歯歯車用ハウジングの軸受板に、直接ロ
ボツトの手首を接続し、減速機構自体に主軸受を
設けることにより、関節部の手首支持リング等の
支持部材を省くことが出来、取付長さの短い軽量
の関節機構を得ることができるものである。
車を有するプラノエクセントリツクタイプの減速
機構の内歯歯車用ハウジングの軸受板に、直接ロ
ボツトの手首を接続し、減速機構自体に主軸受を
設けることにより、関節部の手首支持リング等の
支持部材を省くことが出来、取付長さの短い軽量
の関節機構を得ることができるものである。
実施例
以下、実施例により、本考案の構成を具体的に
説明する。
説明する。
第1図は、本考案の実施例を示すロボツトアー
ム関節機構の主要断面図であるが、第2図と同一
構成又は機能を有する部分については、同一符号
を付して説明の一部を省略する。
ム関節機構の主要断面図であるが、第2図と同一
構成又は機能を有する部分については、同一符号
を付して説明の一部を省略する。
本実施例のロボツトアーム1の先端部に取付け
られた減速機3は、プラノエクセントリツクタイ
プの減速機構で、駆動軸2に取付けられた入力歯
車2aと従動歯車2bからなる第1減速機構3a
と、偏芯入力軸として作用するクランクシヤフト
3cによつて揺動運動を行う2枚の外歯歯車3
2,33と、ピン構造による内歯歯車31を設け
たハウジング34とから成る第2減速機構3bと
によつて構成されている。
られた減速機3は、プラノエクセントリツクタイ
プの減速機構で、駆動軸2に取付けられた入力歯
車2aと従動歯車2bからなる第1減速機構3a
と、偏芯入力軸として作用するクランクシヤフト
3cによつて揺動運動を行う2枚の外歯歯車3
2,33と、ピン構造による内歯歯車31を設け
たハウジング34とから成る第2減速機構3bと
によつて構成されている。
15は、第1減速機構3aを介して回転する偏
芯入力軸としてのクランクシヤフト3c用の軸受
14を有する第1の軸受板で、16は外歯歯車3
2,33に対するスペーサー部16aを有すると
共にこれらの歯車に係合する内歯歯車31を設け
たハウジング34を軸受17a及び17bにて支
承する第2の軸受板を構成する。軸受17a,1
7bは周知のアンギユラ軸受が使用されるが、本
実施例では、特に軸受17aは主軸受としてクロ
スローラ軸受を、軸受17bは補助軸受としてラ
ジアルボールベアリングを使用している。
芯入力軸としてのクランクシヤフト3c用の軸受
14を有する第1の軸受板で、16は外歯歯車3
2,33に対するスペーサー部16aを有すると
共にこれらの歯車に係合する内歯歯車31を設け
たハウジング34を軸受17a及び17bにて支
承する第2の軸受板を構成する。軸受17a,1
7bは周知のアンギユラ軸受が使用されるが、本
実施例では、特に軸受17aは主軸受としてクロ
スローラ軸受を、軸受17bは補助軸受としてラ
ジアルボールベアリングを使用している。
なお、手首の負荷モーメントが小さい場合は、
主軸受17aだけでも充分である。前記軸受板1
6には更にクランクシヤフト3c用の軸受19が
設けられており、第1の軸受板15と第2の軸受
板16及び手首フランジ4aとを取付ボルト18
により、一体に結合接続するようになつている。
主軸受17aだけでも充分である。前記軸受板1
6には更にクランクシヤフト3c用の軸受19が
設けられており、第1の軸受板15と第2の軸受
板16及び手首フランジ4aとを取付ボルト18
により、一体に結合接続するようになつている。
以上の構成により、減速機構の内歯歯車ハウジ
ングを直接、ロボツトのアーム側先端部に接続
し、主軸受17aを有する第2の軸受板を手首側
に直接接続することにより関節機構を構成するこ
とができるのである。
ングを直接、ロボツトのアーム側先端部に接続
し、主軸受17aを有する第2の軸受板を手首側
に直接接続することにより関節機構を構成するこ
とができるのである。
したがつて、駆動軸2の回転は、第1減速機構
3aのクランク軸を介して第2の減速機構である
プラノエクセントリツクタイプの減速機構の外歯
歯車32,33を揺動させ、第2減速機構の第2
の軸受板16を内歯歯車ハウジングに対して減速
回転させる。
3aのクランク軸を介して第2の減速機構である
プラノエクセントリツクタイプの減速機構の外歯
歯車32,33を揺動させ、第2減速機構の第2
の軸受板16を内歯歯車ハウジングに対して減速
回転させる。
この運動は、直接ロボツトアームの手首4を回
転させる関節運動になるのである。
転させる関節運動になるのである。
考案の効果
本考案によれば、減速機構の主軸受17aその
ものが、関節用の主軸受として使用出来るので、
従来のように関節部支持リング等の支持部材を別
設する必要がなく、しかも、関節用の主軸受を減
速機構と別体に設ける必要もない。換言すれば、
減速機構そのものが直接ロボツトの関節機構とし
て使用できるのである。
ものが、関節用の主軸受として使用出来るので、
従来のように関節部支持リング等の支持部材を別
設する必要がなく、しかも、関節用の主軸受を減
速機構と別体に設ける必要もない。換言すれば、
減速機構そのものが直接ロボツトの関節機構とし
て使用できるのである。
したがつて、アーム先端部と、ロボツト手首と
の間の関節機構5の長さを短縮することができ、
延いては、アーム先端部の重量の軽減及びそれに
伴う曲げモーメントの減少を図ることが出来ると
共に、関節機構部の構成も簡単で組立て作業も極
めて容易に行うことが出来る等の効果を有する。
の間の関節機構5の長さを短縮することができ、
延いては、アーム先端部の重量の軽減及びそれに
伴う曲げモーメントの減少を図ることが出来ると
共に、関節機構部の構成も簡単で組立て作業も極
めて容易に行うことが出来る等の効果を有する。
第1図は、本考案実施例の主要部断面図、第2
図は従来例の主要部断面図である。 3c……偏芯入力軸(クランクシヤフト)、4
……手首、5……関節機構、15……第1の軸受
板、16……第2の軸受板、32,33……外歯
歯車、34……内歯歯車用キヤリア。
図は従来例の主要部断面図である。 3c……偏芯入力軸(クランクシヤフト)、4
……手首、5……関節機構、15……第1の軸受
板、16……第2の軸受板、32,33……外歯
歯車、34……内歯歯車用キヤリア。
Claims (1)
- 偏芯入力軸用の軸受を有する第1の軸受板と、
前記偏芯入力軸により揺動する外歯歯車と、該外
歯歯車に係合する内歯歯車を設けたハウジングを
有するプラノエクセントリツクタイプの減速機構
において、前記内歯歯車を設けたハウジング用の
軸受を有する第2の軸受板に直接ロボツトの手首
を接続した事を特徴とするロボツト用関節機構。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP1986160627U JPH0429987Y2 (ja) | 1986-10-20 | 1986-10-20 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP1986160627U JPH0429987Y2 (ja) | 1986-10-20 | 1986-10-20 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPS6367091U JPS6367091U (ja) | 1988-05-06 |
JPH0429987Y2 true JPH0429987Y2 (ja) | 1992-07-20 |
Family
ID=31086182
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP1986160627U Expired JPH0429987Y2 (ja) | 1986-10-20 | 1986-10-20 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPH0429987Y2 (ja) |
Families Citing this family (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP4484741B2 (ja) * | 2005-03-24 | 2010-06-16 | 住友重機械工業株式会社 | ロボット手首駆動用動力伝達装置及び動力伝達装置 |
Citations (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS49103051A (ja) * | 1973-02-09 | 1974-09-28 | ||
JPS5639341A (en) * | 1979-08-31 | 1981-04-15 | Teijin Seiki Co Ltd | Reduction gear |
JPS56152594A (en) * | 1980-04-25 | 1981-11-26 | Meidensha Electric Mfg Co Ltd | Reduction gear for manipulator |
JPS5721297A (en) * | 1980-05-29 | 1982-02-03 | Karlsruhe Augsburg Iweka | Turning driving device for mechanical section supported in rotatable shape |
JPS58200835A (ja) * | 1982-02-26 | 1983-11-22 | ラドルフ・ブラ−レン | サイクロイド駆動機構 |
JPS6188072A (ja) * | 1984-10-05 | 1986-05-06 | Sumitomo Heavy Ind Ltd | 遊星歯車機構における角度バツクラツシユの除去装置 |
Family Cites Families (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS59124093U (ja) * | 1983-02-04 | 1984-08-21 | 株式会社神戸製鋼所 | 工業用ロボツト等の手首機構 |
-
1986
- 1986-10-20 JP JP1986160627U patent/JPH0429987Y2/ja not_active Expired
Patent Citations (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS49103051A (ja) * | 1973-02-09 | 1974-09-28 | ||
JPS5639341A (en) * | 1979-08-31 | 1981-04-15 | Teijin Seiki Co Ltd | Reduction gear |
JPS56152594A (en) * | 1980-04-25 | 1981-11-26 | Meidensha Electric Mfg Co Ltd | Reduction gear for manipulator |
JPS5721297A (en) * | 1980-05-29 | 1982-02-03 | Karlsruhe Augsburg Iweka | Turning driving device for mechanical section supported in rotatable shape |
JPS58200835A (ja) * | 1982-02-26 | 1983-11-22 | ラドルフ・ブラ−レン | サイクロイド駆動機構 |
JPS6188072A (ja) * | 1984-10-05 | 1986-05-06 | Sumitomo Heavy Ind Ltd | 遊星歯車機構における角度バツクラツシユの除去装置 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JPS6367091U (ja) | 1988-05-06 |
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