JPS591674B2 - クレ−ンの自動制御方法及び自動クレ−ン装置 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 本発明は被運搬物を吸着又は把持するリフティングマグ
ネット等の持上機構を備えたクレーンの自動制御方法及
び自動クレーン装置に関するものである。

一般に、この種のクレーンにおいては、クレーンの持上
機構を被運搬物に着床させる場合、あるいは、持上機構
によって運ばれてきた被運搬物を床面等に着床させる場
合、持上機構及び被運搬物等に衝撃を与えないように制
御する必要がある。

このため、持上機構を下降させる場合、持上機構と着床
すべき面との間隔が大きいときには、全速で持上機構を
下降させ、他方、持上機構が着床面に近接すると、持上
機構の速度を減速させるような制御方法が採用されてい
る。

前述した制御を自動的に行なう方法として、従来、持上
機構から着床までの距離を光学的にあるいは超音波によ
り検出する検出機構を持上機構と共に下降させ、検出機
構によって、持上機構が着床面に予め定められた距離ま
で近接したことが検出されると、持上機構の降下速度を
減速する方法が提案されている。

しかしながら、この方法では検出機構を持上機構に先行
する形で下降させているため、着床面までの距離が検出
されると、検出機構が被運搬物等に接触して破損するの
を防止する必要がある。

したがって、この制御方法においては着床面までの距離
が予め定められた距離になると、検出機構だけを持上機
構とは独立に上昇させなければならす、可動部分が多く
なって、機械的に弱くなると共に、制御においても複雑
化するという欠点がある。

更に、持上機溝から着床面までの相対的距離を検出する
この方式は被運搬物が床面からどの程度の高さまで積み
上げられているかを検出できない。

このため、被運搬物を床面から必要以上の高さまで積み
上げたり、あるいは、積み上げてはならない個所に２重
格納を行なってしまうおそれがある。

本発明の目的は可動機構を少なくして、被運搬物の床面
から高さをも検出することができるクレーンの自動制御
方法を提・供することである。

本発明の他の目的はクレーン本体の走行位置を検出する
ために、走行路に泊って設けられた番地板を有効に利用
できるクレーンの自動制御方法を提供することである。

本発明のより他の目的は持上機構の着床作業を迅速に行
なうことができるクレーンの自動制御方法を提供するこ
とである。

本発明のより他の目的は所定位置に到達する前に、被運
搬物等の高さを測定できる構造を備えた自動クレーン装
置を提供することである。

本発明によれば、走行路に泊って移動するクレーン本体
の走行位置を検出するために等間隔に設置された番地板
を有する自動クレーン装置を制御する方法において、ク
レーン本体の走行方向に突出したアームをクレーン本体
に取り付け、このアーム上に超音波等によって被運搬物
の高さを検出する高さ検出装置をクレーン本体との間隔
が番地板の間隔に等しくなるように塔載しておき、被運
搬物が積み上げられている行先番地板の位置にクレーン
本体が到達する前に、走行方向に突出した高さ検出装置
を動作させて行先番地板の位置に積み上げられた被運搬
物の高さを検出し、クレーン本体が目的番地板に到達す
ると、前以って検出された高さにしたがって持上機構の
速度制御等を迅速に行なうことができる自動クレーンの
制（財）方法が得られる。

本発明では更に、検出された被運搬物の高さを予め設定
された高さと比較し、比較の結果によって持上機構の減
速点を選択決定し、床面から積み上げられた被運搬物の
高さに応じた制御を行なうことができる自動クレーンの
制（財）方法が得られる。

以下、図面を参照して本発明を説明する。

第１図及び第２図は本発明に係る自動クレーン装置の概
略構成を示す正面図及び平面図である。

第１図及び第２図を参照すると、この自動クレーン装置
は走行路２０にそって左右方向に移動するクレーン本体
５と、走行路２０にそって等間隔に設置された番地板３
とを有し、番地板３からの位置情報によって、走行制御
装置（第３図７）はクレーン本体５の現在位置を検出す
る。

また、クレーン本体５には、左右方向に突出したアーム
２１及び２２が取り付けられており、各アーム２１及び
２２の先端には被運搬物４の高さを検出する高さ検出装
置１及び２が設けられている。

各高さ検出装置１及び２はクレーン本体５が位置する番
地板に対して１番地だけ離れた位置に塔載されている。

尚、ここでは図面の右方向へのクレーン本体５の移動を
前進、左方向への移動を後退として説明する。

更に、クレーン本体５の下部にはリフティングマグネッ
ト等の持上機構６が備えられており、この持上機構６は
被運搬物４を吸着又は把持するために、昇降運動を行な
う。

持上機構６によって吸着又は把持され、クレーン本体５
の走行によって運搬されてきた被運搬物４はクレーン本
体５が予め定められた番地板３に到達すると、その番地
３に対応した位置に積上げられてい匂この場合、持上機
構６は着床の際における衝撃を防止するために、既に積
上げられている被運搬物４までの高さを検出して下降運
動中に減速される。

この実症例ではクレーン本体５より１番地光行する位置
に超音波又は高周波を利用した高さ検出装置１及び２が
備えられている。

したがって、前進の際には高さ検出装置１により、後退
の際には高さ検出装置２により、それぞれクレーン本体
５が先行番地板３に到達する１番地前に、被運搬物４ま
での距離を測定するこ・とができる。

更に、高さ検出装置１及び２の床面からの高さは一定で
あり、可動機構を必要としないから、構造的に簡略化す
ることが可能である。

第３図は前述した構造を有するクレーン装置の制御回路
を示すブロック図であり、ここでは巻下げ減速制菌を行
なう場合について説明する。

第３図を参照すると、この制御回路は前進用高さ検出装
置１、後退用高さ検出装置２及び走行制御装置７とを有
している。

各高さ検出装置１及び２の出力はそれぞれゲート回路８
及び８′を介して、オア回路９に与えられている。

走行制御装置７ではクレーン本体の前進モード、後退モ
ードを指定する信号ｆ又はｂをゲート回路８又は８′に
供給すると共に、クレーン本体の走行位置を番地板から
の情報によって検知し、目的とする行先番地と現在位置
との差をとる。

行先番地と現在番地との差が１１“になると、即ち、高
さ検出装置１又は２が被運搬物の真上にくると、走行制
御装置７はゲート回路８及び８′に信号を供給する。

これによって、前進モードのときにはゲート回路８が開
き、他方、後退モードのときにはゲート回路８′が開い
て、各高さ検出装置１又は２で測定された被運搬物まで
の距離をあられすレベル信号がオア回路９に送出される
。

オア回路９からのレベル信号は比較器１０に送られ、比
較器１０において設定部１１からの出力と比較される。

設定部１１にはカムスイッチ等で予め床面から高さ検出
装置までの高さが゛設定されており、この設定された高
さをあられす信号を比較器１０に送出する。

比較器１０では両川力を比較した結果、持上機構６の巻
下げ減速点を規定しているカムをカム群１２の中から選
択する。

クレーン本体が先行番地に到着すると、巻上げ制御装置
１３は選択されたカムの位置までは一定速度で下降し、
選択されたカムの高さに達すると、巻下げ速度を減速し
、持上機構の着床を行なう。

第４図は前述した巻下げ制御を説明す、るための図であ
り、ここでは高さ検出装置の出力がカムスイッチ３で規
定された高さと、カムスイッチ４で規定された高さとの
間のレベルにある場合を示している。

この場合には、比較器１０の出力によって、カム３が選
択され、これによって、持上機構はカム３で規定された
高さまでは全速で巻下げを行ない、それ以降は減速して
巻下げを行なう。

以上述べたように、本発明ではクレーン本体が先行番地
に到達する前に、高さ検出装置によって被運搬物あるい
は床面までの高さを検出することができ、クレーン本体
が先行番地に到達した時には、測定された高さにしたが
って、迅速に巻下げ制御を行なうことが可能である。

また、持上機構の減速点が的確に選択することができる
ため、不必要な低速巻下げがなくなり、且つ、高さ検出
装置をアームを介して被運搬物に対して充分高い位置に
取り付けるだけで、高さ検出装置を昇降させる必要もな
い。

更に、本発明では床面から高さ検出装置までの高さは一
定であり、この高さを基準として、被運搬物の高さを検
出することができるため、床面に対して被運搬物がどの
程度まで積み上げられているかをクレーン本体が行先番
地に到達する前に検出することができる。

したがって、被運搬物が行先番地に積み上げられている
ことによって、２重に積み上げる必要がない場合には、
床面かあるいは被運搬物かを検出して、アラームを発生
するように構成するこさも容易である。

尚、実施例では高さ検出装置がクレーン本体に対して１
番地だけ先行する位置に取り付けられた場合についての
み述べたが、番地板の間隔が狭い場合等には２番地程度
先行する位置に取り付けてもよいことは勿論である。

実施例では、クレーン本体の前後に高さ検出装置を夫々
設けたが、被運搬物を一方向に搬入し搬出するクレーン
では前方にのみアームを突設し、このアーム上に一個の
高さ検出装置を設ければ用は足りる。

本発明は実施例に示したオーバヘッドタイプの自動クレ
ーンだけでなく、スラブ又は厚板用の自動ハンドリング
クレーン及びコンテナクレーン、更に、２重格納防止用
として、コイル倉庫自動クレーン、コンテナクレーン等
に適用することができる。

【図面の簡単な説明】

第１図及び第２図は本発明に係る自動クレーン装置の正
面図及び平面図、第３図は本発明の自動クレーン装置を
制′ｎする制菌回路を示すフ七ツク図、第４図は持上機
構の減速制菌を説明するための図である。 記号の説明、１，２：高さ検出装置、３：番地板、４：
被運搬物、５：クレーン本体、６：持上機構、２０：走
行路、２１、２２ ：アーム、７：走行制御装置、８，
８仕ゲ一ト回路、９：オア回路、１０：比較器、１１：
設定部、１２：カム群、１３：巻上げ制御装置。

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １ 被運搬物を吸着又は把持する持上機溝を備えたクレ
   ーン本体の位置を検出するために、予め定められた走行
   路に等間隔で番地板が設置されており、前記被運搬物を
   所定の番地板の位置で巻下げを行なう際におけるクレー
   ンの自動制御方法において、前記クレーン本体の走行方
   向前方に設けられた高さ検出器を用いて、前記クレーン
   本体の走行中、前記クレーン本体が前記所定の番地板に
   到達する前に、前記所定の番地板の位置に既に積み上げ
   られている被運搬物の高さを検出しておき、前記クレー
   ン本体が前記所定の番地板に到着した時には、前記検出
   された高さに応じて規定された高さまで、前記持上機構
   を全速で巻下げ、それ以降は減速して巻下げるように制
   御することを特徴とするクレーンの自動制御方法。 ２ 予め定められた走行路に泊って移動し、床面に積上
   げられた被運搬物を吸着又は把持する持上機構を有する
   クレーン本体と、前記クレーン本体の位置を検出するた
   めに、前記走行路に沿って等間隔に設けられた番地板と
   、前記クレーン本体の走行位置を制御する走行制御装置
   と、前記クレーン本体から前記クレーン本体の走行方向
   の少なくとも一方向に突出するアームと、前記アームに
   取り付けられ、前記床面に積上げられた被運搬物の高さ
   を検出する高さ検出装置と、該高さ検出装置により検出
   された高さに応じ減速点を規定して巻上げ制御装置に指
   示する手段とを備え、前記高さ検出装置は前記クレーン
   本体に対して予め定められた番地数だけ離れた位置に設
   けられた番地板に対応した位置に搭載されており、前記
   クレーン本体の走行位置を指示する番地板と目的番地板
   との差が前記番地数になると、前記高さ検出装置によっ
   て検出された高さを前記指示手段に与え、前記指示手段
   は前記目的番地板の位置において、前記検出された高さ
   に基いて前記巻上げ制御装置を動作させることを特徴と
   する自動クレーン装置。