JPH11322271A - トランスファークレーンのスプレッダ位置制御方法及び制御装置 - Google Patents
トランスファークレーンのスプレッダ位置制御方法及び制御装置Info
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- JPH11322271A JPH11322271A JP12909898A JP12909898A JPH11322271A JP H11322271 A JPH11322271 A JP H11322271A JP 12909898 A JP12909898 A JP 12909898A JP 12909898 A JP12909898 A JP 12909898A JP H11322271 A JPH11322271 A JP H11322271A
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 スプレッダ或いはスプレッダに吊り下げられ
たコンテナを山積コンテナに衝突させずに、確実に且つ
効率的にコンテナを積載させる。 【解決手段】 山積コンテナ11の段の両側の高さを測
距離センサ20,20によりそれぞれ測定して、コンテ
ナ8の積載段数を判断し、前記段における両側の高さが
等しい場合には1段高い段への積付け位置或いは一段低
い段からの取出し位置にスプレッダ7を移動させる位置
制御を行うようにしたことによって、コンテナ8の積付
け・取出し時に、運転者の判断によらずに、山積コンテ
ナ11との衝突を回避した最短距離でコンテナ8の自動
昇降運転を可能にする。
たコンテナを山積コンテナに衝突させずに、確実に且つ
効率的にコンテナを積載させる。 【解決手段】 山積コンテナ11の段の両側の高さを測
距離センサ20,20によりそれぞれ測定して、コンテ
ナ8の積載段数を判断し、前記段における両側の高さが
等しい場合には1段高い段への積付け位置或いは一段低
い段からの取出し位置にスプレッダ7を移動させる位置
制御を行うようにしたことによって、コンテナ8の積付
け・取出し時に、運転者の判断によらずに、山積コンテ
ナ11との衝突を回避した最短距離でコンテナ8の自動
昇降運転を可能にする。
Description
【0001】
【発明の属する技術分野】本発明は、トランスファーク
レーンのスプレッダ位置制御方法及び制御装置に関する
ものである。
レーンのスプレッダ位置制御方法及び制御装置に関する
ものである。
【0002】
【従来の技術】図4はコンテナの積付け及び取出しを行
うトランスファークレーンの一例を示すものであって、
このクレーンは、門型を有する上部のガーダ1と左右の
脚2,2とを備え、脚2,2の下端に備えた車輪3によ
り紙面と直角の方向に走行できるようになっている。
うトランスファークレーンの一例を示すものであって、
このクレーンは、門型を有する上部のガーダ1と左右の
脚2,2とを備え、脚2,2の下端に備えた車輪3によ
り紙面と直角の方向に走行できるようになっている。
【0003】前記ガーダ1上には、ガーダ1に沿って左
右方向に横行可能なトロリー4が設けてあり、該トロリ
ー4には巻上ロープ5によりヘッドブロック6を介して
スプレッダ7が昇降可能に吊り下げられている。図中8
はスプレッダ7により吊り上げて前記脚2,2間のヤー
ドに積付けたり、取出したりするコンテナ、9は脚2,
2間の一側近傍にコンテナ8を搬入したり、或いはそこ
から搬出するように設けられたシャーシ、10は前記ト
ロリー4に吊り下げられた操作室、11はヤードに山積
された山積コンテナを示す。
右方向に横行可能なトロリー4が設けてあり、該トロリ
ー4には巻上ロープ5によりヘッドブロック6を介して
スプレッダ7が昇降可能に吊り下げられている。図中8
はスプレッダ7により吊り上げて前記脚2,2間のヤー
ドに積付けたり、取出したりするコンテナ、9は脚2,
2間の一側近傍にコンテナ8を搬入したり、或いはそこ
から搬出するように設けられたシャーシ、10は前記ト
ロリー4に吊り下げられた操作室、11はヤードに山積
された山積コンテナを示す。
【0004】従来において、ヤードにコンテナ8を積付
けたり、或いは山積された山積コンテナ11からコンテ
ナ8を取出す際には、操作室10内の操作装置により運
転者がトロリー4の横行とスプレッダ7の昇降とを手動
で操作することにより行っていた。
けたり、或いは山積された山積コンテナ11からコンテ
ナ8を取出す際には、操作室10内の操作装置により運
転者がトロリー4の横行とスプレッダ7の昇降とを手動
で操作することにより行っていた。
【0005】即ち、シャーシ9上のコンテナ8を積付け
る際には、トロリー4をシャーシ9上に移動させてスプ
レッダ7を吊り下げることによりシャーシ9上のコンテ
ナ8に連結し、スプレッダ7を所要の操作速度で所定高
さまで吊り上げ、続いてトロリー4を横行させてコンテ
ナ8を目的の積付けを行う選定位置の直上まで移動して
停止させ、その後、スプレッダ7を下降させて選定位置
のコンテナ8上に載置し、コンテナ8とスプレッダ7と
の連結を解除する。
る際には、トロリー4をシャーシ9上に移動させてスプ
レッダ7を吊り下げることによりシャーシ9上のコンテ
ナ8に連結し、スプレッダ7を所要の操作速度で所定高
さまで吊り上げ、続いてトロリー4を横行させてコンテ
ナ8を目的の積付けを行う選定位置の直上まで移動して
停止させ、その後、スプレッダ7を下降させて選定位置
のコンテナ8上に載置し、コンテナ8とスプレッダ7と
の連結を解除する。
【0006】また、積載されたコンテナ8を取出す際
は、上記と逆の操作で行うようにしている。
は、上記と逆の操作で行うようにしている。
【0007】
【発明が解決しようとする課題】しかし、従来の装置に
おいては、コンテナ8の積付け・取出しを運転者が手動
で行うようにしており、しかも運転者はトロリー4と一
体に上部に設けられた操作室10内から下方を目視しな
がら、下段より順次積み上げていくため、コンテナ8の
積載段数が高くなると、操作室10からの積付け判断が
しずらくなり、特に上下方向の高さにおいて、新たにコ
ンテナ8を山積コンテナ11に衝突させずに、且つ目的
のコンテナ8近傍に載置させるための判断は容易ではな
い。
おいては、コンテナ8の積付け・取出しを運転者が手動
で行うようにしており、しかも運転者はトロリー4と一
体に上部に設けられた操作室10内から下方を目視しな
がら、下段より順次積み上げていくため、コンテナ8の
積載段数が高くなると、操作室10からの積付け判断が
しずらくなり、特に上下方向の高さにおいて、新たにコ
ンテナ8を山積コンテナ11に衝突させずに、且つ目的
のコンテナ8近傍に載置させるための判断は容易ではな
い。
【0008】そこで、従来では運転者は、スプレッダ7
を吊り上げる巻上ロープ5に対する巻上量を必要と考え
られる量より多くし、スペース的な余裕を多くもって、
既に積まれているコンテナ8を確実にかわすような操作
を行っており、このため、作業効率の低下を招いてい
た。
を吊り上げる巻上ロープ5に対する巻上量を必要と考え
られる量より多くし、スペース的な余裕を多くもって、
既に積まれているコンテナ8を確実にかわすような操作
を行っており、このため、作業効率の低下を招いてい
た。
【0009】本発明は、かかる従来の問題点を解決すべ
くなしたもので、スプレッダ或いはスプレッダに吊り下
げられたコンテナを山積コンテナに衝突させずに、確実
に且つ効率的にコンテナを積載し得るトランスファーク
レーンのスプレッダ位置制御方法及び制御装置を提供す
ることを目的としている。
くなしたもので、スプレッダ或いはスプレッダに吊り下
げられたコンテナを山積コンテナに衝突させずに、確実
に且つ効率的にコンテナを積載し得るトランスファーク
レーンのスプレッダ位置制御方法及び制御装置を提供す
ることを目的としている。
【0010】
【課題を解決するための手段】請求項1記載の発明は、
ガーダと、ガーダに沿って横行可能なトロリーと、トロ
リーに昇降可能に設けられてコンテナを積載面に積付け
たり取出したりするためのスプレッダとを有するトラン
スファークレーンの前記スプレッダの巻上位置を制御す
るためのトランスファークレーンのスプレッダ位置制御
方法であって、常にコンテナを一側から他側に向って一
段ごとに積付け・取出し時はこれと逆に他端から一端に
向って一段ごとに取出すようにし、山積コンテナの段の
両側の高さを測距離センサにより測定して、コンテナの
積載段数を判断し、前記段における両側の高さが等しい
場合には1段高い段へのコンテナの積付け位置或いは一
段低い段からのコンテナの取出し位置に前記スプレッダ
を移動させることを特徴とするトランスファークレーン
のスプレッダ位置制御方法、に係るものである。
ガーダと、ガーダに沿って横行可能なトロリーと、トロ
リーに昇降可能に設けられてコンテナを積載面に積付け
たり取出したりするためのスプレッダとを有するトラン
スファークレーンの前記スプレッダの巻上位置を制御す
るためのトランスファークレーンのスプレッダ位置制御
方法であって、常にコンテナを一側から他側に向って一
段ごとに積付け・取出し時はこれと逆に他端から一端に
向って一段ごとに取出すようにし、山積コンテナの段の
両側の高さを測距離センサにより測定して、コンテナの
積載段数を判断し、前記段における両側の高さが等しい
場合には1段高い段へのコンテナの積付け位置或いは一
段低い段からのコンテナの取出し位置に前記スプレッダ
を移動させることを特徴とするトランスファークレーン
のスプレッダ位置制御方法、に係るものである。
【0011】請求項2記載の発明は、ガーダの両側に設
けられた測距離センサの検知位置までの高さと、各測距
離センサによって検知された山積コンテナまでの距離
と、コンテナ自体の高さとの各情報に基づいて、前記ス
プレッダを移動させる必要距離を演算し、演算した位置
までスプレッダを高速で移動させることを特徴とする請
求項1記載のトランスファークレーンのスプレッダ位置
制御方法、に係るものである。
けられた測距離センサの検知位置までの高さと、各測距
離センサによって検知された山積コンテナまでの距離
と、コンテナ自体の高さとの各情報に基づいて、前記ス
プレッダを移動させる必要距離を演算し、演算した位置
までスプレッダを高速で移動させることを特徴とする請
求項1記載のトランスファークレーンのスプレッダ位置
制御方法、に係るものである。
【0012】請求項3記載の発明は、ガーダと、ガーダ
に沿って横行可能なトロリーと、トロリーに昇降可能に
設けられてコンテナを積載面に積付けたり取出したりす
るためのスプレッダとを備えたトランスファークレーン
の、前記スプレッダの巻上位置を制御するためのトラン
スファークレーンのスプレッダ位置制御装置であって、
山積コンテナの段の両側の高さを測定する測距離センサ
と、測距離センサからの測定情報に基づいてコンテナの
積載段数を判断する演算処理部と、演算処理部により前
記段における両側の高さが等しい場合には1段高い段へ
のコンテナの積付け位置或いは一段低い段からのコンテ
ナの取出し位置に前記スプレッダを移動させる移動駆動
部とを備えたことを特徴とするトランスファークレーン
のスプレッダ位置制御装置、に係るものである。
に沿って横行可能なトロリーと、トロリーに昇降可能に
設けられてコンテナを積載面に積付けたり取出したりす
るためのスプレッダとを備えたトランスファークレーン
の、前記スプレッダの巻上位置を制御するためのトラン
スファークレーンのスプレッダ位置制御装置であって、
山積コンテナの段の両側の高さを測定する測距離センサ
と、測距離センサからの測定情報に基づいてコンテナの
積載段数を判断する演算処理部と、演算処理部により前
記段における両側の高さが等しい場合には1段高い段へ
のコンテナの積付け位置或いは一段低い段からのコンテ
ナの取出し位置に前記スプレッダを移動させる移動駆動
部とを備えたことを特徴とするトランスファークレーン
のスプレッダ位置制御装置、に係るものである。
【0013】請求項4記載の発明は、前記演算処理部
が、ガーダの両側に設けられた前記測距離センサの検知
位置までの高さと、測距離センサによって測定された山
積コンテナまでの距離と、コンテナ自体の高さとの情報
に基づいて、山積コンテナの段数の判断及びコンテナの
積付け或いは取出しのために前記スプレッダを移動させ
る距離を演算することを特徴とする請求項3記載のトラ
ンスファークレーンのスプレッダ位置制御装置、に係る
ものである。
が、ガーダの両側に設けられた前記測距離センサの検知
位置までの高さと、測距離センサによって測定された山
積コンテナまでの距離と、コンテナ自体の高さとの情報
に基づいて、山積コンテナの段数の判断及びコンテナの
積付け或いは取出しのために前記スプレッダを移動させ
る距離を演算することを特徴とする請求項3記載のトラ
ンスファークレーンのスプレッダ位置制御装置、に係る
ものである。
【0014】本発明によれば、山積コンテナの段の両側
の高さを測距離センサにより測定して、コンテナの積載
段数を判断し、前記段における両側の高さが等しい場合
には1段高い段へのコンテナの積付け位置或いは一段低
い段からのコンテナの取出し位置にスプレッダを移動さ
せるようにスプレッダの位置制御を行うようにしている
ので、コンテナの積付け・取出しの際に、スプレッダの
必要な巻き上げ量・引き上げ高さを自動的に事前に知っ
て運転者の判断によらずに、山積コンテナとの衝突を回
避することができる必要最小限のスペースを確保した高
さで、コンテナの自動昇降運転が可能になる等、安全で
且つ高効率の作業が実現する。
の高さを測距離センサにより測定して、コンテナの積載
段数を判断し、前記段における両側の高さが等しい場合
には1段高い段へのコンテナの積付け位置或いは一段低
い段からのコンテナの取出し位置にスプレッダを移動さ
せるようにスプレッダの位置制御を行うようにしている
ので、コンテナの積付け・取出しの際に、スプレッダの
必要な巻き上げ量・引き上げ高さを自動的に事前に知っ
て運転者の判断によらずに、山積コンテナとの衝突を回
避することができる必要最小限のスペースを確保した高
さで、コンテナの自動昇降運転が可能になる等、安全で
且つ高効率の作業が実現する。
【0015】
【発明の実施の形態】以下、本発明の好適な実施の形態
を図面に基づいて説明する。
を図面に基づいて説明する。
【0016】図1及び図2は本発明を実施する形態の一
例を示したもので、図中図4と同一の符号を付した部分
は同一物を表しており、詳細な説明は省略する。
例を示したもので、図中図4と同一の符号を付した部分
は同一物を表しており、詳細な説明は省略する。
【0017】図1に示すように、ガーダ1の両下側部分
に、脚2,2のヤード(積載面)に積み上げられた山積
コンテナ11の最上段における一側と他側の他部(図1
の左右両端部)のコンテナ8との距離を測定する測距離
センサ20,20を設置している。
に、脚2,2のヤード(積載面)に積み上げられた山積
コンテナ11の最上段における一側と他側の他部(図1
の左右両端部)のコンテナ8との距離を測定する測距離
センサ20,20を設置している。
【0018】更に、図2に示すように、図1の操作室1
0には、前記両測距離センサ20,20からの測定信号
21,21、及び後述する各種の距離情報等が入力され
る演算処理部22が設けられており、この演算処理部2
2において演算されて出力されるトロリー4の横行制御
信号23とスプレッダ7の昇降制御信号24を受けて、
スプレッダ7及び該スプレッダ7に支持されたコンテナ
8を、山積コンテナ11に衝突せずに設定位置に移動さ
せるように各部を駆動する移動駆動部25が設けられて
いる。
0には、前記両測距離センサ20,20からの測定信号
21,21、及び後述する各種の距離情報等が入力され
る演算処理部22が設けられており、この演算処理部2
2において演算されて出力されるトロリー4の横行制御
信号23とスプレッダ7の昇降制御信号24を受けて、
スプレッダ7及び該スプレッダ7に支持されたコンテナ
8を、山積コンテナ11に衝突せずに設定位置に移動さ
せるように各部を駆動する移動駆動部25が設けられて
いる。
【0019】以下に上記形態例の作用を説明する。
【0020】図3はコンテナ8の積付け時における制御
フローの一例を示しており、図1〜図3を参照してコン
テナ8の積付けを説明する。
フローの一例を示しており、図1〜図3を参照してコン
テナ8の積付けを説明する。
【0021】先ず、運転者は、演算処理部22のメモリ
部に対して図示しない入力手段により、ヤードのコンテ
ナ積載面から測距離センサ20,20の検知位置までの
高さHと、コンテナ自体の高さhとのデータを入力して
記憶させておく。
部に対して図示しない入力手段により、ヤードのコンテ
ナ積載面から測距離センサ20,20の検知位置までの
高さHと、コンテナ自体の高さhとのデータを入力して
記憶させておく。
【0022】ヤードへのコンテナ8の積付けは図1中矢
印Aで示すように常に一側から他側に向って順次積付け
を行い、取出しはこれと逆方向に行うようにし、シャー
シ9上のコンテナ8を積付ける際には、トロリー4をシ
ャーシ9上に移動させてスプレッダ7を吊り下げること
によりシャーシ9上のコンテナ8に連結し、スプレッダ
7を所要の操作速度で所定高さまで吊り上げ、続いてト
ロリー4を横行させてコンテナ8を目的の積付けを行う
選定位置の直上まで移動して停止させ、その後、スプレ
ッダ7を下降させて選定位置のコンテナ8上に載置し、
コンテナ8とスプレッダ7との連結を解除する。
印Aで示すように常に一側から他側に向って順次積付け
を行い、取出しはこれと逆方向に行うようにし、シャー
シ9上のコンテナ8を積付ける際には、トロリー4をシ
ャーシ9上に移動させてスプレッダ7を吊り下げること
によりシャーシ9上のコンテナ8に連結し、スプレッダ
7を所要の操作速度で所定高さまで吊り上げ、続いてト
ロリー4を横行させてコンテナ8を目的の積付けを行う
選定位置の直上まで移動して停止させ、その後、スプレ
ッダ7を下降させて選定位置のコンテナ8上に載置し、
コンテナ8とスプレッダ7との連結を解除する。
【0023】前記コンテナ8の積付け時においては、本
例では図1における右側の測距離センサ20により山積
コンテナ11の一側(右側a部)における最上段のコン
テナ8までの距離Laが計測される。演算処理部22
は、右側の測距離センサ20からの測定信号21(計測
値La)を受けて下式(1)により、コンテナ積載段数
Naを演算する。
例では図1における右側の測距離センサ20により山積
コンテナ11の一側(右側a部)における最上段のコン
テナ8までの距離Laが計測される。演算処理部22
は、右側の測距離センサ20からの測定信号21(計測
値La)を受けて下式(1)により、コンテナ積載段数
Naを演算する。
【0024】
【数1】Na=(H−La)/h …(1)
【0025】同時に、図1における左側の測距離センサ
20により山積コンテナ11の他側(左側b部)におけ
る最上段のコンテナ8までの距離Lbが計測される。演
算処理部22は、左側の測距離センサ20からの測定信
号21(計測値Lb)を受けて、下式(2)によりコン
テナ積載段数Nbを演算する。
20により山積コンテナ11の他側(左側b部)におけ
る最上段のコンテナ8までの距離Lbが計測される。演
算処理部22は、左側の測距離センサ20からの測定信
号21(計測値Lb)を受けて、下式(2)によりコン
テナ積載段数Nbを演算する。
【0026】
【数2】Nb=(H−Lb)/h …(2)
【0027】前記コンテナ積載段数Na,Nbの差を求
めて、それが同段であると判断された場合には、この列
にはコンテナ8が全て積付けされているものとして、さ
らに上段、即ち(Na+1)段目の選定位置に積付けを
行うように、演算処理部22からトロリー4の横行制御
信号23とスプレッダ7の昇降制御信号24を移動駆動
部25へ出力する。
めて、それが同段であると判断された場合には、この列
にはコンテナ8が全て積付けされているものとして、さ
らに上段、即ち(Na+1)段目の選定位置に積付けを
行うように、演算処理部22からトロリー4の横行制御
信号23とスプレッダ7の昇降制御信号24を移動駆動
部25へ出力する。
【0028】しかし、前記コンテナ積載段数Na,Nb
の差を求めて、例えば差「1」(但し、Na>Nb)が
生じた場合には、Na段目の選定位置に積付けを行うよ
うに、演算処理部22からトロリー4の横行制御信号2
3とスプレッダ7の昇降制御信号24を移動駆動部25
へ出力する。
の差を求めて、例えば差「1」(但し、Na>Nb)が
生じた場合には、Na段目の選定位置に積付けを行うよ
うに、演算処理部22からトロリー4の横行制御信号2
3とスプレッダ7の昇降制御信号24を移動駆動部25
へ出力する。
【0029】また積載されたコンテナ8を取出す際は、
上記とは逆に順次下段に向って且つAと逆の方向に取出
すようにする。
上記とは逆に順次下段に向って且つAと逆の方向に取出
すようにする。
【0030】上記したように、スプレッダ7による積付
けをコントロールすることによって、新たにコンテナ8
を山積コンテナ11に積み上げる際に、自動的にスプレ
ッダ7を吊り上げる巻上ロープ5に最低限必要な巻上
量、即ちスプレッダ7の必要な引き上げ高さが分かるた
め、従来のような運転者の判断によらずに、山積コンテ
ナ11との衝突を回避することができる必要最小限のス
ペースを確保した高さで、新たなコンテナ8の自動昇降
運転が可能になる等、安全で且つ作業の高効率化が実現
する。
けをコントロールすることによって、新たにコンテナ8
を山積コンテナ11に積み上げる際に、自動的にスプレ
ッダ7を吊り上げる巻上ロープ5に最低限必要な巻上
量、即ちスプレッダ7の必要な引き上げ高さが分かるた
め、従来のような運転者の判断によらずに、山積コンテ
ナ11との衝突を回避することができる必要最小限のス
ペースを確保した高さで、新たなコンテナ8の自動昇降
運転が可能になる等、安全で且つ作業の高効率化が実現
する。
【0031】尚、本発明は上記形態例にのみ限定される
ものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内におい
て種々変更を加え得ることは勿論である。
ものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内におい
て種々変更を加え得ることは勿論である。
【0032】
【発明の効果】本発明によれば、山積コンテナの段の両
側の高さを測距離センサにより測定して、コンテナの積
載段数を判断し、前記段における両側の高さが等しい場
合には1段高い段へのコンテナの積付け位置或いは一段
低い段からのコンテナの取出し位置にスプレッダを移動
させるようにスプレッダの位置制御を行うようにしてい
るので、コンテナの積付け・取出しの際に、スプレッダ
の必要な巻き上げ量・引き上げ高さを自動的に事前に知
って運転者の判断によらずに、山積コンテナとの衝突を
回避することができる必要最小限のスペースを確保した
高さで、コンテナの自動昇降運転が可能になる等、安全
で且つ高効率の作業を実施することができる効果があ
る。
側の高さを測距離センサにより測定して、コンテナの積
載段数を判断し、前記段における両側の高さが等しい場
合には1段高い段へのコンテナの積付け位置或いは一段
低い段からのコンテナの取出し位置にスプレッダを移動
させるようにスプレッダの位置制御を行うようにしてい
るので、コンテナの積付け・取出しの際に、スプレッダ
の必要な巻き上げ量・引き上げ高さを自動的に事前に知
って運転者の判断によらずに、山積コンテナとの衝突を
回避することができる必要最小限のスペースを確保した
高さで、コンテナの自動昇降運転が可能になる等、安全
で且つ高効率の作業を実施することができる効果があ
る。
【図1】本発明を実施する装置を備えたクレーンの一例
を示す概略正面図である。
を示す概略正面図である。
【図2】本発明における制御装置の一例を示すブロック
図である。
図である。
【図3】本発明によりコンテナを積付ける場合の制御フ
ロー図である。
ロー図である。
【図4】従来のコンテナの積付け・取出しを行うクレー
ンの一例を示す概略正面図である。
ンの一例を示す概略正面図である。
1 ガーダ 4 トロリー 7 スプレッダ 8 コンテナ 11 山積コンテナ 20 測距離センサ 22 演算処理部 25 移動駆動部
Claims (4)
- 【請求項1】 ガーダと、ガーダに沿って横行可能なト
ロリーと、トロリーに昇降可能に設けられてコンテナを
積載面に積付けたり取出したりするためのスプレッダと
を有するトランスファークレーンの前記スプレッダの巻
上位置を制御するためのトランスファークレーンのスプ
レッダ位置制御方法であって、 常にコンテナを一側から他側に向って一段ごとに積付け
・取出し時はこれと逆に他端から一端に向って一段ごと
に取出すようにし、 山積コンテナの段の両側の高さを測距離センサにより測
定して、コンテナの積載段数を判断し、前記段における
両側の高さが等しい場合には1段高い段へのコンテナの
積付け位置或いは一段低い段からのコンテナの取出し位
置に前記スプレッダを移動させることを特徴とするトラ
ンスファークレーンのスプレッダ位置制御方法。 - 【請求項2】 ガーダの両側に設けられた測距離センサ
の検知位置までの高さと、各測距離センサによって検知
された山積コンテナまでの距離と、コンテナ自体の高さ
との各情報に基づいて、前記スプレッダを移動させる必
要距離を演算し、演算した位置までスプレッダを高速で
移動させることを特徴とする請求項1記載のトランスフ
ァークレーンのスプレッダ位置制御方法。 - 【請求項3】 ガーダと、ガーダに沿って横行可能なト
ロリーと、トロリーに昇降可能に設けられてコンテナを
積載面に積付けたり取出したりするためのスプレッダと
を備えたトランスファークレーンの、前記スプレッダの
巻上位置を制御するためのトランスファークレーンのス
プレッダ位置制御装置であって、 山積コンテナの段の両側の高さを測定する測距離センサ
と、測距離センサからの測定情報に基づいてコンテナの
積載段数を判断する演算処理部と、演算処理部により前
記段における両側の高さが等しい場合には1段高い段へ
のコンテナの積付け位置或いは一段低い段からのコンテ
ナの取出し位置に前記スプレッダを移動させる移動駆動
部とを備えたことを特徴とするトランスファークレーン
のスプレッダ位置制御装置。 - 【請求項4】 前記演算処理部が、ガーダの両側に設け
られた前記測距離センサの検知位置までの高さと、測距
離センサによって測定された山積コンテナまでの距離
と、コンテナ自体の高さとの情報に基づいて、山積コン
テナの段数の判断及びコンテナの積付け或いは取出しの
ために前記スプレッダを移動させる距離を演算すること
を特徴とする請求項3記載のトランスファークレーンの
スプレッダ位置制御装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP12909898A JPH11322271A (ja) | 1998-05-12 | 1998-05-12 | トランスファークレーンのスプレッダ位置制御方法及び制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP12909898A JPH11322271A (ja) | 1998-05-12 | 1998-05-12 | トランスファークレーンのスプレッダ位置制御方法及び制御装置 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH11322271A true JPH11322271A (ja) | 1999-11-24 |
Family
ID=15001032
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP12909898A Pending JPH11322271A (ja) | 1998-05-12 | 1998-05-12 | トランスファークレーンのスプレッダ位置制御方法及び制御装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPH11322271A (ja) |
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Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
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-
1998
- 1998-05-12 JP JP12909898A patent/JPH11322271A/ja active Pending
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