JPH11322271A - トランスファークレーンのスプレッダ位置制御方法及び制御装置 - Google Patents
トランスファークレーンのスプレッダ位置制御方法及び制御装置Info
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- JPH11322271A JPH11322271A JP12909898A JP12909898A JPH11322271A JP H11322271 A JPH11322271 A JP H11322271A JP 12909898 A JP12909898 A JP 12909898A JP 12909898 A JP12909898 A JP 12909898A JP H11322271 A JPH11322271 A JP H11322271A
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 スプレッダ或いはスプレッダに吊り下げられ
たコンテナを山積コンテナに衝突させずに、確実に且つ
効率的にコンテナを積載させる。 【解決手段】 山積コンテナ１１の段の両側の高さを測
距離センサ２０，２０によりそれぞれ測定して、コンテ
ナ８の積載段数を判断し、前記段における両側の高さが
等しい場合には１段高い段への積付け位置或いは一段低
い段からの取出し位置にスプレッダ７を移動させる位置
制御を行うようにしたことによって、コンテナ８の積付
け・取出し時に、運転者の判断によらずに、山積コンテ
ナ１１との衝突を回避した最短距離でコンテナ８の自動
昇降運転を可能にする。
たコンテナを山積コンテナに衝突させずに、確実に且つ
効率的にコンテナを積載させる。 【解決手段】 山積コンテナ１１の段の両側の高さを測
距離センサ２０，２０によりそれぞれ測定して、コンテ
ナ８の積載段数を判断し、前記段における両側の高さが
等しい場合には１段高い段への積付け位置或いは一段低
い段からの取出し位置にスプレッダ７を移動させる位置
制御を行うようにしたことによって、コンテナ８の積付
け・取出し時に、運転者の判断によらずに、山積コンテ
ナ１１との衝突を回避した最短距離でコンテナ８の自動
昇降運転を可能にする。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、トランスファーク
レーンのスプレッダ位置制御方法及び制御装置に関する
ものである。
レーンのスプレッダ位置制御方法及び制御装置に関する
ものである。
【０００２】
【従来の技術】図４はコンテナの積付け及び取出しを行
うトランスファークレーンの一例を示すものであって、
このクレーンは、門型を有する上部のガーダ１と左右の
脚２，２とを備え、脚２，２の下端に備えた車輪３によ
り紙面と直角の方向に走行できるようになっている。
うトランスファークレーンの一例を示すものであって、
このクレーンは、門型を有する上部のガーダ１と左右の
脚２，２とを備え、脚２，２の下端に備えた車輪３によ
り紙面と直角の方向に走行できるようになっている。
【０００３】前記ガーダ１上には、ガーダ１に沿って左
右方向に横行可能なトロリー４が設けてあり、該トロリ
ー４には巻上ロープ５によりヘッドブロック６を介して
スプレッダ７が昇降可能に吊り下げられている。図中８
はスプレッダ７により吊り上げて前記脚２，２間のヤー
ドに積付けたり、取出したりするコンテナ、９は脚２，
２間の一側近傍にコンテナ８を搬入したり、或いはそこ
から搬出するように設けられたシャーシ、１０は前記ト
ロリー４に吊り下げられた操作室、１１はヤードに山積
された山積コンテナを示す。
右方向に横行可能なトロリー４が設けてあり、該トロリ
ー４には巻上ロープ５によりヘッドブロック６を介して
スプレッダ７が昇降可能に吊り下げられている。図中８
はスプレッダ７により吊り上げて前記脚２，２間のヤー
ドに積付けたり、取出したりするコンテナ、９は脚２，
２間の一側近傍にコンテナ８を搬入したり、或いはそこ
から搬出するように設けられたシャーシ、１０は前記ト
ロリー４に吊り下げられた操作室、１１はヤードに山積
された山積コンテナを示す。
【０００４】従来において、ヤードにコンテナ８を積付
けたり、或いは山積された山積コンテナ１１からコンテ
ナ８を取出す際には、操作室１０内の操作装置により運
転者がトロリー４の横行とスプレッダ７の昇降とを手動
で操作することにより行っていた。
けたり、或いは山積された山積コンテナ１１からコンテ
ナ８を取出す際には、操作室１０内の操作装置により運
転者がトロリー４の横行とスプレッダ７の昇降とを手動
で操作することにより行っていた。
【０００５】即ち、シャーシ９上のコンテナ８を積付け
る際には、トロリー４をシャーシ９上に移動させてスプ
レッダ７を吊り下げることによりシャーシ９上のコンテ
ナ８に連結し、スプレッダ７を所要の操作速度で所定高
さまで吊り上げ、続いてトロリー４を横行させてコンテ
ナ８を目的の積付けを行う選定位置の直上まで移動して
停止させ、その後、スプレッダ７を下降させて選定位置
のコンテナ８上に載置し、コンテナ８とスプレッダ７と
の連結を解除する。
る際には、トロリー４をシャーシ９上に移動させてスプ
レッダ７を吊り下げることによりシャーシ９上のコンテ
ナ８に連結し、スプレッダ７を所要の操作速度で所定高
さまで吊り上げ、続いてトロリー４を横行させてコンテ
ナ８を目的の積付けを行う選定位置の直上まで移動して
停止させ、その後、スプレッダ７を下降させて選定位置
のコンテナ８上に載置し、コンテナ８とスプレッダ７と
の連結を解除する。
【０００６】また、積載されたコンテナ８を取出す際
は、上記と逆の操作で行うようにしている。
は、上記と逆の操作で行うようにしている。
【０００７】
【発明が解決しようとする課題】しかし、従来の装置に
おいては、コンテナ８の積付け・取出しを運転者が手動
で行うようにしており、しかも運転者はトロリー４と一
体に上部に設けられた操作室１０内から下方を目視しな
がら、下段より順次積み上げていくため、コンテナ８の
積載段数が高くなると、操作室１０からの積付け判断が
しずらくなり、特に上下方向の高さにおいて、新たにコ
ンテナ８を山積コンテナ１１に衝突させずに、且つ目的
のコンテナ８近傍に載置させるための判断は容易ではな
い。
おいては、コンテナ８の積付け・取出しを運転者が手動
で行うようにしており、しかも運転者はトロリー４と一
体に上部に設けられた操作室１０内から下方を目視しな
がら、下段より順次積み上げていくため、コンテナ８の
積載段数が高くなると、操作室１０からの積付け判断が
しずらくなり、特に上下方向の高さにおいて、新たにコ
ンテナ８を山積コンテナ１１に衝突させずに、且つ目的
のコンテナ８近傍に載置させるための判断は容易ではな
い。
【０００８】そこで、従来では運転者は、スプレッダ７
を吊り上げる巻上ロープ５に対する巻上量を必要と考え
られる量より多くし、スペース的な余裕を多くもって、
既に積まれているコンテナ８を確実にかわすような操作
を行っており、このため、作業効率の低下を招いてい
た。
を吊り上げる巻上ロープ５に対する巻上量を必要と考え
られる量より多くし、スペース的な余裕を多くもって、
既に積まれているコンテナ８を確実にかわすような操作
を行っており、このため、作業効率の低下を招いてい
た。
【０００９】本発明は、かかる従来の問題点を解決すべ
くなしたもので、スプレッダ或いはスプレッダに吊り下
げられたコンテナを山積コンテナに衝突させずに、確実
に且つ効率的にコンテナを積載し得るトランスファーク
レーンのスプレッダ位置制御方法及び制御装置を提供す
ることを目的としている。
くなしたもので、スプレッダ或いはスプレッダに吊り下
げられたコンテナを山積コンテナに衝突させずに、確実
に且つ効率的にコンテナを積載し得るトランスファーク
レーンのスプレッダ位置制御方法及び制御装置を提供す
ることを目的としている。
【００１０】
【課題を解決するための手段】請求項１記載の発明は、
ガーダと、ガーダに沿って横行可能なトロリーと、トロ
リーに昇降可能に設けられてコンテナを積載面に積付け
たり取出したりするためのスプレッダとを有するトラン
スファークレーンの前記スプレッダの巻上位置を制御す
るためのトランスファークレーンのスプレッダ位置制御
方法であって、常にコンテナを一側から他側に向って一
段ごとに積付け・取出し時はこれと逆に他端から一端に
向って一段ごとに取出すようにし、山積コンテナの段の
両側の高さを測距離センサにより測定して、コンテナの
積載段数を判断し、前記段における両側の高さが等しい
場合には１段高い段へのコンテナの積付け位置或いは一
段低い段からのコンテナの取出し位置に前記スプレッダ
を移動させることを特徴とするトランスファークレーン
のスプレッダ位置制御方法、に係るものである。
ガーダと、ガーダに沿って横行可能なトロリーと、トロ
リーに昇降可能に設けられてコンテナを積載面に積付け
たり取出したりするためのスプレッダとを有するトラン
スファークレーンの前記スプレッダの巻上位置を制御す
るためのトランスファークレーンのスプレッダ位置制御
方法であって、常にコンテナを一側から他側に向って一
段ごとに積付け・取出し時はこれと逆に他端から一端に
向って一段ごとに取出すようにし、山積コンテナの段の
両側の高さを測距離センサにより測定して、コンテナの
積載段数を判断し、前記段における両側の高さが等しい
場合には１段高い段へのコンテナの積付け位置或いは一
段低い段からのコンテナの取出し位置に前記スプレッダ
を移動させることを特徴とするトランスファークレーン
のスプレッダ位置制御方法、に係るものである。
【００１１】請求項２記載の発明は、ガーダの両側に設
けられた測距離センサの検知位置までの高さと、各測距
離センサによって検知された山積コンテナまでの距離
と、コンテナ自体の高さとの各情報に基づいて、前記ス
プレッダを移動させる必要距離を演算し、演算した位置
までスプレッダを高速で移動させることを特徴とする請
求項１記載のトランスファークレーンのスプレッダ位置
制御方法、に係るものである。
けられた測距離センサの検知位置までの高さと、各測距
離センサによって検知された山積コンテナまでの距離
と、コンテナ自体の高さとの各情報に基づいて、前記ス
プレッダを移動させる必要距離を演算し、演算した位置
までスプレッダを高速で移動させることを特徴とする請
求項１記載のトランスファークレーンのスプレッダ位置
制御方法、に係るものである。
【００１２】請求項３記載の発明は、ガーダと、ガーダ
に沿って横行可能なトロリーと、トロリーに昇降可能に
設けられてコンテナを積載面に積付けたり取出したりす
るためのスプレッダとを備えたトランスファークレーン
の、前記スプレッダの巻上位置を制御するためのトラン
スファークレーンのスプレッダ位置制御装置であって、
山積コンテナの段の両側の高さを測定する測距離センサ
と、測距離センサからの測定情報に基づいてコンテナの
積載段数を判断する演算処理部と、演算処理部により前
記段における両側の高さが等しい場合には１段高い段へ
のコンテナの積付け位置或いは一段低い段からのコンテ
ナの取出し位置に前記スプレッダを移動させる移動駆動
部とを備えたことを特徴とするトランスファークレーン
のスプレッダ位置制御装置、に係るものである。
に沿って横行可能なトロリーと、トロリーに昇降可能に
設けられてコンテナを積載面に積付けたり取出したりす
るためのスプレッダとを備えたトランスファークレーン
の、前記スプレッダの巻上位置を制御するためのトラン
スファークレーンのスプレッダ位置制御装置であって、
山積コンテナの段の両側の高さを測定する測距離センサ
と、測距離センサからの測定情報に基づいてコンテナの
積載段数を判断する演算処理部と、演算処理部により前
記段における両側の高さが等しい場合には１段高い段へ
のコンテナの積付け位置或いは一段低い段からのコンテ
ナの取出し位置に前記スプレッダを移動させる移動駆動
部とを備えたことを特徴とするトランスファークレーン
のスプレッダ位置制御装置、に係るものである。
【００１３】請求項４記載の発明は、前記演算処理部
が、ガーダの両側に設けられた前記測距離センサの検知
位置までの高さと、測距離センサによって測定された山
積コンテナまでの距離と、コンテナ自体の高さとの情報
に基づいて、山積コンテナの段数の判断及びコンテナの
積付け或いは取出しのために前記スプレッダを移動させ
る距離を演算することを特徴とする請求項３記載のトラ
ンスファークレーンのスプレッダ位置制御装置、に係る
ものである。
が、ガーダの両側に設けられた前記測距離センサの検知
位置までの高さと、測距離センサによって測定された山
積コンテナまでの距離と、コンテナ自体の高さとの情報
に基づいて、山積コンテナの段数の判断及びコンテナの
積付け或いは取出しのために前記スプレッダを移動させ
る距離を演算することを特徴とする請求項３記載のトラ
ンスファークレーンのスプレッダ位置制御装置、に係る
ものである。
【００１４】本発明によれば、山積コンテナの段の両側
の高さを測距離センサにより測定して、コンテナの積載
段数を判断し、前記段における両側の高さが等しい場合
には１段高い段へのコンテナの積付け位置或いは一段低
い段からのコンテナの取出し位置にスプレッダを移動さ
せるようにスプレッダの位置制御を行うようにしている
ので、コンテナの積付け・取出しの際に、スプレッダの
必要な巻き上げ量・引き上げ高さを自動的に事前に知っ
て運転者の判断によらずに、山積コンテナとの衝突を回
避することができる必要最小限のスペースを確保した高
さで、コンテナの自動昇降運転が可能になる等、安全で
且つ高効率の作業が実現する。
の高さを測距離センサにより測定して、コンテナの積載
段数を判断し、前記段における両側の高さが等しい場合
には１段高い段へのコンテナの積付け位置或いは一段低
い段からのコンテナの取出し位置にスプレッダを移動さ
せるようにスプレッダの位置制御を行うようにしている
ので、コンテナの積付け・取出しの際に、スプレッダの
必要な巻き上げ量・引き上げ高さを自動的に事前に知っ
て運転者の判断によらずに、山積コンテナとの衝突を回
避することができる必要最小限のスペースを確保した高
さで、コンテナの自動昇降運転が可能になる等、安全で
且つ高効率の作業が実現する。
【００１５】
【発明の実施の形態】以下、本発明の好適な実施の形態
を図面に基づいて説明する。
を図面に基づいて説明する。
【００１６】図１及び図２は本発明を実施する形態の一
例を示したもので、図中図４と同一の符号を付した部分
は同一物を表しており、詳細な説明は省略する。
例を示したもので、図中図４と同一の符号を付した部分
は同一物を表しており、詳細な説明は省略する。
【００１７】図１に示すように、ガーダ１の両下側部分
に、脚２，２のヤード（積載面）に積み上げられた山積
コンテナ１１の最上段における一側と他側の他部（図１
の左右両端部）のコンテナ８との距離を測定する測距離
センサ２０，２０を設置している。
に、脚２，２のヤード（積載面）に積み上げられた山積
コンテナ１１の最上段における一側と他側の他部（図１
の左右両端部）のコンテナ８との距離を測定する測距離
センサ２０，２０を設置している。
【００１８】更に、図２に示すように、図１の操作室１
０には、前記両測距離センサ２０，２０からの測定信号
２１，２１、及び後述する各種の距離情報等が入力され
る演算処理部２２が設けられており、この演算処理部２
２において演算されて出力されるトロリー４の横行制御
信号２３とスプレッダ７の昇降制御信号２４を受けて、
スプレッダ７及び該スプレッダ７に支持されたコンテナ
８を、山積コンテナ１１に衝突せずに設定位置に移動さ
せるように各部を駆動する移動駆動部２５が設けられて
いる。
０には、前記両測距離センサ２０，２０からの測定信号
２１，２１、及び後述する各種の距離情報等が入力され
る演算処理部２２が設けられており、この演算処理部２
２において演算されて出力されるトロリー４の横行制御
信号２３とスプレッダ７の昇降制御信号２４を受けて、
スプレッダ７及び該スプレッダ７に支持されたコンテナ
８を、山積コンテナ１１に衝突せずに設定位置に移動さ
せるように各部を駆動する移動駆動部２５が設けられて
いる。
【００１９】以下に上記形態例の作用を説明する。
【００２０】図３はコンテナ８の積付け時における制御
フローの一例を示しており、図１〜図３を参照してコン
テナ８の積付けを説明する。
フローの一例を示しており、図１〜図３を参照してコン
テナ８の積付けを説明する。
【００２１】先ず、運転者は、演算処理部２２のメモリ
部に対して図示しない入力手段により、ヤードのコンテ
ナ積載面から測距離センサ２０，２０の検知位置までの
高さＨと、コンテナ自体の高さｈとのデータを入力して
記憶させておく。
部に対して図示しない入力手段により、ヤードのコンテ
ナ積載面から測距離センサ２０，２０の検知位置までの
高さＨと、コンテナ自体の高さｈとのデータを入力して
記憶させておく。
【００２２】ヤードへのコンテナ８の積付けは図１中矢
印Ａで示すように常に一側から他側に向って順次積付け
を行い、取出しはこれと逆方向に行うようにし、シャー
シ９上のコンテナ８を積付ける際には、トロリー４をシ
ャーシ９上に移動させてスプレッダ７を吊り下げること
によりシャーシ９上のコンテナ８に連結し、スプレッダ
７を所要の操作速度で所定高さまで吊り上げ、続いてト
ロリー４を横行させてコンテナ８を目的の積付けを行う
選定位置の直上まで移動して停止させ、その後、スプレ
ッダ７を下降させて選定位置のコンテナ８上に載置し、
コンテナ８とスプレッダ７との連結を解除する。
印Ａで示すように常に一側から他側に向って順次積付け
を行い、取出しはこれと逆方向に行うようにし、シャー
シ９上のコンテナ８を積付ける際には、トロリー４をシ
ャーシ９上に移動させてスプレッダ７を吊り下げること
によりシャーシ９上のコンテナ８に連結し、スプレッダ
７を所要の操作速度で所定高さまで吊り上げ、続いてト
ロリー４を横行させてコンテナ８を目的の積付けを行う
選定位置の直上まで移動して停止させ、その後、スプレ
ッダ７を下降させて選定位置のコンテナ８上に載置し、
コンテナ８とスプレッダ７との連結を解除する。
【００２３】前記コンテナ８の積付け時においては、本
例では図１における右側の測距離センサ２０により山積
コンテナ１１の一側（右側ａ部）における最上段のコン
テナ８までの距離Ｌａが計測される。演算処理部２２
は、右側の測距離センサ２０からの測定信号２１（計測
値Ｌａ）を受けて下式（１）により、コンテナ積載段数
Ｎａを演算する。
例では図１における右側の測距離センサ２０により山積
コンテナ１１の一側（右側ａ部）における最上段のコン
テナ８までの距離Ｌａが計測される。演算処理部２２
は、右側の測距離センサ２０からの測定信号２１（計測
値Ｌａ）を受けて下式（１）により、コンテナ積載段数
Ｎａを演算する。
【００２４】
【数１】Ｎａ＝（Ｈ−Ｌａ）／ｈ …（１）
【００２５】同時に、図１における左側の測距離センサ
２０により山積コンテナ１１の他側（左側ｂ部）におけ
る最上段のコンテナ８までの距離Ｌｂが計測される。演
算処理部２２は、左側の測距離センサ２０からの測定信
号２１（計測値Ｌｂ）を受けて、下式（２）によりコン
テナ積載段数Ｎｂを演算する。
２０により山積コンテナ１１の他側（左側ｂ部）におけ
る最上段のコンテナ８までの距離Ｌｂが計測される。演
算処理部２２は、左側の測距離センサ２０からの測定信
号２１（計測値Ｌｂ）を受けて、下式（２）によりコン
テナ積載段数Ｎｂを演算する。
【００２６】
【数２】Ｎｂ＝（Ｈ−Ｌｂ）／ｈ …（２）
【００２７】前記コンテナ積載段数Ｎａ，Ｎｂの差を求
めて、それが同段であると判断された場合には、この列
にはコンテナ８が全て積付けされているものとして、さ
らに上段、即ち（Ｎａ＋１）段目の選定位置に積付けを
行うように、演算処理部２２からトロリー４の横行制御
信号２３とスプレッダ７の昇降制御信号２４を移動駆動
部２５へ出力する。
めて、それが同段であると判断された場合には、この列
にはコンテナ８が全て積付けされているものとして、さ
らに上段、即ち（Ｎａ＋１）段目の選定位置に積付けを
行うように、演算処理部２２からトロリー４の横行制御
信号２３とスプレッダ７の昇降制御信号２４を移動駆動
部２５へ出力する。
【００２８】しかし、前記コンテナ積載段数Ｎａ，Ｎｂ
の差を求めて、例えば差「１」（但し、Ｎａ＞Ｎｂ）が
生じた場合には、Ｎａ段目の選定位置に積付けを行うよ
うに、演算処理部２２からトロリー４の横行制御信号２
３とスプレッダ７の昇降制御信号２４を移動駆動部２５
へ出力する。
の差を求めて、例えば差「１」（但し、Ｎａ＞Ｎｂ）が
生じた場合には、Ｎａ段目の選定位置に積付けを行うよ
うに、演算処理部２２からトロリー４の横行制御信号２
３とスプレッダ７の昇降制御信号２４を移動駆動部２５
へ出力する。
【００２９】また積載されたコンテナ８を取出す際は、
上記とは逆に順次下段に向って且つＡと逆の方向に取出
すようにする。
上記とは逆に順次下段に向って且つＡと逆の方向に取出
すようにする。
【００３０】上記したように、スプレッダ７による積付
けをコントロールすることによって、新たにコンテナ８
を山積コンテナ１１に積み上げる際に、自動的にスプレ
ッダ７を吊り上げる巻上ロープ５に最低限必要な巻上
量、即ちスプレッダ７の必要な引き上げ高さが分かるた
め、従来のような運転者の判断によらずに、山積コンテ
ナ１１との衝突を回避することができる必要最小限のス
ペースを確保した高さで、新たなコンテナ８の自動昇降
運転が可能になる等、安全で且つ作業の高効率化が実現
する。
けをコントロールすることによって、新たにコンテナ８
を山積コンテナ１１に積み上げる際に、自動的にスプレ
ッダ７を吊り上げる巻上ロープ５に最低限必要な巻上
量、即ちスプレッダ７の必要な引き上げ高さが分かるた
め、従来のような運転者の判断によらずに、山積コンテ
ナ１１との衝突を回避することができる必要最小限のス
ペースを確保した高さで、新たなコンテナ８の自動昇降
運転が可能になる等、安全で且つ作業の高効率化が実現
する。
【００３１】尚、本発明は上記形態例にのみ限定される
ものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内におい
て種々変更を加え得ることは勿論である。
ものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内におい
て種々変更を加え得ることは勿論である。
【００３２】
【発明の効果】本発明によれば、山積コンテナの段の両
側の高さを測距離センサにより測定して、コンテナの積
載段数を判断し、前記段における両側の高さが等しい場
合には１段高い段へのコンテナの積付け位置或いは一段
低い段からのコンテナの取出し位置にスプレッダを移動
させるようにスプレッダの位置制御を行うようにしてい
るので、コンテナの積付け・取出しの際に、スプレッダ
の必要な巻き上げ量・引き上げ高さを自動的に事前に知
って運転者の判断によらずに、山積コンテナとの衝突を
回避することができる必要最小限のスペースを確保した
高さで、コンテナの自動昇降運転が可能になる等、安全
で且つ高効率の作業を実施することができる効果があ
る。
側の高さを測距離センサにより測定して、コンテナの積
載段数を判断し、前記段における両側の高さが等しい場
合には１段高い段へのコンテナの積付け位置或いは一段
低い段からのコンテナの取出し位置にスプレッダを移動
させるようにスプレッダの位置制御を行うようにしてい
るので、コンテナの積付け・取出しの際に、スプレッダ
の必要な巻き上げ量・引き上げ高さを自動的に事前に知
って運転者の判断によらずに、山積コンテナとの衝突を
回避することができる必要最小限のスペースを確保した
高さで、コンテナの自動昇降運転が可能になる等、安全
で且つ高効率の作業を実施することができる効果があ
る。
【図１】本発明を実施する装置を備えたクレーンの一例
を示す概略正面図である。
を示す概略正面図である。
【図２】本発明における制御装置の一例を示すブロック
図である。
図である。
【図３】本発明によりコンテナを積付ける場合の制御フ
ロー図である。
ロー図である。
【図４】従来のコンテナの積付け・取出しを行うクレー
ンの一例を示す概略正面図である。
ンの一例を示す概略正面図である。
１ ガーダ ４ トロリー ７ スプレッダ ８ コンテナ １１ 山積コンテナ ２０ 測距離センサ ２２ 演算処理部 ２５ 移動駆動部
Claims (4)
- 【請求項１】 ガーダと、ガーダに沿って横行可能なト
ロリーと、トロリーに昇降可能に設けられてコンテナを
積載面に積付けたり取出したりするためのスプレッダと
を有するトランスファークレーンの前記スプレッダの巻
上位置を制御するためのトランスファークレーンのスプ
レッダ位置制御方法であって、 常にコンテナを一側から他側に向って一段ごとに積付け
・取出し時はこれと逆に他端から一端に向って一段ごと
に取出すようにし、 山積コンテナの段の両側の高さを測距離センサにより測
定して、コンテナの積載段数を判断し、前記段における
両側の高さが等しい場合には１段高い段へのコンテナの
積付け位置或いは一段低い段からのコンテナの取出し位
置に前記スプレッダを移動させることを特徴とするトラ
ンスファークレーンのスプレッダ位置制御方法。 - 【請求項２】 ガーダの両側に設けられた測距離センサ
の検知位置までの高さと、各測距離センサによって検知
された山積コンテナまでの距離と、コンテナ自体の高さ
との各情報に基づいて、前記スプレッダを移動させる必
要距離を演算し、演算した位置までスプレッダを高速で
移動させることを特徴とする請求項１記載のトランスフ
ァークレーンのスプレッダ位置制御方法。 - 【請求項３】 ガーダと、ガーダに沿って横行可能なト
ロリーと、トロリーに昇降可能に設けられてコンテナを
積載面に積付けたり取出したりするためのスプレッダと
を備えたトランスファークレーンの、前記スプレッダの
巻上位置を制御するためのトランスファークレーンのス
プレッダ位置制御装置であって、 山積コンテナの段の両側の高さを測定する測距離センサ
と、測距離センサからの測定情報に基づいてコンテナの
積載段数を判断する演算処理部と、演算処理部により前
記段における両側の高さが等しい場合には１段高い段へ
のコンテナの積付け位置或いは一段低い段からのコンテ
ナの取出し位置に前記スプレッダを移動させる移動駆動
部とを備えたことを特徴とするトランスファークレーン
のスプレッダ位置制御装置。 - 【請求項４】 前記演算処理部が、ガーダの両側に設け
られた前記測距離センサの検知位置までの高さと、測距
離センサによって測定された山積コンテナまでの距離
と、コンテナ自体の高さとの情報に基づいて、山積コン
テナの段数の判断及びコンテナの積付け或いは取出しの
ために前記スプレッダを移動させる距離を演算すること
を特徴とする請求項３記載のトランスファークレーンの
スプレッダ位置制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP12909898A JPH11322271A (ja) | 1998-05-12 | 1998-05-12 | トランスファークレーンのスプレッダ位置制御方法及び制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP12909898A JPH11322271A (ja) | 1998-05-12 | 1998-05-12 | トランスファークレーンのスプレッダ位置制御方法及び制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH11322271A true JPH11322271A (ja) | 1999-11-24 |
Family
ID=15001032
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP12909898A Pending JPH11322271A (ja) | 1998-05-12 | 1998-05-12 | トランスファークレーンのスプレッダ位置制御方法及び制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH11322271A (ja) |
Cited By (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2002302384A (ja) * | 2001-04-10 | 2002-10-18 | Mitsui Eng & Shipbuild Co Ltd | クレーン及びクレーン用積み荷高さ検出装置 |
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| CN107572377A (zh) * | 2017-11-10 | 2018-01-12 | 钱娟娟 | 起重机对准装置 |
| CN108083112A (zh) * | 2017-10-20 | 2018-05-29 | 武汉船用机械有限责任公司 | 一种起重机 |
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| EP4349745A1 (en) * | 2022-08-30 | 2024-04-10 | Intelligrated Headquarters LLC | Methods, systems, and computer program products for executing partial depalletization operations in robotic depalletization |
-
1998
- 1998-05-12 JP JP12909898A patent/JPH11322271A/ja active Pending
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