JPH0564106U - 走行体の停止制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 スタッカクレーン等の走行体の停止位置の調
整作業を簡単化する。 【構成】 スタッカクレーンの停止位置に位置検出用遮
蔽板２２を設け、この遮蔽板２２に孔２６、２７を穿設
する。スタッカクレーンには、この遮蔽板２２を検出す
るための光センサ２３、３３を設ける。光センサ２３、
３３が発する光は、遮蔽板２２によって遮断され、これ
により光センサ２３、３３は遮蔽板２２を検出する。ス
タッカクレーンが停止位置に接近し、一方の光センサ２
３が遮蔽板２２の端部を検出しすると、所定の遅れ時間
経過後に、スタッカクレーンは制動を開始し、光センサ
２３が孔２６を検出した位置において停止する。スタッ
カクレーンを停止位置において正確に停止させるため、
遅れ時間の調整はコンピュータを用いて自動的に行われ
る。

Description

【考案の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】

本考案は、自動倉庫等において、例えばスタッカクレーンをラックに対して所 定の位置に停止させる走行体の停止制御装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】

従来、ユニット式ラックを有する自動倉庫として、スタッカクレーンがラック 列の間の通路を走行し、ラックに対する荷物の入出庫を行うように構成されたも のが知られている。このような自動倉庫においてスタッカクレーンは、所定のラ ック位置において停止し、このラックに対する荷物の入出庫を行う。

【０００３】 スタッカクレーンを所定の位置で停止させるため、停止位置には遮蔽板が設け られ、スタッカクレーンには光センサが設けられる。すなわち、スタッカクレー ンが走行して光センサが遮蔽板を検出することにより、ブレーキ機構が作動し、 光センサが遮蔽板の中央付近にきた時にスタッカクレーンは停止する。この停止 制御は、スタッカクレーンの慣性が考慮されており、光センサが遮蔽板を検出す るとタイマが作動し、検出から所定時間が経過するとブレーキ機構が作動するよ うになっており、停止位置はタイマを調整することにより行われる。

【０００４】

【考案が解決しようとする課題】

ところがこのようなタイマの調整は、光センサが遮蔽板の中央付近にきたか否 かを目視により判断して行われるため、正確な調整を行うために時間を要し、ま た熟練を要するという問題があった。 本考案は、スタッカクレーン等の走行体の停止位置の調整作業を簡単化するこ とを目的としてなされたものである。

【０００５】

【課題を解決するための手段】

本考案に係る走行体の停止制御装置は、走行体の停止位置に設けられた位置検 出用部材と、走行体に設けられ、位置検出用部材を検出するセンサと、このセン サが位置検出用部材を検出することにより走行体を制動させる手段とを備え、位 置検出用部材には、上記停止位置に対応した部位に、上記センサにより検出され ない非検出部が形成されることを特徴としている。

【０００６】

【実施例】

以下図示実施例により本考案を説明する。 図１はスタッカクレーンの概略の構成を示すものである。スタッカクレーン１ ０は、上下方向に平行延び一対のマスト１１、１２を有し、これらのマスト１１ 、１２の上下には、上部フレーム１３と下部フレーム１４がそれぞれ設けられる 。上部フレーム１３および下部フレーム１４に設けられたローラ（図示せず）は 、それぞれガイドレール１５および走行レール１６に案内される。したがってス タッカクレーン１０は、駆動装置１７によって制御され、図示しないラックに沿 って走行する。マスト１１、１２の間には昇降台１８が昇降自在に設けられる。 昇降台１８は昇降駆動装置１９に制御されて昇降し、所定のラックに対する荷物 の入出庫を行う。

【０００７】 スタッカクレーン１０を所定の位置において停止させるため、スタッカクレー ンの停止位置には位置検出用遮蔽板（図示せず）が設けられ、また下部フレーム １４の側部には、この遮蔽板を検出するための検出部２１が設けられる。

【０００８】 図２は検出部２１と位置検出用遮蔽板２２を示すものである。検出部２１は光 センサ２３、３３を有し、これらの光センサ２３、３３は後述するように、位置 検出用遮蔽板２２を検出する。光センサ２３の本体は一対の脚部２３ａ、２３ｂ を有し、他方の光センサ３３も同様に一対の脚部３３ａ、３３ｂを有している。 スタッカクレーン１０が矢印Ａに沿って走行した時、遮蔽板２２は脚部２３ａ、 ２３ｂ間および脚部３３ａ、３３ｂ間の間隙を通過する。

【０００９】 図３は光センサ２３と位置検出用遮蔽板２２を示す。光センサ２３の一方の脚 部２３ａには発光素子２４が設けられ、他方の脚部２３ｂには、この発光素子２ ４に対向して受光素子２５が設けられる。他方の光センサ３３も同様な構成を有 する。遮蔽板２２はスタッカクレーンの停止位置に設けられ、スタッカクレーン の走行方向に沿って所定の長さを有している。スタッカクレーンが停止位置に接 近した時、遮蔽板２２は光センサ２３の発光素子２４と受光素子２５の間に位置 し、発光素子２４が発する光を遮断する。これにより光センサ２３は遮蔽板２２ を検出し、駆動装置１７（図１）がスタッカクレーンを制動して停止させる。

【００１０】 遮蔽板２２は図４に示すように、左端部から所定距離だけ離れた位置に孔２６ 、また右端部から所定距離だけ離れた位置に孔２７をそれぞれ有する。遮蔽板２ ２は、光センサ２３が孔２６に対向し、また光センサ３３が孔２７に対向した位 置がスタッカクレーンの停止位置になるように、位置決めして固定されている。 したがってスタッカクレーンの停止位置において、光センサ２３、３３の光は遮 蔽板２２によって遮断されない。なお、光センサ２３、３３が２つの孔２６、２ ７を検出する順によって、スタッカクレーンの走行方向が判断される。

【００１１】 本実施例におけるスタッカクレーンの停止制御を、図５を参照して説明する。 なおこの図において、横軸は時間、縦軸はスタッカクレーンの速度を示す。 スタッカクレーンが停止位置に接近し、一方の光センサ２３が遮蔽板２２の端 部を検出してから所定の遅れ時間ｔが経過すると、スタッカクレーンは直線的に 減速し、時間ｔ１において停止する。この停止位置において、遮蔽板２２の孔２ ６は光センサ２３の発光素子２４と受光素子２５の間に、また他の孔２７は光セ ンサ３３の発光素子と受光素子の間に位置しており、光センサ２３、３３は遮蔽 板２２を検出していない。すなわち遅れ時間ｔは、光センサ２３、３３が遮蔽板 ２２の孔２６、２７に対向する位置おいてスタッカクレーンが停止するように、 設定される。

【００１２】 遅れ時間ｔは、スタッカクレーンの慣性および制動機構の性能等を考慮して定 められる。すなわちスタッカクレーンの作動の調整作業おいて、スタッカクレー ンが、光センサ２３、３３が孔２６、２７にそれぞれ合致した所で停止するよう に、制動機構の制御タイマが調整される。この制御タイマ、すなわち一方の光セ ンサ２３、３３が遮蔽板２２を検出してから制動制御が開始するまでの時間の調 整は、本実施例において、次に述べるようにコンピュータにより自動的に行われ る。

【００１３】 図６は、タイマの調整を行うプログラムのフローチャートを示す。 ステップ１０１では、最終的に定められる遅れ時間ｔよりも極めて短い作動時 間ｔ₀ が、遅れ時間ｔの初期値としてセットされる。ステップ１０２ではスタッ カクレーンが走行を開始する。次いで、ステップ１０３において、光センサ２３ が遮蔽板２２の端部を検出したか否かが判断される。光センサ２３が遮蔽板２２ の端部を検出すると、ステップ１０４においてタイマがスタートする。ステップ １０５において、タイマがスタートしてから時間ｔを経過したと判断されると、 ステップ１０６に進み、タイマが停止されるとともに、制動機構が始動され、ス タッカクレーンが制動される。

【００１４】 ステップ１０７では、スタッカクレーンが停止したか否かが判断され、ステッ プ１０が停止するとステップ１０８において、光センサ２３が遮蔽板２２の孔２ ６を検出したか否か、つまり受光素子２５が発光素子２４の発光を検出したか否 かが判断される。ここでこの調整作業の最初の段階では、上述したように、ステ ップ１０１において設定された遅れ時間ｔが極めて短い。このため最初は、光セ ンサの発光素子２４と受光素子２５が遮蔽板２２の端部と孔２６の中間に位置す る状態で、スタッカクレーンは停止する。したがって、ステップ１０９において 、時間ｔに対して調整時間Δｔが加算された新たな遅れ時間ｔが求められる。そ して、再びステップ１０２〜１０８が実行されてスタッカクレーンが走行駆動さ れ、上述したのと同様にして遮蔽板２２による停止制御が行われる。

【００１５】 しかして遅れ時間ｔは、初期値ｔ₀ から次第に長くされ、スタッカクレーンを 数回走行させる間に、最適値が選定される。すなわちステップ１０８において、 スタッカクレーンが停止した状態において光センサ２３が遮蔽板２２の孔２６を 検出していると判断されると、スタッカクレーンは所定の停止位置において停止 しているため、その時の遅れ時間ｔは最適値である。したがってこの場合、ステ ップ１１０において、コンピュータのメモリの所定領域に遅れ時間ｔが格納され る。以後、この遅れ時間ｔにより、スタッカクレーンの制動制御が行われる。

【００１６】 その後、スタッカクレーンの停止位置が変化すると、上述した調整が行われ、 適当な遅れ時間ｔが設定される。

【００１７】 なお、図６のプログラムでは、遅れ時間ｔは、光センサ２３が遮蔽板２２を検 出してから制動機構が作動するまでの時間であったが、他方の光センサ３３が遮 蔽板２２を検出してから制動機構が作動するまでの時間としてもよい。

【００１８】 以上のように本実施例では、スタッカクレーンの停止制御における制動開始の 遅れ時間ｔは、従来のように作業員が試行錯誤によって調整するのではなく、自 動的に設定されるように構成されている。したがって、停止位置を正確に定める ための調整時間を短縮することができ、またその調整には熟練を要しない。

【００１９】 なお上記実施例は、スタッカクレーンの走行における停止位置を制御するため の遅れ時間ｔに関するものであった。しかし本考案は、スタッカクレーン自体の 停止位置の制御に限定されず、スタッカクレーンに設けられた昇降台の昇降動作 における停止位置の制御における遅れ時間の設定も含むものである。

【００２０】 また上記実施例において、停止位置には位置検出用遮蔽板２２が設けられてい たが、位置検出用部材としては遮蔽板２２に限定されず、板状以外の形状を有し ていてもよい。

【００２１】 さらに、遮蔽板２２に孔２６を形成することに代えて、特定の反射率を有する 色を塗り、一方光センサ２３、３３として反射率を検出するものを用いてもよい 。

【００２２】

【考案の効果】

以上のような本考案によれば、走行体の停止位置の調整作業が簡単化され、 調整時間を短縮化することが可能となるという効果が得られる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本考案の一実施例に係るスタッカクレーンの斜
視図である。

【図２】検出部を拡大して示す斜視図である。

【図３】光センサと位置検出用遮蔽板を示す正面図であ
る。

【図４】図３のＩＶ−ＩＶ線に沿う断面図である。

【図５】スタッカクレーンの停止制御における速度の時
間的変化を示す図である。

【図６】スタッカクレーンの停止制御における遅れ時間
の調整プログラムのフローチャートである。

【符号の説明】

１０ スタッカクレーン ２１ 検出部 ２２ 遮蔽板 ２３、３３ 光センサ ２６、２７ 孔

Claims (1)

【実用新案登録請求の範囲】
1. 【請求項１】 停止位置に設けられた位置検出用部材
   と、走行体に設けられ、位置検出用部材を検出するセン
   サと、このセンサが位置検出用部材を検出することによ
   り走行体を制動させる手段とを備え、位置検出用部材に
   は、上記停止位置に対応した部位に上記センサにより検
   出されない非検出部が形成されることを特徴とする走行
   体の停止制御装置。