JPS5914385A - Ａｃモ−タ駆動方式 - Google Patents
Ａｃモ−タ駆動方式Info
- Publication number
- JPS5914385A JPS5914385A JP57122704A JP12270482A JPS5914385A JP S5914385 A JPS5914385 A JP S5914385A JP 57122704 A JP57122704 A JP 57122704A JP 12270482 A JP12270482 A JP 12270482A JP S5914385 A JPS5914385 A JP S5914385A
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- motor
- counter
- speed
- signal
- microcomputer
- Prior art date
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- Pending
Links
Classifications
-
- H—ELECTRICITY
- H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
- H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
- H02P21/00—Arrangements or methods for the control of electric machines by vector control, e.g. by control of field orientation
- H02P21/36—Arrangements for braking or slowing; Four quadrant control
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Power Engineering (AREA)
- Control Of Ac Motors In General (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
本発明はＡＣモータ駆動方式に係り、特にＡＣモータを
カ行動作から回生動作へ或いは回生動作からカ行動作へ
移行させる際に適用して好適なＡＣモータ駆動方式に関
する。
カ行動作から回生動作へ或いは回生動作からカ行動作へ
移行させる際に適用して好適なＡＣモータ駆動方式に関
する。
ＡＣモータの１次電流を瞬時値制御し、分巻直流機と似
たトルク発生を行ガうことかできるようないわゆる”ベ
クトル制御方式゛が開発され、実用に供されるように々
っている。
たトルク発生を行ガうことかできるようないわゆる”ベ
クトル制御方式゛が開発され、実用に供されるように々
っている。
□ 第１図はベクトル制御におけるＡＣモータの等価回
路であり、図中１ｍは励磁リアクタンス、γ２は等価抵
抗、Ｓはすべりである。このようなＡＣモータの等価回
路を考察すると発生トＡ・りＴはとなる。尚、ωは角周
波数である。こ＼でＬ＆８ωが比例するものとすればト
ルクＴけ２次電流Ｉ、に比例し直流電動機と同様なトル
り発生メカニズムを有することになる。ところで、第１
図から、γ！ ω・１ｍ・■。＝−・工。
路であり、図中１ｍは励磁リアクタンス、γ２は等価抵
抗、Ｓはすべりである。このようなＡＣモータの等価回
路を考察すると発生トＡ・りＴはとなる。尚、ωは角周
波数である。こ＼でＬ＆８ωが比例するものとすればト
ルクＴけ２次電流Ｉ、に比例し直流電動機と同様なトル
り発生メカニズムを有することになる。ところで、第１
図から、γ！ ω・１ｍ・■。＝−・工。
包
が成立するから、Ｉ！とＳωを比例させるためには励磁
電流■。を一定にしなくては々らない。以上から、ベク
トル制御は、第２図のベクトル図に示すように励磁電流
Ｉｏと２次電流工、の直交性を保註しながら励磁電流Ｉ
。を一定に維持し、且つ２次電流Ｉ、のみを負荷トルク
に比例させて変化させる制御方法である。そして、ベク
トル制御においては指令速度と実速度の偏差（速度備差
）ＥＲをトルク指令とみなしているから、速度偏差ＥＲ
に応じて一次電流工、を １、＝ Ｉ。＋ｊ−に−ＥＲ（３） となるように制御する。
電流■。を一定にしなくては々らない。以上から、ベク
トル制御は、第２図のベクトル図に示すように励磁電流
Ｉｏと２次電流工、の直交性を保註しながら励磁電流Ｉ
。を一定に維持し、且つ２次電流Ｉ、のみを負荷トルク
に比例させて変化させる制御方法である。そして、ベク
トル制御においては指令速度と実速度の偏差（速度備差
）ＥＲをトルク指令とみなしているから、速度偏差ＥＲ
に応じて一次電流工、を １、＝ Ｉ。＋ｊ−に−ＥＲ（３） となるように制御する。
ところでか＼るベクトル制御においてＡＣモータがカ行
状態にあるときは第３図実線に示すように２次電流■、
け励磁電流ｉｏＫ対して電気角にして９０°位相が遅れ
ているが、回生状態にあるときは点線に示すように励磁
電流■。よシタ０°位相が進む必要がある。そして、カ
行状態から回生状態へは非常に早い応答で移行中る必要
があるが、このとき過渡的にトルクの乱れを生じ、換言
すればトルクが清めらかに変化せず、このため減速を円
滑に行なうことができないことがあった。
状態にあるときは第３図実線に示すように２次電流■、
け励磁電流ｉｏＫ対して電気角にして９０°位相が遅れ
ているが、回生状態にあるときは点線に示すように励磁
電流■。よシタ０°位相が進む必要がある。そして、カ
行状態から回生状態へは非常に早い応答で移行中る必要
があるが、このとき過渡的にトルクの乱れを生じ、換言
すればトルクが清めらかに変化せず、このため減速を円
滑に行なうことができないことがあった。
以上から、本発明はカ行状態から回生状態へ、或いは回
生状態から力行状態へスムーズに移行できるＡＣモータ
駆動方式を提供することを目的とする。
生状態から力行状態へスムーズに移行できるＡＣモータ
駆動方式を提供することを目的とする。
さて、ＡＣモータ駆動方式においては指令速度と実速度
間の速度偏差に応じた周波数のすべりパルスと、実速度
に比例した周波数の速度パルスを合成して得られる合成
パルスを所定容量のカウンタに計数せしめ、該カウンタ
の計数値を用いて５２π ４π 相正弦波信号ｓｉｎωｔ、５ｉｎ（ωｔ 十ｓ ） 、
ｓｔｎ （ωｔ＋Ｔ）（但し、各正弦波は合成パルスＮ
個でｆ周期となり、又ωは合成パルスの周波数をｆとす
ればω−２πｆである）を発生し、又、速度偏差に応じ
た電流振２π ４π 幅りを発生し、ｓｉｎωｔ、５ｉｎ（ωｔ ＋ ）
＋ ｓｉｎ （ωｔ ＋ ｓ ）の各々に撮幅工、を乗
算して３相１次電流、１１ｓｉ＋ωＥ＋１１３＋ｎ（ω
を十−）、 Ｉｌ ｓｉｎ （ωを十−）６ を発生している。
間の速度偏差に応じた周波数のすべりパルスと、実速度
に比例した周波数の速度パルスを合成して得られる合成
パルスを所定容量のカウンタに計数せしめ、該カウンタ
の計数値を用いて５２π ４π 相正弦波信号ｓｉｎωｔ、５ｉｎ（ωｔ 十ｓ ） 、
ｓｔｎ （ωｔ＋Ｔ）（但し、各正弦波は合成パルスＮ
個でｆ周期となり、又ωは合成パルスの周波数をｆとす
ればω−２πｆである）を発生し、又、速度偏差に応じ
た電流振２π ４π 幅りを発生し、ｓｉｎωｔ、５ｉｎ（ωｔ ＋ ）
＋ ｓｉｎ （ωｔ ＋ ｓ ）の各々に撮幅工、を乗
算して３相１次電流、１１ｓｉ＋ωＥ＋１１３＋ｎ（ω
を十−）、 Ｉｌ ｓｉｎ （ωを十−）６ を発生している。
第４図はか＼るＡＣモータ駆動方式を実現する実施例ブ
ロック図である。図中、１０１はＡＣモータ、１０２は
パルスジェネレータで回転速度に比例した互いに９０°
位相のづれた２つのパルスＰａ、Ｐｂを発生する。１０
３は４倍回路であり、２相のパルスＰａ、Ｐｂの周波数
を４倍する。又、４倍回路１０３はパルス列Ｐ ａ ＋
Ｐ ｂの位相を監視し、正転している場合には線ｌ、
に正転パルスＰｎを、逆転している場合には線／、に逆
転パルスＰｒをそれぞれ出力する。１０４は正転又は逆
転パルスＰ ｎ ＋ Ｐ ｒ。
ロック図である。図中、１０１はＡＣモータ、１０２は
パルスジェネレータで回転速度に比例した互いに９０°
位相のづれた２つのパルスＰａ、Ｐｂを発生する。１０
３は４倍回路であり、２相のパルスＰａ、Ｐｂの周波数
を４倍する。又、４倍回路１０３はパルス列Ｐ ａ ＋
Ｐ ｂの位相を監視し、正転している場合には線ｌ、
に正転パルスＰｎを、逆転している場合には線／、に逆
転パルスＰｒをそれぞれ出力する。１０４は正転又は逆
転パルスＰ ｎ ＋ Ｐ ｒ。
周波数を電圧に変換する周波数電圧変換器（Ｆ／Ｖ変換
器という）、１０５は図示し々い速度指令回路から指令
される速度指令電圧ＶＣＭＤと実速度電圧ＴＳＡの差ε
ｒ（以後速度偏差という）を演算する演算回路、１０６
はＰＩ動作を行なう誤差増幅器、１０７け電圧周波数変
換器（Ｖ／Ｆ変換器という）で誤差増幅器１０６の出力
値ＥＲに比例した周波数ｆｅのパルスＰｅ を出力する
。１０８はすべりカウンタであり、第５図に示すように
実速度が基底速度Ｎｂ以下では一定値がプリセットされ
、基底速度Ｎｂ以上では実速度（回転数）に反比例した
値がセットされる。この結果、電圧周波数変換器１０７
から発生した周波数ｆｅのパルスＰｅはすべりカウンタ
１０８にセットされた値Ｓｎにより分周され、すべりり
パルスＰｓ となって後段のマイクロコンピュータに入
力される。
器という）、１０５は図示し々い速度指令回路から指令
される速度指令電圧ＶＣＭＤと実速度電圧ＴＳＡの差ε
ｒ（以後速度偏差という）を演算する演算回路、１０６
はＰＩ動作を行なう誤差増幅器、１０７け電圧周波数変
換器（Ｖ／Ｆ変換器という）で誤差増幅器１０６の出力
値ＥＲに比例した周波数ｆｅのパルスＰｅ を出力する
。１０８はすべりカウンタであり、第５図に示すように
実速度が基底速度Ｎｂ以下では一定値がプリセットされ
、基底速度Ｎｂ以上では実速度（回転数）に反比例した
値がセットされる。この結果、電圧周波数変換器１０７
から発生した周波数ｆｅのパルスＰｅはすべりカウンタ
１０８にセットされた値Ｓｎにより分周され、すべりり
パルスＰｓ となって後段のマイクロコンピュータに入
力される。
さて、基底速度Ｎｂ以下ではすべりカウンタ１０８に一
定値がセットされ、基底速度Ｎｂ以上では速度に反比例
した値がセットされるから、すべりパルスＰｓの周波数
（すべり周波数）ｆｓは第６図に示すように基底速度Ｎ
ｂ迄は一定値となり、基底速度以上では実速度に比例し
て増大する。尚、すべり周波数ｆ８と実速度ｆの間には ｆｓ＋＝ｓ−ｆ （ｓはすべり）（４）の関係がある
ことを考慮すると基底速度以上ではすべり一定となる。
定値がセットされ、基底速度Ｎｂ以上では速度に反比例
した値がセットされるから、すべりパルスＰｓの周波数
（すべり周波数）ｆｓは第６図に示すように基底速度Ｎ
ｂ迄は一定値となり、基底速度以上では実速度に比例し
て増大する。尚、すべり周波数ｆ８と実速度ｆの間には ｆｓ＋＝ｓ−ｆ （ｓはすべり）（４）の関係がある
ことを考慮すると基底速度以上ではすべり一定となる。
以上から、すべりカウンタ１０８に上述の如き態様で数
値をプリセットすることにより基底速度以下ではすべり
周波数一定の所謂１ベクトル制御”が行われ、Ｎｂ以上
ではすベシ周波数を実速度に比例して増大させる所謂”
すべり周波数制御”が行われる。１０９は合成回路であ
り、すべり周波数ｆｓ（ω３＝２πｆｓ）のすべりノ（
ルスＰｓと実速度に比例した周波数ｆｎ（ωｎ＝２πｆ
ｎ）のパルス（Ｐｎ又はＰｒ）を合成して周波数ｆｔの
合成パルスｐｔを出力する。１１０は一定時間に発生す
るパルスＰ８を計数するカウンタ、１１１は合成パルス
ｐｔをカウントする容量Ｎのカウンタ、１１２はマイク
ロコンピュータである。マイクロコンピュータ１１２は
処理装置１１２ａと、コントロールプログラムメモリ１
１２ｂと、データメモリ１１２Ｃを有している。データ
メモＩＪ１１２（！はトルク対振幅特性（Ｔ−Ｉ、特性
）、トルク対位相特性（Ｔ−ψ特性）、カウンタ１１１
の計数値対サインパターン特性々どをデジタル的に関数
テーブルとして記憶している。
値をプリセットすることにより基底速度以下ではすべり
周波数一定の所謂１ベクトル制御”が行われ、Ｎｂ以上
ではすベシ周波数を実速度に比例して増大させる所謂”
すべり周波数制御”が行われる。１０９は合成回路であ
り、すべり周波数ｆｓ（ω３＝２πｆｓ）のすべりノ（
ルスＰｓと実速度に比例した周波数ｆｎ（ωｎ＝２πｆ
ｎ）のパルス（Ｐｎ又はＰｒ）を合成して周波数ｆｔの
合成パルスｐｔを出力する。１１０は一定時間に発生す
るパルスＰ８を計数するカウンタ、１１１は合成パルス
ｐｔをカウントする容量Ｎのカウンタ、１１２はマイク
ロコンピュータである。マイクロコンピュータ１１２は
処理装置１１２ａと、コントロールプログラムメモリ１
１２ｂと、データメモリ１１２Ｃを有している。データ
メモＩＪ１１２（！はトルク対振幅特性（Ｔ−Ｉ、特性
）、トルク対位相特性（Ｔ−ψ特性）、カウンタ１１１
の計数値対サインパターン特性々どをデジタル的に関数
テーブルとして記憶している。
処理装置１１２ａはカウンタ１１０の計数値Ｍをトルク
Ｔとみなし、Ｔ−■、特性から工、を求めて出力する。
Ｔとみなし、Ｔ−■、特性から工、を求めて出力する。
尚、この電流振幅工、は（３）式に示す１次電流の振幅
と等しく表っている。又、処理装置１１２３はＴ−ψ特
性より位相差ψを求めると共に、該ψとカウンタ１１１
の計数値並びにサインパターン特性を用いて ｇｉｎ （ωｎｔ＋ωｓｔ＋ψ）（５）ｓｉｎ （ωｎ
ｔ＋ωｓｔ＋ψ＋２π／３）（６）をデジタルで出力す
る。１１．５，１１４は乗算形ＤＡ変換器であり、■、
と（５）式、■、と（６）式の乗算を行って得られる １１ ｓｉｎ （ωｎｔ＋ω８ｔ＋ψ）（７）Ｉ、
・ｓｉｎ （ωｎ を十ωｓ ｔ−１９＋＋２ π１５
） （＋りをアナログに変換し、Ｕ相及
びＶ相のアナログ電流指令１ｕ、ｉｖを出力する。１１
５はｉ ｕ ＋ ｉ ｙ−＋ｉ ｗ
（９）の加算演算を行ないＷ相のＮ汗指令１ ｗ
を出力子ル演Ｎ、 回路、１１６，１１７ハＡＣモータ
ノＵ相、■相を流れる相電流ｉｕａ、 ｉｖａを検出す
る変流器、１１８は ｉｕａ＋ｉ ｖａ−＋ｉｗａ
ＱＯの加算演算を行ないＷ相を流れる相電流ｉ
ｗａを出力する演算回路、１１９Ｕ、１２０Ｖ、１２１
Ｗはそれぞれ各相毎に設けられ、電流差（ｉｕｉｕａ）
、 ｒｌｖ １ｖａ）。
と等しく表っている。又、処理装置１１２３はＴ−ψ特
性より位相差ψを求めると共に、該ψとカウンタ１１１
の計数値並びにサインパターン特性を用いて ｇｉｎ （ωｎｔ＋ωｓｔ＋ψ）（５）ｓｉｎ （ωｎ
ｔ＋ωｓｔ＋ψ＋２π／３）（６）をデジタルで出力す
る。１１．５，１１４は乗算形ＤＡ変換器であり、■、
と（５）式、■、と（６）式の乗算を行って得られる １１ ｓｉｎ （ωｎｔ＋ω８ｔ＋ψ）（７）Ｉ、
・ｓｉｎ （ωｎ を十ωｓ ｔ−１９＋＋２ π１５
） （＋りをアナログに変換し、Ｕ相及
びＶ相のアナログ電流指令１ｕ、ｉｖを出力する。１１
５はｉ ｕ ＋ ｉ ｙ−＋ｉ ｗ
（９）の加算演算を行ないＷ相のＮ汗指令１ ｗ
を出力子ル演Ｎ、 回路、１１６，１１７ハＡＣモータ
ノＵ相、■相を流れる相電流ｉｕａ、 ｉｖａを検出す
る変流器、１１８は ｉｕａ＋ｉ ｖａ−＋ｉｗａ
ＱＯの加算演算を行ないＷ相を流れる相電流ｉ
ｗａを出力する演算回路、１１９Ｕ、１２０Ｖ、１２１
Ｗはそれぞれ各相毎に設けられ、電流差（ｉｕｉｕａ）
、 ｒｌｖ １ｖａ）。
（ｉｗ ｉｗａ）を演算して増幅する電流制御回路、１
２２はパルス幅変調回路であり、それぞれ各相毎に設け
られた３つのパルス幅変調回路１２２Ｕ、１２２Ｖ。
２２はパルス幅変調回路であり、それぞれ各相毎に設け
られた３つのパルス幅変調回路１２２Ｕ、１２２Ｖ。
１２２Ｗを有し前記各電流差をパルス幅変調する。
１２５はトランジスタよシなるインバータ回路、１２４
は３相交流を直流に変換する整流器である。
は３相交流を直流に変換する整流器である。
さて、ＡＣモータがＣＣＷ方向に回転しているときカウ
ンタ１１１（容量を２’？＝５１２とする）の計数値ｎ
と１相分の正弦波ＵＰＰの関係は第７図の実線に示すよ
うになる。即ち、カウンタ１１１にはＣＣＷ方向回転時
５１２がプリセットされ、合成パルスｐｔが発生する毎
にカウントダウンし、以後５１２個の合成パルスｐｔが
発生する毎に５１２がプリセットされる。そして、計数
値ｎに応じたデジタル値がマイクロコンピュータ１１２
のデータメモリ１１２ＣＫ記憶されているサインパター
ンより読み出され正弦波ＵＰＰが出力される。
ンタ１１１（容量を２’？＝５１２とする）の計数値ｎ
と１相分の正弦波ＵＰＰの関係は第７図の実線に示すよ
うになる。即ち、カウンタ１１１にはＣＣＷ方向回転時
５１２がプリセットされ、合成パルスｐｔが発生する毎
にカウントダウンし、以後５１２個の合成パルスｐｔが
発生する毎に５１２がプリセットされる。そして、計数
値ｎに応じたデジタル値がマイクロコンピュータ１１２
のデータメモリ１１２ＣＫ記憶されているサインパター
ンより読み出され正弦波ＵＰＰが出力される。
一方、ＡＣモータがＣＷ方向に回転しているときは第７
図に示すように、カウンタ１１１は零より合成パルスｐ
ｔを計数（カウントアツプ）し、５１２個の合成パルス
ｐｔが発生する毎に再びその内容を零にする。そして、
計数値ｎに応じた正弦波ＵＰＰがマイクロコンピュータ
１１２より出力される。
図に示すように、カウンタ１１１は零より合成パルスｐ
ｔを計数（カウントアツプ）し、５１２個の合成パルス
ｐｔが発生する毎に再びその内容を零にする。そして、
計数値ｎに応じた正弦波ＵＰＰがマイクロコンピュータ
１１２より出力される。
今、時刻ｔ。において減速指令が発生してＡＣモータを
カ行状態から回生状態に移行させるものとすると従来方
式によれば直ちにカウンタ１１１による合成パルスｐｔ
の計数方向が変化しくカウントダウンからカウントアツ
プ）、第７図点線に示すように正弦波ＵＰＰが変化する
。
カ行状態から回生状態に移行させるものとすると従来方
式によれば直ちにカウンタ１１１による合成パルスｐｔ
の計数方向が変化しくカウントダウンからカウントアツ
プ）、第７図点線に示すように正弦波ＵＰＰが変化する
。
しかし、このように急激にＵ相、■相、Ｗ相の位相を変
化させるとトルクの乱れを生じ円滑な減速を行なうこと
ができ々い。
化させるとトルクの乱れを生じ円滑な減速を行なうこと
ができ々い。
そこで本発明は減速指令が発生してから電気角にして１
８０°、換言すれば十周期（Ｎ個の合成）くルスの発生
が１周期に対応しているものとすればＮ／２個の合成パ
ルスが発生する間）、１次電流指令をＡＣモーターに印
加しないようにしている。そして、十周期後Ｕ、Ｖ、Ｗ
相の位相を逆転させた６相１次電流を発生してＡＣモー
タに印加するようにしている。即ち、本発明によれば第
７図１点鎖線に示すように電流が制御さｈる。
８０°、換言すれば十周期（Ｎ個の合成）くルスの発生
が１周期に対応しているものとすればＮ／２個の合成パ
ルスが発生する間）、１次電流指令をＡＣモーターに印
加しないようにしている。そして、十周期後Ｕ、Ｖ、Ｗ
相の位相を逆転させた６相１次電流を発生してＡＣモー
タに印加するようにしている。即ち、本発明によれば第
７図１点鎖線に示すように電流が制御さｈる。
第８図は本発明の実施例フロ・ツク図である。第４図と
異なる点は、 （イ）速度偏差εｒの極性判別回路２０１が設けられて
いる、 （ロ）極性が変化し減速指令が発生したことを検出した
とき、十周期の時間経過を監視する監視回路２０２を設
けたこと（実際にはぺ個の合成パルスｐｔが発生したか
どうかを監視する監視回路を設けたこと）、 （ハ）十周期が経過する迄（５） 、 （６）式に示す
２相正弦波信号を出力しないこと、 に）極性変化により、カウンター１１による合成パルス
の計数方向（カウントアツプ、カウントダウン）を変え
ること、 などの点において異なる。
異なる点は、 （イ）速度偏差εｒの極性判別回路２０１が設けられて
いる、 （ロ）極性が変化し減速指令が発生したことを検出した
とき、十周期の時間経過を監視する監視回路２０２を設
けたこと（実際にはぺ個の合成パルスｐｔが発生したか
どうかを監視する監視回路を設けたこと）、 （ハ）十周期が経過する迄（５） 、 （６）式に示す
２相正弦波信号を出力しないこと、 に）極性変化により、カウンター１１による合成パルス
の計数方向（カウントアツプ、カウントダウン）を変え
ること、 などの点において異なる。
さて、減速が指令されて速度偏差信号εｒの極性が変化
すると極性判別回路２０１はこれを直ちに判別し極性変
化信号ＰＣ８をマイクロコンピュータ１１２と監視回路
２０２に出力する。監視回路２０２け極性変化信号ＰＣ
８の発生時点から合成パルスｐｔを計数し、Ｍ２個の合
成パルスが発生したときタイムオーバ信号ＴＯ８をマイ
クロコンピュータ１１２に出力する。・ 一方、マイクロコンピュータ１１２は極性変化信号ＰＣ
８により、（５） 、 （６）式に示す２相の正弦波の
出力を禁止中ると共に、カウンタ１１１に計数方向反転
信号ＣＤＳを出力する。これにより、カウンタ１１１は
合成パルスｐｔが発生する毎に逆方向にその内容を更新
する。しかる後、％周期経過したことを示すタイムオー
バ信号ＴＯ８が発生すれば、マイクロコンピュータ１１
２は再びカウンタ１１１の計数値に基いて位相の反転し
た２相の正弦波を出力する。以後、５相の１次電流指令
１ ｕ ＋ ｉマ、１ｗが第４図と同様に発生せしめら
れ、ＡＣモータ１０１を駆動制御する。
すると極性判別回路２０１はこれを直ちに判別し極性変
化信号ＰＣ８をマイクロコンピュータ１１２と監視回路
２０２に出力する。監視回路２０２け極性変化信号ＰＣ
８の発生時点から合成パルスｐｔを計数し、Ｍ２個の合
成パルスが発生したときタイムオーバ信号ＴＯ８をマイ
クロコンピュータ１１２に出力する。・ 一方、マイクロコンピュータ１１２は極性変化信号ＰＣ
８により、（５） 、 （６）式に示す２相の正弦波の
出力を禁止中ると共に、カウンタ１１１に計数方向反転
信号ＣＤＳを出力する。これにより、カウンタ１１１は
合成パルスｐｔが発生する毎に逆方向にその内容を更新
する。しかる後、％周期経過したことを示すタイムオー
バ信号ＴＯ８が発生すれば、マイクロコンピュータ１１
２は再びカウンタ１１１の計数値に基いて位相の反転し
た２相の正弦波を出力する。以後、５相の１次電流指令
１ ｕ ＋ ｉマ、１ｗが第４図と同様に発生せしめら
れ、ＡＣモータ１０１を駆動制御する。
以上、本発明によればカ行モードから回生モードにＡＣ
モータの制御が移行するとき、電気角にして１８０°励
磁を止めるようにしまたからトルクの乱れが生ぜず、日
清々減速制御ができる。
モータの制御が移行するとき、電気角にして１８０°励
磁を止めるようにしまたからトルクの乱れが生ぜず、日
清々減速制御ができる。
尚、以上は力行→回生の場合について説明したが、本発
明はこれに限るものではなく回生→力行にも適用できる
ことは勿論である。
明はこれに限るものではなく回生→力行にも適用できる
ことは勿論である。
第１図はベクトル制御におけるＡＣモータの等価回路、
第２図はベクトル図、第５図は力行動作時と回生動作時
におけるベクトル図、第４図は従来のＡＣモータ駆動回
路のブロック図１．第５図は回転数とすべりカウンタへ
のプリセット値との関係図、第６図は回転数と十ぺり周
波数との関係図、ＷＣ７図は木兄υ月を説明する波形図
、第８図は本発明のＡＣモータ駆動回路のブロック図で
ある。 １０１・・・ＡＣモータ、１０２・・・パルスジェネレ
ータ、１０４・・・ｆ変換器、１０６・・・誤差増幅器
、１０７・・・Ｖ／Ｐ変換Ｒ’？ｒ 、１０８・・・す
べりカウンタ、１０９・・・合成回路、１１０・・・カ
ウンタ、１１１・・・カウンタ、１１２・・・マイクロ
コンビ＝−タ、２０１・・・極性判別回路、２０２・・
・監視回路 特許出願人 ファナリク株式会社 代理人弁理士 辻 實 外１名
第２図はベクトル図、第５図は力行動作時と回生動作時
におけるベクトル図、第４図は従来のＡＣモータ駆動回
路のブロック図１．第５図は回転数とすべりカウンタへ
のプリセット値との関係図、第６図は回転数と十ぺり周
波数との関係図、ＷＣ７図は木兄υ月を説明する波形図
、第８図は本発明のＡＣモータ駆動回路のブロック図で
ある。 １０１・・・ＡＣモータ、１０２・・・パルスジェネレ
ータ、１０４・・・ｆ変換器、１０６・・・誤差増幅器
、１０７・・・Ｖ／Ｐ変換Ｒ’？ｒ 、１０８・・・す
べりカウンタ、１０９・・・合成回路、１１０・・・カ
ウンタ、１１１・・・カウンタ、１１２・・・マイクロ
コンビ＝−タ、２０１・・・極性判別回路、２０２・・
・監視回路 特許出願人 ファナリク株式会社 代理人弁理士 辻 實 外１名
Claims (2)
- （１）指令速度と実速度間の速度側差を用いて３相の１
次電流指令を出力し、該１次電流指令に基いてＡＣモー
タを駆動するＡＣモータ駆動方式において、カ行動作か
ら回生動作成いは回生動作からカ行動作への移行に際し
、電気角１８０°に相当する間、′励磁を止めることを
特徴とするＡＣモータ駆動方式。 - （２）指令速度と実速度間の速度偏差値に応じた周波数
のすべりパルスと、実速度に比例した周波数の速度パル
スとを合成して得られる合成パルスを所定容量のカウン
タに計数せしめ、該カウンタの計数値を用いて合成パル
７８個で１周期の３相１次電流指令を発生するＡＣモー
タ駆動方式において、カ行動作から回生動作成いは回生
動作からカ行動作への移行に際し、Ｎ／２個の合成パル
スが発生する迄ＡＣモータの励磁を停止することを特徴
とするＡＣモータ駆動方式。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP57122704A JPS5914385A (ja) | 1982-07-14 | 1982-07-14 | Ａｃモ−タ駆動方式 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP57122704A JPS5914385A (ja) | 1982-07-14 | 1982-07-14 | Ａｃモ−タ駆動方式 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS5914385A true JPS5914385A (ja) | 1984-01-25 |
Family
ID=14842541
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP57122704A Pending JPS5914385A (ja) | 1982-07-14 | 1982-07-14 | Ａｃモ−タ駆動方式 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS5914385A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6366678U (ja) * | 1986-10-21 | 1988-05-06 | ||
| JPH0666309A (ja) * | 1993-08-20 | 1994-03-08 | Sankoo Kk | ゆるみ止めナットを用いて物品を位置決め支持する方法 |
-
1982
- 1982-07-14 JP JP57122704A patent/JPS5914385A/ja active Pending
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6366678U (ja) * | 1986-10-21 | 1988-05-06 | ||
| JPH0443603Y2 (ja) * | 1986-10-21 | 1992-10-15 | ||
| JPH0666309A (ja) * | 1993-08-20 | 1994-03-08 | Sankoo Kk | ゆるみ止めナットを用いて物品を位置決め支持する方法 |
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