JPH11887A - パラレルリンクマニプレータ - Google Patents
パラレルリンクマニプレータInfo
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- JPH11887A JPH11887A JP15877097A JP15877097A JPH11887A JP H11887 A JPH11887 A JP H11887A JP 15877097 A JP15877097 A JP 15877097A JP 15877097 A JP15877097 A JP 15877097A JP H11887 A JPH11887 A JP H11887A
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- Japan
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- universal joint
- link
- ball nut
- base plate
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 パラレルリンクマニプレータにおいて、各リ
ンクの伸縮に使用されるボールナットの精度を高め、各
リンクの伸縮量の制御精度を高める。 【解決手段】 ベースプレート１とトラベリングプレー
ト２は、センタシャフト３及び３本のリンク４を介して
互いに連結される。センタシャフト３の先端部はトラベ
リングプレート２の中央部に固定され、後端部はベース
プレート１の中央部を、ユニバーサルジョイント５の可
動部に組み込まれたスプライン軸受５２を介して貫通し
ている。各リンク４の先端部はユニバーサルジョイント
７を介してトラベリングプレート２の周縁部に接続さ
れ、後端部はユニバーサルジョイント６の可動部に組み
込まれたボールナット６２を介してベースプレート１の
周縁部に接続される。各リンク４の伸縮量は、ボールナ
ット６２に対する各リンク４の軸方向変位を直接検出す
る変位変換器を用いて検出される。
ンクの伸縮に使用されるボールナットの精度を高め、各
リンクの伸縮量の制御精度を高める。 【解決手段】 ベースプレート１とトラベリングプレー
ト２は、センタシャフト３及び３本のリンク４を介して
互いに連結される。センタシャフト３の先端部はトラベ
リングプレート２の中央部に固定され、後端部はベース
プレート１の中央部を、ユニバーサルジョイント５の可
動部に組み込まれたスプライン軸受５２を介して貫通し
ている。各リンク４の先端部はユニバーサルジョイント
７を介してトラベリングプレート２の周縁部に接続さ
れ、後端部はユニバーサルジョイント６の可動部に組み
込まれたボールナット６２を介してベースプレート１の
周縁部に接続される。各リンク４の伸縮量は、ボールナ
ット６２に対する各リンク４の軸方向変位を直接検出す
る変位変換器を用いて検出される。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、産業用ロボットの
腕部装置等で使用されるパラレルリンクマニプレータに
係る。
腕部装置等で使用されるパラレルリンクマニプレータに
係る。
【０００２】
【従来の技術】図４に従来のパラレルリンクマニプレー
タの一例を示す。ベースプレート１の中央部には自在継
手５が配置され、ベースプレート１の周縁部の３箇所に
はそれぞれ自在継手６が配置されている。自在継手５の
可動コア部５１の中にはボールスプライン軸受５２が組
み込まれ、その中をスプライン軸が形成されたセンタシ
ャフト３の後端部が貫通している。一方、自在継手６の
可動コア部６１にはボールナット６９が組み込まれてい
る。各リンク４の後端部にはネジが形成され、このネジ
はボールナット６９に嵌合している。ボールナット６９
はサーボモータ（図示せず）によって駆動され、各リン
ク４はボールナット６９の回転に従って伸縮される。
タの一例を示す。ベースプレート１の中央部には自在継
手５が配置され、ベースプレート１の周縁部の３箇所に
はそれぞれ自在継手６が配置されている。自在継手５の
可動コア部５１の中にはボールスプライン軸受５２が組
み込まれ、その中をスプライン軸が形成されたセンタシ
ャフト３の後端部が貫通している。一方、自在継手６の
可動コア部６１にはボールナット６９が組み込まれてい
る。各リンク４の後端部にはネジが形成され、このネジ
はボールナット６９に嵌合している。ボールナット６９
はサーボモータ（図示せず）によって駆動され、各リン
ク４はボールナット６９の回転に従って伸縮される。
【０００３】トラベリングプレート２の中央部にはセン
タシャフト３の先端部が垂直に固定され、トラベリング
プレート２の周縁部の３箇所には自在継手９が配置さ
れ、各自在継手９に各リンク４の先端部がそれぞれ接続
されている。トラベリングプレート２の前面には、工具
などのエンドエフェクタ１３が配置され、ワーク１４に
対して塗装、溶接あるいは加工などの各種の作業が施さ
れる。
タシャフト３の先端部が垂直に固定され、トラベリング
プレート２の周縁部の３箇所には自在継手９が配置さ
れ、各自在継手９に各リンク４の先端部がそれぞれ接続
されている。トラベリングプレート２の前面には、工具
などのエンドエフェクタ１３が配置され、ワーク１４に
対して塗装、溶接あるいは加工などの各種の作業が施さ
れる。
【０００４】自在継手５は、センタシャフト３の軸に直
交する二軸回りの傾動が可能なユニバーサルジョイント
であり、センタシャフト３の軸心回りの回転は拘束され
ている。自在継手６は、各リンク４の軸に直交する二軸
回りの傾動が可能なユニバーサルジョイントであり、各
リンク４の軸心回りの回転は拘束されている。自在継手
９は、各リンク４の軸に直交する二軸回りの傾動及び各
リンク４の軸心回りの回転が可能な３自由度の自在継手
である。
交する二軸回りの傾動が可能なユニバーサルジョイント
であり、センタシャフト３の軸心回りの回転は拘束され
ている。自在継手６は、各リンク４の軸に直交する二軸
回りの傾動が可能なユニバーサルジョイントであり、各
リンク４の軸心回りの回転は拘束されている。自在継手
９は、各リンク４の軸に直交する二軸回りの傾動及び各
リンク４の軸心回りの回転が可能な３自由度の自在継手
である。
【０００５】以上の様な構成を備えたパラレルリンクマ
ニプレータにおいて、ボールナット６９を駆動して各リ
ンク４をそれぞれ独立に伸縮させることにより、トラベ
リングプレート２の三次元位置が制御される。このと
き、トラベリングプレート２の姿勢は、センタシャフト
３によって拘束され、自在継手５の揺動中心を中心とす
る同心球面に対して平行な状態が常に維持される。な
お、通常、各リンク４の伸縮量はボールナットの回転角
度から換算され、ボールナットの回転角度はエンコーダ
によって検出される。
ニプレータにおいて、ボールナット６９を駆動して各リ
ンク４をそれぞれ独立に伸縮させることにより、トラベ
リングプレート２の三次元位置が制御される。このと
き、トラベリングプレート２の姿勢は、センタシャフト
３によって拘束され、自在継手５の揺動中心を中心とす
る同心球面に対して平行な状態が常に維持される。な
お、通常、各リンク４の伸縮量はボールナットの回転角
度から換算され、ボールナットの回転角度はエンコーダ
によって検出される。
【０００６】（従来の装置の問題点）イ． ボールナッ
ト６９で駆動される各リンク４の回転を拘束するため
に、ボールナット６９と各リンク４の嵌合部にボールス
プラインが必要となるが、ボールナット６９とボールス
プラインとを共存させるためには、ボールナット６９と
してリードが大きいものを採用せざるを得ず、精度及び
剛性が劣る。
ト６９で駆動される各リンク４の回転を拘束するため
に、ボールナット６９と各リンク４の嵌合部にボールス
プラインが必要となるが、ボールナット６９とボールス
プラインとを共存させるためには、ボールナット６９と
してリードが大きいものを採用せざるを得ず、精度及び
剛性が劣る。
【０００７】ロ． トラベリングプレート２の三次元位
置及び姿勢の変化に伴って、各リンク４に捩り方向の力
が作用しない様に、トラベリンブプレート２と各リンク
４との間を連結する自在継手９として、３自由度の自在
継手、例えば球面軸受が必要となる。
置及び姿勢の変化に伴って、各リンク４に捩り方向の力
が作用しない様に、トラベリンブプレート２と各リンク
４との間を連結する自在継手９として、３自由度の自在
継手、例えば球面軸受が必要となる。
【０００８】
【発明が解決しようとする課題】本発明は、上記の様な
従来のパラレルリンクマニプレータの問題点を解決する
ために成されたものであり、本発明の目的は、パラレル
リンクマニプレータにおいて、ボールスプラインが無い
タイプのボールナットの使用を可能にすることによりボ
ールナットのリードについての制約を軽減し、それによ
って各リンクの伸縮量の精度を高めるとともにボールナ
ットと各リンクの嵌合部の剛性を高めることにある。
従来のパラレルリンクマニプレータの問題点を解決する
ために成されたものであり、本発明の目的は、パラレル
リンクマニプレータにおいて、ボールスプラインが無い
タイプのボールナットの使用を可能にすることによりボ
ールナットのリードについての制約を軽減し、それによ
って各リンクの伸縮量の精度を高めるとともにボールナ
ットと各リンクの嵌合部の剛性を高めることにある。
【０００９】
【課題を解決するための手段】本発明のパラレルリンク
マニプレータは、中央部に二軸回りの傾動が可能な第一
の自在継手を備えるとともに、周縁部の３箇所に二軸回
りの傾動が可能な第二の自在継手を備えたベースプレー
トと、周縁部の３箇所に二軸回りの傾動が可能な第三の
自在継手を備え、ベースプレートに対向して配置された
トラベリングプレートと、前記第一の自在継手の可動コ
ア部に組み込まれたスプライン軸受と、前記第二の自在
継手の可動コア部に組み込まれたボールナットと、先端
部がトラベリンブプレートの中央部に固定され、後端部
が、前記スプライン軸受及び前記第一の自在継手を介し
て、軸回りの回転が拘束されるとともに軸方向の摺動が
可能な状態でベースプレートに支持されたセンタシャフ
トと、先端部が前記第三の自在継手を介してトラベリン
グプレートに接続され、後端部が前記ボールナットに嵌
合する３本のリンクと、前記各リンクの伸縮量を検出す
る伸縮量検出手段とを備え、前記各リンクの伸縮量をそ
れぞれ独立に制御することによって、ベースプレートに
対するトラベリングプレートの三次元位置を制御するパ
ラレルリンクマニプレータにおいて、前記第三の自在継
手は、前記リンクの軸回りの回転を拘束する２自由度の
自在継手であり、前記伸縮量検出手段は、前記ボールナ
ットに対する前記リンクの軸方向変位を直接検出する変
位変換器であることを特徴とする。
マニプレータは、中央部に二軸回りの傾動が可能な第一
の自在継手を備えるとともに、周縁部の３箇所に二軸回
りの傾動が可能な第二の自在継手を備えたベースプレー
トと、周縁部の３箇所に二軸回りの傾動が可能な第三の
自在継手を備え、ベースプレートに対向して配置された
トラベリングプレートと、前記第一の自在継手の可動コ
ア部に組み込まれたスプライン軸受と、前記第二の自在
継手の可動コア部に組み込まれたボールナットと、先端
部がトラベリンブプレートの中央部に固定され、後端部
が、前記スプライン軸受及び前記第一の自在継手を介し
て、軸回りの回転が拘束されるとともに軸方向の摺動が
可能な状態でベースプレートに支持されたセンタシャフ
トと、先端部が前記第三の自在継手を介してトラベリン
グプレートに接続され、後端部が前記ボールナットに嵌
合する３本のリンクと、前記各リンクの伸縮量を検出す
る伸縮量検出手段とを備え、前記各リンクの伸縮量をそ
れぞれ独立に制御することによって、ベースプレートに
対するトラベリングプレートの三次元位置を制御するパ
ラレルリンクマニプレータにおいて、前記第三の自在継
手は、前記リンクの軸回りの回転を拘束する２自由度の
自在継手であり、前記伸縮量検出手段は、前記ボールナ
ットに対する前記リンクの軸方向変位を直接検出する変
位変換器であることを特徴とする。
【００１０】本発明のパラレルリンクマニプレータによ
れば、各リンクの伸縮量を、各ボールナットに対する各
リンクの軸方向変位を直接検出する変位変換器を用いて
検出しているので、トラベリングプレートの三次元位置
及び姿勢の変化に伴い、第三の自在継手によって軸回り
の回転が拘束された各リンクとボールナットとの間に相
対的な回転が発生しても、各リンクの伸縮量を正確に検
出することができる。従って、ボールナットとして、ボ
ールスプラインが無くリードが小さいタイプのものを採
用するとともに、前記第三の自在継手として、ユニバー
サルジョイントの様な２自由度の自在継手を採用するこ
とが可能になる。以上の結果、各リンクの伸縮量制御の
精度を高めるとともに、ボールナットと各リンクの嵌合
部の剛性を高めることができる。
れば、各リンクの伸縮量を、各ボールナットに対する各
リンクの軸方向変位を直接検出する変位変換器を用いて
検出しているので、トラベリングプレートの三次元位置
及び姿勢の変化に伴い、第三の自在継手によって軸回り
の回転が拘束された各リンクとボールナットとの間に相
対的な回転が発生しても、各リンクの伸縮量を正確に検
出することができる。従って、ボールナットとして、ボ
ールスプラインが無くリードが小さいタイプのものを採
用するとともに、前記第三の自在継手として、ユニバー
サルジョイントの様な２自由度の自在継手を採用するこ
とが可能になる。以上の結果、各リンクの伸縮量制御の
精度を高めるとともに、ボールナットと各リンクの嵌合
部の剛性を高めることができる。
【００１１】
【発明の実施の形態】図１から図３に本発明のパラレル
リンクマニプレータの構成を示す。図中、１はベースプ
レート、２はトラベリングプレート、３はセンタシャフ
ト、４はリンク、５はユニバーサルジョイント（第一の
自在継手）、６はユニバーサルジョイント（第二の自在
継手）、７はユニバーサルジョイント（第三の自在継
手）、５１はユニバーサルジョイント５の可動コア部、
５２はスプライン軸受、６１はユニバーサルジョイント
６の可動コア部、６２はボールナット、１３は工具等の
エンドエフェクタ、１４はワーク、２１は変位変換器の
リニアスケール部、２２は変位変換器のスケールスライ
ダ部を表す。
リンクマニプレータの構成を示す。図中、１はベースプ
レート、２はトラベリングプレート、３はセンタシャフ
ト、４はリンク、５はユニバーサルジョイント（第一の
自在継手）、６はユニバーサルジョイント（第二の自在
継手）、７はユニバーサルジョイント（第三の自在継
手）、５１はユニバーサルジョイント５の可動コア部、
５２はスプライン軸受、６１はユニバーサルジョイント
６の可動コア部、６２はボールナット、１３は工具等の
エンドエフェクタ、１４はワーク、２１は変位変換器の
リニアスケール部、２２は変位変換器のスケールスライ
ダ部を表す。
【００１２】図１は、本発明のパラレルリンクマニプレ
ータの概略構成図である。ベースプレート１は、装置の
天井側に配置され、周囲からサポートフレーム１２によ
って支持されている。底面１１とベースプレート１との
間に挟まれた空間が作業領域となる。ワーク１４は装置
の底面８側に固定され、この装置によって塗装、溶接あ
るいは加工などの各種の作業が施される。
ータの概略構成図である。ベースプレート１は、装置の
天井側に配置され、周囲からサポートフレーム１２によ
って支持されている。底面１１とベースプレート１との
間に挟まれた空間が作業領域となる。ワーク１４は装置
の底面８側に固定され、この装置によって塗装、溶接あ
るいは加工などの各種の作業が施される。
【００１３】ベースプレート１の中央部にはユニバーサ
ルジョイント５が配置され、ベースプレート１の周縁部
には、円周上の互いに１２０度離れた位置に３個のユニ
バーサルジョイント６が配置されている。ユニバーサル
ジョイント５の可動コア部５１の中にはボールスプライ
ン軸受５２が組み込まれ、その中をスプライン軸が形成
されたセンタシャフト３の後端部が貫通している。一
方、ユニバーサルジョイント６の可動コア部６１にはボ
ールナット６２が組み込まれている。各リンク４の後端
部にはネジが形成され、このネジはボールナット６２に
嵌合している。ボールナット６２はサーボモータ６３
（図２）によって駆動され、各リンク４はボールナット
６２の回転に従って伸縮される。
ルジョイント５が配置され、ベースプレート１の周縁部
には、円周上の互いに１２０度離れた位置に３個のユニ
バーサルジョイント６が配置されている。ユニバーサル
ジョイント５の可動コア部５１の中にはボールスプライ
ン軸受５２が組み込まれ、その中をスプライン軸が形成
されたセンタシャフト３の後端部が貫通している。一
方、ユニバーサルジョイント６の可動コア部６１にはボ
ールナット６２が組み込まれている。各リンク４の後端
部にはネジが形成され、このネジはボールナット６２に
嵌合している。ボールナット６２はサーボモータ６３
（図２）によって駆動され、各リンク４はボールナット
６２の回転に従って伸縮される。
【００１４】トラベリングプレート２の中央部にはセン
タシャフト３の先端部が垂直に固定され、トラベリング
プレート２の周縁部には、円周上の互いに１２０度離れ
た位置に３個のユニバーサルジョイント７が配置され、
各ユニバーサルジョイント７に各リンク４の先端部がそ
れぞれ接続されている。
タシャフト３の先端部が垂直に固定され、トラベリング
プレート２の周縁部には、円周上の互いに１２０度離れ
た位置に３個のユニバーサルジョイント７が配置され、
各ユニバーサルジョイント７に各リンク４の先端部がそ
れぞれ接続されている。
【００１５】ユニバーサルジョイント５は、センタシャ
フト３の軸に直交する二軸回りの傾動が可能であり、セ
ンタシャフト３の軸心回りの回転は拘束されている。ユ
ニバーサルジョイント６は、各リンク４の軸に直交する
二軸回りの傾動が可能であり、各リンク４の軸心回りの
回転は拘束されている。同様に、ユニバーサルジョイン
ト７は、各リンク４の軸に直交する二軸回りの傾動が可
能であり、各リンク４の軸心回りの回転は拘束されてい
る。
フト３の軸に直交する二軸回りの傾動が可能であり、セ
ンタシャフト３の軸心回りの回転は拘束されている。ユ
ニバーサルジョイント６は、各リンク４の軸に直交する
二軸回りの傾動が可能であり、各リンク４の軸心回りの
回転は拘束されている。同様に、ユニバーサルジョイン
ト７は、各リンク４の軸に直交する二軸回りの傾動が可
能であり、各リンク４の軸心回りの回転は拘束されてい
る。
【００１６】以上の様な構成を備えたパラレルリンクマ
ニプレータにおいて、ボールナット６２を駆動して各リ
ンク４をそれぞれ独立に伸縮させることにより、トラベ
リングプレート２の三次元位置が制御される。このと
き、トラベリングプレート２の姿勢は、センタシャフト
３によって拘束され、ユニバーサルジョイント５の揺動
中心を中心とする同心球面に対して平行な状態が常に維
持される。
ニプレータにおいて、ボールナット６２を駆動して各リ
ンク４をそれぞれ独立に伸縮させることにより、トラベ
リングプレート２の三次元位置が制御される。このと
き、トラベリングプレート２の姿勢は、センタシャフト
３によって拘束され、ユニバーサルジョイント５の揺動
中心を中心とする同心球面に対して平行な状態が常に維
持される。
【００１７】図２は、図１に示したパラレルリンクマニ
プレータにおいて、各リンク４の後端部とベースプレー
ト１の連結部の構造を示す詳細図である。ユニバーサル
ジョイント６の可動コア部６１の内部には、ボールナッ
ト６２が回転自在に収容され、このボールナット６２に
リンク３の後端部に形成されたネジ部が嵌合している。
ボールナット６２は可動コア部６１で支持されたサーボ
モータ６３により駆動される。更に、可動コア部６１に
は、変位変換器のリニアスケール部２１及びコロガリガ
イド２３が固定され、これらはリンク４の軸方向に対し
て平行に配置されている。一方、リンク４の後端部に
は、ブラケット２４がリンク４の軸回りの回転が可能な
状態で支持され、ブラケット２４には変位変換器のスケ
ールスライダ部２２が取り付けられている。スケールス
ライダ部２２は、コロガリガイド２３によってガイドさ
れ、リニアスケール部２１に沿って移動する。
プレータにおいて、各リンク４の後端部とベースプレー
ト１の連結部の構造を示す詳細図である。ユニバーサル
ジョイント６の可動コア部６１の内部には、ボールナッ
ト６２が回転自在に収容され、このボールナット６２に
リンク３の後端部に形成されたネジ部が嵌合している。
ボールナット６２は可動コア部６１で支持されたサーボ
モータ６３により駆動される。更に、可動コア部６１に
は、変位変換器のリニアスケール部２１及びコロガリガ
イド２３が固定され、これらはリンク４の軸方向に対し
て平行に配置されている。一方、リンク４の後端部に
は、ブラケット２４がリンク４の軸回りの回転が可能な
状態で支持され、ブラケット２４には変位変換器のスケ
ールスライダ部２２が取り付けられている。スケールス
ライダ部２２は、コロガリガイド２３によってガイドさ
れ、リニアスケール部２１に沿って移動する。
【００１８】図３は、図１に示したパラレルリンクマニ
プレータにおいて、各リンク４の先端部とトラベリング
プレート２の連結部の構造を示す詳細図である。ユニバ
ーサルジョイント７は、各リンク４の軸方向に対して直
交する２軸回りの傾動が可能であり、トラベリングプレ
ート２に対する各リンク４の軸回りの回転は拘束され
る。
プレータにおいて、各リンク４の先端部とトラベリング
プレート２の連結部の構造を示す詳細図である。ユニバ
ーサルジョイント７は、各リンク４の軸方向に対して直
交する２軸回りの傾動が可能であり、トラベリングプレ
ート２に対する各リンク４の軸回りの回転は拘束され
る。
【００１９】
【発明の効果】本発明のパラレルリンクマニプレータに
よれば、トラベリングプレートの三次元位置及び姿勢の
変化に伴い、各リンクとボールナットとの間に相対的な
回転が発生しても、各リンクの伸縮量を正確に検出する
ことができる。従って、ボールナットとして、ボールス
プラインが無くリードが小さいタイプのものを採用する
ことが可能になる。また、これとともに、各リンクの先
端部とトラベリングプレートの連結部に、ユニバーサル
ジョイントの様な２自由度の自在継手を採用することが
可能になる。その結果、各リンクの伸縮量制御の精度を
高めるとともに、ボールナットと各リンクの嵌合部の剛
性を高めることができる。更に、第三の自在継手の構造
を従来と比較して簡素化することもできる。
よれば、トラベリングプレートの三次元位置及び姿勢の
変化に伴い、各リンクとボールナットとの間に相対的な
回転が発生しても、各リンクの伸縮量を正確に検出する
ことができる。従って、ボールナットとして、ボールス
プラインが無くリードが小さいタイプのものを採用する
ことが可能になる。また、これとともに、各リンクの先
端部とトラベリングプレートの連結部に、ユニバーサル
ジョイントの様な２自由度の自在継手を採用することが
可能になる。その結果、各リンクの伸縮量制御の精度を
高めるとともに、ボールナットと各リンクの嵌合部の剛
性を高めることができる。更に、第三の自在継手の構造
を従来と比較して簡素化することもできる。
【図１】本発明のパラレルリンクマニプレータの概略構
成を示す図、（ａ）は平面図、（ｂ）は正面図を表す。
成を示す図、（ａ）は平面図、（ｂ）は正面図を表す。
【図２】本発明のパラレルリンクマニプレータにおいて
リンクの後端部とベースプレートの連結部の構造を示す
詳細図、（ａ）はリンクの軸方向の断面図、（ｂ）は
（ａ）図のＡ−Ａ部の断面図を表す。
リンクの後端部とベースプレートの連結部の構造を示す
詳細図、（ａ）はリンクの軸方向の断面図、（ｂ）は
（ａ）図のＡ−Ａ部の断面図を表す。
【図３】本発明のパラレルリンクマニプレータにおい
て、リンクの先端部とトラベリングプレートの連結部の
構造を示す詳細図、（ａ）はセンタシャフトの軸に垂直
な断面の断面図、（ｂ）はセンタシャフトの軸方向の断
面図を表す。
て、リンクの先端部とトラベリングプレートの連結部の
構造を示す詳細図、（ａ）はセンタシャフトの軸に垂直
な断面の断面図、（ｂ）はセンタシャフトの軸方向の断
面図を表す。
【図４】従来のパラレルリンクマニプレータの概略構成
を示す図、（ａ）は平面図、（ｂ）は正面図を表す。
を示す図、（ａ）は平面図、（ｂ）は正面図を表す。
１・・・ベースプレート、 ２・・・トラベリングプレート、 ３・・・センタシャフト、 ４・・・リンク、 ５・・・ユニバーサルジョイント（第一の自在継手）、 ６・・・ユニバーサルジョイント（第二の自在継手）、 ７・・・ユニバーサルジョイント（第三の自在継手）、 ９・・・３自由度の自在継手（球面軸受）、 １１・・・底面、 １２・・・サポートフレーム、 １３・・・エンドエフェクタ、 １４・・・ワーク、 ２１・・・変位変換器のリニアスケール部、 ２２・・・変位変換器のスケールスライダ部、 ２３・・・コロガリガイド、 ２４・・・ブラケット、 ５１・・・可動コア部、 ５２・・・ボールスプライン軸受、 ６１・・・可動コア部、 ６２・・・ボールナット（ボールスプライン無し）、 ６９・・・ボールナット（ボールスプライン付）。
Claims (1)
- 【請求項１】 中央部に二軸回りの傾動が可能な第一の
自在継手を備えるとともに、周縁部の３箇所に二軸回り
の傾動が可能な第二の自在継手を備えたベースプレート
と、 周縁部の３箇所に二軸回りの傾動が可能な第三の自在継
手を備え、ベースプレートに対向して配置されたトラベ
リングプレートと、 前記第一の自在継手の可動コア部に組み込まれたスプラ
イン軸受と、 前記第二の自在継手の可動コア部に組み込まれたボール
ナットと、 先端部がトラベリンブプレートの中央部に固定され、後
端部が、前記スプライン軸受及び前記第一の自在継手を
介して、軸回りの回転が拘束されるとともに軸方向の摺
動が可能な状態でベースプレートに支持されたセンタシ
ャフトと、 先端部が前記第三の自在継手を介してトラベリングプレ
ートに接続され、後端部が前記ボールナットに嵌合する
３本のリンクと、 前記各リンクの伸縮量を検出する伸縮量検出手段とを備
え、 前記各リンクの伸縮量をそれぞれ独立に制御することに
よって、ベースプレートに対するトラベリングプレート
の三次元位置を制御するパラレルリンクマニプレータに
おいて、 前記第三の自在継手は、前記リンクの軸回りの回転を拘
束する２自由度の自在継手であり、 前記伸縮量検出手段は、前記ボールナットに対する前記
リンクの軸方向変位を直接検出する変位変換器であるこ
とを特徴とするパラレルリンクマニプレータ。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP15877097A JPH11887A (ja) | 1997-06-16 | 1997-06-16 | パラレルリンクマニプレータ |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP15877097A JPH11887A (ja) | 1997-06-16 | 1997-06-16 | パラレルリンクマニプレータ |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH11887A true JPH11887A (ja) | 1999-01-06 |
Family
ID=15678969
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP15877097A Pending JPH11887A (ja) | 1997-06-16 | 1997-06-16 | パラレルリンクマニプレータ |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH11887A (ja) |
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2001277164A (ja) * | 2000-03-01 | 2001-10-09 | Sig Pack Syst Ag | 三次元空間内で製品を操作するロボット |
| CN102029613A (zh) * | 2010-12-24 | 2011-04-27 | 四川大学 | 一种二自由度球关节 |
| CN102079090A (zh) * | 2011-01-28 | 2011-06-01 | 北京航空航天大学 | 两自由度空间转动并联机构 |
| CN104057443A (zh) * | 2014-07-10 | 2014-09-24 | 北华航天工业学院 | 一种可实现整周回转的平面二自由度并联机器人机构 |
| CN104385281A (zh) * | 2014-07-28 | 2015-03-04 | 天津大学 | 一种两自由度高速并联机器人的零点标定方法 |
| CN114619432A (zh) * | 2022-03-17 | 2022-06-14 | 上海智能制造功能平台有限公司 | 一种用于智能装配的pr-3rrr双平台设备 |
-
1997
- 1997-06-16 JP JP15877097A patent/JPH11887A/ja active Pending
Cited By (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2001277164A (ja) * | 2000-03-01 | 2001-10-09 | Sig Pack Syst Ag | 三次元空間内で製品を操作するロボット |
| JP4632560B2 (ja) * | 2000-03-01 | 2011-02-16 | シーグ パック システムズ アクチェンゲゼルシャフト | 三次元空間内で製品を操作するロボット |
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| CN102079090A (zh) * | 2011-01-28 | 2011-06-01 | 北京航空航天大学 | 两自由度空间转动并联机构 |
| CN104057443A (zh) * | 2014-07-10 | 2014-09-24 | 北华航天工业学院 | 一种可实现整周回转的平面二自由度并联机器人机构 |
| CN104385281A (zh) * | 2014-07-28 | 2015-03-04 | 天津大学 | 一种两自由度高速并联机器人的零点标定方法 |
| CN114619432A (zh) * | 2022-03-17 | 2022-06-14 | 上海智能制造功能平台有限公司 | 一种用于智能装配的pr-3rrr双平台设备 |
| CN114619432B (zh) * | 2022-03-17 | 2024-04-16 | 上海智能制造功能平台有限公司 | 一种用于智能装配的pr-3rrr双平台设备 |
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