JPS5889468A - 車両用動力舵取装置 - Google Patents
車両用動力舵取装置Info
- Publication number
- JPS5889468A JPS5889468A JP18574881A JP18574881A JPS5889468A JP S5889468 A JPS5889468 A JP S5889468A JP 18574881 A JP18574881 A JP 18574881A JP 18574881 A JP18574881 A JP 18574881A JP S5889468 A JPS5889468 A JP S5889468A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- power steering
- control
- vehicle speed
- vehicle
- shift position
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D5/00—Power-assisted or power-driven steering
- B62D5/06—Power-assisted or power-driven steering fluid, i.e. using a pressurised fluid for most or all the force required for steering a vehicle
- B62D5/065—Power-assisted or power-driven steering fluid, i.e. using a pressurised fluid for most or all the force required for steering a vehicle characterised by specially adapted means for varying pressurised fluid supply based on need, e.g. on-demand, variable assist
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Chemical & Material Sciences (AREA)
- Combustion & Propulsion (AREA)
- Transportation (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は、車両用動力舵取装置の制１Ｍ１ｈ式、特に、
動力舵取ｖＲ置を搭載した自動車において、動力舵取＠
謂による動力を少なくともシフト位置に応じて決定し、
車両の操縦性を向上させるようにした車両用動力舵取装
置のυＪｉｌｌｌ方式に関するものである。
動力舵取ｖＲ置を搭載した自動車において、動力舵取＠
謂による動力を少なくともシフト位置に応じて決定し、
車両の操縦性を向上させるようにした車両用動力舵取装
置のυＪｉｌｌｌ方式に関するものである。
最近、自動中において、シフト位置を決定づるシフトパ
ターンを予め用意し、当該シフトパターンと車速とを比
較しつつ例えば第１速ないし第４速からなるシフＩ・位
置を自動的に選択してゆく自動変速制御方式を採用した
ものが開発されているそしてこの種の自動中として、更
に動力舵取装置を搭載したものが提供されている。
ターンを予め用意し、当該シフトパターンと車速とを比
較しつつ例えば第１速ないし第４速からなるシフＩ・位
置を自動的に選択してゆく自動変速制御方式を採用した
ものが開発されているそしてこの種の自動中として、更
に動力舵取装置を搭載したものが提供されている。
本発明は上記の如き自動変速制御方式を採用した自動車
のみに限定されるものではないが、動力舵取＃四を搭載
した自動車において、従来動力前−２＝ 取装置が主として車速のみに比例して動力を減少せしめ
る構成をとっているため動力舵取装置を実際の走行状態
に最適にマツチングさせるべく制御することが困難であ
る点に着目し、動力舵取装置をより一層実際の走行状態
にマツチングさせるよう制御することを目的としている
。そのため本発明の車両用動力舵取装置の制御方式は自
動中の動力舵取装置ｆ（対する制御値を、シフト位置検
出手段を含む走行状態検出手段からの走行状態情報にも
とずい′Ｃ演算する演算制御手段を設け、上記動力舵取
装置の動力を少なくともシフｈ ＭＩ Ｉを含む車両の
走行状態に応じて決定するよう一構成したことを特徴と
する。以下図面を参照しつつ本発明を説明する。
のみに限定されるものではないが、動力舵取＃四を搭載
した自動車において、従来動力前−２＝ 取装置が主として車速のみに比例して動力を減少せしめ
る構成をとっているため動力舵取装置を実際の走行状態
に最適にマツチングさせるべく制御することが困難であ
る点に着目し、動力舵取装置をより一層実際の走行状態
にマツチングさせるよう制御することを目的としている
。そのため本発明の車両用動力舵取装置の制御方式は自
動中の動力舵取装置ｆ（対する制御値を、シフト位置検
出手段を含む走行状態検出手段からの走行状態情報にも
とずい′Ｃ演算する演算制御手段を設け、上記動力舵取
装置の動力を少なくともシフｈ ＭＩ Ｉを含む車両の
走行状態に応じて決定するよう一構成したことを特徴と
する。以下図面を参照しつつ本発明を説明する。
第１図は自動変速制御を行なう自動中に適用した本発明
の一実施例構成を表わすブロック図を示している。
の一実施例構成を表わすブロック図を示している。
第１図において、１は制御ｆｉ置、２は走行状態検出手
段、３は動力舵取ＩＩ、４は本発明にいう演算制御手段
の一例であるマイクロコンピュータ、−３− ５は中速センサｒ１例えば図示しないトランスミッショ
ン出力軸に配設されかつ車速に比例した周波数をもつパ
ルス信号を発生づるもの、６はステアリング切角センサ
でありポテンショメータからなり前輪の切角を検出して
対応する切角信号を発生するもの、７はシフト位置セン
リで、例えば図示しない自動変速制御装置により駆動さ
れる２個のソレノイドからなりシフト位置（例えば第１
速ないし第４速）に対応したシフト位置信号を発イ１゜
するもの、８（、ｔリニアソレノイドであり通電電流に
応じＣ１ｊｌ力舵取装置３の図示しないパワーシリンダ
へ供給される圧油のバイパス酪を制御するもの、９は１
ｊ速センリ５からのパルス信号を波形整形しマイクロコ
ンピュータ４の割り込み入力ポートに出力する入力バッ
ファ、１０はステアリング切角センサ６からの切角１３
号を増幅してマイクロ−］ンピ：２−夕４の入力ポート
に出力する入力バッフ１．１１はシフト位置センサ７か
らのシフｌ−位置信号を検知してマイクロコンピュータ
４のへカポ−Ｉ−に出力する入カバツフシ？、１２（ま
マイクロ−４− コンビュー夕４からの制御信号とバッ゛ノア１４からの
フィードバック信号とを入力しりニアソレノイド８の通
電電流に対応するデユーティ信号を発生するデユーティ
信号発生部、１３はデユーティ信号発生部１２からのデ
ユーティ信号を増幅して増幅電流をリニアソレノイド８
に出力する駆動部、１４は図示しないバッテリの電几変
動によるリニアソレノイド８の通電電流変化分を検知し
デユーティ信号発生部１２に対して定電流７′イードバ
ツク制御を行なうバッファを夫々表わす。
段、３は動力舵取ＩＩ、４は本発明にいう演算制御手段
の一例であるマイクロコンピュータ、−３− ５は中速センサｒ１例えば図示しないトランスミッショ
ン出力軸に配設されかつ車速に比例した周波数をもつパ
ルス信号を発生づるもの、６はステアリング切角センサ
でありポテンショメータからなり前輪の切角を検出して
対応する切角信号を発生するもの、７はシフト位置セン
リで、例えば図示しない自動変速制御装置により駆動さ
れる２個のソレノイドからなりシフト位置（例えば第１
速ないし第４速）に対応したシフト位置信号を発イ１゜
するもの、８（、ｔリニアソレノイドであり通電電流に
応じＣ１ｊｌ力舵取装置３の図示しないパワーシリンダ
へ供給される圧油のバイパス酪を制御するもの、９は１
ｊ速センリ５からのパルス信号を波形整形しマイクロコ
ンピュータ４の割り込み入力ポートに出力する入力バッ
ファ、１０はステアリング切角センサ６からの切角１３
号を増幅してマイクロ−］ンピ：２−夕４の入力ポート
に出力する入力バッフ１．１１はシフト位置センサ７か
らのシフｌ−位置信号を検知してマイクロコンピュータ
４のへカポ−Ｉ−に出力する入カバツフシ？、１２（ま
マイクロ−４− コンビュー夕４からの制御信号とバッ゛ノア１４からの
フィードバック信号とを入力しりニアソレノイド８の通
電電流に対応するデユーティ信号を発生するデユーティ
信号発生部、１３はデユーティ信号発生部１２からのデ
ユーティ信号を増幅して増幅電流をリニアソレノイド８
に出力する駆動部、１４は図示しないバッテリの電几変
動によるリニアソレノイド８の通電電流変化分を検知し
デユーティ信号発生部１２に対して定電流７′イードバ
ツク制御を行なうバッファを夫々表わす。
マイクロコンピュータ４は図示しない］゛ンジンキース
イッチが投入されると、第２図のフローチャートに図示
する如き演算処理を開始づる。
イッチが投入されると、第２図のフローチャートに図示
する如き演算処理を開始づる。
第２図において、
１０１はマイク［１コンピユータ４内のＲＡＭ。
ｃｐｕ、タイマ、Ｉ１０回路などを初期設定するステッ
プを表わす。
プを表わす。
１０２は図示しない車速割り込みルーヅンの実行により
算出されたクロック数をパラメータとしてＴＩＩ速Ｖを
演算し記憶するステップを表わす。
算出されたクロック数をパラメータとしてＴＩＩ速Ｖを
演算し記憶するステップを表わす。
−５−
１０３は入力バッファ１１からのシフト（ｉ７１１ｆ入
力信号にもどすいでシフト位ＷＩＳを演算し記憶するス
テップを表わす。
力信号にもどすいでシフト位ＷＩＳを演算し記憶するス
テップを表わす。
１０４は入力バッファ１０からの切角入力信号にもとず
いてステアリング切角Φ即ち操舵角Φを演算し記憶する
ステップを表わす。
いてステアリング切角Φ即ち操舵角Φを演算し記憶する
ステップを表わす。
１０５は上記ステップ１０２にて算出された車速Ｖと上
記ステップ１０３にて算出されたシフト位１１７ｓに対
応する定数ｋｓとにもどずいて次の式％式％（１） により疑似車速ｖ１を演算するステップを表わす。
記ステップ１０３にて算出されたシフト位１１７ｓに対
応する定数ｋｓとにもどずいて次の式％式％（１） により疑似車速ｖ１を演算するステップを表わす。
に記（１）式において、定数ｋ （ｓ）はシフＩ〜位置
が＾速段にある程大きな値をとるよう予め設定しである
。
が＾速段にある程大きな値をとるよう予め設定しである
。
１０６は上記ステップ１０５にて算出された疑似車速Ｖ
ｌど車速Ｖの矛め設定した上限値ＶｌｌＴＩＡ％と、車
速Ｖの予め設定した基雫鉋即ち基準車速Ｖ＞ｅｆ（例え
ば１００１ｖ／ｈ）と、基準車３１！ Ｖｒｈｆに対応
するｌｔｙ切角Φ〜／とにもとすいて次の式即ち−６− により疑似中速ｖ１に対応する第１切角Φ。（ステアリ
ング中央付近の安定域）を演尊し記憶するステップを表
わす。
ｌど車速Ｖの矛め設定した上限値ＶｌｌＴＩＡ％と、車
速Ｖの予め設定した基雫鉋即ち基準車速Ｖ＞ｅｆ（例え
ば１００１ｖ／ｈ）と、基準車３１！ Ｖｒｈｆに対応
するｌｔｙ切角Φ〜／とにもとすいて次の式即ち−６− により疑似中速ｖ１に対応する第１切角Φ。（ステアリ
ング中央付近の安定域）を演尊し記憶するステップを表
わす。
１０７は上記ステップ１０４にて算出された操舵角Φが
上記第１切角も以下であるか百かを判定するステップを
表わす。
上記第１切角も以下であるか百かを判定するステップを
表わす。
１０８は操舵角Φが第１切角も以下であるとき、リニア
ソレノイド通電電流に対応する上記疑似中速Ｖ１を電流
車速Ｖｔどして設定するステップを表わづ。
ソレノイド通電電流に対応する上記疑似中速Ｖ１を電流
車速Ｖｔどして設定するステップを表わづ。
１０９は操舵角Φが第１切角へを越えているとき、−り
記電流車速Ｖｌを次の式即ら Ｖｉ −Ｖ＋ ＋ Ｃ（Φ−Ｑ）ｖ＋ −−（３）に
より演算し記憶するステップを表わす。なお上記（３）
式において、Ｃは定数である。
記電流車速Ｖｌを次の式即ら Ｖｉ −Ｖ＋ ＋ Ｃ（Φ−Ｑ）ｖ＋ −−（３）に
より演算し記憶するステップを表わす。なお上記（３）
式において、Ｃは定数である。
１１０は、１：記ステップ１０８又は上記ステップ１０
９にＣ算出された電流車速Ｖｌと車速Ｖの予め設定した
上限値Ｖｍ６％と、リニアソレノイドバルブ−７− 駆ｌｊｌ最小電流Ｉ勿ム５ど、リニアツレノーイド最大
通電宵流１叫と、［記すニアンレノイドバルプ駆動最小
電流−一に対応する車速ｖ７−２とにもとずいて、次の
式即ち ・・・・・・・・・・・・・・・（４）によりリニアソ
レノイド出力電流ｉｏを演算するステップを表わす。
９にＣ算出された電流車速Ｖｌと車速Ｖの予め設定した
上限値Ｖｍ６％と、リニアソレノイドバルブ−７− 駆ｌｊｌ最小電流Ｉ勿ム５ど、リニアツレノーイド最大
通電宵流１叫と、［記すニアンレノイドバルプ駆動最小
電流−一に対応する車速ｖ７−２とにもとずいて、次の
式即ち ・・・・・・・・・・・・・・・（４）によりリニアソ
レノイド出力電流ｉｏを演算するステップを表わす。
１１１はリニアソレノイド出力電流１ｏに対応する制御
値８を出力ポートからデューティイ８＠発生部１２に出
力するステップを表わす。
値８を出力ポートからデューティイ８＠発生部１２に出
力するステップを表わす。
第２図に図示する如く、マイク日コンピュータ４は中速
センサ５からのパルス信号とスデアリング切角センサ６
からの切角信号とシフト位置センリフからのシフＩ〜位
置信号とにもとずい−【演算処理をｔｉない、リニアソ
レノイド出力電流ｉに対応する制ＯＩｌ信号をデ：ｔ−
ディ信号発生部１２に出ノＪする。
センサ５からのパルス信号とスデアリング切角センサ６
からの切角信号とシフト位置センリフからのシフＩ〜位
置信号とにもとずい−【演算処理をｔｉない、リニアソ
レノイド出力電流ｉに対応する制ＯＩｌ信号をデ：ｔ−
ディ信号発生部１２に出ノＪする。
デコーティ信号発生部１２はマイクロ＝＋ンビ」−８−
一層４からの制御信号にもとずいて対応するデユーティ
信号を駆動部１３に出力し、リニアソレノイド８は駆動
部１３を介して上記リニアソレノイド出力電流Ｉで駆動
される。ここで図示しないバッテリが電圧変動した場合
には、その変化分がバッフ１１４により検知されてデコ
ーティ信号発生部１２にフィードバックされ、リニアソ
レノイド出力電流ｌは上記電圧変動分に応じて変化し、
リニアソレノイドバルブが最適ｌｌ１ｌＩｌｌされる。
信号を駆動部１３に出力し、リニアソレノイド８は駆動
部１３を介して上記リニアソレノイド出力電流Ｉで駆動
される。ここで図示しないバッテリが電圧変動した場合
には、その変化分がバッフ１１４により検知されてデコ
ーティ信号発生部１２にフィードバックされ、リニアソ
レノイド出力電流ｌは上記電圧変動分に応じて変化し、
リニアソレノイドバルブが最適ｌｌ１ｌＩｌｌされる。
以上説明した如（、本発明は自動車の動力舵取Ｉ！置に
対する制御値を、シフト位置検出手段を含む走行状態検
出手段からの走行状態情報に基ずいて演算する演算−制
御手段を設け、上記動力舵取装置の動力を少なくともシ
フト位置を含む車両の走行状態に応じ°Ｃ決定するＪ：
う構成した。このため動力舵取装置の動力をより一層実
際の車両走行状態に適合したものとすることができ、操
縦性および走行安定性を充分に＾めることができる。
対する制御値を、シフト位置検出手段を含む走行状態検
出手段からの走行状態情報に基ずいて演算する演算−制
御手段を設け、上記動力舵取装置の動力を少なくともシ
フト位置を含む車両の走行状態に応じ°Ｃ決定するＪ：
う構成した。このため動力舵取装置の動力をより一層実
際の車両走行状態に適合したものとすることができ、操
縦性および走行安定性を充分に＾めることができる。
また上記走行状態情報に車速情報を含むにうにすれば、
その効果はより＾まり、更に切角情報を−９− も含ませ−れば、横めで人ぎな効果を秦することができ
る。
その効果はより＾まり、更に切角情報を−９− も含ませ−れば、横めで人ぎな効果を秦することができ
る。
なお上述した実施例においては、１つの第１１．！Ｊ角
Φ０を設定して当該第１切角へと操舵角Φとの比較結果
ににすｍ流車速ｖ１を２段階に１ｇ分するＪ、うにして
いるが、本発明はこれに限定されず、第１切角Φ０を複
数設定し各設定値ごとの比較結果にＪ：り電流車速Ｖｚ
を複数段階に区分するようにすることは自由であり、こ
の場合実際の車両走行状態に更に適した制御を行うこと
ができる。
Φ０を設定して当該第１切角へと操舵角Φとの比較結果
ににすｍ流車速ｖ１を２段階に１ｇ分するＪ、うにして
いるが、本発明はこれに限定されず、第１切角Φ０を複
数設定し各設定値ごとの比較結果にＪ：り電流車速Ｖｚ
を複数段階に区分するようにすることは自由であり、こ
の場合実際の車両走行状態に更に適した制御を行うこと
ができる。
第１図は本発明による車両用動力舵取装ｄの制御方式の
一実施例を表ねづスＥ］ツク図、第２図はその５１ａ理
動作の一例を説明するためのフローチ１シー［・を大々
示す。 １・・・ 制御装置 ２・・・ 走行状態検出手段 ３・・・ 動力舵取装置 ４−＊ｅｉｌＪＩＩＩ＝１一段 ５・・・ 車速センサ ー １０ − ６・・・ ステアリング切角センサ ７・・・ シフト位置センサ 代理人 弁理士 足立勉 −１１−
一実施例を表ねづスＥ］ツク図、第２図はその５１ａ理
動作の一例を説明するためのフローチ１シー［・を大々
示す。 １・・・ 制御装置 ２・・・ 走行状態検出手段 ３・・・ 動力舵取装置 ４−＊ｅｉｌＪＩＩＩ＝１一段 ５・・・ 車速センサ ー １０ − ６・・・ ステアリング切角センサ ７・・・ シフト位置センサ 代理人 弁理士 足立勉 −１１−
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 １ 自動車の動力舵取＠置に対する制ｎ値を、シフト位
置検出手段を含む走行状態検出手段からの走行状態情報
にもとずいて演算するＷＡ ｍ １ｉ１１ ａｌ１丁段
を設け、上記動力舵取装置の動力を少なくともシフト位
置を含む車両の走行状態に応じて決定するよう構成した
ことを特徴とする車両用動力舵取＠置の制御方式。 ２ 上記走行状態検出手段が車速センサを含み、かつ、
上記演算制御手段が上記車速センサからの車速情報にも
とずいてシフト位置に対応づるＩｌｌ １Ｉｌｌ値を演
算するよう構成された特許請求の範囲第１項に記載の車
両用動力舵取＠冒の制御方式。 ３ 上記走行状態検出手段が車速センサとステアリング
切角センηとを含み、かつ、上記演算Ｉｊ制御手段が上
記車速センサからの車速情報と上記ステアリング切角セ
ンサからの切角情報とにもとず− １ − いてシフｌ−位置に対応するυ１ｉｌｌｌ値を１ｌｉｅ
ｌｊるにう構成された特許請求の範囲第１項に記載の車
両用動力舵取装置の制御り式。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP18574881A JPS5889468A (ja) | 1981-11-19 | 1981-11-19 | 車両用動力舵取装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP18574881A JPS5889468A (ja) | 1981-11-19 | 1981-11-19 | 車両用動力舵取装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS5889468A true JPS5889468A (ja) | 1983-05-27 |
| JPH0240544B2 JPH0240544B2 (ja) | 1990-09-12 |
Family
ID=16176163
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP18574881A Granted JPS5889468A (ja) | 1981-11-19 | 1981-11-19 | 車両用動力舵取装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS5889468A (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6049061U (ja) * | 1983-09-12 | 1985-04-06 | アイシン精機株式会社 | 車両用ステツキ型ハンドブレ−キの安全装置 |
| WO1988000546A1 (en) * | 1986-07-11 | 1988-01-28 | Mitsubishi Denki Kabushiki Kaisha | Motor driven power steering controller |
| JP2011148336A (ja) * | 2010-01-19 | 2011-08-04 | Nsk Ltd | 電動パワーステアリング装置 |
Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5555059A (en) * | 1978-10-14 | 1980-04-22 | Jidosha Kiki Co Ltd | Pump device for power steering gear |
| JPS5634566A (en) * | 1979-08-28 | 1981-04-06 | Fuji Heavy Ind Ltd | Power steering apparatus |
-
1981
- 1981-11-19 JP JP18574881A patent/JPS5889468A/ja active Granted
Patent Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5555059A (en) * | 1978-10-14 | 1980-04-22 | Jidosha Kiki Co Ltd | Pump device for power steering gear |
| JPS5634566A (en) * | 1979-08-28 | 1981-04-06 | Fuji Heavy Ind Ltd | Power steering apparatus |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6049061U (ja) * | 1983-09-12 | 1985-04-06 | アイシン精機株式会社 | 車両用ステツキ型ハンドブレ−キの安全装置 |
| JPH0214533Y2 (ja) * | 1983-09-12 | 1990-04-19 | ||
| WO1988000546A1 (en) * | 1986-07-11 | 1988-01-28 | Mitsubishi Denki Kabushiki Kaisha | Motor driven power steering controller |
| JP2011148336A (ja) * | 2010-01-19 | 2011-08-04 | Nsk Ltd | 電動パワーステアリング装置 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0240544B2 (ja) | 1990-09-12 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JP2741739B2 (ja) | 電気自動車の疑似クリープ発生装置 | |
| JPH08300965A (ja) | 前後輪駆動車両 | |
| JPH0253666A (ja) | 電動式パワーステアリング装置 | |
| JPH07108622B2 (ja) | 車両用定速走行装置 | |
| JPS59196466A (ja) | 車輪速及びまたは車輪加減速度検出方法 | |
| JPS5889468A (ja) | 車両用動力舵取装置 | |
| JPH10164704A (ja) | 電気自動車のモーター駆動制御装置 | |
| JPH0333534B2 (ja) | ||
| JPH0988656A (ja) | 車両の駆動出力停止装置 | |
| JPH0324457U (ja) | ||
| JP3055439B2 (ja) | ハイブリッド電気自動車の発電制御装置 | |
| JP3519561B2 (ja) | 車両用走行制御装置 | |
| JPS62292572A (ja) | 動力舵取装置の制御方法 | |
| JPH05131943A (ja) | 路面状態推定装置 | |
| JP2597939Y2 (ja) | パワーステアリング装置 | |
| JP2591790B2 (ja) | 車両変速装置 | |
| JPH0323628U (ja) | ||
| JPH0443131A (ja) | 運転者の疲労度ファジィ制御装置 | |
| JP3112992B2 (ja) | 車両の動力伝達制御装置 | |
| JP2537169Y2 (ja) | 車両の制御装置 | |
| JPS6346232U (ja) | ||
| JPH035462Y2 (ja) | ||
| JPS6363410B2 (ja) | ||
| JP2000224716A (ja) | 直流電気車用モータ制御装置 | |
| JPH0360480U (ja) |