JP3519561B2 - 車両用走行制御装置 - Google Patents

車両用走行制御装置

Info

Publication number
JP3519561B2
JP3519561B2 JP32014396A JP32014396A JP3519561B2 JP 3519561 B2 JP3519561 B2 JP 3519561B2 JP 32014396 A JP32014396 A JP 32014396A JP 32014396 A JP32014396 A JP 32014396A JP 3519561 B2 JP3519561 B2 JP 3519561B2
Authority
JP
Japan
Prior art keywords
vehicle
detecting
accelerator pedal
speed
automatic transmission
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Expired - Lifetime
Application number
JP32014396A
Other languages
English (en)
Other versions
JPH10159966A (ja
Inventor
徹 森田
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Mitsubishi Electric Corp
Original Assignee
Mitsubishi Electric Corp
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Mitsubishi Electric Corp filed Critical Mitsubishi Electric Corp
Priority to JP32014396A priority Critical patent/JP3519561B2/ja
Publication of JPH10159966A publication Critical patent/JPH10159966A/ja
Application granted granted Critical
Publication of JP3519561B2 publication Critical patent/JP3519561B2/ja
Anticipated expiration legal-status Critical
Expired - Lifetime legal-status Critical Current

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2552/00—Input parameters relating to infrastructure
    • B60W2552/15—Road slope, i.e. the inclination of a road segment in the longitudinal direction
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
    • Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
    • Y02T10/00—Road transport of goods or passengers
    • Y02T10/10—Internal combustion engine [ICE] based vehicles
    • Y02T10/40—Engine management systems

Landscapes

  • Combined Controls Of Internal Combustion Engines (AREA)
  • Auxiliary Drives, Propulsion Controls, And Safety Devices (AREA)
  • Controls For Constant Speed Travelling (AREA)
  • Control Of Vehicle Engines Or Engines For Specific Uses (AREA)
  • Control Of Transmission Device (AREA)
  • Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)
  • Regulating Braking Force (AREA)

Description

【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、自動車の制御機器
及び自動変速機等を制御し、自動車の走行を制御する車
両用走行制御装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】図９は、例えば特公平８−５３４５号公
報に示された従来の車両用走行制御装置の全体構成を示
すブロック図である。図９において、８１は定速走行解
除スイッチで、運転者によって定速制御状態のセット車
速の制御が入力される装置である。８２はエンジン負荷
センサで、エンジンの吸入負圧や吸入空気量、あるいは
エンジンに供給する燃料供給量等のエンジン出力に関与
する物理量からエンジン出力を検出し、エンジン出力Ｓ
ＰＷとして出力する。８３はアイドルスイッチでアクセ
ルペダルが踏み込まれていない状態を検出し、アイドル
信号ＳＩＤを出力する。８５はコントロールユニットで
あり、信号出力手段としての機能を有し、ＣＰＵ８５
ａ，ＲＯＭ８５ｂ，入力ポート８５ｃ，出力ポート８５
ｄ，ＲＡＭ８５ｅを備えている。ＣＰＵ８５ａはＲＯＭ
８５ｂに格納されたプログラムを実行し、入力ポート８
５ｃをアクセスして上記各信号を取り込みこれらの信号
に基づいた走行制御処理を実行する。実行の結果所定の
条件に合致したときは、出力ポート８５ｄを介し、操作
信号ＳＣＴを操作手段８６に出力する。操作手段８６は
公知の燃料噴射量制御装置であり、エンジンの運転状況
に応じた最終燃料噴射量Ｔｉを出力する。最終燃料噴射
量Ｔｉはインジェクタ等８７に印加され、インジェクタ
等８７は該最終燃料噴射量に基づいて燃料の噴射を行
う。
【０００３】図１０は自動変速機付近の構成図であり、
図１０に示すように自動変速機９１に操作信号ＳＣＴの
入力により作動する電磁切換弁９２を設けている。図１
１はマニュアルバルブを中心とした要部油圧系統図であ
る。図１１において、１００２は自動変速機内のコント
ロールバルブＡＳＳＹ（図示せず）に組み込まれたマニ
ュアルバルブである。マニュアルバルブ１００２は運転
席に設けられた変速レバー（図示せず）の変速操作に応
動して図中Ｆで示す矢印方向に往復運動する。マニュア
ルバルブ１００２には電磁切換弁１００１を介して、図
示しないオイルポンプからのラインが供給されており、
マニュアルバルブ１００２の往復運動に伴って該ライン
圧を回路Ａ〜Ｄに選択し、分配供給する。これらの回路
Ａ〜Ｄは単独であるいは複数で各セレクトＰ，Ｒ，Ｎ，
Ｄ，２，１に必要な油圧回路を形成し、図外の多数の摩
擦要素にライン圧を供給して所定の変速段を達成させ
る。また、上記電磁切換弁１００１は操作手段としての
機能を有し、２ポートａ，ｂの２位置の単一電磁石スプ
リングオフセットタイプのものが使用されている。電磁
切換弁１００１は通常、図示位置をノーマル位置として
ライン圧をマニュアルバルブ１００２に供給している
が、操作信号ＳＣＴが入力されると、電磁石が作動して
ポートａ，ｂを閉鎖する。したがって、操作信号ＳＣＴ
が入力されると、マニュアルバルブ１００２へのライン
圧が遮断され、少なくとも走行レンジに関わる回路Ａ〜
Ｄへのライン圧供給が禁止されて図外の摩擦要素の係合
が解かれる。その結果、全ての摩擦要素が解放してニュ
ートラル状態となり、駆動系への駆動力の伝達が行われ
ない。このため、アクセルペダルを踏み込んでいないに
も関わらず、アクセル装置や定速走行装置の故障により
エンジン出力が低下しない場合、駆動系に伝達される駆
動トルクを減少方向に操作することができ、ブレーキペ
ダル等を操作して車両を速やかに、且つ、容易に停止さ
せることができるようにしている。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】従来の車両用走行制御
装置は、アクセルペダルが踏み込まれていない場合で、
且つ、エンジンの出力が所定の低出力状態に無いとき、
駆動系に伝達される駆動力が減少方向に操作されるよう
に自動変速機をＤからＮに相当するレンジに制御してい
た。この場合の自動変速機の制御は走行時に限定してお
り、自車両が停止状態については考慮されていない。つ
まり自車両が走行状態か停止状態であるかを判定する手
段を持たないため、自車両が走行状態か停止状態である
ことが判定出来ないという問題点があった。また、自車
両が停止状態であることを検出する自車両停止検出手段
を持たないため、自車両が極短時間の停止状態である
か、継続的な停止状態であるかを判断できないという問
題点があった。さらには自車両がどのような道路形状に
置かれているかを判定する手段を持たないため、自車両
停止状態に関する情報を積極的に自動変速機制御手段等
の走行制御装置に利用する事が出来ないなどの問題点が
あった。そのため、従来の車両用走行制御装置では、停
止時に自車両のバッテリ負荷及びその他の負荷の軽減が
難しく、また、燃費を良くすることが難しいという課題
を生じる。
【０００５】この発明は以上のような課題を解決するた
めになされたものであり、車両の停止時においても自動
変速機制御手段を介し自動変速機の制御を可能にするこ
とで、自車両のバッテリの負荷，運転者負荷を軽減し、
また、燃費の向上を図れる車両用走行制御装置を得るこ
とを目的とする。
【０００６】
【０００７】
【課題を解決するための手段】第１の発明に係る車両用
走行制御装置は、自車両と前方車両の車間距離を検出す
る車間距離検出手段２３と、自車両の車速を検出する車
速検出手段２１ａと、変速機を制御する自動変速機制御
手段２６と、制動機器を制御する制動機器制御手段２７
と、上記車速検出手段２１ａで検出された自車両の車速
と上記車間距離検出手段２３で検出された車間距離とか
ら求めた相対速度から前方車両が停止状態であることの
検出または上記相対速度から自車両及び前方車両が停止
状態で自車両が追従走行による発進をしないことの検出
を行なう自車両停止検出手段２４と、運転者がアクセル
ペダルを踏み込んでいないことを検出するアクセルペダ
ル全閉検出手段２２と、上記自車両停止検出手段２４及
び上記アクセルペダル全閉検出手段２２によって検出さ
れた運転者の発進意志に関する情報を上記自動変速機制
御手段２６に送信するための通信手段２５と、上記自車
両停止検出手段２４によって自車両が停止状態であると
検出された場合、且つ上記アクセルペダル全閉検出手段
２２によって運転者がアクセルペダルを踏み込んでいな
いことを検出された場合、上記自動変速機制御手段２６
を介して自動変速機をニュートラルもしくはパーキング
状態に該当するレンジに制御する中央制御装置２０とを
備えたことを特徴とするものである。
【０００８】第２の発明に係る車両用走行制御装置は、
自車両と前方車両の車間距離を検出する車間距離検出手
段４３と、自車両の車速を検出する車速検出手段４１ａ
と、変速機を制御する自動変速機制御手段４７と、制動
機器を制御する制動機器制御手段４８と、上記車速検出
手段４１ａで検出された自車両の車速と上記車間距離検
出手段４３で検出された車間距離とから求めた相対速度
から自車両及び前方車両が停止状態であることの検出ま
たは上記相対速度から前方車両が停止状態で自車両が追
従走行による発進をしないことの検出を行なう自車両停
止検出手段４５と、この自車両停止検出手段４５の検出
結果から所定時間、自車両が停止状態を継続しているか
否かを判定する自車両停止判定手段４５と、運転者がア
クセルペダルを踏み込んでいないことを検出するアクセ
ルペダル全閉検出手段４２と、上記自車両停止判定手段
４５及び上記アクセルペダル全閉検出手段４２によって
判定及び検出された運転者の発進意志に関する情報を上
記自動変速機制御手段４７に送信するための通信手段４
６と、上記自車両停止判定手段４５によって自車両が停
止であると判定された場合、且つ上記アクセルペダル全
閉検出手段４２によって運転者がアクセルペダルを踏み
込んでいないことを検出された場合、上記自動変速機制
御手段４７を介して自動変速機をニュートラルもしくは
パーキング状態に該当するレンジに制御する中央制御装
置４０とを備えたことを特徴とするものである。
【０００９】第３の発明に係る車両用走行制御装置は、
自車両と前方車両の車間距離を検出する車間距離検出手
段６３と、自車両の車速を検出する車速検出手段６１ａ
と、変速機を制御する自動変速機制御手段６８と、制動
機器を制御する制動機器制御手段６９と、上記車速検出
手段６１ａで検出された自車両の車速と上記車間距離検
出手段６３で検出された車間距離とから求めた相対速度
から自車両及び前方車両が停止状態であることの検出ま
たは上記相対速度から前方車両が停止状態で自車両が追
従走行による発進をしないことの検出を行なう自車両停
止検出手段６４と、この自車両停止検出手段６４の検出
結果から所定時間、自車両が停止状態を継続しているか
否かを判定する自車両停止判定手段６５と、運転者がア
クセルペダルを踏み込んでいないことを検出するアクセ
ルペダル全閉検出手段６２と、上記自車両停止判定手段
６５及び上記アクセルペダル全閉検出手段６２によって
判定及び検出された運転者の発進意志に関する情報を上
記自動変速機制御手段６８及び上記制動機器制御手段６
９に送信するための通信手段６７と、自車両の車速，傾
きあるいは地図情報から得られる現在位置の道路情報等
から自車両の置かれている道路のカントあるいはバンク
といった道路傾斜状況を検出し、自車両停止時にブレー
キが必要か否かを判定する道路状況判定手段６６と、上
記自車両停止判定手段６５によって自車両が停止である
と判定された場合、且つ上記アクセルペダル全閉検出手
段６２によって運転者がアクセルペダルを踏み込んでい
ないことが検出された場合、上記自動変速機制御手段６
８を介して自動変速機をニュートラルもしくはパーキン
グ状態に該当するレンジに制御するとともに、上記道路
状況判定手段７０の判定結果から上記制動機器制御手段
６９を介し制動機器を制御する中央制御装置６０とを備
えたことを特徴とするものである。
【００１０】
【発明の実施の形態】
実施の形態１．以下、本発明の実施の形態１．を図に基
づいて説明する。図１は実施の形態１，２，３に係る車
両用走行制御装置の全体的な要部構成を示すブロック図
である。図１において、１０１は自車両の走行状態等を
検出するための各種センサであり、自車両各車輪の速度
を検出する車速センサ、スロットルバルブの開度を検出
するスロットルポジションセンサ、アクセルペダルの踏
み込み量を検出するアクセルポジションセンサ、自車両
の前後・あるいは横方向のＧ（動加速度）を検出する各
Ｇセンサ、各種油圧ユニットの圧力を検出する油圧セン
サ、ステアリングの切り角を検出するステア角センサ等
を含む。１０２は自車両と前方車両との距離を超音波、
電波、レーザビーム、光、他システムから得られる情
報、及び自車速等から測定する車間距離検出手段であ
る。１０５は自動変速機制御手段であり、自動変速機１
０６、油圧ユニット、制御コントローラ、各種アキュム
レータ等を含む。１０７は制動機器制御手段であり、制
動装置１０８、油圧ユニット、制御コントローラ、各種
バイブ等を含む。１０３は道路傾斜状況を検出し、自車
両停止時にブレーキが必要か否かを判定する道路状況判
定手段である。１０４は車間距離検出手段１０２、自動
変速制御手段１０５等からの情報をもとに走行制御をす
る、あるいは前方車両に追従していくための中央制御装
置である。中央制御装置１０４は、ＣＰＵ１０４ａ、Ｒ
ＯＭ１０４ｂ、ＲＡＭ１０４ｃ、入力ポート１０４ｄ、
及び出力ポート１０４ｅを備えている。なお、図８は本
車両用走行制御装置の各手段が車両１００に搭載されて
いる状態を示す図である。
【００１１】図２は実施の形態１に係る車両用走行制御
装置のブロック図である。図２において、２０はアクセ
ルペダル全閉検出手段２２、自車両停止検出手段２４、
車間距離検出手段２３、自動変速機制御手段２６、制動
機器制御手段２７等からの各情報を元に走行制御をした
り、あるいは自車両の前方車両に対する追従走行を制御
したりするための中央制御装置である。２１は自車両の
走行状況等を検出するための各種センサであり、各車輪
の速度を検出する車輪速センサ、駆動輪の駆動系伝達装
置などから自車両の速度を検出する車速センサ、スロッ
トルバルブの開度を検出するスロットルポジションセン
サ、アクセルペダルの踏み込み量を検出するアクセルポ
ジションセンサ、自車両の前後・あるいは横方向のＧを
検出する各Ｇセンサ、各種油圧ユニットの圧力を検出す
る油圧センサ、ステアリングの切り角を検出するステア
角センサ等を含む。２１ａは各種センサ２１に含まれる
車速検出手段（上記車速センサ）を示す。２２は各種セ
ンサ２１の内、アクセルペダル関連のセンサ情報からア
クセルペダル全閉を検出するアクセルペダル全閉検出手
段である。即ち、アクセルペダル全閉検出手段２２は運
転者がアクセルペダルを踏み込んでいないことを検出す
るものである。２３は自車速及び自車両と前方車両との
相対速度、更に自車両と自車両の前方車両との距離を超
音波，電波，レーザビーム，光あるいは他システムから
得られる情報等から車間距離を検出する車間距離検出手
段である。２４は上記自車両の車速及び車間距離検出手
段２３より求めた前方車両との相対速度から自車両及び
前方車両が停止状態であること、または、該相対速度か
ら前方車両が停止状態で自車両が追従走行による発進を
しないことを検出する自車両停止検出手段である。２５
は自車両停止検出手段２４及びアクセルペダル全閉検出
手段２２によって検出された情報を中央制御装置２０に
送信するための通信手段である。２６は中央制御装置２
０の情報に基づき自動変速機を制御する自動変速機制御
手段である。２７は各種制動機器を制御する制動機器制
御手段である。
【００１２】次に図２に示す車両用走行制御装置の動作
概要について説明する。先ずエンジンが始動されると、
自動車用オルタネータ（図示せず）から電力が供給さ
れ、各制御機器が動作を開始し、メインルーチン処理内
容（図示せず）を実行する。ここで車両走行時において
は走行速度に比例した周波数を持つパルス列信号が車輪
速センサ（図示せず）から入力されるため、上記メイン
ルーチンとは別に行わせておく。即ち、車輪速センサ処
理はパルス列信号（図示せず）が入力される毎に、中央
制御装置２０に備えられるマイクロコンピュータ（図１
ではＣＰＵ１０４ａ等）によって割り込み処理がなさ
れ、そのパルス列信号の持つ周期Ｔをタイマ（図示せ
ず）により求めた後、上記メインルーチンに移るように
構成する。
【００１３】次にこの動作の一例を図３のフローチャー
トにより具体的に説明する。メインルーチン処理では先
ずマイクロコンピュータを初期化した後（図示せず）、
ステップＳ３０１においては自車両停止検出手段２４に
よる割り込み処理から得られた最新のパルス周期より現
在の自車速の演算をする。続くステップＳ３０２では、
自車両と前方車両との相対速度から前方車両が停止して
いることが検出された場合、または自車両が前方車両に
追従していく走行制御モードで且つ該相対速度から前方
車両が停止しており追従走行による発進がないことが検
出された場合、上述の自車速からの自車両走行中／停止
中の判定を行い、自車両が停止中と判定したならばステ
ップＳ３０３へ、走行中と判定したならばステップＳ３
０８に進む。ステップＳ３０３では車間距離検出手段２
３より得られた自車両と前方車両との相対速度の判定を
行い、（自車両と前方車両との相対速度）＝０Ｋｍ／ｈ
の条件が成立したならばステップＳ３０４へ、不成立で
あればステップＳ３０８に進む。ステップＳ３０４では
アクセルペダルの踏み込み量とエンジン回転数からアク
セルペダルが全閉であり、運転者に発進意志がないこと
をアクセルペダル全閉検出手段２２によって検出する。
ステップＳ３０５では上述の運転者の発進意志を判定す
るため、上述のアクセルペダルの踏み込み量の全閉判定
をおこない、成立したならばステップＳ３０６に、不成
立であればステップＳ３０８に進む。ステップＳ３０６
では上述の運転者発進意志判定等の結果より運転者に発
進意志がなく、自車両が停止状態であると中央制御装置
２０が判定した場合、自動変速機をニュートラル若しく
はパーキング状態に該当するレンジに制御するための指
示情報を自動変速機制御手段２６といった車両用走行制
御手段に通信する。ステップＳ３０７は上記車両用走行
制御手段の判定結果を自動変速機等に情報通信する。こ
れらの動作をステップＳ３０８にて所定周期時間毎に処
理を実行するようにし、所定時間経過後、ステップＳ３
０１に戻り、上述した一連の動作を繰り返す。
【００１４】以上説明したように本実施の形態１によれ
ば、自車両停止検出手段２４とアクセルペダル全閉検出
手段２２を付加することで、自車両が停止状態であるこ
とが検出可能となり、さらに中央制御装置２０と通信す
る通信手段２５を付加することで自動変速機制御手段２
６を制御してニュートラルもしくはパーキング状態に該
当するレンジにシフトする制御が可能となる。したがっ
て、停止時でも自動変速機制御手段２６を介し自動変速
機の制御が可能になり、これによりバッテリ負荷、運転
者負荷、その他の負荷を軽減でき、また、燃費の向上が
図れる。
【００１５】実施の形態２． 図４は、本発明の実施の形態２に係る車両用走行制御装
置のブロック図である。図４において、４０はアクセル
ペダル全閉検出手段４２、自車両停止検出手段４４、自
車両停止判定手段４５、車間距離検出手段４３、自動変
速機制御手段４７、制動機器制御手段４８等からの各情
報を元に走行制御したり、あるいは自車両の前方車両に
対する追従走行を制御したりするための中央制御装置で
ある。４１は自車両の走行状況等を検出するための各種
センサであり、各車輪の速度を検出する車輪速センサ、
駆動輪の駆動系伝達装置などから自車両の速度を検出す
る車速センサ、スロットルバルブの開度を検出するスロ
ットルポジションセンサ、アクセルペタルの踏み込み量
を検出するアクセルポジションセンサ、自車両の前後・
あるいは横方向のＧを検出する各Ｇセンサ、各種油圧ユ
ニットの圧力を検出する油圧センサ、ステアリングの切
り角を検出するステア角センサ等を含む。４１ａは各種
センサ４１に含まれる車速検出手段（上記車速センサ）
を示す。４２は各種センサ４１の内、アクセルペダル関
連のセンサの情報からアクセルペダル全閉を検出するア
クセルペダル全閉検出手段である。即ち、アクセルペダ
ル全閉検出手段２２は運転者がアクセルペダルを踏み込
んでいないことを検出するものである。４３は自車速及
び自車両と前方車両との相対速度、更に自車両と自車両
の前方車両との距離を超音波、電波、レーザビーム、光
あるいは他システムから得られる情報等から車間距離を
検出する車間距離検出手段である。４４は上記自車両の
速度及び車間距離検出手段４３より求めた前方車両との
相対速度から自車両及び前方車両が停止状態であるこ
と、または、該相対速度から前方車両が停止状態で自車
両が追従走行による発進をしないことを検出する自車両
停止検出手段である。４５は自車両停止検出手段４４の
情報から所定時間、自車両が停止状態を継続しているか
否かを判定する自車両停止判定手段である。４６は自車
両停止検出手段４４、自車両停止判定手段４５及びアク
セルペダル全閉検出手段４２によって検出された情報を
中央制御装置４０に送信するための通信手段である。４
７は中央制御装置４０の情報に基づき自動変速機を制御
するための自動変速機制御手段である。４８は各種制動
機器を制御する制動機器制御手段である。
【００１６】次に図４に示す車両用走行制御装置の動作
概要について説明する。先ずエンジンが始動されると、
自動車用オルタネータ（図示せず）から電力が供給さ
れ、各制御機器が動作を開始し、メインルーチン処理内
容（図示せず）を実行する。ここで車両走行時において
は走行速度に比例した周波数を持つパルス列信号が車輪
速センサ（図示せず）から入力されるため、上記メイン
ルーチンとは別に行わせておく。即ち、車輪速センサ処
理はパルス列信号（図示せず）が入力される毎に、中央
制御装置４０に備えられるマイクロコンピュータ（図１
ではＣＰＵ１０４ａ等）によって割り込み処理がなさ
れ、そのパルス列信号の持つ周期Ｔをタイマ（図示せ
ず）により求めた後、上記メインルーチンに移るように
構成する。
【００１７】次にこの動作の一例を図５のフローチャー
トにより具体的に説明する。メインルーチン処理では先
ずマイクロコンピュータを初期化した後（図示せず）、
ステップＳ５０１においては自車両停止検出手段４４に
よる割り込み処理から得られた最新のパルス周期より現
在の自車速の演算をする。続くステップＳ５０２では、
自車両と前方車両との該相対速度から前方車両が停止し
ている場合、または自車両が前方車両に接近していく走
行制御モードであり且つ該相対速度から前方車両が停止
しており追従走行による発進がない場合、上述の自車速
からの自車両走行中／停止中の判定を行い、自車両が停
止中と判定したならばステップＳ５０３へ、走行中と判
定したならばステップＳ５１０に進む。ステップＳ５０
３では車間距離検出手段４３より得られた自車両と前方
車両との相対速度の判定を行い、（自車両と前方車両と
の相対速度）＝０Ｋｍ／ｈの条件が成立したならばステ
ップＳ５０４へ、不成立であればステップＳ５１０に進
む。続くステップＳ５０４では、上述の車間距離検出手
段４３の情報が得られてから、所定時間、自車両が停止
状態を継続していることを検出し、自車両の停止判定を
行う。ステップＳ５０５では自車両停止判定手段４５よ
り得られた判定結果より自車両停止の条件が成立したな
らばステップＳ５０６へ、不成立であればステップＳ５
１０に進む。ステップＳ５０６ではアクセルペダルの踏
み込み量とエンジン回転数からアクセルペダルが全閉で
あり、運転者に発進意志がないことを検出する。ステッ
プＳ５０７では上述の運転者の発進意志を判定するた
め、上述のアクセルペダルの踏み込み量の全閉判定をお
こない、成立したならばステップＳ５０８に、不成立で
あればステップＳ５１０に進む。ステップＳ５０８では
上述の運転者発進意志等の判定結果より運転者に発進意
志がなく、自車両が停止状態であると中央制御装置４０
が判定した場合、自動変速機をニュートラル若しくはパ
ーキング状態に該当するレンジに制御するための指示情
報を自動変速機制御手段４７といった車両用走行制御手
段に通信する。ステップＳ５０９は上記車両用走行制御
手段の判定結果を自動変速機等に情報通信する。これら
の動作をステップＳ５１０にて所定周期時間毎に処理を
実行するようにし、所定時間経過後、ステップＳ５０１
に戻り、上述した一連の動作を繰り返す。
【００１８】以上説明したように本実施の形態２によれ
ば、実施の形態１の構成に加え、自車両停止判定手段４
５を設けたことで、自車両が極短時間の停止状態である
か継続的な停止状態であるかを検出でき、より的確に自
車両の停止判定が可能となる。したがって、実施の形態
１よりも停止状態の判定が精度良くでき、停止時でも自
動変速機制御手段４７を介し自動変速機の制御を行うこ
とができ、これにより、バッテリ負荷、運転者負荷、そ
の他の負荷を軽減でき、また、燃費の向上が図れる。
【００１９】実施の形態３． 図６は本発明の実施の形態３に係る車両用走行制御装置
のブロック図である。図６において、６０はアクセルペ
ダル全閉検出手段６２、自車両停止検出手段６４、自車
両停止判定手段６５、車間距離検出手段６３、自動変速
機制御手段６８、制動機器制御手段６９、道路状況判定
手段７０等からの各情報を元に走行制御したり、あるい
は自車両の前方車両に対する追従走行を制御したりする
ための中央制御装置である。６１は自車両の走行状況等
を検出するための各種センサであり、各車輪の速度を検
出する車輪速センサ、駆動輪の駆動系伝達装置などから
自車両の速度を検出する車速センサ、スロットルバルブ
の開度を検出するスロットルポジションセンサ、アクセ
ルペダルの踏み込み量を検出するアクセルポジションセ
ンサ、自車両の前後・あるいは横方向のＧを検出する各
Ｇセンサ、各種油圧ユニットの圧力を検出する油圧セン
サ、ステアリングの切り角を検出するステア角センサ等
を含む。６１ａは各種センサ６１に含まれる車速検出手
段（上記車速センサ）を示す。６２は各種センサ６１の
内、アクセルペダル関連のセンサの情報からアクセルペ
ダル全閉を検出するアクセルペダル全閉検出手段であ
る。即ち、アクセルペダル全閉検出手段６２は運転者が
アクセルペダルを踏み込んでいないことを検出するもの
である。６３は自車速及び自車両と前方車両との相対速
度、更に自車両と自車両の前方車両との距離を超音波、
電波、レーザビーム、光あるいは他システムから得られ
る情報等から車間距離を検出する車間距離検出手段であ
る。６４は上記自車両の速度及び車間距離検出手段６３
より求めた前方車両との相対速度から自車両及び前方車
両が停止状態であること、または、該相対速度から前方
車両が停止状態で自車両が追従走行による発進をしない
ことを検出する自車両停止検出手段である。６５は自車
両停止検出手段６４の情報から所定時間、自車両が停止
状態を継続しているか否かを判定する自車両停止判定手
段である。６７は自車両停止検出手段６４、自車両停止
判定手段６５及びアクセルペダル全閉検出手段６２によ
って検出された情報を中央制御装置６０に送信するため
の通信手段である。６８は中央制御装置６０の情報に基
づき自動変速機を制御するための自動変速機制御手段で
ある。６９は中央制御装置６０の情報に基づき制動機器
を制御する制動機器制御手段である。
【００２０】次に図６に示す車両用走行制御装置の動作
概要について説明する。先ずエンジンが始動されると、
自動車用オルタネータ（図示せず）から電力が供給さ
れ、各制御機器が動作を開始し、メインルーチン処理内
容（図示せず）を実行する。ここで車両走行時において
は走行速度に比例した周波数を持つパルス列信号が車輪
速センサ（図示せず）から入力されるため、上記メイン
ルーチンとは別に行わせておく。即ち、車輪速センサ処
理はパルス列信号（図示せず）が入力される毎に、中央
制御装置４０に備えられるマイクロコンピュータ（図１
ではＣＰＵ１０４ａ等）によって割り込み処理がなさ
れ、そのパルス列信号の持つ周期Ｔをタイマ（図示せ
ず）により求めた後、上記メインルーチンに移るように
構成する。
【００２１】次にこの動作の一例を図７のフローチャー
トにより具体的に説明する。メインルーチン処理では先
ずマイクロコンピュータを初期化した後（図示せず）、
ステップＳ７０１においては自車両停止検出手段６４に
よる割り込み処理から得られた最新のパルス周期より現
在の自車速の演算をする。続くステップＳ７０２では、
自車両と前方車両との相対速度から前方車両が停止して
いることが検出された場合、または自車両が前方車両に
追従していく走行制御モードで且つ該相対速度から前方
車両が停止しており追従走行による発進がないことが検
出された場合、上述の自車速からの自車両走行中／停止
中の判定を行い、自車両が停止中と判定したならばステ
ップＳ７０３へ、走行中と判定したならばステップＳ７
１４に進む。ステップＳ７０３では車間距離検出手段６
３より得られた自車両と前方車両との相対速度の判定を
行い、（自車両と前方車両との相対速度）＝０Ｋｍ／ｈ
の条件が成立したならばステップＳ７０４へ、不成立で
あればステップＳ７１４に進む。続くステップＳ７０４
では、上述の車間距離検出手段の情報が得られてから、
所定時間、自車両が停止状態を継続していることを検出
し、自車両の停止判定を行う。ステップＳ７０５では自
車両停止判定手段より得られた判定結果より自車両停止
の条件が成立したならばステップＳ７０６へ、不成立で
あればステップＳ７１４に進む。ステップＳ７０６では
アクセルペダルの踏み込み量とエンジン回転数からアク
セルペダルが全閉であり、運転者に発進意志がないこと
をアクセルペダル全閉検出手段６２によって検出する。
ステップＳ７０７では上述の運転者の発進意志を判定す
るため、上述のアクセルペダルの踏み込み量の全閉判定
をおこない、成立したならばステップＳ７０８に、不成
立であればステップＳ７１４に進む。ステップＳ７０８
では自車両の車速・傾きあるいは地図情報から得られる
現在位置の道路情報等から自車両の置かれている道路の
カントあるいはバンクといった道路傾斜状況を道路状況
判定手段６６より検出し、該情報から自車両停止時にブ
レーキが必要か否かを判定する。ステップＳ７０９では
上述の道路状況判定結果から自車両の置かれている道路
状況がカントあるいはバンクのついた坂道の途中である
かどうかの判定をし、判定条件が成立したならばステッ
プＳ７１０に、不成立であればステップＳ７１２に進
む。ステップＳ７１０では上述の判定結果より運転者に
発進意志が無く、自車両が停止状態であり、且つ制動機
器を使用しないと自車両が十分停止状態を保持できない
と判定した場合、自動変速機をニュートラル若しくはパ
ーキング状態に該当するレンジに制御するための指示情
報を自動変速機制御手段６８に、また自車両を十分な停
止状況に保持できるよう機械式あるいは油圧式等の制動
機器を制御する制動機器制御手段６９といった車両用走
行制御手段に情報通信する。ステップＳ７１１は上記車
両用走行制御手段の判定結果を自動変速機等に情報通信
する。ステップＳ７１２では上述の判定結果より運転者
に発進意志が無く、自車両が停止状態であり、且つ制動
機器を使用せずとも自車両が十分停止状態を保持できる
と判定した場合、自動変速機をニュートラル若しくはパ
ーキング状態に該当するレンジに制御するための指示情
報を自動変速機制御手段６８といった車両用走行制御手
段に通信する。ステップＳ７１３は上記車両用走行制御
手段の判定結果を自動変速機等に情報通信する。これら
の動作をステップＳ７１４にて所定周期時間毎に処理を
実行するようにし、所定時間経過後、ステップＳ７０１
に戻り、上述した一連の動作を繰り返す。
【００２２】以上説明したように本実施の形態３によれ
ば、実施の形態２の構成に加え、道路状況判定手段６６
を設けたことで、実施の形態１，２と同様の効果がある
とともに、カントあるいはバンクの付いた坂道でも確実
に停止できるように制動機器を制御することができ、自
車両の確実な自動停止状態の保持が可能となる。
【００２３】
【発明の効果】以上のように第１の発明によれば、自車
両停止検出手段とアクセルペダル全閉検出手段を設けた
ことで、自車両が停止状態であることが検出可能とな
り、このときにニュートラルもしくはパーキング状態に
該当するレンジにシフトする制御が可能となる。したが
つて、自動変速機の制御が可能になり、これにより、バ
ッテリ負荷、運転者負荷、その他の負荷を軽減でき、ま
た、燃費の向上を図れるという効果が得られる。
【００２４】第２の発明によれば、第１の発明の構成に
加え、自車両停止判定手段を設けたことで、自車両が極
短時間の停止状態であるか継続的な停止状態であるかを
検出でき、より的確に自車両の停止判定が可能となる。
したがつて、第１の発明よりも停止状態の判定が精度良
くでき、停止時でも自動変速機制御手段を介し自動変速
機の制御を行うことができ、これにより、バッテリ負
荷、運転者負荷、その他の負荷を軽減でき、また、燃費
の向上を図れるという効果が得られる。
【００２５】第３の発明によれば、第２の発明の構成に
加え、道路状況判定手段を設けたことで、第１，第２の
発明と同様の効果があるとともに、カントあるいはバン
クの付いた坂道でも確実に停止できるように制動機器を
制御することができ、自車両の確実な自動停止状態の保
持が可能となり、安全性が向上するという効果が得られ
る。
【図面の簡単な説明】
【図１】 本発明の実施の形態１，２，３に係る車両用
走行制御装置の全体的な要部構成を示すブロック図であ
る。
【図２】 本発明の実施の形態１に係る車両用走行制御
装置のブロック図である。
【図３】 上記実施の形態１の動作を示すフローチャー
トである。
【図４】 本発明の実施の形態２に係る車両用走行制御
装置のブロック図である。
【図５】 上記実施の形態２の動作を示すフローチャー
トである。
【図６】 本発明の実施の形態３に係る車両用走行制御
装置のブロック図である。
【図７】 上記実施の形態３の動作を示すフローチャー
トである。
【図８】 上記実施の形態１，２，３の各手段が車両に
搭載されている状態を示す図である。
【図９】 従来の車両用走行制御装置の全体的な要部構
成を示すブロック図である。
【図１０】 自動変速機付近の構成図である。
【図１１】 マニュアルバルブを中心とした要部油圧系
統図である。
【符号の説明】
２０，４０，６０，１０４ 中央制御装置、２１，４
１，６１，１０１ 各種センサ、２１ａ，４１ａ，６１
ａ 車速検出手段、２２，４２，６２ アクセルペダル
全閉検出手段、２３，４３，６３，１０２ 車間距離検
出手段、２４，４４，６４ 自車両停止検出手段、２
５，４６，６７ 通信手段、２６，４７，６８，１０５
自動変速機制御手段、２７，４８，６９，１０７ 制
動機器制御手段、４５，６５ 自車両停止判定手段、６
６，１０３ 道路状況判定手段、１０６ 自動変速機、
１０８ 制動機器。
フロントページの続き (51)Int.Cl.7 識別記号 ＦＩ Ｆ１６Ｈ 59:60 Ｆ１６Ｈ 59:60 59:66 59:66 63:40 63:40 (56)参考文献 特開 昭60−40849（ＪＰ，Ａ) 特開 平２−46355（ＪＰ，Ａ) 特開 平６−313473（ＪＰ，Ａ) 特開 昭61−146646（ＪＰ，Ａ) 特開 昭62−148429（ＪＰ，Ａ) 特開 平７−52680（ＪＰ，Ａ) 特開 平７−108853（ＪＰ，Ａ) 実開 昭60−28950（ＪＰ，Ｕ) (58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名) F16H 59/00 - 61/12 F16H 61/16 - 61/24 F16H 63/40 - 63/48 B60K 28/10 B60K 31/00 - 37/06 B60T 7/12 - 8/00 B60T 8/32 - 8/96 F02D 29/00 - 29/06 F02D 45/00

Claims (3)

    (57)【特許請求の範囲】
  1. 【請求項１】 自車両と前方車両の車間距離を検出する
    車間距離検出手段と、自車両の車速を検出する車速検出
    手段と、変速機を制御する自動変速機制御手段と、制動
    機器を制御する制動機器制御手段と、上記車速検出手段
    で検出された自車両の車速と上記車間距離検出手段で検
    出された車間距離とから求めた相対速度から自車両及び
    前方車両が停止状態であることの検出または上記相対速
    度から前方車両が停止状態で自車両が追従走行による発
    進をしないことの検出を行なう自車両停止検出手段と、
    運転者がアクセルペダルを踏み込んでいないことを検出
    するアクセルペダル全閉検出手段と、上記自車両停止検
    出手段及び上記アクセルペダル全閉検出手段によって検
    出された運転者の発進意志に関する情報を上記自動変速
    機制御手段に送信するための通信手段と、上記自車両停
    止検出手段によって自車両が停止状態であると検出され
    た場合、且つ上記アクセルペダル全閉検出手段により運
    転者がアクセルペダルを踏み込んでいないことが検出さ
    れた場合、上記自動変速機制御手段を介して自動変速機
    をニュートラルもしくはパーキング状態に該当するレン
    ジに制御する中央制御装置とを備えたことを特徴とする
    車両用走行制御装置。
  2. 【請求項２】 自車両と前方車両の車間距離を検出する
    車間距離検出手段と、自車両の車速を検出する車速検出
    手段と、変速機を制御する自動変速機制御手段と、制動
    機器を制御する制動機器制御手段と、上記車速検出手段
    で検出された自車両の車速と上記車間距離検出手段で検
    出された車間距離とから求めた相対速度から自車両及び
    前方車両が停止状態であることの検出または上記相対速
    度から前方車両が停止状態で自車両が追従走行による発
    進をしないことの検出を行なう自車両停止検出手段と、
    この自車両停止検出手段の検出結果から所定時間、自車
    両が停止状態を継続しているか否かを判定する自車両停
    止判定手段と、運転者がアクセルペダルを踏み込んでい
    ないことを検出するアクセルペダル全閉検出手段と、上
    記自車両停止判定手段及び上記アクセルペダル全閉検出
    手段によって判定及び検出された運転者の発進意志に関
    する情報を上記自動変速機制御手段に送信するための通
    信手段と、上記自車両停止判定手段によって自車両が停
    止であると判定された場合、且つ上記アクセルペダル全
    閉検出手段によって運転者がアクセルペダルを踏み込ん
    でいないことが検出された場合、上記自動変速機制御手
    段を介して自動変速機をニュートラルもしくはパーキン
    グ状態に該当するレンジに制御する中央制御装置とを備
    えたことを特徴とする車両用走行制御装置。
  3. 【請求項３】 自車両と前方車両の車間距離を検出する
    車間距離検出手段と、自車両の車速を検出する車速検出
    手段と、変速機を制御する自動変速機制御手段と、制動
    機器を制御する制動機器制御手段と、上記車速検出手段
    で検出された自車両の車速と上記車間距離検出手段で検
    出された車間距離とから求めた相対速度から自車両及び
    前方車両が停止状態であることの検出または上記相対速
    度から前方車両が停止状態で自車両が追従走行による発
    進をしないことの検出を行う自車両停止検出手段と、こ
    の自車両停止検出手段の検出結果から所定時間、自車両
    が停止状態を継続しているか否かを判定する自車両停止
    判定手段と、運転者がアクセルペダルを踏み込んでいな
    いことを検出するアクセルペダル全閉検出手段と、上記
    自車両停止判定手段及び上記アクセルペダル全閉検出手
    段によって判定及び検出された運転者の発進意志に関す
    る情報を上記自動変速機制御手段及び上記制動機器制御
    手段に送信するための通信手段と、自車両の車速，傾き
    あるいは地図情報から得られる現在位置の道路情報等か
    ら自車両の置かれている道路のカントあるいはバンクと
    いった道路傾斜状況を検出し、自車両停止時にブレーキ
    が必要か否かを判定する道路状況判定手段と、上記自車
    両停止判定手段によって自車両が停止であると判定され
    た場合、且つ上記アクセルペダル全閉検出手段によって
    運転者がアクセルペダルを踏み込んでいないことが検出
    された場合、上記自動変速機制御手段を介して自動変速
    機をニュートラルもしくはパーキング状態に該当するレ
    ンジに制御するとともに、上記道路状況判定手段の判定
    結果から上記制動機器制御手段を介し制動機器を制御す
    る中央制御装置とを備えたことを特徴とする車両用走行
    制御装置。
JP32014396A 1996-11-29 1996-11-29 車両用走行制御装置 Expired - Lifetime JP3519561B2 (ja)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP32014396A JP3519561B2 (ja) 1996-11-29 1996-11-29 車両用走行制御装置

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP32014396A JP3519561B2 (ja) 1996-11-29 1996-11-29 車両用走行制御装置

Publications (2)

Publication Number Publication Date
JPH10159966A JPH10159966A (ja) 1998-06-16
JP3519561B2 true JP3519561B2 (ja) 2004-04-19

Family

ID=18118197

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
JP32014396A Expired - Lifetime JP3519561B2 (ja) 1996-11-29 1996-11-29 車両用走行制御装置

Country Status (1)

Country Link
JP (1) JP3519561B2 (ja)

Families Citing this family (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE19836017A1 (de) * 1998-08-10 2000-02-17 Bayerische Motoren Werke Ag Verfahren zur Bemessung der Bremskraft
DE19838885A1 (de) * 1998-08-27 2000-03-02 Bosch Gmbh Robert Verfahren und Vorrichtung zur Sicherstellung des Stillstandes eines Fahrzeugs, insbesondere in Verbindung mit einer Steuerung der Geschwindigkeit des Fahrzeugs

Also Published As

Publication number Publication date
JPH10159966A (ja) 1998-06-16

Similar Documents

Publication Publication Date Title
JP4265592B2 (ja) 車両の減速制御装置
JP7147924B2 (ja) 運転支援装置
JP2002227885A (ja) クラッチ制御装置
JPH1076965A (ja) 車両用走行制御装置
CN108350816A (zh) 怠速熄火控制方法以及怠速熄火控制装置
JPH05256170A (ja) 内燃機関のスロットル弁制御装置
JP4163844B2 (ja) 車両の追突回避装置
JP3519561B2 (ja) 車両用走行制御装置
JP2940174B2 (ja) 車両用走行制御装置
JP2009294014A (ja) シャシーダイナモメータ
JP3565678B2 (ja) 車両の変速装置
JP4561333B2 (ja) 運転者の制御依存度検出装置、及びそれを備えた車両の減速制御装置
JPH11321389A (ja) 車両の運動制御装置
JP2500199Y2 (ja) 車両用追従走行制御装置
JPH1178598A (ja) 車両用走行制御装置
KR101157525B1 (ko) 차량의 연비 절감을 위한 스로틀 제어방법
JP3140528B2 (ja) 車両の自動制動装置
JP2010023579A (ja) 走行制御装置
JP3605259B2 (ja) 車両用走行制御装置
US20240182030A1 (en) Vehicle control device
JP2006123631A (ja) 車両の制御装置
JP3783550B2 (ja) 車両の走行制御装置
JP3509998B2 (ja) 車両用走行制御装置
KR20220000027A (ko) 차량의 엔진 토크 제어 시스템 및 그 방법
JPH02179550A (ja) 車両の走行制御装置

Legal Events

Date Code Title Description
A01 Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01

Effective date: 20040127

A61 First payment of annual fees (during grant procedure)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61

Effective date: 20040129

FPAY Renewal fee payment (event date is renewal date of database)

Free format text: PAYMENT UNTIL: 20080206

Year of fee payment: 4

FPAY Renewal fee payment (event date is renewal date of database)

Free format text: PAYMENT UNTIL: 20090206

Year of fee payment: 5

FPAY Renewal fee payment (event date is renewal date of database)

Free format text: PAYMENT UNTIL: 20100206

Year of fee payment: 6

FPAY Renewal fee payment (event date is renewal date of database)

Free format text: PAYMENT UNTIL: 20100206

Year of fee payment: 6

FPAY Renewal fee payment (event date is renewal date of database)

Free format text: PAYMENT UNTIL: 20110206

Year of fee payment: 7

FPAY Renewal fee payment (event date is renewal date of database)

Free format text: PAYMENT UNTIL: 20120206

Year of fee payment: 8

FPAY Renewal fee payment (event date is renewal date of database)

Free format text: PAYMENT UNTIL: 20130206

Year of fee payment: 9

FPAY Renewal fee payment (event date is renewal date of database)

Free format text: PAYMENT UNTIL: 20130206

Year of fee payment: 9

FPAY Renewal fee payment (event date is renewal date of database)

Free format text: PAYMENT UNTIL: 20140206

Year of fee payment: 10

R250 Receipt of annual fees

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250

EXPY Cancellation because of completion of term