JPS5888202A - 駆動装置 - Google Patents
駆動装置Info
- Publication number
- JPS5888202A JPS5888202A JP18738481A JP18738481A JPS5888202A JP S5888202 A JPS5888202 A JP S5888202A JP 18738481 A JP18738481 A JP 18738481A JP 18738481 A JP18738481 A JP 18738481A JP S5888202 A JPS5888202 A JP S5888202A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- deviation
- load
- servo motor
- input
- line
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Classifications
-
- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F15—FLUID-PRESSURE ACTUATORS; HYDRAULICS OR PNEUMATICS IN GENERAL
- F15B—SYSTEMS ACTING BY MEANS OF FLUIDS IN GENERAL; FLUID-PRESSURE ACTUATORS, e.g. SERVOMOTORS; DETAILS OF FLUID-PRESSURE SYSTEMS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- F15B9/00—Servomotors with follow-up action, e.g. obtained by feed-back control, i.e. in which the position of the actuated member conforms with that of the controlling member
- F15B9/02—Servomotors with follow-up action, e.g. obtained by feed-back control, i.e. in which the position of the actuated member conforms with that of the controlling member with servomotors of the reciprocatable or oscillatable type
- F15B9/03—Servomotors with follow-up action, e.g. obtained by feed-back control, i.e. in which the position of the actuated member conforms with that of the controlling member with servomotors of the reciprocatable or oscillatable type with electrical control means
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- Fluid Mechanics (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- General Engineering & Computer Science (AREA)
- Servomotors (AREA)
- Actuator (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
末完明け、負荷を駆動する装置に関する。
負荷を位置決めおよび追従制御するために、従来から、
サーボモータまたは油圧シリンダなどの流体圧アクチュ
エータが用いられている。サーボモータを用いれば、高
精度の制御を行なうことができるけれども、その出力容
量には限度があり、容量が大きくなるに従って応答性が
低下するという問題がある。このことは特にアームの上
下旋回などによってサーボモータが負の高荷重状態とな
ったときに著しい。しかるに、流体圧アクチュエ。−夕
を用いれば、大きい推力またはトルクを得ることはでき
るけれども、加工精度および流体圧の温度特性などに依
存して精度に限度がある。
サーボモータまたは油圧シリンダなどの流体圧アクチュ
エータが用いられている。サーボモータを用いれば、高
精度の制御を行なうことができるけれども、その出力容
量には限度があり、容量が大きくなるに従って応答性が
低下するという問題がある。このことは特にアームの上
下旋回などによってサーボモータが負の高荷重状態とな
ったときに著しい。しかるに、流体圧アクチュエ。−夕
を用いれば、大きい推力またはトルクを得ることはでき
るけれども、加工精度および流体圧の温度特性などに依
存して精度に限度がある。
本発明の目的は、負荷を高推力または高トルクでかつ高
精度の位置決めおよび優れた応答性を得るようにした駆
動装置を提供することである。
精度の位置決めおよび優れた応答性を得るようにした駆
動装置を提供することである。
第１図は本発明の一実施の正面図である。固定ｆｓｌ上
には、支持台２が立設されており、この支持台２の上部
には水平軸線を有するピン３によってアーム４が回転自
在に枢支される。アーム４の一端部には、負荷５が連結
されている。アーム４の他端部には、ピン３と平行な水
平軸線を有するピン６によって、筒体７の端部が枢支さ
れている。
には、支持台２が立設されており、この支持台２の上部
には水平軸線を有するピン３によってアーム４が回転自
在に枢支される。アーム４の一端部には、負荷５が連結
されている。アーム４の他端部には、ピン３と平行な水
平軸線を有するピン６によって、筒体７の端部が枢支さ
れている。
この筒体７の他端部には、ナツト８が固定されておりこ
のナツト８にはポールねじのねじ捧９が暉合する。この
ねじ捧９ｉｉ′筒体７内に挿入されることができる。ね
じ捧９け、サーボモーター０によって回転駆動される。
のナツト８にはポールねじのねじ捧９が暉合する。この
ねじ捧９ｉｉ′筒体７内に挿入されることができる。ね
じ捧９け、サーボモーター０によって回転駆動される。
サーボモーター０け、ピン３と平行な水平軸線を有する
トラニオン軸１１によって、支持台２に固定されたプラ
ツク）１２に支持される。ピン３に関してピン６とは反
対側には、そのピン３に平行な水平軸線を有するもう１
つのピン１３によって油圧シリング−４のピストン棒１
５が枢支される。シリング−４＃−ｔ、クレビスビン１
６によって、支持台２に固定されたブラケット１７に枢
支される。
トラニオン軸１１によって、支持台２に固定されたプラ
ツク）１２に支持される。ピン３に関してピン６とは反
対側には、そのピン３に平行な水平軸線を有するもう１
つのピン１３によって油圧シリング−４のピストン棒１
５が枢支される。シリング−４＃−ｔ、クレビスビン１
６によって、支持台２に固定されたブラケット１７に枢
支される。
第２図は、サーボモーター０およびシリング−４に関連
する回路図である。偏差力２ンタ１８の一方の入力１９
には、サーボモーター０による位置決めを行なうための
変位量を表わす指令パルスが入力される。偏差カウンタ
１８のもう１つの入力２０には、ね◆俸９の正回転捷た
け逆回転に対応した極性を有する信号が与えられる。こ
の偏差カウンタ１８のさらにもう１つの入力２１には、
サーボモータ１０の変位量を検出する噴出器２２からの
パルスが与えられる。λカ１９．２１からのパルスの差
を表わす偏差パルスは、ライン２３からデジタル／アナ
ログ変換器２４に与えられて電圧値に変換され、減算器
２５の一方の久方に与えられる。減算器２５の使方の入
力にけ、検出器２２によって検出された速實を表わすデ
ジｐ ／Ｌ７４ｇ号が、周波数／電圧変換器２６から与
えられる。
する回路図である。偏差力２ンタ１８の一方の入力１９
には、サーボモーター０による位置決めを行なうための
変位量を表わす指令パルスが入力される。偏差カウンタ
１８のもう１つの入力２０には、ね◆俸９の正回転捷た
け逆回転に対応した極性を有する信号が与えられる。こ
の偏差カウンタ１８のさらにもう１つの入力２１には、
サーボモータ１０の変位量を検出する噴出器２２からの
パルスが与えられる。λカ１９．２１からのパルスの差
を表わす偏差パルスは、ライン２３からデジタル／アナ
ログ変換器２４に与えられて電圧値に変換され、減算器
２５の一方の久方に与えられる。減算器２５の使方の入
力にけ、検出器２２によって検出された速實を表わすデ
ジｐ ／Ｌ７４ｇ号が、周波数／電圧変換器２６から与
えられる。
減算器２５からの偏差電圧は、ライン２８から増幅器２
９を介してサーボモータ１ｏに与えられる。
９を介してサーボモータ１ｏに与えられる。
検出ＪＪ２２，１．ら入力２１に与えられる信号および
周波数／電圧変換４２６からの出力は、負帰還され、ラ
イン２８における偏差電圧が入力１９から与えられる指
令パルスのパルス数に対応する速変を維持する様にサー
ボ卓−夕１ｏけねじ捧９を駆動する。
周波数／電圧変換４２６からの出力は、負帰還され、ラ
イン２８における偏差電圧が入力１９から与えられる指
令パルスのパルス数に対応する速変を維持する様にサー
ボ卓−夕１ｏけねじ捧９を駆動する。
ライン２８からの偏差電圧はまた、増幅器３０によって
増幅され、ライン３１から零電圧リレー３２に与えられ
る。この零電圧リレー３２け、ライン３１からの出力が
予め定めた個未満であるときに導通し、その予め定めた
値以上であるときに遮断する機能を有する。零電圧リレ
ー３２からの出力は、絶対値回路３３に与えられる。
増幅され、ライン３１から零電圧リレー３２に与えられ
る。この零電圧リレー３２け、ライン３１からの出力が
予め定めた個未満であるときに導通し、その予め定めた
値以上であるときに遮断する機能を有する。零電圧リレ
ー３２からの出力は、絶対値回路３３に与えられる。
絶対値回路３３け、第３図に示されるように正負にわた
る入力電圧の絶対値に対応した出力を導出する。絶対値
回路３３からの出力は、電圧／同波数変換器３４によっ
て周波数に変換されて偏差カウンタ３５の一方の入力３
６に与えられる。偏差カウンタ３゛５の他方の入力３７
には、零電圧リレー３２からの出力が与えられる。偏差
カウンタ３５は、入力３７に与えられる極性を有する入
力３６からのパルスをライン３８にＪ０出しかつ保持す
る。デジタル／アナログ変換器３９は、偏差カウンタ３
５からの出力を電圧値に変換する。この電圧値は、増幅
器４０によって増幅され、加算器４１の一方の入力に与
えられる。加算器４１のもう１つの入力には、ライン３
１からの信号が零電圧リレー４２を介して与えられる。
る入力電圧の絶対値に対応した出力を導出する。絶対値
回路３３からの出力は、電圧／同波数変換器３４によっ
て周波数に変換されて偏差カウンタ３５の一方の入力３
６に与えられる。偏差カウンタ３゛５の他方の入力３７
には、零電圧リレー３２からの出力が与えられる。偏差
カウンタ３５は、入力３７に与えられる極性を有する入
力３６からのパルスをライン３８にＪ０出しかつ保持す
る。デジタル／アナログ変換器３９は、偏差カウンタ３
５からの出力を電圧値に変換する。この電圧値は、増幅
器４０によって増幅され、加算器４１の一方の入力に与
えられる。加算器４１のもう１つの入力には、ライン３
１からの信号が零電圧リレー４２を介して与えられる。
零電圧リレー４２は、ライン３１の電圧が予め定めた個
未満であるとき遮断し、その予めボめた値以上であると
き導通する機能を有する。加算＠４１からの出力は、増
幅器４３からライン４４を介して圧力弁４５．４６に与
えられる。圧力弁４５け、ライン４４の電圧が負である
とき、ライン４７を介する圧油をシリング１４のヘッド
側のシリンダ室４８に供給する。もう１つの圧力弁４６
は、ライン４４の電圧が正であるとき、ライン４７から
の圧油をピストン棒１５側のシリンダ室４９に供給する
。
未満であるとき遮断し、その予めボめた値以上であると
き導通する機能を有する。加算＠４１からの出力は、増
幅器４３からライン４４を介して圧力弁４５．４６に与
えられる。圧力弁４５け、ライン４４の電圧が負である
とき、ライン４７を介する圧油をシリング１４のヘッド
側のシリンダ室４８に供給する。もう１つの圧力弁４６
は、ライン４４の電圧が正であるとき、ライン４７から
の圧油をピストン棒１５側のシリンダ室４９に供給する
。
シリンダ室４８．４９からの闇り泪１はライン５０を介
して排出される。圧力弁４５．４６は、ライン４４から
の電圧に比例し是圧力を有する圧油をシリンダ室４８．
４９にそれぞれ供給する。
して排出される。圧力弁４５．４６は、ライン４４から
の電圧に比例し是圧力を有する圧油をシリンダ室４８．
４９にそれぞれ供給する。
第１図および第２図に示された実施例の動作をＡ９、川
する。負荷５が静止している状態では、アーム４には、
負荷５の自重によってピン３の軸線まわりにｖ；１図の
反時計方向の七′−メントが作用する。そのため筒体７
およびナツト８は、第１図の上方に引っ張られる。これ
によってボールねじのねじ棒９に回転力が作用する。そ
の゛ためサーボモータ１０の出力軸がわずかに回転する
。したがって検出器２２からパルスが発生し、このパル
スによってライン２３には負の偏差パルスが発生する。
する。負荷５が静止している状態では、アーム４には、
負荷５の自重によってピン３の軸線まわりにｖ；１図の
反時計方向の七′−メントが作用する。そのため筒体７
およびナツト８は、第１図の上方に引っ張られる。これ
によってボールねじのねじ棒９に回転力が作用する。そ
の゛ためサーボモータ１０の出力軸がわずかに回転する
。したがって検出器２２からパルスが発生し、このパル
スによってライン２３には負の偏差パルスが発生する。
この偏差パルスによって、サーボモータ１０け、負荷５
の自重に起因したねじ棒９のトルクに対抗する方向のト
ルクを発生する。ライン２８における偏差電圧はまた増
幅器３０によって増幅される。
の自重に起因したねじ棒９のトルクに対抗する方向のト
ルクを発生する。ライン２８における偏差電圧はまた増
幅器３０によって増幅される。
この増幅されたライン３１における電圧は、前記予め定
めた値未満であるので、零電圧リレー３２倉介して枦、
対値回路３３に与えられて正の電圧となり、この電圧は
周波数に変換されて偏差カクンタ３５において保持され
る。ライン２８における偏差電圧は負であり、したがっ
て偏差カクンタ３５の入力３７には負極性の信号が与え
られる。
めた値未満であるので、零電圧リレー３２倉介して枦、
対値回路３３に与えられて正の電圧となり、この電圧は
周波数に変換されて偏差カクンタ３５において保持され
る。ライン２８における偏差電圧は負であり、したがっ
て偏差カクンタ３５の入力３７には負極性の信号が与え
られる。
そのためライン３８における負のパルスは、デジタル／
アナログ変換器３９によって負のアナログ信号に変換さ
れる。こうして増幅器４０、加算器４１および増幅器４
３を介してライン４４に導出される電圧は負の導性とな
る。したがって圧力弁４５が作幼し、ヘッド側のシリン
ダ室４８に圧油が供給される。そのためピストン棒１５
が伸長する方向に力が＋ｐ生じ、アーム４をピン３のｌ
ｌｌ１ｈｌｖ！！まわりに時計方向にわずかに角変位す
る。これによって検出器２２の出力が変化し、ライン２
８における偏差電圧が零に近づき、静的な釣り合いが保
たれる。
アナログ変換器３９によって負のアナログ信号に変換さ
れる。こうして増幅器４０、加算器４１および増幅器４
３を介してライン４４に導出される電圧は負の導性とな
る。したがって圧力弁４５が作幼し、ヘッド側のシリン
ダ室４８に圧油が供給される。そのためピストン棒１５
が伸長する方向に力が＋ｐ生じ、アーム４をピン３のｌ
ｌｌ１ｈｌｖ！！まわりに時計方向にわずかに角変位す
る。これによって検出器２２の出力が変化し、ライン２
８における偏差電圧が零に近づき、静的な釣り合いが保
たれる。
このようにして負荷５が静１トしている状態においては
、シリンダ１４の働きによって負荷５の自重に、起因し
た力を苧けてアーム４を静市したままに保つことが可能
となる。そのためサーボモータ１０ノ’４炉を小さくす
ることができる。また負荷５の上下の位置け、サーボモ
ータ１０による変位量を検出する検出器２２からの出力
が負帰還されるので、位置決めおよび追従用ａ１が高精
度で行なわれることになる。
、シリンダ１４の働きによって負荷５の自重に、起因し
た力を苧けてアーム４を静市したままに保つことが可能
となる。そのためサーボモータ１０ノ’４炉を小さくす
ることができる。また負荷５の上下の位置け、サーボモ
ータ１０による変位量を検出する検出器２２からの出力
が負帰還されるので、位置決めおよび追従用ａ１が高精
度で行なわれることになる。
アーム４をピン３の軸線まわりに時計方向に持ち上げて
上下に旋［川する動作を説明する。この場合、変位量を
表わす指令パルスが偏差カクンタ１８の入力１９に与え
られ、入力２０には負の信号が与えられる。これによっ
てライン２８には負の偏差電子が発生する。こうしてサ
ーボモータ１０けねじ棒９を回転駆動して筒体７および
ナンド８を下方、に変位するようにねじ棒９を回転駆動
する。
上下に旋［川する動作を説明する。この場合、変位量を
表わす指令パルスが偏差カクンタ１８の入力１９に与え
られ、入力２０には負の信号が与えられる。これによっ
てライン２８には負の偏差電子が発生する。こうしてサ
ーボモータ１０けねじ棒９を回転駆動して筒体７および
ナンド８を下方、に変位するようにねじ棒９を回転駆動
する。
これと同時に、ライン２８の偏差電圧は増幅器３０によ
って増幅され、そのためライン３１における電圧は零電
圧リレー４２の前記予め定める値を超える。したがって
零電圧リレー４２が導通する。
って増幅され、そのためライン３１における電圧は零電
圧リレー４２の前記予め定める値を超える。したがって
零電圧リレー４２が導通する。
そのため増幅器４３の出力はライン４４から午力弁４５
に与えられ、これによってヘッド側のシリンダ室４８に
圧油が供給される。そのためピストン棒１５はアーム４
に上向きの加速力を発揮する。
に与えられ、これによってヘッド側のシリンダ室４８に
圧油が供給される。そのためピストン棒１５はアーム４
に上向きの加速力を発揮する。
負荷５を第１図の下方に変位するためにアーム４をピン
３の軸線まわりに反時計方向に角変位するにあたっては
、偏差カクンタ１８の入力１９にその変位量に対応した
指令パルスを与えるとともに、入力２０を正極性とする
。これによってライン２８には正の偏差電圧が発生し、
サーボモータ１０け、筒体７およびナツト８を上方に変
位するようにねじ棒９を回転駆動するとともに、増幅器
３０からライン３１を介する電圧け、零電圧リレー４２
から加算＠４１、増幅器４３およびライン４４を介して
圧力弁４６に与えられる。そのためピストン捧１５側の
シリンダ室４９に圧油が供給され、ピストン棒１５が縮
小される。サーボモータ１０の駆動によって検出器２２
の出力が発生され、ライン２８における偏差電子が零と
なるまでサーボモータ１０およびシリンダ１４が１動さ
れる。
３の軸線まわりに反時計方向に角変位するにあたっては
、偏差カクンタ１８の入力１９にその変位量に対応した
指令パルスを与えるとともに、入力２０を正極性とする
。これによってライン２８には正の偏差電圧が発生し、
サーボモータ１０け、筒体７およびナツト８を上方に変
位するようにねじ棒９を回転駆動するとともに、増幅器
３０からライン３１を介する電圧け、零電圧リレー４２
から加算＠４１、増幅器４３およびライン４４を介して
圧力弁４６に与えられる。そのためピストン捧１５側の
シリンダ室４９に圧油が供給され、ピストン棒１５が縮
小される。サーボモータ１０の駆動によって検出器２２
の出力が発生され、ライン２８における偏差電子が零と
なるまでサーボモータ１０およびシリンダ１４が１動さ
れる。
第４図は、本発明の伸の実施例の一部の断面図である。
ねじ＊ ９ｕ ’−歯車５１．５２によってサーボモー
タ１０に連結されており、このねじ棒９けスラスト軸受
け５３．５４によって支持体２に固定されたブラケット
５５に支持される。このブラケット５５には、ラジアル
軸受け５６が設けられている。スラスト軸受け５３．５
４とブラケット５５との間には、ねじ棒９に作用するス
ラスト荷重を検出するた・めの圧力検出器５７．５８が
それぞれ介在されている。本発明の考え方によれば、圧
力検出器５７．５８からの出力をライン５９に与えるよ
うにしてもよい。このとき、ライン３１゜５９間に介在
された零電圧リレー３２は省略される。
タ１０に連結されており、このねじ棒９けスラスト軸受
け５３．５４によって支持体２に固定されたブラケット
５５に支持される。このブラケット５５には、ラジアル
軸受け５６が設けられている。スラスト軸受け５３．５
４とブラケット５５との間には、ねじ棒９に作用するス
ラスト荷重を検出するた・めの圧力検出器５７．５８が
それぞれ介在されている。本発明の考え方によれば、圧
力検出器５７．５８からの出力をライン５９に与えるよ
うにしてもよい。このとき、ライン３１゜５９間に介在
された零電圧リレー３２は省略される。
本発明の他の実権例として、シリンダ１４に代えて流体
圧で動作するロータリアクチュエータなどであってもよ
い。サーボモータ１０＃−ｊ、前述の実施例でけねじ捧
９を駆動したけれども、本発明の他の実施例としてサー
ボモータ１０からノ仙力は減速機に伝えられ、この減速
機によって負荷５を躯勅するようにしてもよい。
圧で動作するロータリアクチュエータなどであってもよ
い。サーボモータ１０＃−ｊ、前述の実施例でけねじ捧
９を駆動したけれども、本発明の他の実施例としてサー
ボモータ１０からノ仙力は減速機に伝えられ、この減速
機によって負荷５を躯勅するようにしてもよい。
以上のように本発明によれば、負荷の位置決めおよび追
従制御はサーボモータによって負帰還ループで行なわれ
、高精度の位置決めおよび追従制御が可能になる。また
負荷の静止時および移動のためには流体圧アクチュエー
タが併せて用いられ、これによって負荷を大きい推力ま
たはトルりで移動することができるとともに、サーボモ
ータを小形化することが可能になる。サーボモータの小
形化によって、応答性の低下を防ぐことができる。
従制御はサーボモータによって負帰還ループで行なわれ
、高精度の位置決めおよび追従制御が可能になる。また
負荷の静止時および移動のためには流体圧アクチュエー
タが併せて用いられ、これによって負荷を大きい推力ま
たはトルりで移動することができるとともに、サーボモ
ータを小形化することが可能になる。サーボモータの小
形化によって、応答性の低下を防ぐことができる。
第１図は本発明の一実施例の正面図、第２図は第１図に
示された実施例の回路図、第３図は絶対値回路３３の特
性を示すグラフ、第４図は本発明の他Ω実施例の一部の
断面図であ妬。 ２・・・支持台、３，６，１１，１３．１６・・・ピン
、４・・・アーム、５・・・負荷、７・・・筒体、８・
・・ナツト、９・・・ねじ捧、１０・・・サーボモータ
、１４・・・シリング、１８．３５・・・偏差カクンタ
、２２・・・検出器、２４．３９・・・デジタル／アナ
ログ変換器、２５・・・減算器、２９，３０，４０．４
３・・・増幅型、３２゜４２・・・零電圧リレー、３３
・・・絶対値回路、３４・・・電圧／周波数変換器、４
５．４６・・・圧力弁代理人 弁理士 西教圭一部 ｌペク泊〃すＺ◇ＺククＳｔ’／ＡＸ乞汐乞ｌぺｔ心第
３図 第４図
示された実施例の回路図、第３図は絶対値回路３３の特
性を示すグラフ、第４図は本発明の他Ω実施例の一部の
断面図であ妬。 ２・・・支持台、３，６，１１，１３．１６・・・ピン
、４・・・アーム、５・・・負荷、７・・・筒体、８・
・・ナツト、９・・・ねじ捧、１０・・・サーボモータ
、１４・・・シリング、１８．３５・・・偏差カクンタ
、２２・・・検出器、２４．３９・・・デジタル／アナ
ログ変換器、２５・・・減算器、２９，３０，４０．４
３・・・増幅型、３２゜４２・・・零電圧リレー、３３
・・・絶対値回路、３４・・・電圧／周波数変換器、４
５．４６・・・圧力弁代理人 弁理士 西教圭一部 ｌペク泊〃すＺ◇ＺククＳｔ’／ＡＸ乞汐乞ｌぺｔ心第
３図 第４図
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 負荷を駆動するサーボモータと、 負荷の移動を検出する検出器と、 指令信号と噴出器からの検出出力との偏差を求めて、〜
その偏差が零となるようにサーボモータを制御する負帰
還ループを構成する回路と、負荷を駆動する流体圧アク
チュエータと、流体圧アクチュエータへの圧力流体供給
手段と、前記偏差が予め定めた値以上であるとき、流体
圧アクチュエータが前記偏差に対応した力を発生するよ
うに圧力流体供給手段を制御する回路と、前記偏差が予
め定めた値未満であるとき、流体圧アクチュエータがサ
ーボモータに作用する力に抗する偏差に対応した力を発
生するように圧力流体°供給手段を制御する回路とを含
むことを特徴とする駆動装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP18738481A JPS5888202A (ja) | 1981-11-20 | 1981-11-20 | 駆動装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP18738481A JPS5888202A (ja) | 1981-11-20 | 1981-11-20 | 駆動装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS5888202A true JPS5888202A (ja) | 1983-05-26 |
Family
ID=16205065
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP18738481A Pending JPS5888202A (ja) | 1981-11-20 | 1981-11-20 | 駆動装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS5888202A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US5590580A (en) * | 1994-02-03 | 1997-01-07 | Smc Corporation | Loading positioning apparatus |
| US7784952B2 (en) | 2004-03-10 | 2010-08-31 | Kiwa Chemical Industry Co., Ltd. | Enclosed lens type retroreflective sheet with wide-angle reflective performance and external illumination system |
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1981
- 1981-11-20 JP JP18738481A patent/JPS5888202A/ja active Pending
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US5590580A (en) * | 1994-02-03 | 1997-01-07 | Smc Corporation | Loading positioning apparatus |
| US7784952B2 (en) | 2004-03-10 | 2010-08-31 | Kiwa Chemical Industry Co., Ltd. | Enclosed lens type retroreflective sheet with wide-angle reflective performance and external illumination system |
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