JPS5882693A - Robot - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。(57) [Summary] This bulletin contains application data before electronic filing, so abstract data is not recorded.

Description

【発明の詳細な説明】 本発明はプレス機械に付属させ、材料或は加工品を搬送
させるロボットに関するものである。DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION The present invention relates to a robot attached to a press machine for transporting materials or processed products.

従来、複数台のプレス機械を列設上一方から材料を供給
し、順序に加工を行ない製品に仕上げる生産ラインでは
、列設したプレスラインの一端部にトランスファ装置を
設け、長いフィードバーをプレスラインに通して設け、
これに吸着具などを所要数設けていた。或はプレスごと
に別々のトランスファ装置を設けたものもあるが、何れ
の場合もプレスのスライドが下降する時点では、これを
避けるため搬送ピッチの１／２の位置で停止させていた
。従って搬送に当っては１／２ピッチ戻って吸着し、搬
送し、１／２戻るという運動をトランスファ装置に与え
るので制御が複雑となる欠点があった。また最初に１／
２ピッチ戻る動作は、時間的にも損失となっていた。Conventionally, on a production line where multiple press machines are arranged in a row and materials are supplied from one side and processed in order to finish the product, a transfer device is installed at one end of the row of press lines and a long feed bar is connected to the press line. provided through the
In addition, the required number of suction devices were installed. Alternatively, there are systems in which a separate transfer device is provided for each press, but in any case, when the slide of the press descends, it is stopped at a position of 1/2 of the conveyance pitch to avoid this. Therefore, during conveyance, the transfer device is given a motion of moving back by 1/2 pitch, adsorbing, conveying, and returning by 1/2, which has the drawback of complicating control. Also first 1/
The action of going back two pitches was also a loss in terms of time.

本発明の目的はこれらの欠点を除き、搬送運動を簡易化
して制御が簡略化てきると共に、構造が簡単化できるロ
ボットを提供することにある。以下本発明の実施例につ
いて、図面を参照して説明する。An object of the present invention is to eliminate these drawbacks and to provide a robot whose transport movement is simplified, control is simplified, and the structure is simplified. Embodiments of the present invention will be described below with reference to the drawings.

第１図において、プレスのベッド（１）の前線部にロボ
ット（２）が取付けられている。ロボット（２）は中間
ステーション（３）から金型部（４）へ、金型部（４）
から中間ステージ日ン（闇へと材料或は加工品を搬送し
、プレスにより加工されてゆく、中間ステーション（３
）へは前工程から、中間ステーション（聞からは次工程
へと材料或は加工品は別のロボットにｉり搬送される。In FIG. 1, a robot (2) is attached to the front of a press bed (1). The robot (2) moves from the intermediate station (3) to the mold section (4);
From the intermediate stage to the intermediate station (3
) Materials or processed products are transported by another robot from the previous process to an intermediate station (from there to the next process).

ロボット（２）の片側はヒンジ（５）によってベッド（
１）に取付けられ、金型交換のときは開いて干渉を避け
ることができる。One side of the robot (2) is attached to a bed (
1) and can be opened to avoid interference when changing molds.

第２図において、ロボット（２）の本体（６）には搬送
方向に向けて複数のガイドロッド（力が固定されている
。スライダ（８）はガイドロッド（力に摺動自在に案内
されている。本体（６）にはビニオン部材ＯＩが回転自
在に支持されている。揺動枠（９）は下端部をピニオン
部材Ｑｌに固定され、上端部はスライダ（８）に枢着さ
れている。ビニオン部材ＱＯ）のビニオンＫｉｄラック
受ローラ（１７Ｊに案内されたランク（ｌυがかみ合っ
ている。エヤシリンダ０９は一端部を本体（６）に枢着
され、そΩピストンロッドはラックαυに連結されてい
る。従ってエヤシリンダ０３）に駆動されてラック０υ
が進退すると、ピニオン部材００）、揺動枠（９）を介
してスライダ（８）はガイドロッド（７）上を往復動す
る。防塵ベルト０４）は本体（６）の外周を巡って、走
行自在に設けられ、その両端はスライダ（８）に取付け
られ本体（６）の上部開口を覆っている。（第４図参照
） 第３図において、スライダ（８）の上面にはシリンダ本
体０５）が固定されている。シリンダ本体（＋５）には
ピストン（１６）が昇降自在に適合している。In Figure 2, a plurality of guide rods (forces are fixed to the main body (6) of the robot (2) in the conveying direction. A slider (8) is slidably guided by the guide rods (forces). A pinion member OI is rotatably supported on the main body (6).The lower end of the swing frame (9) is fixed to the pinion member Ql, and the upper end is pivotally connected to the slider (8). The rank (lυ) guided by the binion Kid rack receiving roller (17J) of the binion member QO) is engaged with the air cylinder 09. One end of the air cylinder 09 is pivotally connected to the main body (6), and its Ω piston rod is connected to the rack αυ. Therefore, the air cylinder 03) drives the rack 0υ
When the slider (8) moves back and forth, the slider (8) reciprocates on the guide rod (7) via the pinion member 00) and the swing frame (9). The dustproof belt 04) is provided so as to be freely movable around the outer periphery of the main body (6), and its both ends are attached to the slider (8) and cover the upper opening of the main body (6). (See FIG. 4) In FIG. 3, a cylinder body 05) is fixed to the upper surface of the slider (8). A piston (16) is fitted to the cylinder body (+5) so as to be movable up and down.

ピストン（１１１Ｇはエヤ取入口（１７ａ）又は（１７
ｂ）から圧縮エヤが供給されると一定のストローク長さ
をもって昇降する。ピストン００のピストンロッドは下
側で回り止めａ樽により回り止めされ、上側には送り線
調整ねじ棒Ｈと螺合するめねじが設けられている。ねじ
棒ａ優はスライド本体（イ）に回転自在に保持されてい
る０スライド本体（２■はシリンダ本体（１５１の外周
に昇降自在に適合している。ねじ棒（Ｉ’ｌｌの上端部
にはハンドルＣυが固定されている。Piston (111G is air intake port (17a) or (17
When compressed air is supplied from b), it moves up and down with a constant stroke length. The piston rod of the piston 00 is prevented from rotating on the lower side by a rotation prevention barrel A, and a female thread is provided on the upper side to be screwed into the feed line adjusting threaded rod H. The threaded rod (a) is rotatably held in the slide body (a). The handle Cυ is fixed.

ハンドルＱυはばね（２２１及びスラスト軸受（２３）
を介して支持腕（２４１をスライド本体（イ）に押圧し
て固定している。支持腕（財）は図において紙面と垂直
に上下に伸びスライド本体（イ）の上面に位置決めされ
ている。Handle Qυ is a spring (221 and thrust bearing (23)
The support arm (241) is pressed and fixed to the slide body (A) through the support arm (241).The support arm (241) extends up and down perpendicular to the page in the figure and is positioned on the top surface of the slide body (A).

ねじ棒翰と平行して同調ねじ棒Ｑｆ５が設けられている
。同調ねじ棒（ハ）はシリンダ本体α口に回転自在に保
持されている。ギヤ（ハ）は一方はねじ棒０に固定され
、他方は同調ねじ棒（ホ）に摺動自在に回り止めされか
つスライド本体（イ）に保持されている。同調ねじ棒（
イ）にはカム（２７）が螺合し、カム（５）はスライド
本体（イ）の窓（２０ａ）に滑合し頭が外側に突出して
いる。ねじ棒０鶏は左ねじ、同調ねじ棒Ｑｅは右ねじと
なっており、ノ・ンドル（２１）を回してピストン（１
１１９とスライド本体（２）との相対位置を変えた分だ
け、ギヤ（ハ）を介して同調ねじ棒（２０が回り逆にカ
ム（５）を移動させ、カム（２′０とスライド本体（２
０との相対位置が変らないように維持する。ピストン（
１６）が昇降し、スライド本体（２〔が昇降するとカム
（２ηによりスライド本体（２０１に固定したリミット
スイッチ（２８ａ）、（２８ｂ）を動作させ昇降の上限
及び下限において信号を発信させる。A tuning threaded rod Qf5 is provided in parallel with the threaded rod rod. The tuning threaded rod (c) is rotatably held in the cylinder body α port. One end of the gear (c) is fixed to the threaded rod 0, and the other end is slidably prevented from rotating by the tuning threaded rod (e), and is held by the slide body (a). Tuned screw rod (
A cam (27) is screwed into the slide body (A), and the cam (5) slides into the window (20a) of the slide body (A) with its head projecting outward. The threaded rod 0 is a left-hand thread, and the synchronized threaded rod Qe is a right-hand thread.
By changing the relative position between 119 and the slide body (2), the tuning screw rod (20) rotates through the gear (c) and moves the cam (5) in the opposite direction, and the cam (2'0 and slide body (2) 2
Maintain the relative position to 0 so that it does not change. piston(
16) is raised and lowered, and when the slide body (2) is raised and lowered, the cam (2η) operates the limit switches (28a) and (28b) fixed to the slide body (201) to transmit signals at the upper and lower limits of the lift.

第４図において、支持腕Ｃ）４）の先端部には折たたみ
腕（至）が支持ビン（２ｇｌにより水平面内に回動自在
に連結されている。折たたみ腕（至）の先端部には吸着
具ｅｌｌ）、この場合バキーームカップであるが、′電
磁石などでもよい、が下向きに突出して設けられている
。支持腕０４）の先端部にはシリンダ（２４ａ）が設け
られピストン国が左右動自在に適合しているピストン０
湯のピストンロッドと折たたみ腕（至）とは連結バー（
至）で連結されている。シリンダ（２４ａ）にエヤ取入
口（３５ａ）又は（３５ｂ）から圧縮エヤが供給される
とピストン０渇が進退し、連結バー（至）を介して折た
たみ腕（至）が張出し、又は折たたまれる。ピストンＧ
３の前進位置は調整ねじＧａに調整され、折たたみ腕（
至）の張出し位置を調整することができる。In Fig. 4, a folding arm (to) is connected to the tip of the support arm (C) 4) so as to be rotatable in a horizontal plane by a support bottle (2gl). A suction device (ell), which in this case is a vacuum cup, but may also be an electromagnet or the like, is provided to protrude downward. A cylinder (24a) is provided at the tip of the support arm 04), and the piston 0 is adapted to be movable left and right.
The hot water piston rod and the folding arm (to) are connected by a connecting bar (
(to). When compressed air is supplied to the cylinder (24a) from the air intake port (35a) or (35b), the piston moves back and forth, and the folding arm (to) extends or folds through the connecting bar (to). Collected. Piston G
The forward position of 3 is adjusted using the adjustment screw Ga, and the folding arm (
(to) can be adjusted.

次に作用について述べる。第１図において右から左へ材
料などが搬送される場合は、通常右側の折たたみ腕（至
）は張出したま＼使用する。プレスのスライドが下死点
から上昇すると定位置で信号が発信されロボット（２）
が動作を始め、左側の折たたみ腕（至）を第４図に示す
エヤ取入口（３５ａ）に給気して張出し、第４図に示す
エヤ取入口（１７ａ）に給気してピストンαｅと共に支
持腕Ｃ）４１を一部ストローク長さで下降させる。予め
ハンドルＣＤにより送り線調整をしておく。同時に吸着
具０１）にバキーニムを供給し、それぞれ金型（４）上
から加工品を、中間ステーション（３）から材料又は前
工程の加工品を吸着する。ピストンＯｅと共にスライド
本体（２Ｇが下降するとカム（２７）がリミットスイッ
チ（２８ａ）を動作させ、その信号でエヤ取入口（１７
ｂ）に給気しピストンαｅを上昇させる。カム（２ηが
リミットスイッチ（２８ｂ）を動作させ、その信号で第
２図に示すエヤシリンダ（１３１に給気し、ラックＱｌ
）などを介してスライダ（８）を左端まで前進させる。Next, we will discuss the effect. When materials are conveyed from right to left in FIG. 1, the right folding arm is normally used with it extended. When the slide of the press rises from the bottom dead center, a signal is sent at the fixed position and the robot (2)
starts to operate, the left folding arm (to) supplies air to the air intake port (35a) shown in FIG. 4 and extends it, and air is supplied to the air intake port (17a) shown in FIG. At the same time, the support arm C) 41 is lowered by a partial stroke length. Adjust the feed line in advance using the handle CD. At the same time, a vacuum is supplied to the suction tool 01), which sucks the processed product from the mold (4) and the material or the processed product from the previous process from the intermediate station (3), respectively. When the slide body (2G) descends together with the piston Oe, the cam (27) operates the limit switch (28a), and the air intake port (17) is activated by the signal.
b) Supply air to raise the piston αe. The cam (2η) operates the limit switch (28b), and its signal supplies air to the air cylinder (131) shown in FIG.
) etc., move the slider (8) forward to the left end.

そこでエヤ取入口（１７ａ）に給気しピストンｆ１６）
を下降させると吸着具０１）はそれぞれ吸着したものを
中間ステーション（闇、金型（４）の上に置く。同時に
吸着具６１）に供給したバキュームを大気に開放する０
吸着具０１）は吸着したものを放す０工ヤ取入口（１７
ｂ）に給気し、ピストンαＱが上昇すると同時に、支持
腕ＣＩ）左側のエヤ取入口（３５ｂ）に給気し、左側の
折たたみ腕（至）を折りたたむ０図時にエヤシリンダθ
□□□の給気を切換えスライダ（８）を右端に復帰させ
る。スライダ（８）が復帰する頃にはプレスのスライダ
が下でいるので干渉するおそれがない。以上を繰返えし
て搬送及びプレス加工が継続される０上述の動作と電気
信号のやりとりは順序どおりにプログラムしておけばよ
い０なお左から右に搬送を行なう場合は左側の折たたみ
腕（至）を張出したま＼、右側の折たたみ腕（至）を動
作させればよい。なお金型交換のためロボット（２）を
とンジ（５）の回りに回動するときは両方の腕（至）を
折りたたんでおけばよい。Therefore, air is supplied to the air intake port (17a) and the piston f16)
When the suction tool 01) is lowered, the suction tool 01) places each suctioned object on the intermediate station (dark, mold (4). At the same time, the vacuum supplied to the suction tool 61) is released to the atmosphere.
The suction tool 01) has a 0-mill intake port (17) that releases the suctioned material.
b), and at the same time as the piston αQ rises, air is supplied to the air intake port (35b) on the left side of the supporting arm CI), and the air cylinder θ is
Switch the air supply of □□□ and return the slider (8) to the right end. By the time the slider (8) returns, the slider of the press will be at the bottom, so there is no risk of interference. The above steps are repeated to continue conveyance and press processing.0 The above-mentioned operations and exchange of electrical signals can be programmed in the correct order.0 When conveying from left to right, use the left folding arm. Just move the folding arm (to) on the right while keeping (to) extended. When rotating the robot (2) around the hinge (5) to exchange money molds, both arms can be folded.

以上の説明から明らかなように、本発明によれば、搬送
運動が簡略化されり１ｊ御が容易となる上に、構造が簡
単で取扱いが便利であり、搬送時間が短縮できるのでプ
レスの回転を上げることができるなど、実用上の効果と
利点は１頗る大きい。As is clear from the above description, according to the present invention, the conveyance movement is simplified and control is facilitated, and the structure is simple and convenient to handle, and the conveyance time can be shortened, so that the rotation of the press can be reduced. It has great practical effects and advantages, such as being able to raise the temperature.

【図面の簡単な説明】[Brief explanation of the drawing]

第１図はプレスに装置した配置を示す平面図、第２図は
一部断面の正面図、 第、３図は第２図のｍ−ｍ断面図、 第４図は第２図における一部断面の■矢視図である。 １はベッド、２はロボット、３は中間ステーション、４
は金型部、５はヒンジ、６は本体、７はガイドロッド、
８はスライダ、９は揺動枠、１０は、ピニオン部材、１
１はラック、１２はラック受ローラ、１３はエヤシリン
ダ、１４は防塵ベルト、１５はシリンダ本体、１６はピ
ストン、１７はエヤ取入口、１８は回シ止め、１９は送
り線調整ねじ棒、２０はスライド本体、２０ａは窓、２
１はハンドル、２２はばね、２３はスラスト軸受、２４
は支持腕、２４ａはシリンダ、２５はギヤ、２６は同調
ねじ棒、２７はカム、２８はリミットスイッチ、２９は
支持ピン、３０は折たたみ腕、３１は吸着具、３２はピ
ストン、３３は連結バー、３４は調整ねじ、３５はエヤ
取入口 である。 特許出願人　　　　　　アイダエンジニアリジグ株式会
社代表者　　　会　１）啓之助Fig. 1 is a plan view showing the arrangement of the equipment in the press, Fig. 2 is a partially sectional front view, Figs. It is a cross-sectional view in the direction of the ■ arrow. 1 is the bed, 2 is the robot, 3 is the intermediate station, 4
is the mold part, 5 is the hinge, 6 is the main body, 7 is the guide rod,
8 is a slider, 9 is a swing frame, 10 is a pinion member, 1
1 is a rack, 12 is a rack receiving roller, 13 is an air cylinder, 14 is a dustproof belt, 15 is a cylinder body, 16 is a piston, 17 is an air intake port, 18 is a rotation stopper, 19 is a feed line adjustment threaded rod, 20 is a Slide body, 20a is window, 2
1 is a handle, 22 is a spring, 23 is a thrust bearing, 24
is a support arm, 24a is a cylinder, 25 is a gear, 26 is a tuning screw rod, 27 is a cam, 28 is a limit switch, 29 is a support pin, 30 is a folding arm, 31 is a suction tool, 32 is a piston, 33 is a connection The bar, 34 is an adjustment screw, and 35 is an air intake port. Patent Applicant AIDA Engineering Rejig Co., Ltd. Representative Meeting 1) Keinosuke

Claims (1)

【特許請求の範囲】[Claims] プレス機械に材料或は加工品を搬送するロボットにおい
て、搬送方向に往復動自在のスライダを設け、該スライ
ダに基部を固定され、先端部に吸着具を有し、途中の関
節部において折たたみ自在とした腕を設けたことを特徴
とするロボット。A robot that transports materials or processed products to a press machine is equipped with a slider that can reciprocate in the transport direction, has a base fixed to the slider, has a suction tool at the tip, and can be folded at a joint in the middle. A robot that is characterized by its arms.