JPS5859777A - 三軸方向移動制御装置 - Google Patents
三軸方向移動制御装置Info
- Publication number
- JPS5859777A JPS5859777A JP15852981A JP15852981A JPS5859777A JP S5859777 A JPS5859777 A JP S5859777A JP 15852981 A JP15852981 A JP 15852981A JP 15852981 A JP15852981 A JP 15852981A JP S5859777 A JPS5859777 A JP S5859777A
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- Japan
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- motor
- truck
- rail
- belt
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- Carriers, Traveling Bodies, And Overhead Traveling Cranes (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
本発明はロボット、製図機、クレーン等の種々のものに
適用できる台車の移動制御装置に関する０ 従来例えば天井クレーンにおいては天井に架設した１対
の走行レールに桁を懸架し、該桁に設けた第１モータの
駆動により該桁を前記走行レールに沿って移動させ、又
該桁の上面のレールに台車を移動自在に係合させ、該台
車に設けた第２モータの駆動により該台車を前記桁の上
面を移動させ、更に該台車には物を吊上げるのに用いる
第３モータを設けており、該台車にはそれ自体重量のあ
る第２及び第３のモータが設けられているので、台車及
び桁はその重量分に応じて更に強度のある材料が要求式
れると共に構造も複雑と々す、更に台車等の移動が迅速
に行われにくい等の不都合があった。
適用できる台車の移動制御装置に関する０ 従来例えば天井クレーンにおいては天井に架設した１対
の走行レールに桁を懸架し、該桁に設けた第１モータの
駆動により該桁を前記走行レールに沿って移動させ、又
該桁の上面のレールに台車を移動自在に係合させ、該台
車に設けた第２モータの駆動により該台車を前記桁の上
面を移動させ、更に該台車には物を吊上げるのに用いる
第３モータを設けており、該台車にはそれ自体重量のあ
る第２及び第３のモータが設けられているので、台車及
び桁はその重量分に応じて更に強度のある材料が要求式
れると共に構造も複雑と々す、更に台車等の移動が迅速
に行われにくい等の不都合があった。
本発明はこれらの不都合を解消すると共にロボット等に
おいて要求される３次元的な動きも簡単な構造によって
達成可能な台車の移動制御装置全提供することを目的と
するもので、１対のレールを間隔金存して設け、これら
レールに桁をその両端部において移動自在に係合すると
共に、該桁に台車全移動自在に係合し、該台車と該桁の
端部と前記レールの端部にそ扛ぞれ車輪を回転自在に設
けてこれら車輪に循環伝動長尺物を順次巻掛けし、前記
レールの端部に設けた前記車輪の所定のものにモータを
連結し、該モータの回転制御により前記台車の移動を制
御するようにしたことを特徴とする。
おいて要求される３次元的な動きも簡単な構造によって
達成可能な台車の移動制御装置全提供することを目的と
するもので、１対のレールを間隔金存して設け、これら
レールに桁をその両端部において移動自在に係合すると
共に、該桁に台車全移動自在に係合し、該台車と該桁の
端部と前記レールの端部にそ扛ぞれ車輪を回転自在に設
けてこれら車輪に循環伝動長尺物を順次巻掛けし、前記
レールの端部に設けた前記車輪の所定のものにモータを
連結し、該モータの回転制御により前記台車の移動を制
御するようにしたことを特徴とする。
本発明の１実施例を第１図乃至第３図に従って説明する
。
。
（ｌａ）（ｌｂ）は左右の支持レール、（２）は両端部
においてこれらレール（ｌａ）（ｌｂ）に移動自在に係
合する桁、（３）は該桁（２）のレール（２ａ）（２ｂ
）に移動自在に係合する台車、（４）＆ま前記レール（
１ａ）のｌ端部近傍に設けた第１モータ、（５）は該モ
ータ（４）の回転ｌ１ｉｉｌＩに固定した第１駆動グー
！Ｊ ％ （６）は前記レール（ｌａ）の他端部の近
傍に設けた従動プーリ、（７）はこ扛らプーリ（５）
（６）間に掛は渡され且つ中間で前記桁（２）に固定さ
れた第１ベルト、（８） （９）は前記支持レール（１
ａ）の両端部に設けた第２、第３モータ、←Ｏ１θηは
こｎらモータ（８） （９）の回転軸にそれぞれ固定し
た車輪即ち第２．第３駆動グーＩＪ、Ｈα罎は前記支持
レール（ｉｂ）の両端部に設けた車輪即ち従動プーリ、
α力（１す、０すα力は前記桁（２）の両端部に設けた
車輪即ち従動ブーＩＪ、（ｌｌ１９（ｌ鴎は前記台車（
３）に設けた車輪即ち従動プーリ、（イ）け第１図示の
如くブーＩＪ Ｉ’１１〜Ｏ値に掛は渡した循壌伝動長
尺物即ち第２ベル）、ａｌ）６１Ｍ：前記従動プーリα
→α俤にそれぞれ中継軸を介して固着した駆動側伝動プ
ーリ、（財）（ハ）はこれらプーリ０１）に）に夫々伝
動ベルト（ハ）（ハ）を介して連結さ′ｔ′Ｉ−た従動
側伝動ブーＩＪ ’ｆ−示し、これら伝動プーリ（至）
（ハ）のそれぞれの軸＠（ハ）は台車（３）内に設けた
差動歯車機構（ホ）に伝動される。即ち、該差動歯車機
構Ｃ４け第３図示の如く筐体（２ｓａ）と前記軸（ロ）
の下端部に固定した大傘歯車（２９ｂ）と前記軸シ→の
上端部に固定した大傘歯車（２９Ｃ）とこれら傘歯車（
２９ｂ）（２９Ｃ）に噛合し前記筐体（２９ａ）の側壁
に回転自在に軸支した小傘歯車（２９ｄ）とからなる。
においてこれらレール（ｌａ）（ｌｂ）に移動自在に係
合する桁、（３）は該桁（２）のレール（２ａ）（２ｂ
）に移動自在に係合する台車、（４）＆ま前記レール（
１ａ）のｌ端部近傍に設けた第１モータ、（５）は該モ
ータ（４）の回転ｌ１ｉｉｌＩに固定した第１駆動グー
！Ｊ ％ （６）は前記レール（ｌａ）の他端部の近
傍に設けた従動プーリ、（７）はこ扛らプーリ（５）
（６）間に掛は渡され且つ中間で前記桁（２）に固定さ
れた第１ベルト、（８） （９）は前記支持レール（１
ａ）の両端部に設けた第２、第３モータ、←Ｏ１θηは
こｎらモータ（８） （９）の回転軸にそれぞれ固定し
た車輪即ち第２．第３駆動グーＩＪ、Ｈα罎は前記支持
レール（ｉｂ）の両端部に設けた車輪即ち従動プーリ、
α力（１す、０すα力は前記桁（２）の両端部に設けた
車輪即ち従動ブーＩＪ、（ｌｌ１９（ｌ鴎は前記台車（
３）に設けた車輪即ち従動プーリ、（イ）け第１図示の
如くブーＩＪ Ｉ’１１〜Ｏ値に掛は渡した循壌伝動長
尺物即ち第２ベル）、ａｌ）６１Ｍ：前記従動プーリα
→α俤にそれぞれ中継軸を介して固着した駆動側伝動プ
ーリ、（財）（ハ）はこれらプーリ０１）に）に夫々伝
動ベルト（ハ）（ハ）を介して連結さ′ｔ′Ｉ−た従動
側伝動ブーＩＪ ’ｆ−示し、これら伝動プーリ（至）
（ハ）のそれぞれの軸＠（ハ）は台車（３）内に設けた
差動歯車機構（ホ）に伝動される。即ち、該差動歯車機
構Ｃ４け第３図示の如く筐体（２ｓａ）と前記軸（ロ）
の下端部に固定した大傘歯車（２９ｂ）と前記軸シ→の
上端部に固定した大傘歯車（２９Ｃ）とこれら傘歯車（
２９ｂ）（２９Ｃ）に噛合し前記筐体（２９ａ）の側壁
に回転自在に軸支した小傘歯車（２９ｄ）とからなる。
（３０）は前記台車（３）に昇降自在に設けた昇降杆、
（３１） （３１）は該昇降杆（３０）に沿って前記台
車（３）内に枢着したガイドブーＵ ％ （３２）
（３２）は第２図示の如くそ扛ぞれ一端が前記昇降杆（
３０）の上端に結着し中間においてガイドブーＩＪ （
３１）に巻掛けされてから前記筐体（２９ａ）に形成し
た側溝（２９ｅ）を経て該ガイドブー！ｊ （３１）に
再度巻掛けでれ他端が前記昇降杆（３ｏ）の下端に結着
したワイヤーを示し、前記筐体（２９ａ）の正逆回転に
よればワイヤー（３２）（３２） ’を介して昇降杆（
３ｏ）が上昇或いは下降するようにし友。岡、この昇降
杆（３０）の昇降をラックとピニオン等の機構により達
成してもよい。
（３１） （３１）は該昇降杆（３０）に沿って前記台
車（３）内に枢着したガイドブーＵ ％ （３２）
（３２）は第２図示の如くそ扛ぞれ一端が前記昇降杆（
３０）の上端に結着し中間においてガイドブーＩＪ （
３１）に巻掛けされてから前記筐体（２９ａ）に形成し
た側溝（２９ｅ）を経て該ガイドブー！ｊ （３１）に
再度巻掛けでれ他端が前記昇降杆（３ｏ）の下端に結着
したワイヤーを示し、前記筐体（２９ａ）の正逆回転に
よればワイヤー（３２）（３２） ’を介して昇降杆（
３ｏ）が上昇或いは下降するようにし友。岡、この昇降
杆（３０）の昇降をラックとピニオン等の機構により達
成してもよい。
次に上記実施例装置の作動を説明する。
桁（２）をレール（ｌａ）（ｌｂ）ＪＣ沿って移動させ
るときは、第１モータ（４）を駆動回転きせるとその回
転速度に応じて第１駆動プーリ（５）及び第１ベルト（
７）を介り、テ前ｇａ桁（２） ｉＫ Ｌ／ −／Ｌ、
（１ａ ） （１ｂ ）に沿って移動する。
るときは、第１モータ（４）を駆動回転きせるとその回
転速度に応じて第１駆動プーリ（５）及び第１ベルト（
７）を介り、テ前ｇａ桁（２） ｉＫ Ｌ／ −／Ｌ、
（１ａ ） （１ｂ ）に沿って移動する。
次Ｋ 台ＪＬ （３） ｆ桁（２） ｃＱ レ−ル（２
ａ ） （２ｂ ） Ｉｃ 沿って移動させるときには
、第２及び第３モータ（８） （９） ＊駆動し、例え
ば第２第３駆動プーリαＩ（ｌａを矢印の如き方向に回
動し、該第２駆動プーリ０１による第２ベルト（ト）の
速＝ Ｙｌと第３駆動ブー１、ｉ Ｑυによる該第２ベ
ルトの速度Ｖ、とすると、これら速度がＶ２＝ Ｖ、の
関係にあると、昇降杆（３ｏ）が昇降することなくその
位置に留った状態で台車（３）のみが矢印の方向に速度
ｙ＝ｖ、＝ｖ、により移動する。又第２第３駆動プーリ
αＩ（ｌａを前述と逆方向に同速に回転ちせると台車（
３）は前述と逆の方向に移動する。
ａ ） （２ｂ ） Ｉｃ 沿って移動させるときには
、第２及び第３モータ（８） （９） ＊駆動し、例え
ば第２第３駆動プーリαＩ（ｌａを矢印の如き方向に回
動し、該第２駆動プーリ０１による第２ベルト（ト）の
速＝ Ｙｌと第３駆動ブー１、ｉ Ｑυによる該第２ベ
ルトの速度Ｖ、とすると、これら速度がＶ２＝ Ｖ、の
関係にあると、昇降杆（３ｏ）が昇降することなくその
位置に留った状態で台車（３）のみが矢印の方向に速度
ｙ＝ｖ、＝ｖ、により移動する。又第２第３駆動プーリ
αＩ（ｌａを前述と逆方向に同速に回転ちせると台車（
３）は前述と逆の方向に移動する。
従って第１駆動プーリ（５）及び第２第３駆動グー Ｉ
Ｊ Ｃ３）（９） ＊前述の如く同時に回転させると、
台車（３）は２次元的に移動することが可能となる。
Ｊ Ｃ３）（９） ＊前述の如く同時に回転させると、
台車（３）は２次元的に移動することが可能となる。
次に、台車（３）を足位置に保持して昇降杆（３ｏ）を
昇降妊せると＾は、第１駆動グーＩＪ （５） Ｘ！ｌ
＋−停止させ、第２駆動プーリ顛と第３駆動プーリｏ復
を同方向に同速に回転させる。即ち従動プーリｏ樟０１
は同方向に同速に回転し、差動歯車機構（ハ）の大傘歯
車（２９ｂ）（２９ｃ）もそれぞれベルト伝動機構Ｑ］
）（ハ）に）（イ）或いは（イ）（ハ）Ｑ１１介して同
方向に同速に回転する０そしてこの回転は小傘歯車（２
９ｄ）及び筐体（ｚｏａ）更にロープ（３２） （３２
） ｔ−介して昇降杆（３０） ’に昇降嘔ぜる。この
とき従動ブーＩＪ（Ｉｄ（Ｉ燵にそれぞれ作用する第２
ベルト（ホ）の張力の総和は零であるから台車（３）は
移動しない。
昇降妊せると＾は、第１駆動グーＩＪ （５） Ｘ！ｌ
＋−停止させ、第２駆動プーリ顛と第３駆動プーリｏ復
を同方向に同速に回転させる。即ち従動プーリｏ樟０１
は同方向に同速に回転し、差動歯車機構（ハ）の大傘歯
車（２９ｂ）（２９ｃ）もそれぞれベルト伝動機構Ｑ］
）（ハ）に）（イ）或いは（イ）（ハ）Ｑ１１介して同
方向に同速に回転する０そしてこの回転は小傘歯車（２
９ｄ）及び筐体（ｚｏａ）更にロープ（３２） （３２
） ｔ−介して昇降杆（３０） ’に昇降嘔ぜる。この
とき従動ブーＩＪ（Ｉｄ（Ｉ燵にそれぞれ作用する第２
ベルト（ホ）の張力の総和は零であるから台車（３）は
移動しない。
伺、第２駆動プーリαＯと第３駆動プーリ０υの回転速
度差があるときは、その速度差に応じて台車（３）が桁
（２）に沿って移動すると共に昇降杆（３０）も該速度
差に応じて昇降する。
度差があるときは、その速度差に応じて台車（３）が桁
（２）に沿って移動すると共に昇降杆（３０）も該速度
差に応じて昇降する。
このように桁（２）及び台車（３）にモータを設けなく
とも、前記第１第２第３モータ（４） （ｓ）及び（９
）の回転制御により台車（３）の２次元的移動ばかりで
々く、昇降杆（３０）の昇降という３次元的な移動が達
成できる。
とも、前記第１第２第３モータ（４） （ｓ）及び（９
）の回転制御により台車（３）の２次元的移動ばかりで
々く、昇降杆（３０）の昇降という３次元的な移動が達
成できる。
第４図は他の実施例を示し、該実施例において同図示の
如く第１ベルト（７）及びこれに巻掛されるブー＋）
（５） （６）が存せず、而も第２ベルト（社）の両端
を台車（３）の１端に結着すると共に該台車（３）に１
の従動プーリ０燵ヲ設けこれに前記第２ベルト（イ）を
その中間で巻掛けし、更にプーリＱη及び（６）を駆動
プーリにし残るプーリαＱ１α］、α→、（ト）、０→
及びＱ７）’に従動プーリにして台車（３）を平面上の
前後左右に移動させるようにしたものであり、例えば駆
動プーリα復α２を互に同じ方向に回転きせ、伝動プー
リＱ１を図示の如＜ ｖｔ及びｖｓの速度で引張りこれ
ら速度を等しくすれば台車（３）は移動することなく桁
（２）のみが図上左側に移動する。
如く第１ベルト（７）及びこれに巻掛されるブー＋）
（５） （６）が存せず、而も第２ベルト（社）の両端
を台車（３）の１端に結着すると共に該台車（３）に１
の従動プーリ０燵ヲ設けこれに前記第２ベルト（イ）を
その中間で巻掛けし、更にプーリＱη及び（６）を駆動
プーリにし残るプーリαＱ１α］、α→、（ト）、０→
及びＱ７）’に従動プーリにして台車（３）を平面上の
前後左右に移動させるようにしたものであり、例えば駆
動プーリα復α２を互に同じ方向に回転きせ、伝動プー
リＱ１を図示の如＜ ｖｔ及びｖｓの速度で引張りこれ
ら速度を等しくすれば台車（３）は移動することなく桁
（２）のみが図上左側に移動する。
又前記駆動プーリ０η（イ）を互に逆方向に回転させそ
のときの伝動ブーＩＪ Ｈの引張り速度Ｖ、及びＶ。
のときの伝動ブーＩＪ Ｈの引張り速度Ｖ、及びＶ。
を等しくすれば桁（２）は移動することなく台車（３）
のみが桁（２）に沿って移動する。
のみが桁（２）に沿って移動する。
第５図は更に他の実施例を示し、該実施例においては第
４図１示の実施例と同様に第１ベルト（７）及びこれに
巻掛けされるブー＋） （５） （６）が存せず、代り
に第７図示の如く桁（２）の両端部に更に従動プーリ（
３３） ％ （３４） ％ （３５）及び（３６）を枢
着して第２ベル１）ｆｔ−巻掛けし、プーリα０１αη
及び０３全駆動プーリにし、残りのプーリを従動プーリ
にしたものであり、例えば駆動ブーＩＪ （１１）αη
を同一方向に回転しそれによる伝動ベルト（イ）の引張
り速度■２及びＶ、 ｆ等しくシ、駆動ブーυα場のみ
逆方向に回転させると、台車（３）は桁（２）上を移動
せず桁（２）のみが図上左側に移動する０又駆動プーリ
（１１）（１１を同一方向に同速に回転させ駆動プーリ
０１のみｋ ｊ！、１！方向に同速に回転させれば桁（
２）は移動せず台車（３）のみが該桁（２）に沿って移
動する。
４図１示の実施例と同様に第１ベルト（７）及びこれに
巻掛けされるブー＋） （５） （６）が存せず、代り
に第７図示の如く桁（２）の両端部に更に従動プーリ（
３３） ％ （３４） ％ （３５）及び（３６）を枢
着して第２ベル１）ｆｔ−巻掛けし、プーリα０１αη
及び０３全駆動プーリにし、残りのプーリを従動プーリ
にしたものであり、例えば駆動ブーＩＪ （１１）αη
を同一方向に回転しそれによる伝動ベルト（イ）の引張
り速度■２及びＶ、 ｆ等しくシ、駆動ブーυα場のみ
逆方向に回転させると、台車（３）は桁（２）上を移動
せず桁（２）のみが図上左側に移動する０又駆動プーリ
（１１）（１１を同一方向に同速に回転させ駆動プーリ
０１のみｋ ｊ！、１！方向に同速に回転させれば桁（
２）は移動せず台車（３）のみが該桁（２）に沿って移
動する。
同、前記いずれの実施例も車輪としてプーリを使用する
と共に伝動長尺物としてベルトを使用していたがこれに
限るものでなく、例えば車輪としてスズロケットを、又
伝動長尺物としてチェーンを使用する等任意である。
と共に伝動長尺物としてベルトを使用していたがこれに
限るものでなく、例えば車輪としてスズロケットを、又
伝動長尺物としてチェーンを使用する等任意である。
このように本発明によるとレールの端部に設けた車輪の
うちの所定のものに駆動モータを連結し、該モータを回
転制御してベルト等の伝動長尺物を介して台車の平面内
での前後左右の移動制御更には第１実施例の如く該台車
に設けた昇降杆の′昇降制御部ち３次元的な移動制御が
可能となるので、従来の如く台車にモータ等の駆動源が
不必要となって台車及び桁に強度の高い材料が要求さｎ
ないと共に台車の移動の迅速化が図れ、更にこれらの制
御がベルトとブーりの如き伝動機構により達成できるの
でその構造が簡単で線側に得らｎｌ、天井クレーン、製
図機、ロボット等積々の分野に適用できる等の効果があ
る。
うちの所定のものに駆動モータを連結し、該モータを回
転制御してベルト等の伝動長尺物を介して台車の平面内
での前後左右の移動制御更には第１実施例の如く該台車
に設けた昇降杆の′昇降制御部ち３次元的な移動制御が
可能となるので、従来の如く台車にモータ等の駆動源が
不必要となって台車及び桁に強度の高い材料が要求さｎ
ないと共に台車の移動の迅速化が図れ、更にこれらの制
御がベルトとブーりの如き伝動機構により達成できるの
でその構造が簡単で線側に得らｎｌ、天井クレーン、製
図機、ロボット等積々の分野に適用できる等の効果があ
る。
第１図は本発明装置の１例の斜視図、第２図は台車部分
の伝動機構の拡大斜視図、第３図は差動歯車機構の拡大
縦断面図、第４図及び第５図はそれぞれ他の例の概略平
面図である。 （ｌａ）、（ｌｂ）・＝レール、（２）−・・桁、（３
） ・・・台車、（８）、（９）・・・モータ、（１１
〜（１つ・・・車輪、（社）・・・伝動長尺物
の伝動機構の拡大斜視図、第３図は差動歯車機構の拡大
縦断面図、第４図及び第５図はそれぞれ他の例の概略平
面図である。 （ｌａ）、（ｌｂ）・＝レール、（２）−・・桁、（３
） ・・・台車、（８）、（９）・・・モータ、（１１
〜（１つ・・・車輪、（社）・・・伝動長尺物
Claims (1)
- １対のレールを間隔を存して設け、これらレールに桁’
にその両端部において移動自在に係合すると共に、該桁
に台車全移動自在に係合し、該台車と該桁の端部と前記
レールの端部にそｎぞれ車輪を回転自在に設けてこれら
車輪に伝動長尺物を順次巻掛けし、前記レールの端部に
設けた前記車輪のうち所定のものにモータを連結し、該
モータの回転制御により前記台車の移動を制御するよう
にした台車の移動制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP15852981A JPS5859777A (ja) | 1981-10-05 | 1981-10-05 | 三軸方向移動制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP15852981A JPS5859777A (ja) | 1981-10-05 | 1981-10-05 | 三軸方向移動制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS5859777A true JPS5859777A (ja) | 1983-04-08 |
| JPS6110276B2 JPS6110276B2 (ja) | 1986-03-28 |
Family
ID=15673718
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP15852981A Granted JPS5859777A (ja) | 1981-10-05 | 1981-10-05 | 三軸方向移動制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS5859777A (ja) |
Cited By (10)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6392742U (ja) * | 1986-12-05 | 1988-06-15 | ||
| JPH01105872U (ja) * | 1988-01-11 | 1989-07-17 | ||
| JPH02117424U (ja) * | 1989-03-07 | 1990-09-20 | ||
| JPH02250784A (ja) * | 1989-03-22 | 1990-10-08 | Japan Ii M Kk | ２軸用搬送装置 |
| JPH0627865U (ja) * | 1992-09-02 | 1994-04-12 | 鹿島建設株式会社 | ウインチ外部方式多自由度クレーン |
| WO2003070433A1 (fr) * | 2002-02-25 | 2003-08-28 | Ken Yanagisawa | Manipulateur mobile de plafond |
| WO2005009690A3 (en) * | 2003-06-30 | 2005-03-17 | Roboxis B V | Cartesian coordinates type robot |
| JP2008062334A (ja) * | 2006-09-07 | 2008-03-21 | Nsk Ltd | 三軸駆動装置 |
| CN106550598A (zh) * | 2014-05-30 | 2017-03-29 | J·D·佩恩 | 定位*** |
| US11331789B2 (en) | 2014-05-30 | 2022-05-17 | James Douglass Penn | Positioning system |
-
1981
- 1981-10-05 JP JP15852981A patent/JPS5859777A/ja active Granted
Cited By (12)
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