JPS5848316B2 - ア−ム機構のバランス装置 - Google Patents
ア−ム機構のバランス装置Info
- Publication number
- JPS5848316B2 JPS5848316B2 JP11280180A JP11280180A JPS5848316B2 JP S5848316 B2 JPS5848316 B2 JP S5848316B2 JP 11280180 A JP11280180 A JP 11280180A JP 11280180 A JP11280180 A JP 11280180A JP S5848316 B2 JPS5848316 B2 JP S5848316B2
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- arm
- arm mechanism
- balance device
- cylinder
- guide hole
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired
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- Manipulator (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
本発明はアーム機構のバランス装置に関し．特に産業用
ロボットに於けるアーム機構として最適なバランス装置
を提供せんとするものである。
ロボットに於けるアーム機構として最適なバランス装置
を提供せんとするものである。
従来、アーム機構は荷役装置から産業用ロボットに至る
まで利用範囲が広く，種々創作されているが，何れにし
てもアーム機構を構成するワークを把持する垂直アーム
とのバランスを保持するためにウエートを装備している
。
まで利用範囲が広く，種々創作されているが，何れにし
てもアーム機構を構成するワークを把持する垂直アーム
とのバランスを保持するためにウエートを装備している
。
しかし．このウエートは嵩高になるし、運搬には重量が
大になり．格納に場所をとることの欠点がある。
大になり．格納に場所をとることの欠点がある。
本発明はこのような観点に鑑み、装置のコンパクト化、
確実性作業の安全性に寄与せんと特に産業用ロボットに
於けるアーム機構のバランス装置として最適なものを提
供せんとする。
確実性作業の安全性に寄与せんと特に産業用ロボットに
於けるアーム機構のバランス装置として最適なものを提
供せんとする。
以下図面を参照しながら本発明の詳細を説明すると，こ
の実症例に於いては産業用ロボットに設けたアーム機構
のバランス装置につき説明する。
の実症例に於いては産業用ロボットに設けたアーム機構
のバランス装置につき説明する。
１はアーム機構で、側板２，３に支持され、この側板２
，３は略３６０゜旋回しうるように構成されており，支
持具４を介してロータリーアクチュエータ５の回転軸（
図示せず）が側板２，３に連結してある。
，３は略３６０゜旋回しうるように構成されており，支
持具４を介してロータリーアクチュエータ５の回転軸（
図示せず）が側板２，３に連結してある。
６は台座で、ロータリーアクチュエータ５が載置してあ
る。
る。
前記アーム機構１は平行四辺形構戒になっており、上下
アーム７，８に補助アーム９が介在しており、上方アー
ム７と補助アーム９の基端部は、側板２，３間に於いて
，垂直に結ぶリンク１０，１０に夫々支軸１１．１２を
介して枢支し，上下アーム７，８の先端部は垂直に結ん
で下方に垂下している垂直アーム１３に夫々支軸１４．
１５を介して枢支してある。
アーム７，８に補助アーム９が介在しており、上方アー
ム７と補助アーム９の基端部は、側板２，３間に於いて
，垂直に結ぶリンク１０，１０に夫々支軸１１．１２を
介して枢支し，上下アーム７，８の先端部は垂直に結ん
で下方に垂下している垂直アーム１３に夫々支軸１４．
１５を介して枢支してある。
１６は垂直アーム１３に沿う第２垂直アームで，これに
補助アーム９の先端部はその突出片１７が支軸１８を介
して枢支してあると共に垂直アーム１３の支軸１９を介
して枢支してあり．支軸１５．１９間に垂下片２０を設
けてある。
補助アーム９の先端部はその突出片１７が支軸１８を介
して枢支してあると共に垂直アーム１３の支軸１９を介
して枢支してあり．支軸１５．１９間に垂下片２０を設
けてある。
２１は垂直アーム１３と第２垂直アーム１６の下端部に
設けたハンド部である。
設けたハンド部である。
２２は側板２，３の先端側に上下方向に設けた案内孔で
、これには長手端縁に沿って案内軌条２３．２３が付設
してあり，この案内孔２２の内外側に垂直に配した支持
具２４ ，２５は補助アーム９と下方アーム８とに夫々
支軸２６．２７に枢支し，外側の支持具２５の土下端に
設けたローラ２８，２８，２９．２９が案内軌条２３．
２３に摺動自在に嵌合してある。
、これには長手端縁に沿って案内軌条２３．２３が付設
してあり，この案内孔２２の内外側に垂直に配した支持
具２４ ，２５は補助アーム９と下方アーム８とに夫々
支軸２６．２７に枢支し，外側の支持具２５の土下端に
設けたローラ２８，２８，２９．２９が案内軌条２３．
２３に摺動自在に嵌合してある。
３０は側板２，３の上端側に設けた水平方向の案内孔で
、この案内孔３０を介して内外側に配した支持具３１
，３２の一端部は前記支軸１１に基端部は前後動の駆動
源としての駆動アクチュエータ３３のピストンロツド３
４は支軸７６に夫々枢支してある。
、この案内孔３０を介して内外側に配した支持具３１
，３２の一端部は前記支軸１１に基端部は前後動の駆動
源としての駆動アクチュエータ３３のピストンロツド３
４は支軸７６に夫々枢支してある。
３５は前記支軸２７にそのピストンロツド３６は連結し
てある上下動の駆動アクチュエータである。
てある上下動の駆動アクチュエータである。
３７は案内孔２３の下方に設けた窓孔で、側板２，３の
側方に支持具３８，３８，・・・を介して板状体３９で
、これに前記支軸１２と一体またはこれに取付けた窓孔
３７から延出する取付軸４０のボールベヤリング等の接
合子４１が常時当接するように構或し，この接合子４１
が板状体３９に当接することにより、回転によるイナー
シャを防ぐことができる。
側方に支持具３８，３８，・・・を介して板状体３９で
、これに前記支軸１２と一体またはこれに取付けた窓孔
３７から延出する取付軸４０のボールベヤリング等の接
合子４１が常時当接するように構或し，この接合子４１
が板状体３９に当接することにより、回転によるイナー
シャを防ぐことができる。
４２は側板２，３の外側面に配したシリンダで，このシ
リンダ４２はそのピストンロツド４３をナックルジョイ
ント４４を介して前記支軸１２に枢支してあり、さらに
このシリンダ４２は上下側面に金具４５．４６を介して
取付けた軸杆４７，４８にローラ４９，５０を設け，こ
のローラ４９，５０は夫々側板２，３に設けた上下の案
内孔５１．５２に摺動自在に嵌合していると共に下端部
に垂下゜している軸杆５３のローラ５４は支持具５５の
案内孔５６に同様摺動自在に嵌合してなるバランス装置
５７を構威してある。
リンダ４２はそのピストンロツド４３をナックルジョイ
ント４４を介して前記支軸１２に枢支してあり、さらに
このシリンダ４２は上下側面に金具４５．４６を介して
取付けた軸杆４７，４８にローラ４９，５０を設け，こ
のローラ４９，５０は夫々側板２，３に設けた上下の案
内孔５１．５２に摺動自在に嵌合していると共に下端部
に垂下゜している軸杆５３のローラ５４は支持具５５の
案内孔５６に同様摺動自在に嵌合してなるバランス装置
５７を構威してある。
また，シリンダ５８の下端部を支持具５９に支軸６０を
介して枢支し，上端部はそのピストンロツド６１を前記
支軸１２に枢支したバランス装置６２を構成することも
できる。
介して枢支し，上端部はそのピストンロツド６１を前記
支軸１２に枢支したバランス装置６２を構成することも
できる。
以上の構成であれば、本発明のバランス装置５７はその
アーム機構１の移動により、そのリンク１０．１０が傾
動して，このシリンダ４２はこのリンク１０に追随して
も，その移動は案内孔５１，５２内を常に垂直状態であ
れば，このシリンダ４２の推力は常に垂直方向に作用し
，最も有効な状態でシリンダ４２の推力が作用し、しか
も本発明の場合、シリンダ４２のピストンロッド４３は
、リンク１０の支軸１２に直結し，そこには摺動抵抗等
機械的な抵抗がなく５シリンダ４３の推力は有効に作用
するものである。
アーム機構１の移動により、そのリンク１０．１０が傾
動して，このシリンダ４２はこのリンク１０に追随して
も，その移動は案内孔５１，５２内を常に垂直状態であ
れば，このシリンダ４２の推力は常に垂直方向に作用し
，最も有効な状態でシリンダ４２の推力が作用し、しか
も本発明の場合、シリンダ４２のピストンロッド４３は
、リンク１０の支軸１２に直結し，そこには摺動抵抗等
機械的な抵抗がなく５シリンダ４３の推力は有効に作用
するものである。
また．シリンダ５８の下端部を枢支し、そのピストンロ
ツド６１が支軸１２に枢支Ｌた構成のバランス装置６２
でも、シリンダ５８の傾動範囲は、リンク１０の移動は
その案内孔２３の範囲内に規制されているから，略々そ
の推力は垂直方向に作用するので、充分にバランスを保
つことができる。
ツド６１が支軸１２に枢支Ｌた構成のバランス装置６２
でも、シリンダ５８の傾動範囲は、リンク１０の移動は
その案内孔２３の範囲内に規制されているから，略々そ
の推力は垂直方向に作用するので、充分にバランスを保
つことができる。
しかも，従来のようにバランスウエートが不用であれば
、コンパクト化でき、作業の安全性を高められるし、い
ちいちウエートの位置を調節する必要もなくなるもので
ある。
、コンパクト化でき、作業の安全性を高められるし、い
ちいちウエートの位置を調節する必要もなくなるもので
ある。
また，以上のアーム機構１に変え，水平方向のアーム６
３．６４の２本とし，垂直アーム６５からなるアーム機
構６６の場合、上方アーム６３と下方アーム６４の基端
部にリンク６７に本発明と同様なバランス装置６８ ．
６９を設けることも可能である。
３．６４の２本とし，垂直アーム６５からなるアーム機
構６６の場合、上方アーム６３と下方アーム６４の基端
部にリンク６７に本発明と同様なバランス装置６８ ．
６９を設けることも可能である。
図中７０は水平な案内孔，７１はローラ，７２は垂直方
向の案内孔で．７３．７３は口−ラ，７４は駆動用アク
チュエータ，７５は旋回装置を示す。
向の案内孔で．７３．７３は口−ラ，７４は駆動用アク
チュエータ，７５は旋回装置を示す。
第１図は本発明を備えた産業用ロボット全体の側面図、
第２図は同一部切欠側面図、第３図は要部の断面図，第
４図は要部の他の実施例の一部切欠断面図５第５図は本
発明を備えた荷役装置の側面図である。 １・・・・・・アーム機構、１ ０ ．．．−・−リン
ク，４２・・・・・・シリンダ。
第２図は同一部切欠側面図、第３図は要部の断面図，第
４図は要部の他の実施例の一部切欠断面図５第５図は本
発明を備えた荷役装置の側面図である。 １・・・・・・アーム機構、１ ０ ．．．−・−リン
ク，４２・・・・・・シリンダ。
Claims (1)
- １ 前後，上下及び旋回操作可能なアーム機構を支持す
る側板間に於いて，水平方向に延びる上方アームと上下
アーム間に介在させた補助アームとの各基端部を垂直に
結ぶリンクにシリンダのピストンロツドを連結し，該シ
リンダは側板の長孔に沿って水平方向に摺動可能な構成
としてなるアーム機構のバランス装置。
Priority Applications (8)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP11280180A JPS5848316B2 (ja) | 1980-08-15 | 1980-08-15 | ア−ム機構のバランス装置 |
| KR1019810002915A KR840002421B1 (ko) | 1980-08-15 | 1981-08-11 | 산업용 로봇 |
| DE19813131933 DE3131933A1 (de) | 1980-08-15 | 1981-08-12 | Industrie-roboter |
| AU74018/81A AU7401881A (en) | 1980-08-15 | 1981-08-12 | Robot |
| SE8104846A SE8104846L (sv) | 1980-08-15 | 1981-08-14 | Industrirobot |
| IT813505A IT1145076B (it) | 1980-08-15 | 1981-08-14 | Automa industriale |
| FR8115776A FR2488543B1 (fr) | 1980-08-15 | 1981-08-14 | Robot industriel |
| GB8125078A GB2085398B (en) | 1980-08-15 | 1981-08-17 | Industrial robot |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP11280180A JPS5848316B2 (ja) | 1980-08-15 | 1980-08-15 | ア−ム機構のバランス装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS5741190A JPS5741190A (en) | 1982-03-08 |
| JPS5848316B2 true JPS5848316B2 (ja) | 1983-10-27 |
Family
ID=14595857
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP11280180A Expired JPS5848316B2 (ja) | 1980-08-15 | 1980-08-15 | ア−ム機構のバランス装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS5848316B2 (ja) |
-
1980
- 1980-08-15 JP JP11280180A patent/JPS5848316B2/ja not_active Expired
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS5741190A (en) | 1982-03-08 |
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