JPS5848316B2 - ア−ム機構のバランス装置 - Google Patents
ア−ム機構のバランス装置Info
- Publication number
- JPS5848316B2 JPS5848316B2 JP11280180A JP11280180A JPS5848316B2 JP S5848316 B2 JPS5848316 B2 JP S5848316B2 JP 11280180 A JP11280180 A JP 11280180A JP 11280180 A JP11280180 A JP 11280180A JP S5848316 B2 JPS5848316 B2 JP S5848316B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- arm
- arm mechanism
- balance device
- cylinder
- guide hole
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired
Links
Landscapes
- Manipulator (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
本発明はアーム機構のバランス装置に関し.特に産業用
ロボットに於けるアーム機構として最適なバランス装置
を提供せんとするものである。
ロボットに於けるアーム機構として最適なバランス装置
を提供せんとするものである。
従来、アーム機構は荷役装置から産業用ロボットに至る
まで利用範囲が広く,種々創作されているが,何れにし
てもアーム機構を構成するワークを把持する垂直アーム
とのバランスを保持するためにウエートを装備している
。
まで利用範囲が広く,種々創作されているが,何れにし
てもアーム機構を構成するワークを把持する垂直アーム
とのバランスを保持するためにウエートを装備している
。
しかし.このウエートは嵩高になるし、運搬には重量が
大になり.格納に場所をとることの欠点がある。
大になり.格納に場所をとることの欠点がある。
本発明はこのような観点に鑑み、装置のコンパクト化、
確実性作業の安全性に寄与せんと特に産業用ロボットに
於けるアーム機構のバランス装置として最適なものを提
供せんとする。
確実性作業の安全性に寄与せんと特に産業用ロボットに
於けるアーム機構のバランス装置として最適なものを提
供せんとする。
以下図面を参照しながら本発明の詳細を説明すると,こ
の実症例に於いては産業用ロボットに設けたアーム機構
のバランス装置につき説明する。
の実症例に於いては産業用ロボットに設けたアーム機構
のバランス装置につき説明する。
1はアーム機構で、側板2,3に支持され、この側板2
,3は略360゜旋回しうるように構成されており,支
持具4を介してロータリーアクチュエータ5の回転軸(
図示せず)が側板2,3に連結してある。
,3は略360゜旋回しうるように構成されており,支
持具4を介してロータリーアクチュエータ5の回転軸(
図示せず)が側板2,3に連結してある。
6は台座で、ロータリーアクチュエータ5が載置してあ
る。
る。
前記アーム機構1は平行四辺形構戒になっており、上下
アーム7,8に補助アーム9が介在しており、上方アー
ム7と補助アーム9の基端部は、側板2,3間に於いて
,垂直に結ぶリンク10,10に夫々支軸11.12を
介して枢支し,上下アーム7,8の先端部は垂直に結ん
で下方に垂下している垂直アーム13に夫々支軸14.
15を介して枢支してある。
アーム7,8に補助アーム9が介在しており、上方アー
ム7と補助アーム9の基端部は、側板2,3間に於いて
,垂直に結ぶリンク10,10に夫々支軸11.12を
介して枢支し,上下アーム7,8の先端部は垂直に結ん
で下方に垂下している垂直アーム13に夫々支軸14.
15を介して枢支してある。
16は垂直アーム13に沿う第2垂直アームで,これに
補助アーム9の先端部はその突出片17が支軸18を介
して枢支してあると共に垂直アーム13の支軸19を介
して枢支してあり.支軸15.19間に垂下片20を設
けてある。
補助アーム9の先端部はその突出片17が支軸18を介
して枢支してあると共に垂直アーム13の支軸19を介
して枢支してあり.支軸15.19間に垂下片20を設
けてある。
21は垂直アーム13と第2垂直アーム16の下端部に
設けたハンド部である。
設けたハンド部である。
22は側板2,3の先端側に上下方向に設けた案内孔で
、これには長手端縁に沿って案内軌条23.23が付設
してあり,この案内孔22の内外側に垂直に配した支持
具24 ,25は補助アーム9と下方アーム8とに夫々
支軸26.27に枢支し,外側の支持具25の土下端に
設けたローラ28,28,29.29が案内軌条23.
23に摺動自在に嵌合してある。
、これには長手端縁に沿って案内軌条23.23が付設
してあり,この案内孔22の内外側に垂直に配した支持
具24 ,25は補助アーム9と下方アーム8とに夫々
支軸26.27に枢支し,外側の支持具25の土下端に
設けたローラ28,28,29.29が案内軌条23.
23に摺動自在に嵌合してある。
30は側板2,3の上端側に設けた水平方向の案内孔で
、この案内孔30を介して内外側に配した支持具31
,32の一端部は前記支軸11に基端部は前後動の駆動
源としての駆動アクチュエータ33のピストンロツド3
4は支軸76に夫々枢支してある。
、この案内孔30を介して内外側に配した支持具31
,32の一端部は前記支軸11に基端部は前後動の駆動
源としての駆動アクチュエータ33のピストンロツド3
4は支軸76に夫々枢支してある。
35は前記支軸27にそのピストンロツド36は連結し
てある上下動の駆動アクチュエータである。
てある上下動の駆動アクチュエータである。
37は案内孔23の下方に設けた窓孔で、側板2,3の
側方に支持具38,38,・・・を介して板状体39で
、これに前記支軸12と一体またはこれに取付けた窓孔
37から延出する取付軸40のボールベヤリング等の接
合子41が常時当接するように構或し,この接合子41
が板状体39に当接することにより、回転によるイナー
シャを防ぐことができる。
側方に支持具38,38,・・・を介して板状体39で
、これに前記支軸12と一体またはこれに取付けた窓孔
37から延出する取付軸40のボールベヤリング等の接
合子41が常時当接するように構或し,この接合子41
が板状体39に当接することにより、回転によるイナー
シャを防ぐことができる。
42は側板2,3の外側面に配したシリンダで,このシ
リンダ42はそのピストンロツド43をナックルジョイ
ント44を介して前記支軸12に枢支してあり、さらに
このシリンダ42は上下側面に金具45.46を介して
取付けた軸杆47,48にローラ49,50を設け,こ
のローラ49,50は夫々側板2,3に設けた上下の案
内孔51.52に摺動自在に嵌合していると共に下端部
に垂下゜している軸杆53のローラ54は支持具55の
案内孔56に同様摺動自在に嵌合してなるバランス装置
57を構威してある。
リンダ42はそのピストンロツド43をナックルジョイ
ント44を介して前記支軸12に枢支してあり、さらに
このシリンダ42は上下側面に金具45.46を介して
取付けた軸杆47,48にローラ49,50を設け,こ
のローラ49,50は夫々側板2,3に設けた上下の案
内孔51.52に摺動自在に嵌合していると共に下端部
に垂下゜している軸杆53のローラ54は支持具55の
案内孔56に同様摺動自在に嵌合してなるバランス装置
57を構威してある。
また,シリンダ58の下端部を支持具59に支軸60を
介して枢支し,上端部はそのピストンロツド61を前記
支軸12に枢支したバランス装置62を構成することも
できる。
介して枢支し,上端部はそのピストンロツド61を前記
支軸12に枢支したバランス装置62を構成することも
できる。
以上の構成であれば、本発明のバランス装置57はその
アーム機構1の移動により、そのリンク10.10が傾
動して,このシリンダ42はこのリンク10に追随して
も,その移動は案内孔51,52内を常に垂直状態であ
れば,このシリンダ42の推力は常に垂直方向に作用し
,最も有効な状態でシリンダ42の推力が作用し、しか
も本発明の場合、シリンダ42のピストンロッド43は
、リンク10の支軸12に直結し,そこには摺動抵抗等
機械的な抵抗がなく5シリンダ43の推力は有効に作用
するものである。
アーム機構1の移動により、そのリンク10.10が傾
動して,このシリンダ42はこのリンク10に追随して
も,その移動は案内孔51,52内を常に垂直状態であ
れば,このシリンダ42の推力は常に垂直方向に作用し
,最も有効な状態でシリンダ42の推力が作用し、しか
も本発明の場合、シリンダ42のピストンロッド43は
、リンク10の支軸12に直結し,そこには摺動抵抗等
機械的な抵抗がなく5シリンダ43の推力は有効に作用
するものである。
また.シリンダ58の下端部を枢支し、そのピストンロ
ツド61が支軸12に枢支Lた構成のバランス装置62
でも、シリンダ58の傾動範囲は、リンク10の移動は
その案内孔23の範囲内に規制されているから,略々そ
の推力は垂直方向に作用するので、充分にバランスを保
つことができる。
ツド61が支軸12に枢支Lた構成のバランス装置62
でも、シリンダ58の傾動範囲は、リンク10の移動は
その案内孔23の範囲内に規制されているから,略々そ
の推力は垂直方向に作用するので、充分にバランスを保
つことができる。
しかも,従来のようにバランスウエートが不用であれば
、コンパクト化でき、作業の安全性を高められるし、い
ちいちウエートの位置を調節する必要もなくなるもので
ある。
、コンパクト化でき、作業の安全性を高められるし、い
ちいちウエートの位置を調節する必要もなくなるもので
ある。
また,以上のアーム機構1に変え,水平方向のアーム6
3.64の2本とし,垂直アーム65からなるアーム機
構66の場合、上方アーム63と下方アーム64の基端
部にリンク67に本発明と同様なバランス装置68 .
69を設けることも可能である。
3.64の2本とし,垂直アーム65からなるアーム機
構66の場合、上方アーム63と下方アーム64の基端
部にリンク67に本発明と同様なバランス装置68 .
69を設けることも可能である。
図中70は水平な案内孔,71はローラ,72は垂直方
向の案内孔で.73.73は口−ラ,74は駆動用アク
チュエータ,75は旋回装置を示す。
向の案内孔で.73.73は口−ラ,74は駆動用アク
チュエータ,75は旋回装置を示す。
第1図は本発明を備えた産業用ロボット全体の側面図、
第2図は同一部切欠側面図、第3図は要部の断面図,第
4図は要部の他の実施例の一部切欠断面図5第5図は本
発明を備えた荷役装置の側面図である。 1・・・・・・アーム機構、1 0 ...−・−リン
ク,42・・・・・・シリンダ。
第2図は同一部切欠側面図、第3図は要部の断面図,第
4図は要部の他の実施例の一部切欠断面図5第5図は本
発明を備えた荷役装置の側面図である。 1・・・・・・アーム機構、1 0 ...−・−リン
ク,42・・・・・・シリンダ。
Claims (1)
- 1 前後,上下及び旋回操作可能なアーム機構を支持す
る側板間に於いて,水平方向に延びる上方アームと上下
アーム間に介在させた補助アームとの各基端部を垂直に
結ぶリンクにシリンダのピストンロツドを連結し,該シ
リンダは側板の長孔に沿って水平方向に摺動可能な構成
としてなるアーム機構のバランス装置。
Priority Applications (8)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP11280180A JPS5848316B2 (ja) | 1980-08-15 | 1980-08-15 | ア−ム機構のバランス装置 |
KR1019810002915A KR840002421B1 (ko) | 1980-08-15 | 1981-08-11 | 산업용 로봇 |
DE19813131933 DE3131933A1 (de) | 1980-08-15 | 1981-08-12 | Industrie-roboter |
AU74018/81A AU7401881A (en) | 1980-08-15 | 1981-08-12 | Robot |
SE8104846A SE8104846L (sv) | 1980-08-15 | 1981-08-14 | Industrirobot |
IT813505A IT1145076B (it) | 1980-08-15 | 1981-08-14 | Automa industriale |
FR8115776A FR2488543B1 (fr) | 1980-08-15 | 1981-08-14 | Robot industriel |
GB8125078A GB2085398B (en) | 1980-08-15 | 1981-08-17 | Industrial robot |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP11280180A JPS5848316B2 (ja) | 1980-08-15 | 1980-08-15 | ア−ム機構のバランス装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPS5741190A JPS5741190A (en) | 1982-03-08 |
JPS5848316B2 true JPS5848316B2 (ja) | 1983-10-27 |
Family
ID=14595857
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP11280180A Expired JPS5848316B2 (ja) | 1980-08-15 | 1980-08-15 | ア−ム機構のバランス装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPS5848316B2 (ja) |
-
1980
- 1980-08-15 JP JP11280180A patent/JPS5848316B2/ja not_active Expired
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JPS5741190A (en) | 1982-03-08 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
KR960002878Y1 (ko) | 작 업 대 | |
JPS5932279B2 (ja) | 重量補償系を有する操作装置 | |
JPS6312752B2 (ja) | ||
JP6302461B2 (ja) | 平衡型空気圧マニピュレータ | |
US4659278A (en) | Manipulator based on the pantograph principle | |
JPS5848316B2 (ja) | ア−ム機構のバランス装置 | |
US4432252A (en) | Manipulator for charging devices | |
JPH0523895B2 (ja) | ||
JP2006168551A (ja) | ワーク移載装置 | |
US4613278A (en) | Conveyor robot | |
JPS5847317B2 (ja) | ア−ム機構のイナ−シヤ防止装置 | |
JPS5943108Y2 (ja) | 荷重取扱ロボツトのア−ム装置 | |
JP3062769B2 (ja) | 簡易荷役機械 | |
JPH0115491Y2 (ja) | ||
JPH0450302Y2 (ja) | ||
JPH075944B2 (ja) | 高炉の分配スパウトを取扱う装置 | |
JPS5943109Y2 (ja) | 荷重取扱ロボツトのア−ム装置 | |
JPS6080508A (ja) | 工作機械のバランス装置 | |
SU1065184A1 (ru) | Манипул тор | |
JP2666518B2 (ja) | 横パンタリーチ式フォークリフト | |
JP3223409B2 (ja) | フォークリフト用のロールクランプアタッチメント | |
JPH0649431Y2 (ja) | 溶接ロボット用ポジショナ傾動装置 | |
JPS62193785A (ja) | 工業用ロボツト | |
JP3166245B2 (ja) | 長尺重量物の搬送装置 | |
JPS62282517A (ja) | コンバインにおける機体の水平支持調節装置 |