JPS5847317B2 - ア−ム機構のイナ−シヤ防止装置 - Google Patents
ア−ム機構のイナ−シヤ防止装置Info
- Publication number
- JPS5847317B2 JPS5847317B2 JP11280280A JP11280280A JPS5847317B2 JP S5847317 B2 JPS5847317 B2 JP S5847317B2 JP 11280280 A JP11280280 A JP 11280280A JP 11280280 A JP11280280 A JP 11280280A JP S5847317 B2 JPS5847317 B2 JP S5847317B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- arm mechanism
- prevention device
- inertia
- arm
- supports
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired
Links
Landscapes
- Manipulator (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は重量物を取扱う産業用ロボットや荷役装置に最
適なアーム機構のイナーシャ防止装置に関するものであ
る。
適なアーム機構のイナーシャ防止装置に関するものであ
る。
従来、前後及び上下に駆動されるアーム機構を備えた産
業用ロボットや荷役装置が知られている。
業用ロボットや荷役装置が知られている。
この種、産業用ロボットや荷役装置に於いては、旋回動
作の際、アーム機構のイナーシャにより、アーム機構の
基端部に大きな力が加わり、アーム機構が大きく横揺れ
する。
作の際、アーム機構のイナーシャにより、アーム機構の
基端部に大きな力が加わり、アーム機構が大きく横揺れ
する。
このためこの揺れがおさまって位置決めがなされるまで
に時間がかかり、また危険を伴なうことになる不便さが
ある。
に時間がかかり、また危険を伴なうことになる不便さが
ある。
本発明はこのような観点から、アーム機構が旋回動作し
ても、横揺れの少ない停止精度の高いアーム機構のイナ
ーシャ防止装置を得ることを目的とするものである。
ても、横揺れの少ない停止精度の高いアーム機構のイナ
ーシャ防止装置を得ることを目的とするものである。
以下本発明の一実施例を図面を参照しながら説明すると
、この実施例に於いては産業用ロボットに設けたアーム
機構のイナーシャ防止装置について説明する。
、この実施例に於いては産業用ロボットに設けたアーム
機構のイナーシャ防止装置について説明する。
第1図、第2図に於いて1はアーム機構で、側板2,3
に支持され、この側板2,3は略々360゜旋回しうる
ように構成されており、支持具4を介してロータリーア
クチュエータ5の回転軸(図示せず)が側板2,3に連
結しである。
に支持され、この側板2,3は略々360゜旋回しうる
ように構成されており、支持具4を介してロータリーア
クチュエータ5の回転軸(図示せず)が側板2,3に連
結しである。
6は台座で、ロータリーアクチュエータ5が載置しであ
る。
る。
前記アーム機構1は平行四辺形構成になっており、上下
アーム7.8に補助アーム9が介在しており、上方アー
ム7と補助アーム9の基端部は、側板2,3間に於いて
、垂直に結ぶリンク10゜10に夫々支軸11.12を
介して枢支し、上下アーム7.8の先端部は垂直に結ん
で下方に垂下している垂直アーム13に夫々支軸14.
15を介して枢支しである。
アーム7.8に補助アーム9が介在しており、上方アー
ム7と補助アーム9の基端部は、側板2,3間に於いて
、垂直に結ぶリンク10゜10に夫々支軸11.12を
介して枢支し、上下アーム7.8の先端部は垂直に結ん
で下方に垂下している垂直アーム13に夫々支軸14.
15を介して枢支しである。
16は垂直アーム13に沿う第2垂直アームで、これに
補助アーム9の先端部はその突出片17が支軸18を介
して枢支しであると共に垂直アーム13に支軸19を介
して枢支してあり、支軸15,19間に垂下片20を設
けである。
補助アーム9の先端部はその突出片17が支軸18を介
して枢支しであると共に垂直アーム13に支軸19を介
して枢支してあり、支軸15,19間に垂下片20を設
けである。
21は垂直アーム13と第2垂直アーム16の下端部に
設けたハンド部である。
設けたハンド部である。
22は側板2,3の先端側に上下方向に設けた案内孔で
、これには長手端縁に沿って案内軌条23.23が付設
しである。
、これには長手端縁に沿って案内軌条23.23が付設
しである。
また、この案内孔22の内側及び外側には、支持具24
,25が配してあり、これら支持具24.25は補助ア
ーム9と下方アーム8とに夫々支軸26.27で枢支し
てあり、さらに、外側の支持具25の上下端に設けたロ
ーラ28,28.29.29が案内軌条23.23に摺
動自在に嵌合しである。
,25が配してあり、これら支持具24.25は補助ア
ーム9と下方アーム8とに夫々支軸26.27で枢支し
てあり、さらに、外側の支持具25の上下端に設けたロ
ーラ28,28.29.29が案内軌条23.23に摺
動自在に嵌合しである。
30は側板2,3の上端側に設けた水平方向の案内孔で
、この案内孔30を介して内側及び外側に支持具31,
32が配しである。
、この案内孔30を介して内側及び外側に支持具31,
32が配しである。
これら支持具31.32の一端部は前記支軸11に基端
部は前後動の駆動源としての駆動アクチュエータ33の
ピストンロッド34に支軸5,8で夫々枢支しである。
部は前後動の駆動源としての駆動アクチュエータ33の
ピストンロッド34に支軸5,8で夫々枢支しである。
35は前記支軸27により、ピストンロッド36に連結
しである上下動駆動アクチュエータである。
しである上下動駆動アクチュエータである。
37は案内孔30の下方に設けた窓孔で、側板2.3の
側方に支持具38,38、・・・を介して板状体39を
設けである。
側方に支持具38,38、・・・を介して板状体39を
設けである。
そして、これに前記支軸12と一体または窓孔37から
延出する取付軸40のボールベヤリング等の接合子41
が押え部材、具体的には第3図に示すように板状体39
に常時当接するように構成しである。
延出する取付軸40のボールベヤリング等の接合子41
が押え部材、具体的には第3図に示すように板状体39
に常時当接するように構成しである。
42は側板2,3の外側面に配したシリンダで、このシ
リンダ42はそのピストンロッド43をナックルジヨイ
ント44を介して前記支軸12に枢支しである。
リンダ42はそのピストンロッド43をナックルジヨイ
ント44を介して前記支軸12に枢支しである。
さらに、このシリンダ42は上下側面に金具45.46
を介して取付けた軸杆47゜48にローラ49,50を
設けてあり、これらのローラ49.50は夫々側板2,
3に設けた上下の案内孔51,52に摺動自在に嵌合し
ている。
を介して取付けた軸杆47゜48にローラ49,50を
設けてあり、これらのローラ49.50は夫々側板2,
3に設けた上下の案内孔51,52に摺動自在に嵌合し
ている。
また、下端部に垂下している軸杆53のローラ54は支
持具55の案内孔56に同様摺動自在に嵌合しである。
持具55の案内孔56に同様摺動自在に嵌合しである。
このように構成されたものが、バランス装置57である
。
。
以上のような構成に於いて、アーム機構1を旋回させて
停止動作させた場合、アーム機構1のイナーシャにより
、アーム機構1の基端部に横方向に移動しようとする力
が作用し、横揺れが生じる。
停止動作させた場合、アーム機構1のイナーシャにより
、アーム機構1の基端部に横方向に移動しようとする力
が作用し、横揺れが生じる。
しかし、本発明にあっては、アーム機構1の基端部に取
付けられた接合子41が板状体39によって、横方向の
移動を阻止される。
付けられた接合子41が板状体39によって、横方向の
移動を阻止される。
このため、アーム機構1の横揺れが少なくなり、その停
止速度が速くなって、位置決め精度が向上する。
止速度が速くなって、位置決め精度が向上する。
また、その危険を防ぐことができるものである。
なお、本発明は前記実施例に限定されるものではない。
例えば、前記のイナーシャ防止装置に変え、側板2,3
に設けるバランス装置57を省略して、第4図のように
支軸12に直接接合子4を取付け、この接合子41が押
え部材を構成する側板2,3に常時当接するようにした
り、支軸12に接合子41を有する取付軸を取付けるよ
う構成することも可能である。
に設けるバランス装置57を省略して、第4図のように
支軸12に直接接合子4を取付け、この接合子41が押
え部材を構成する側板2,3に常時当接するようにした
り、支軸12に接合子41を有する取付軸を取付けるよ
う構成することも可能である。
また、図示省略しであるが、側板2,3の間を広く構成
し、前記バランス装置と本発明のイナーシャ装置をこの
側板2,3内に内設することも可能である。
し、前記バランス装置と本発明のイナーシャ装置をこの
側板2,3内に内設することも可能である。
以上説明したように本発明によれば、接合子が押え部材
に常時当接しているため、アーム機構の旋回に伴なうイ
ナーシャを防止でき、その停止精度を高めることができ
、精度の高い位置決めを可能とする安定性と信頼性の高
いアーム機構のイナーシャ防止装置を提供することがで
きるものである。
に常時当接しているため、アーム機構の旋回に伴なうイ
ナーシャを防止でき、その停止精度を高めることができ
、精度の高い位置決めを可能とする安定性と信頼性の高
いアーム機構のイナーシャ防止装置を提供することがで
きるものである。
第1図は本発明の産業用ロボットに取付は状態を示す側
面図、第2図は同一部切欠側面図、第3図は要部の断面
図、第4図は本発明を備えた荷役装置の側面図、第5図
は同要部の断面図である。 1・・・・・・アーム機構、2,3・・・・・・側板、
12・・・・・・リンク、39・・・・・・板状体、4
0・・・・・・取付軸、41・・・・・・接合子。
面図、第2図は同一部切欠側面図、第3図は要部の断面
図、第4図は本発明を備えた荷役装置の側面図、第5図
は同要部の断面図である。 1・・・・・・アーム機構、2,3・・・・・・側板、
12・・・・・・リンク、39・・・・・・板状体、4
0・・・・・・取付軸、41・・・・・・接合子。
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 1 前後及び上下に駆動されるアーム機構の基端部雨期
に回動自在な接合子を外向きに設け、これら接合子に当
接する押え部材を設けたことを特徴とするアーム機構の
イナーシャ防止装置。 2、特許請求の範囲第1項記載のアーム機構のイナーシ
ャ防止装置に於いて、押え部材はアーム機構を支持する
側板であることを特徴とするアーム機構のイナーシャ防
止装置。 3 特許請求の範囲第1項記載のアーム機構のイナーシ
ャ防止装置に於いて、押え部材はアーム機構を支持する
側板に取付けられた板状体であることを特徴とするアー
ム機構のイナーシャ防止装置。
Priority Applications (7)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP11280280A JPS5847317B2 (ja) | 1980-08-15 | 1980-08-15 | ア−ム機構のイナ−シヤ防止装置 |
KR1019810002915A KR840002421B1 (ko) | 1980-08-15 | 1981-08-11 | 산업용 로봇 |
DE19813131933 DE3131933A1 (de) | 1980-08-15 | 1981-08-12 | Industrie-roboter |
SE8104846A SE8104846L (sv) | 1980-08-15 | 1981-08-14 | Industrirobot |
IT813505A IT1145076B (it) | 1980-08-15 | 1981-08-14 | Automa industriale |
FR8115776A FR2488543B1 (fr) | 1980-08-15 | 1981-08-14 | Robot industriel |
GB8125078A GB2085398B (en) | 1980-08-15 | 1981-08-17 | Industrial robot |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP11280280A JPS5847317B2 (ja) | 1980-08-15 | 1980-08-15 | ア−ム機構のイナ−シヤ防止装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPS5741191A JPS5741191A (en) | 1982-03-08 |
JPS5847317B2 true JPS5847317B2 (ja) | 1983-10-21 |
Family
ID=14595885
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP11280280A Expired JPS5847317B2 (ja) | 1980-08-15 | 1980-08-15 | ア−ム機構のイナ−シヤ防止装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPS5847317B2 (ja) |
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS58176023A (ja) * | 1982-03-09 | 1983-10-15 | アレキス・ポ−ザン | 平板折曲げ機 |
JPH0320015Y2 (ja) * | 1986-02-20 | 1991-04-30 |
-
1980
- 1980-08-15 JP JP11280280A patent/JPS5847317B2/ja not_active Expired
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS58176023A (ja) * | 1982-03-09 | 1983-10-15 | アレキス・ポ−ザン | 平板折曲げ機 |
JPH0320015Y2 (ja) * | 1986-02-20 | 1991-04-30 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JPS5741191A (en) | 1982-03-08 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
US4668155A (en) | Industrial robot | |
KR930007257B1 (ko) | 공업용로보트의 밸런스기구 | |
US10745209B2 (en) | Workpiece inverting device | |
JPS5847317B2 (ja) | ア−ム機構のイナ−シヤ防止装置 | |
JP3366473B2 (ja) | ワーク保持装置 | |
JPH0523895B2 (ja) | ||
CN110802429B (zh) | 一种自动定位架 | |
JP2006168551A (ja) | ワーク移載装置 | |
JPH0723188Y2 (ja) | 旋回ア−ム装置 | |
JPS6246552Y2 (ja) | ||
JPH07241787A (ja) | 産業用ロボットのバランサ装置 | |
JPS5848316B2 (ja) | ア−ム機構のバランス装置 | |
JPH0794113B2 (ja) | 工業用ロボツト | |
JP3282763B2 (ja) | 物品ハンドリング機械 | |
JPH0115514Y2 (ja) | ||
JPS58120481A (ja) | 工業用多関節型ロボツト | |
JP3164243B2 (ja) | ワークハンドリング機械の制御方法 | |
JPS5943108Y2 (ja) | 荷重取扱ロボツトのア−ム装置 | |
JPH0785858B2 (ja) | 作業工具間ピッチ調整装置およびねじ締めロボット | |
JP3780520B2 (ja) | 産業用ロボット | |
JPH087953Y2 (ja) | ロボットハンド | |
JPS6110948Y2 (ja) | ||
JP2869701B2 (ja) | スポット溶接ガンの揺動装置 | |
JPS5853179Y2 (ja) | 自動溶接装置の溶接ト−チ回転移動機構 | |
JPH0666933U (ja) | チルトテーブル装置 |