JPS5847317B2 - ア−ム機構のイナ−シヤ防止装置 - Google Patents
ア−ム機構のイナ−シヤ防止装置Info
- Publication number
- JPS5847317B2 JPS5847317B2 JP11280280A JP11280280A JPS5847317B2 JP S5847317 B2 JPS5847317 B2 JP S5847317B2 JP 11280280 A JP11280280 A JP 11280280A JP 11280280 A JP11280280 A JP 11280280A JP S5847317 B2 JPS5847317 B2 JP S5847317B2
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- arm mechanism
- prevention device
- inertia
- arm
- supports
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired
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Description
【発明の詳細な説明】
本発明は重量物を取扱う産業用ロボットや荷役装置に最
適なアーム機構のイナーシャ防止装置に関するものであ
る。
適なアーム機構のイナーシャ防止装置に関するものであ
る。
従来、前後及び上下に駆動されるアーム機構を備えた産
業用ロボットや荷役装置が知られている。
業用ロボットや荷役装置が知られている。
この種、産業用ロボットや荷役装置に於いては、旋回動
作の際、アーム機構のイナーシャにより、アーム機構の
基端部に大きな力が加わり、アーム機構が大きく横揺れ
する。
作の際、アーム機構のイナーシャにより、アーム機構の
基端部に大きな力が加わり、アーム機構が大きく横揺れ
する。
このためこの揺れがおさまって位置決めがなされるまで
に時間がかかり、また危険を伴なうことになる不便さが
ある。
に時間がかかり、また危険を伴なうことになる不便さが
ある。
本発明はこのような観点から、アーム機構が旋回動作し
ても、横揺れの少ない停止精度の高いアーム機構のイナ
ーシャ防止装置を得ることを目的とするものである。
ても、横揺れの少ない停止精度の高いアーム機構のイナ
ーシャ防止装置を得ることを目的とするものである。
以下本発明の一実施例を図面を参照しながら説明すると
、この実施例に於いては産業用ロボットに設けたアーム
機構のイナーシャ防止装置について説明する。
、この実施例に於いては産業用ロボットに設けたアーム
機構のイナーシャ防止装置について説明する。
第１図、第２図に於いて１はアーム機構で、側板２，３
に支持され、この側板２，３は略々３６０゜旋回しうる
ように構成されており、支持具４を介してロータリーア
クチュエータ５の回転軸（図示せず）が側板２，３に連
結しである。
に支持され、この側板２，３は略々３６０゜旋回しうる
ように構成されており、支持具４を介してロータリーア
クチュエータ５の回転軸（図示せず）が側板２，３に連
結しである。
６は台座で、ロータリーアクチュエータ５が載置しであ
る。
る。
前記アーム機構１は平行四辺形構成になっており、上下
アーム７．８に補助アーム９が介在しており、上方アー
ム７と補助アーム９の基端部は、側板２，３間に於いて
、垂直に結ぶリンク１０゜１０に夫々支軸１１．１２を
介して枢支し、上下アーム７．８の先端部は垂直に結ん
で下方に垂下している垂直アーム１３に夫々支軸１４．
１５を介して枢支しである。
アーム７．８に補助アーム９が介在しており、上方アー
ム７と補助アーム９の基端部は、側板２，３間に於いて
、垂直に結ぶリンク１０゜１０に夫々支軸１１．１２を
介して枢支し、上下アーム７．８の先端部は垂直に結ん
で下方に垂下している垂直アーム１３に夫々支軸１４．
１５を介して枢支しである。
１６は垂直アーム１３に沿う第２垂直アームで、これに
補助アーム９の先端部はその突出片１７が支軸１８を介
して枢支しであると共に垂直アーム１３に支軸１９を介
して枢支してあり、支軸１５，１９間に垂下片２０を設
けである。
補助アーム９の先端部はその突出片１７が支軸１８を介
して枢支しであると共に垂直アーム１３に支軸１９を介
して枢支してあり、支軸１５，１９間に垂下片２０を設
けである。
２１は垂直アーム１３と第２垂直アーム１６の下端部に
設けたハンド部である。
設けたハンド部である。
２２は側板２，３の先端側に上下方向に設けた案内孔で
、これには長手端縁に沿って案内軌条２３．２３が付設
しである。
、これには長手端縁に沿って案内軌条２３．２３が付設
しである。
また、この案内孔２２の内側及び外側には、支持具２４
，２５が配してあり、これら支持具２４．２５は補助ア
ーム９と下方アーム８とに夫々支軸２６．２７で枢支し
てあり、さらに、外側の支持具２５の上下端に設けたロ
ーラ２８，２８．２９．２９が案内軌条２３．２３に摺
動自在に嵌合しである。
，２５が配してあり、これら支持具２４．２５は補助ア
ーム９と下方アーム８とに夫々支軸２６．２７で枢支し
てあり、さらに、外側の支持具２５の上下端に設けたロ
ーラ２８，２８．２９．２９が案内軌条２３．２３に摺
動自在に嵌合しである。
３０は側板２，３の上端側に設けた水平方向の案内孔で
、この案内孔３０を介して内側及び外側に支持具３１，
３２が配しである。
、この案内孔３０を介して内側及び外側に支持具３１，
３２が配しである。
これら支持具３１．３２の一端部は前記支軸１１に基端
部は前後動の駆動源としての駆動アクチュエータ３３の
ピストンロッド３４に支軸５，８で夫々枢支しである。
部は前後動の駆動源としての駆動アクチュエータ３３の
ピストンロッド３４に支軸５，８で夫々枢支しである。
３５は前記支軸２７により、ピストンロッド３６に連結
しである上下動駆動アクチュエータである。
しである上下動駆動アクチュエータである。
３７は案内孔３０の下方に設けた窓孔で、側板２．３の
側方に支持具３８，３８、・・・を介して板状体３９を
設けである。
側方に支持具３８，３８、・・・を介して板状体３９を
設けである。
そして、これに前記支軸１２と一体または窓孔３７から
延出する取付軸４０のボールベヤリング等の接合子４１
が押え部材、具体的には第３図に示すように板状体３９
に常時当接するように構成しである。
延出する取付軸４０のボールベヤリング等の接合子４１
が押え部材、具体的には第３図に示すように板状体３９
に常時当接するように構成しである。
４２は側板２，３の外側面に配したシリンダで、このシ
リンダ４２はそのピストンロッド４３をナックルジヨイ
ント４４を介して前記支軸１２に枢支しである。
リンダ４２はそのピストンロッド４３をナックルジヨイ
ント４４を介して前記支軸１２に枢支しである。
さらに、このシリンダ４２は上下側面に金具４５．４６
を介して取付けた軸杆４７゜４８にローラ４９，５０を
設けてあり、これらのローラ４９．５０は夫々側板２，
３に設けた上下の案内孔５１，５２に摺動自在に嵌合し
ている。
を介して取付けた軸杆４７゜４８にローラ４９，５０を
設けてあり、これらのローラ４９．５０は夫々側板２，
３に設けた上下の案内孔５１，５２に摺動自在に嵌合し
ている。
また、下端部に垂下している軸杆５３のローラ５４は支
持具５５の案内孔５６に同様摺動自在に嵌合しである。
持具５５の案内孔５６に同様摺動自在に嵌合しである。
このように構成されたものが、バランス装置５７である
。
。
以上のような構成に於いて、アーム機構１を旋回させて
停止動作させた場合、アーム機構１のイナーシャにより
、アーム機構１の基端部に横方向に移動しようとする力
が作用し、横揺れが生じる。
停止動作させた場合、アーム機構１のイナーシャにより
、アーム機構１の基端部に横方向に移動しようとする力
が作用し、横揺れが生じる。
しかし、本発明にあっては、アーム機構１の基端部に取
付けられた接合子４１が板状体３９によって、横方向の
移動を阻止される。
付けられた接合子４１が板状体３９によって、横方向の
移動を阻止される。
このため、アーム機構１の横揺れが少なくなり、その停
止速度が速くなって、位置決め精度が向上する。
止速度が速くなって、位置決め精度が向上する。
また、その危険を防ぐことができるものである。
なお、本発明は前記実施例に限定されるものではない。
例えば、前記のイナーシャ防止装置に変え、側板２，３
に設けるバランス装置５７を省略して、第４図のように
支軸１２に直接接合子４を取付け、この接合子４１が押
え部材を構成する側板２，３に常時当接するようにした
り、支軸１２に接合子４１を有する取付軸を取付けるよ
う構成することも可能である。
に設けるバランス装置５７を省略して、第４図のように
支軸１２に直接接合子４を取付け、この接合子４１が押
え部材を構成する側板２，３に常時当接するようにした
り、支軸１２に接合子４１を有する取付軸を取付けるよ
う構成することも可能である。
また、図示省略しであるが、側板２，３の間を広く構成
し、前記バランス装置と本発明のイナーシャ装置をこの
側板２，３内に内設することも可能である。
し、前記バランス装置と本発明のイナーシャ装置をこの
側板２，３内に内設することも可能である。
以上説明したように本発明によれば、接合子が押え部材
に常時当接しているため、アーム機構の旋回に伴なうイ
ナーシャを防止でき、その停止精度を高めることができ
、精度の高い位置決めを可能とする安定性と信頼性の高
いアーム機構のイナーシャ防止装置を提供することがで
きるものである。
に常時当接しているため、アーム機構の旋回に伴なうイ
ナーシャを防止でき、その停止精度を高めることができ
、精度の高い位置決めを可能とする安定性と信頼性の高
いアーム機構のイナーシャ防止装置を提供することがで
きるものである。
第１図は本発明の産業用ロボットに取付は状態を示す側
面図、第２図は同一部切欠側面図、第３図は要部の断面
図、第４図は本発明を備えた荷役装置の側面図、第５図
は同要部の断面図である。 １・・・・・・アーム機構、２，３・・・・・・側板、
１２・・・・・・リンク、３９・・・・・・板状体、４
０・・・・・・取付軸、４１・・・・・・接合子。
面図、第２図は同一部切欠側面図、第３図は要部の断面
図、第４図は本発明を備えた荷役装置の側面図、第５図
は同要部の断面図である。 １・・・・・・アーム機構、２，３・・・・・・側板、
１２・・・・・・リンク、３９・・・・・・板状体、４
０・・・・・・取付軸、４１・・・・・・接合子。
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 １ 前後及び上下に駆動されるアーム機構の基端部雨期
に回動自在な接合子を外向きに設け、これら接合子に当
接する押え部材を設けたことを特徴とするアーム機構の
イナーシャ防止装置。 ２、特許請求の範囲第１項記載のアーム機構のイナーシ
ャ防止装置に於いて、押え部材はアーム機構を支持する
側板であることを特徴とするアーム機構のイナーシャ防
止装置。 ３ 特許請求の範囲第１項記載のアーム機構のイナーシ
ャ防止装置に於いて、押え部材はアーム機構を支持する
側板に取付けられた板状体であることを特徴とするアー
ム機構のイナーシャ防止装置。
Priority Applications (7)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP11280280A JPS5847317B2 (ja) | 1980-08-15 | 1980-08-15 | ア−ム機構のイナ−シヤ防止装置 |
| KR1019810002915A KR840002421B1 (ko) | 1980-08-15 | 1981-08-11 | 산업용 로봇 |
| DE19813131933 DE3131933A1 (de) | 1980-08-15 | 1981-08-12 | Industrie-roboter |
| SE8104846A SE8104846L (sv) | 1980-08-15 | 1981-08-14 | Industrirobot |
| IT813505A IT1145076B (it) | 1980-08-15 | 1981-08-14 | Automa industriale |
| FR8115776A FR2488543B1 (fr) | 1980-08-15 | 1981-08-14 | Robot industriel |
| GB8125078A GB2085398B (en) | 1980-08-15 | 1981-08-17 | Industrial robot |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP11280280A JPS5847317B2 (ja) | 1980-08-15 | 1980-08-15 | ア−ム機構のイナ−シヤ防止装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS5741191A JPS5741191A (en) | 1982-03-08 |
| JPS5847317B2 true JPS5847317B2 (ja) | 1983-10-21 |
Family
ID=14595885
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP11280280A Expired JPS5847317B2 (ja) | 1980-08-15 | 1980-08-15 | ア−ム機構のイナ−シヤ防止装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS5847317B2 (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS58176023A (ja) * | 1982-03-09 | 1983-10-15 | アレキス・ポ−ザン | 平板折曲げ機 |
| JPH0320015Y2 (ja) * | 1986-02-20 | 1991-04-30 |
-
1980
- 1980-08-15 JP JP11280280A patent/JPS5847317B2/ja not_active Expired
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS58176023A (ja) * | 1982-03-09 | 1983-10-15 | アレキス・ポ−ザン | 平板折曲げ機 |
| JPH0320015Y2 (ja) * | 1986-02-20 | 1991-04-30 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS5741191A (en) | 1982-03-08 |
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