JPS5845836A - 工作機械の工具交換装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 この発明は工作機械特に横型マシニング・センタの工具
交換装置に関し、詳述すれば工具マガジンから選び出さ
れ工具ポットで支持されている工具と俵械の主軸で支持
されている工具とを工具交換腕によって交換するための
装置に関する。

このような交換の丸めには一般に工具交換腕が主軸と工
具ポットの甲゛′間でこれらに平行に延長する交換腕軸
にこれから両側に延長するように取付けられ、工具交換
腕および交換腕軸は、例えば、工具交換腕をその時期位
置から主軸および工具ポットで支持きれている画工Ａに
保合するまで回転させる所定角度の正回転運動、工具交
換腕に係合しこれ゛で保持されるようになった両工具を
主軸および工具ポットから抜出す所定距離の１ＩｉＪ進
運動、抜出された両工具の位置を交換する１０００回転
運動、位置を交換したのちの両工具を主軸および工具ポ
ットに嵌めるすなわち従来主軸で支持されていた工員を
工具ボッ）Ｋ嵌め従来工具ポットで支持されていた工具
を主軸に嵌めるための削記瓶定距離の後退運動、および
工具から離脱できるようになった工具交換腕を時期位置
へ戻す前針所定角度の逆回転運動を、所定の順序で達成
す−るように作動される。

従来このような作動を達成するためには主として流体圧
が使用されて来たが、流体圧による作動け、スイッチ、
Ａルブ、配管、流体源その他を必要とするので保守管理
が容易でなくまた費用が高くなり、流体圧の印加、除去
および伝達に時間が掛るので作動が遅く、またその時間
を所望に応じて変えることが不可能であシ、各運動が流
体圧の印加、除去によって行なわれるので運動の経過を
制御できず、嘔らに各種運動の重ね合わせが困難である
などの多くの欠点を有する。

この発明の主な目的は、従来の工具交換におけ　゛る上
述したような各種の欠点を完全にまたは実質的に除去す
ることにある。

この目的の達成のためこの発明による工作機械の工具交
換装置は、主軸および交換軸腕に平行な１本のカム軸を
有し、このカム軸に前述しえよすな正回転運動および逆
回転運動を起てせるための＠／カム要素、前述し友よう
な続進運動および後退運動を起させるための第二カム要
素並びに前述の１０００回転運動を起させるための第３
カム要素が取付けられ、カム軸の回転によってこれら運
動が所定の順序で行なわれる仁とを特徴とする。

このような構成によれば、上述した各種運動が単にカム
軸およびこれに取付けられたカム要素からなる機械的部
材の運動によって行なわれるので、費用が安く保守管理
が容易であ）、かかるカム要素による作動は即動的″′
ｃ、あるので作動が極めて早く達成でき、カム軸の回転
速度を変えることによって作動の所要時間を所望程度に
変えることができ、カム要素のカム曲線を変えることが
できるので運動の経過を所望のノ々ターンに制御でき、
さらに互に独立して形成されるカム要素が採用できるの
て各種運動の重ね合わせが容易に達成できるなどの利点
が得られる。

以下、図面を参照しながらこの発明の実施例について詳
細に説明する。

最初に工具交換装置を有する工作機械の例である横型マ
シニング・センタの１例について第１図を参照して略説
すれば、ｌＦｉ水平に広がる機成を示し、機成／Ｆ）後
方線は中央の上方には支持軸収容支持部コが配電される
。これに収容される支持軸３は以下において第１水平軸
線方向（Ｙ方向）と称する図面のｌｌＩ後水平方向に延
長し、Ｙ方向および―直方向（Ｙ方向）に変位できかつ
Ｙ方向軸線を中心として割出し回転てきる。支持軸３の
側端にはＡレット参が取外し可能に取付妙られ支持され
る。取付妙られた／セレット亭においてパレットのＩｉ
は垂直に位置する。ノ々レット亭には被加工物（図示な
し）が取外し可能に取付けられる。支持軸収容支持部−
の右方でかつその前方には主軸収容支持部Ｓが配置され
、これに主軸を回転自在に支承′する主軸台が設けられ
る。これにおいて、第１水平軸線方向（Ｙ方向）に直交
する第コ水平ＩＤｌ０Ｍ方向（２方向）すなわち図面で
左右水平方向Ｋｍ長する主軸６は主軸台と共に２方向に
設けられた垂直の摺動面に沿って送シ移動できかつ２方
向軸線を中心として回転できる。主軸乙には工具（ｍ１
図に図示なし）が取外し可能に取付けられる。支持軸収
容支持部コの左側方には必要に応じ垂直配置の無端コン
ベヤクが配置され、これＦｉ垂直面の循環径路に沿って
運動できかつ多くのパレツ）Ｇを取外し可能に支持する
。無端コンベヤクの付近には適当な高さに位置するパレ
ット載置台ｌが配置され、これは無端コンベヤ７に取付
けるべきまたはこれから取外されたパレットタを載置で
きる。無端コンベヤクで支持されたパレット弘の１つと
支持軸３で支持され九ノ４レツ）（１（は、無端コンベ
ヤ７と支持軸収容支持部コの間に設けられるパレット交
換装置デによって互に交換できる。

主軸収容支持部Ｓの上方に付設される工具マガジンｌＯ
は多数の工具を収納でき、工具マガジン１０に収納され
た工具と主軸６に取付けられている工具とは工具マガジ
ンＩＯと主軸６の間に配置される工具交換装置１／／に
よって互に交換できる。

主軸収容支持部Ｓの前方にはマシニング・センタ　　　
　□全体の操作および数値制御をそれぞれ達成する操作
盤ｌコおよびＮｏ装置１３が配設烙れる。

次ぎに第一図によって主として主軸支持収容部Ｓの中に
存する主軸６およびこれの支持駆動機構の構造について
説明す・る、主軸ＡＦｉ第コ水平＠線方向すなわち２方
向に延長し主軸台／ダによって回転可能に支持される。

主軸台ｌ参には主軸駆動モータｌＳが固定取付ゆされ、
これの出力軸には主軸台ｌ参によって回転可能に支持さ
れ２′方向にすなわち主軸４ｒｃ平行に延長する主軸駆
動軸１６が結合部材ｌ？によって直接連結される。主軸
６と主軸駆動軸１４の間には変速歯車機構１ｇが配備さ
れ、これによれば主軸６が主軸駆動モータ１５によって
２方向軸線を中心として回転駆動できかつその回転速度
が変化できるがその詳細は省略する。

主転台／４！ｔ：ｔ％ｖｃ第３図に示されるように機枠
に設けられた２方向案内ｌ？および２０によって支持さ
れかつ２方向に移動できるように案内される。主軸台ｌ
ＩＩはまた２方向に延長するボールねじ２〕とこれに係
合するこの主軸台のボールねじナツト部分ココとによっ
て２方向に移動でき従って主軸６もこれによって２方向
に送シ移動できるが、その詳細は省略する。

主として工具交換装置ｉｉおよびこれに関連する主＠Ｊ
Ｕ乙の構造について第２図、第７図および第５図を参照
して次に説明する。前述した主軸４に取付けるべき工具
コＪはその後方に円錐台接合面コｑを有し、この接合面
コクから後′方に突出するピンコＳＦｉその端部にやや
大寸の握シ部分＝６を偽える。主軸６は中空筒の形状を
なし、その中空部コアの前方部分には工具コ３を挿入し
たときにこれの円錐台接合面、２ダｒｃ接触する円錐形
接合面コｔが形成される。主軸６の中空部コクにはさら
に、挿入された工具コ３の握シ部分コロを弾性的に把持
するためのコレラ）Ｊ？が配置される。コレットコブ付
近力・ら中空部コクの中を後方に延長して主軸乙の後端
から突出するコレット開き軸３０は、これに設けられた
環状突出部３１と主軸中空部コクに形成された肩３コと
に座着しこの開き軸３０を包囲する圧縮ばね３３によっ
て後方へ弾性的に押される。この状態ではコレット２９
は後方へ移行するように付勢されるのて主軸内径段部に
干渉し、閉成されるようになっている。主軸乙の後方に
はピン３１Ｉに枢着された開き片３ｓがコレット開き軸
３ｏの後端を押すことができるように配置される。後記
するカム作動で開き片３ｓを押し、それによってばね３
３の作用に抗しながらコレット開き軸３０を前方に押せ
ば、コレットコアが主軸□内径部との干渉が解除され弾
性的に開くので工具の握）部分コロがコレットコブに干
渉される仁となく従って工具コ３が主軸乙に着脱可能に
なる。

工具交換装置ｉｉの主要な構成要素の１つは工具交換腕
３Ａであって、これは軸線方向に移動できかつ回転でき
る２方向延長の中空交換腕軸３りの前端に取付けられか
つこの軸から両側方に延長し、その各＃端部には第３図
に図示される″ような半円形の工具把持凹み３ｔが形成
される。この２個の凹み３ｇは第３図から明らかなよう
に反対向きに（従って同じ回転方向に）向いている。凹
み３Ｓの内面は工具コ３の環状凹み３ツに保合できるよ
うな形状寸法を有する。工具交換腕３６の中ｒｃＦｉ工
具把持凹み３ｇと協同して工具コ３を拘束する押し片４
Ｉ０が収容され、この押し片ダθはばね４Ｉ／を圧縮す
ることによって後退することがてきるが工具交換腕３６
の中央に配置されている駒ダコの作用で萌進位置すなわ
ち工具拘束位置に保持できる。駒ダコは中空交換腕軸３
りの中を延長する工具開放軸４Ｉ３の前端に固定され、
この軸４Ｉ３は中空交換腕軸３７から後方に突出し、か
つ圧縮ばね４Ｉ４！の作用で通常は後方へ押される。工
具開放軸４１．７が後方に押されているときには駒４！
コが押し片４ＩＯＫ作用してこれを前進位置に保持する
。しかしながら、中空交換腕軸３りの後方にはストッパ
４ＩＳが（機枠などに固着）固足配驚されていて、工具
交換腕３ｔが後方へすなわち第１図の右方へ移動す奏ｚ
′ｆ！には工具開放軸４（３の後退が成る距離でストッ
パＩＩｊによって押さえられ、従って工具開放軸ダ３お
よび駒≠２が工具変換腕３６に対してばねｌＩダを圧縮
しながら相対的に前進するこ、とになシ、これによって
駒ダコは押・し片ｔｔｔｏから離れるので押し片ａＯは
ばね４Ｉｌを圧縮することによって後退することができ
る。これによって工具コ３ｔ′ｉ工具交換腕３６から開
放できるようになる。

工具交換装置ｌｌの別の主要な構成要素は総括的に符号
ダ６で示されるカム系であって、これは２方向に延長し
中空交換腕軸３りよシ上方に位置するカム軸４！７を備
える。カム軸ダクは工具交換装置ｌｌの機枠４’ｊＫ□
対して回転自在に支承され、該カム和；ダクには前方の
第１カム部材ダデ、その後方の第コカム部材！ｆＯおよ
びその直後の従動歯車５１が固定取付けされ、従動歯車
５１は工具交換装置Ｉｌの機枠ダｔに同定されているカ
ム軸モータ５コの出力軸に固定された駆動歯車５３に噛
み合っている。

梃ってカム軸モータＳコか作動式れると両歯車ｓ、ｔ、
ｓｉを介してカム軸４Ａ７が（ロ）転し、従ってこれと
共ＶＣ第１カ五部材４！ｔおよび第２カム部材５０が回
転する。第１カム部材ダ９はｌＩＪ向に第３カムｋｉ＝
すなわちマルタ車作動ローラ５ダおよびこれＦＣ付設妊
れる別のカム要素すなわち位置決めカム５Ｓｔ−鳴し、
マルタ車作動ローラｓｔｉ＃′ｉｚ方向に姑長するマル
タ軸Ｓ６に取付けられてｉるマルタ車５りのマルタｈｓ
ｔに係合できる。マルタ車５りは等角度間隔に配ｆｆｉ
されたマルタ＠ｓｔを第Ｓ図に図示されるように６個有
する。マルタ車５ｔＶｉさらに歯車部分Ｓ９を有し、こ
れは交換腕軸３７に取付けられた歯車６０と歯車比３：
ｌで係合する。従ってカム軸ダ７が回転する際に成る位
相（その詳細は後述する）でマルタ車５りは４回転し交
換に軸３７従って工具交換腕３４はＡ回転すなわち１８
０°の回転をする０位置決めカム５ＳＦｉ適尚な支軸Ａ
／に枢着され杖ね６２によってばね負荷される従動てこ
６３のカムローラ４ダに保合し、位置決めカム５Ｓの作
動によって従動てこ６３に設けられた止め突起６Ｓがマ
ルタ車Ｓ７の回転終了時にマルタ＄Ｓｔの入口部分に部
分的に突入してマルタ車５りの位置決めをする。

そしてマルタ阜５りの回転・開始時ＫＦｉ位置決めカム
ｊＳによって止め突起６Ｓがｉルタ壽Ｓｇとの係止を解
除され、マルタ車５りは回転できるようになる。

第１カ五部材参？Ｃは第１カム要素として第１溝カムＡ
６が形成され、マルタ軸Ｓ６に・枢着されているカムて
ζ６りの１端に取付けられたローラ６１がこの第１＠カ
ム６６の中に係合する。カムてこ６りはｐ−ラ４ｇの反
対＠（マルタ軸５６に対し工）にセグメント歯車６！が
固定取付けさ巧、このセグメント歯車６９は交換腕軸３
りが最後方に退いた位置で該交換腕軸３り、１Ｒｆｆら
れた前記歯車４０（これはこのときに４０　ａＫ位置す
る）に係合する。これら部材はカム軸ダクが回転する際
に成る位相（後段で詳述する）で交換腕軸３り従って工
具交換腕３６−１）Ｚ例えは約９０°回転するように構
成配ｔ゛される。第２カム部材５０はカム要素として第
１カム要素を有し、適当な支軸７／に枢尤でれているカ
ムてこ７コのｌ＃Ａに取ｆ’ｈｔ’ｆうれたカムローラ
７３が第コ溝カムクＯの中に保合する。カムてこ７２の
他輻には作動ローラクダが取付けられ、これは交換腕軸
３７にｌｉ！２Ｉ矩されている環状部片７Ｓの中に保合
する。この構成によればカムわＩダクが回転する隙に第
、２恥カムクＯの作用で成る位相（その詳細は抜述する
）において又換院伽３７従って工具交換腕３６が２方向
に曲進後退すなわち出入する。第二カム部材５０にはさ
らに別のカム要素として端面カムクロカニ形成され、適
当な支軸７７に枢着され適当にばね負荷されるカムてこ
りＳ、のｌ蝙のカムローラ７９がこれ、に作用するばね
負荷によって’ｉｔ　ＶＣ端面カム７６に接触する。カ
ムてこすｇの他端ｇｏは開き片３Ｓの１端に接触する。

このような構成によれば、カム軸弘りが回転する際に成
る位相（後段において詳述°）において納き片３５が押
されて該開き片３３Ｆｉ支軸Ｊｌを中心として回転し、
工具コ３が前述したよう（主軸６に対し取付けおよび取
外しできる状１１になる。

次ぎに一主として第２図、第６図、第７ａ図から第り１
図および第りム図から篤り１ν図によって工具コ３の交
換作動について説明する。最初に工具交換腕３４は後方
位置で水平に位置し、工具マガジン１０（、第１図）の
中に収納されていた工＾９りムがこれを支持する工具ポ
ットｔｉ　（これの詳細については説明を省略する）と
共に工具交換腕３４の軸線に関して主軸乙に対称的な位
ａｔで下降する（第７１図、第りム図）、この状態では
工具開放軸４ＩＳはストッパーｊＫ当接して交換腕軸Ｊ
りに対して相対的に萌進じ、駒ダコが１対の押し片ダ０
から離れてげる。このとＩＫ主軸４は今まで加工を行っ
ていた工ＡコＪＢを把持し第７） ム図に示す位ｔ（第２図に実線で示す位置）まで後退し
ている。この時点からカム軸４Ｉ７が１回転する。カム
軸４Ｉ７のスタート点は第１＃１カム６６の纒が最も落
ち込んだ箇所である。この回転にともなって最初に第１
カム要素すなわち第１溝カム４美の作用で（第４図にム
で示す）工具交換腕３６が約９０°回転し、その先端の
工具把持凹み３ｇおよび押し片ｌＩＯが工具１３Ａ、コ
、１Ｂ（Ｄ＠状凹み３デに係止するようになる。このと
！前記したように工具開放軸４！３がストッパ亭３に尚
接しているため駒４Ｉコが押し片ダＱからはなれている
ので、押し片Ｉ１０が工具コ３ム、コ３Ｂに係止する際
、これに干渉して押し片４ＩＯはばねＩＩｌを圧縮しな
がら後退せられ、よって工具把持凹み３ｇが工ＡＪＪＡ
、２３Ｂの環状凹み３デとはまシ合うようになる。凹み
３１．３９かはｔ６合った後は押し片４ＩＯがばね＋／
によって酌進し、工具コＪＡ、２３Ｂを支えるようにな
る（第７ｂ図、第７Ｂ図）０次ぎに端面力ムり６の作用
で工具２３Ｂがコレットコブから解放される（第６図に
おける１）、これに引続いて第１カム要素すなわち第コ
溝カム７００作用で（第６図にＣで示す）工具交換腕３
６が第７Ｃ図および第７Ｃ図に図示されるように両道す
る。この際に工具開放軸ダ３がストッパ亭Ｓから離れる
から工具開放軸４Ｉ３はばねダダによって交換軸腕３り
に対して後退し、押し片ｙｏＦｉ駒ダコによって紡進位
置に窒ツクされ、工具コ３ム０．２３Ｂは拘束されて工
具交換腕３６から落下することなく、作業上も極めて安
全である。かくして工具コ３ムおよび工具コ３ＢＩ／’
１工具ポットｇｌおよび主軸６からそれぞれ前方に抜出
される。その後に第６図にＤで示されかつ第７（１図お
よび第７Ｄ図に示されるように第３カム要素すなわちマ
ルタ車作動ロー５Ｓ亭およびマルタ車Ｓりの作用で工具
交換腕３６が１８０Ｑ回転し工具コＪムと２３Ｂがそれ
らの位置を交換する。

その後に第コ溝カムクＯの作用で工具交換腕３６が後退
しく第６図における１、第り・図および第り１図）、工
具２３Ａおよび１３Ｂがそれぞれ主軸６および工具ポッ
ト１ｌｖＣ嵌まる。工具交換腕３６の後退によって工具
開放軸ダ３の後端がストツ／Ｃダ５に突き尚シ、駒ダコ
が１対の押し片ダＯのロックを解放し、工具２３Ａ、２
３Ｂは工具交換腕３６から離脱できる状態になる、続い
て端面カム７６の作用でコレラトコ９が工Ａ２３にの握
り部分コロを掴む（第６図におけるＦ）。その後に第１
擲カム６６の作用でカムてこ６りのロー２６ｇが第１＃
１カム６６の郷が最も落ち込んだ箇所にｉｆまり込んで
工具交換腕３６が水平位ｔまで約９０°回転し、以後次
の交換動作までこの状態を保持している。（第６図にお
けるＧ１第りｆ図および第７Ｆ図）。このようにしてロ
ー２６ｇが第１壽カム６６の溝が最も落ち込んだ箇所に
はまシ込んだ状態においてカム軸ｌＩ７の回転は停止で
れ初期状態表なる。上述の交゛換作動はカム釉グクの１
回転の間に行なわれ、その所要時間は例えば約２から３
秒である。その後に工具ポットｔ／ｌ−１もとの位置ま
で上昇し、主軸６は主軸台／ｌと共に加工位置へ向って
前進する。

上述したこの発明の実施例の変型として、中空交換腕軸
３りに対して工具開放軸４ｔ３．を前進後退させる作動
はすなわち工具コ３を拘束する押し片４ＩＯの固定およ
び解除はばねｐ＋およびストッパ４Ｉ５以外の手段によ
って達成するようにしてもよい０例えば第１図に示され
る変型では交換腕軸、７？に固定されたシリンダｔコお
よびこれの中で１後駆動され工Ａ開放軸亭３０後端に固
定されたピストン（図示なし）からなる流体作動装置１
ざ３によって工具開放軸ダ３の前進後退が達成される。

また、主軸乙の中のコレットコブの作動も前記同様第２
図に示すように主軸台ｌ弘に結合されたシリンダｔｏと
これに嵌合するピストンｔ５とからなる流体作動装置ざ
６を用いることによって、端面カム７を以外の手段で遂
行することもできる。

これにおいて矢印亀で示すようにシリンダｇｔ内に圧油
が供給されるとピストンｔＳは左へ移動してコレット開
き軸３０を１方へ押し、従ってコレラトコ？　７ｂｊ前
進して開く、まえ工ＡコＪを主軸ｔに固定するためには
ａ′で示すように圧油を供給してピストンｔＳを右へ移
動させておけばばね３３によってコレットコブが稜遇す
るのでこの固定が達成される。リミットスイッチ１７が
上記のような状態を確認する役をなす。

ｋＡ図に示したカム線図では各種運動が重ね会わせなし
に順に達成されるようになっているが、その変型として
成る運動が重ね合わされるようになっている例を第７０
図に示す。この第１ｏＭのカム線図によれば第２溝カム
ク。にょる工具交換腕３乙の前進運動（ｃ）が終了しな
いうちにマルタ車作動ローラＳ弘による工具交換！に３
６の１８０’回転運動（Ｄ）が開始され、この１８００
回転運動が終了する以前に第２辱カム７０による工具交
換腕３６の後退運動（１）が始壕る。なおこの場合には
工具開放軸り３の運動（ＥＥＥ）は第を図のような流体
作動で達成されるのでこの運動はこのカム線図には図示
されない。

【図面の簡単な説明】

第１図はヒの発明による工具交換装置を採用した工作機
械の１例であるマシニング・センタを極めて簡略化した
斜視図、第２図は主軸収容部の１例および工具交換装置
の１実施例の各種垂直断面による断面図、第３図は第２
図に相当する部分を側方から見た１１断面による図解的
な立面図、第４Ｉ図は第２図に示される部分に包含され
る論ｌ婢カムとこれに関連する要素を示す図、第５図は
第ム線図、第７１図、ｍ７ｂ図、第７Ｃ図、第７ｄ図、
第７ｅ図および第７ｆ図は工具交換過程を１方向から見
喪ところを順に表わす線図、第７ム図、第７Ｂ図、第７
Ｃ図、第７Ｄ図、第７Ｅ図および第７１図は工具交換過
程を別の方向から見たところを順に表わす線図、第を図
は第一図に示される工具交換装置−の変型の１部分を示
す図、第り図は別の変型の１部分を示す図、第１Ｏ図は
第６図に示したカムの作動順序を若干変型したものを示
すカム線図である。 図面において、６Ｉｆｉ主軸１．７４Ｆｉ工具交換腕、
３Ｊは交換腕軸、≠７はカム軸、５１Ｉは第３カム要素
、Ａｎｔｉ第１カ五費累、りＯＦｉ第コカム要索を示す
。 第４図 第５図 馬６図 八フ／Ｕ 手続補正書（自発） 昭和５６年１０月１９日 特許庁長官殿 １、事件の表示 昭和　５６年特許願第１５５４４１号 ２、発明の名称 工作機械の工具交換装置 ３、補正をする者 事件との関係　　　　　特許出願人 住所　　　東京都港区新横１丁目１８番１６号名称　　
株式会社　津　上 （６６４５）　　氏名　　八本１）　茂　８５、補正の
対象 明細書の発明の詳細な説明の欄 ６、補正の内容 明細書第１６頁第１１行中の［９’／ＡＪを「２３Ａ」
と補正し、同第２１頁第１１行中のｒＥＪをｒＦＪと補
正する。

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 ｌ　主軸で支持される第１工具と主軸に平行な工具ポッ
   トで支持される第一工具とを交換するため主軸と工具ポ
   ットの中間でこれらに平行に延長する交換腕軸（これか
   ら両側方に延長するように取付けられた工具交換腕を有
   し、工具交換腕および交換腕軸が、工具交換腕を時期位
   置から画工具に係合するまで回転させる所定角度の正回
   転運動、工具交換腕によって画工具を主軸および工具ポ
   ットから抜出す所定距離のＩ＃Ｉ進運・動、抜出された
   画工具の位置を交換する１１１０°回転運動、位置を交
   換したのちの第１工具および第１工具を工具ポットおよ
   び主軸に嵌める前記所定距離の後退運動、および工具交
   換腕を前記時期位置へ戻すための前記所定角度の逆回転
   運動を、工具変換の際に所定の順序で達成する装置にお
   いて、主軸および交換軸腕に平行な１本のカム軸を有し
   、このカム軸に、１ｒＬｊ記正回転運動および逆回転運
   動を起させるための第１カム要素、前記前進運動および
   後退運動を起させるための第１カム要素並びに前記１８
   ０°回転運動を起させるための第３カム！！素が取付け
   られ、カム軸の回転によってこれら運動が所定の順序で
   行なわれることを特徴とする工作機械の工具交換装置。 ユ　交換腕輪にこれと同軸線の歯車が同定され１この歯
   車は交換軸腕が後退したときには第１カム要素で作動１
   される歯車に係合しかつ交換軸腕が前進したとき゛１第
   ３カム要素で作動される歯車に係合する特許請求の範゛
   曲第１項に記載の工具交換装置。 ３　第１カム要素が溝カムで形成され、この御カムの中
   に係合するロー２を１端に有するカムでこの他端にセグ
   メント歯車が設、けられ、このセグメント歯車が交換腕
   軸に固定された前記歯車に係合できる斬許請求の範囲第
   ２項に記載の工具交換装置。 ＠　第３カム要素がカム軸と共に回転するように配置さ
   れたマルタ車作動ローラによって構成され、これによっ
   て作動されるマルタ車が歯車部分を翁し、この歯車部分
   が交換腕軸に固定された前記歯車に保合できる特許請求
   の範囲第二項又は第３項に記載の工具交換装置。 左　マルタ車の位置決めを達成するための別のカム要素
   がカム軸に取付けられる特許請求の範囲第弘項に記載の
   工具交換装置。