JPS58192490A - Motor - Google Patents

Abstract

PURPOSE:To obtain uniform generating force without irregularity by partly modulating the power which is supplied to a coil, thereby cancelling the variation in the place of a field magnetic flux. CONSTITUTION:A current converter 9 compares the instruction signal 17 with the voltage value of a voltage power source 18 and outputs a current which corresponds to the difference. A similar current generator 10 responses to the output current of a current converter 19 and outputs a current which is determined at the relative ratio. A modulator 22 outputs an output signal which is modulated from the similar current in response to the modulation signal which is produced by a modulation signal generator 21. The similar current and the modulated current are synthesized by a synthesizer 23, and the current which corresponds to the output signal of the synthesizer is supplied to the coils 14-16 through a power supply unit 24.

Description

【発明の詳細な説明】 本発明は、コイルへの供給電力に応じた力を発生するモ
ータに関するものであり、特にその発生力のむらを低減
したものである。DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION The present invention relates to a motor that generates force according to power supplied to a coil, and particularly to a motor that reduces unevenness in the generated force.

７し２ングの法則により、モータの発生力が界磁マグネ
ットの生じる磁束とコイルに供給する電流の積によって
定まることは広く知られている。It is widely known that the force generated by a motor is determined by the product of the magnetic flux generated by the field magnet and the current supplied to the coil according to the 7-2-2 ring law.

一般に、界磁マグネットの発生磁束は場所によって変動
している。そのため、一定の電流をコイルに通電した場
合の発生力は、マグネットとコイルの相対位置の変化に
伴って変化し、発生力のむらを生じ問題となっていた。Generally, the magnetic flux generated by a field magnet varies depending on the location. Therefore, the generated force when a constant current is passed through the coil changes as the relative position of the magnet and the coil changes, causing unevenness in the generated force, which has been a problem.

特に、音響・映像機器ニ広く使用されているブラシレス
形のモータにおいては、機器の性能を向上させるために
発生力のむらを極力小さくすることが要潰されている。In particular, in brushless motors that are widely used in audio/visual equipment, it is essential to minimize the unevenness of the generated force in order to improve the performance of the equipment.

本出願人は、このような問題忙対して、特願昭５２−６
７６７１号に発生力の均一な有鉄心溝造のモータを提案
している。この提案は、スロットを有する有鉄心構造の
モータにおいては極めて有用である。シカし、スロット
レスモータやコアレスモータ等のようにスロットのない
平滑鉄心を使用する場合には、均一な発生力を得ること
が極めて難かしかった。The present applicant has been busy with such problems and has filed a patent application filed in 1983-6.
No. 7671 proposes an iron core groove motor that generates uniform force. This proposal is extremely useful for motors with a slotted core structure. However, when a smooth iron core without slots is used, such as in a slotless motor or a coreless motor, it is extremely difficult to obtain a uniform generated force.

本発明は、そのような点を考纒してがされ、各種の構造
のモータにおいて、コイルに供給する電力（電流または
電圧）ｆ部分的に変調することにより、界磁磁束の場所
的な変ｌｌＩｂをキャンセルし、むらの小さい均一な発
生力を得るようになしたものである。The present invention has been made with these points in mind, and in motors of various structures, by partially modulating the power (current or voltage) f supplied to the coil, it is possible to locally change the field magnetic flux. llIb is canceled to obtain a uniform generated force with little unevenness.

すなわち、本発明は゛固定的な磁極を形成する界磁手段
と、コイルと、Ｆａｌｌ紀コイルへの供給電力を制御す
る電力供給手段と、指令信号に応動して変化し７、少な
くとも２つの電流信号を出力する相似電流発生手段と、
変調信号に応−１して前記相似電流発生手段の小なくと
も一つの出力を変調する変調手段と、前記相似電流発生
手段の出力電流信号と前記変調手段の出力′電流信号を
合成する合成手段とを具備し、前記合成手段の出力信号
は前記電力供給器Ｉ：′、（に与えられ、前記コイルへ
の供給電力が制御されるように構成することにより、所
期の目的を達成したものである。That is, the present invention comprises: ``field means for forming a fixed magnetic pole; a coil; a power supply means for controlling the power supplied to the fall coil; and at least two current signals that change in response to a command signal. a similar current generating means that outputs
modulating means for modulating at least one output of the similar current generating means in response to a modulation signal; and combining means for synthesizing the output current signal of the similar current generating means and the output current signal of the modulating means. The output signal of the combining means is provided to the power supply I:', (, and the intended purpose is achieved by configuring so that the power supplied to the coil is controlled. It is.

以下、これについてブラシレス形のモータを例にとり、
図示の実施例に基づいて説明する。第１図は本発明の一
実施例を表わす回路結線図である。Below, we will discuss this using a brushless motor as an example.
The explanation will be based on the illustrated embodiment. FIG. 1 is a circuit diagram showing one embodiment of the present invention.

第１図において、＋１１１１１２１は直流電源、１１〜
けロータにとりつけられた界磁用のマグネット、（１４
１（１ｆ９晴はマグネツ）　０３０発生発生上鎖交する
３相のコイル、０ηは指令信号、（Ｉ８）は電圧源、（
１９）は指令信号０ηと電圧源α〜の電圧値を比較し、
その差に対応した電流１１を出力（吸込）する電流変換
器（第２図参照）、破線にて囲まれている部分噛は電流
変換器−の出力電流１．に応動じ、相対比の定まった電
流（相似電流）　ｉ、、　ｉ、を得る相似電流発生器、
（２１１は変調信号１番を作る電流源（Ｖを含む変調信
号発生器、＋２２１はｉｍ（Ｎ−ｊｊｉ＋ｒｒ５ａＬ、
−’ｃ相似１１ｉｉ１ｓを１：調Ｌ＊ａｌ　　　　ｔ。In Figure 1, +1111121 is a DC power supply, 11~
Field magnet attached to the rotor (14
1 (1f9 is a magnet) 3-phase coil interlinked on the occurrence of 030, 0η is a command signal, (I8) is a voltage source, (
19) compares the command signal 0η and the voltage value of the voltage source α~,
A current converter outputs (sinks) a current 11 corresponding to the difference (see Fig. 2), and the part surrounded by the broken line is the output current 1 of the current converter. A similar current generator that obtains currents (similar currents) with fixed relative ratios (similar currents) i, i, in response to
(211 is a current source that generates modulation signal No. 1 (modulation signal generator including V, +221 is im(N-jji+rr5aL,
-'c Similarity 11ii1s to 1: key L*alt.

信号ＩＩを得る変調器、（２３１は相似電流１ｔと変調
電流ＩＩを合成した信号を得る合成器、（２４）は合成
器内の出力信号に対応した電流（または電圧）をコイル
（ｌ嚇１１５１１１１に供給する電力供給器である。A modulator that obtains signal II, (231 is a combiner that obtains a signal obtained by combining the similar current 1t and modulation current II, and (24) a coil (1151111) that converts the current (or voltage) corresponding to the output signal in the combiner It is a power supply device that supplies electricity to the

次に、その＝ｒｈ作について説明する。指令信号９ηは
、たとえば周波数発電機と速度電圧変換器等により得ら
れるマグネット（１３１の回転速度（ロータの回転速度
）に対応して変化する電圧信号であり、速度の遅い時に
はその電圧値が小さくなり、速度が速くなると電圧値は
大きくなる。指令信号Ｑηは電流変換器Ｑｌに入力され
、電圧源０８１の電圧値との差に対応した電流に変換さ
れて出力（電流吸込）される。Next, the =rh work will be explained. The command signal 9η is a voltage signal that changes in response to the rotational speed (rotor rotational speed) of the magnet (131) obtained by, for example, a frequency generator and a speed-voltage converter, and when the speed is slow, the voltage value is small. As the speed increases, the voltage value increases.The command signal Qη is input to the current converter Ql, and is converted into a current corresponding to the difference from the voltage value of the voltage source 081 and output (current absorption).

第２図に電流変換器−の具体的な回路例を示す。FIG. 2 shows a specific circuit example of a current converter.

指令信号（１′６および電圧源端けそれぞれ差動回路を
構成するトランジスタ（１０１）（１０２）のベース側
に印加され、その両者の差電圧に応じて電流源（１０５
）の電流はそれぞれのコレクタ側に分配される。トラン
ジスタ（１０１）（１０２）のコレクタ電流はトランジ
スタ（１０６）（１０７）からなるカレントミラーによ
って比較さ、れ、その差電流に応じた電流１１がトラン
ジスタ（１０８）を介、して出力（吸込）される。The command signal (1'6) and the voltage source end are applied to the base sides of the transistors (101) and (102) constituting the differential circuit, respectively, and the current source (105) is applied according to the differential voltage between the two.
) is distributed to each collector side. The collector currents of the transistors (101) and (102) are compared by a current mirror consisting of transistors (106) and (107), and a current 11 corresponding to the difference current is output (sucked) through the transistor (108). be done.

（５） 電流変換器（１１の出力電流ＩＩけ相似電流発生器１２
０）に入力され、１１に比例（または略比例）する相対
比の定まった２つの電流ｉｔ、　ｉ３を作り出す。相似
電流発生器−け、トランジスタ曲１４２　（４３１４４
１と抵抗（ハ）−面からなるカレントミラー回路にて構
成され、ここでは抵抗＋４’ｉｌ　１４１９１４７１の
抵抗値の相対比を２ｒ：ｒ：２ｒとなし、トランジスタ
１ｃ７Ｊ　關１４４１のエミツタ面積比を１／２ｒ　：
　１／ｒ　：　１／２ｒとなすことにより、電流’Ｉｌ
’ｌ＋１１を１：２：１にしている。(5) Current converter (output current II of 11 and similar current generator 12
0), and produces two currents it and i3 with fixed relative ratios that are proportional (or approximately proportional) to 11. Similar current generator, transistor song 142 (43144
1 and a resistor (c). Here, the relative ratio of the resistance values of the resistor +4'il 14191471 is 2r:r:2r, and the emitter area ratio of the transistor 1c7J 1441 is 1. /2r:
By setting 1/r: 1/2r, the current 'Il
'l+11 is set to 1:2:1.

電流１．は変調器（２２に入力され、変調信号発生器ａ
！υの変調信号１４に応じて変調された電流１．を得て
いる。変調信号発生器１２１１はマグネッ）ｆｌ！Ｉの
回転に同期した変調信号１４を発生している。変調器−
はトランジスタ＋４ＩＩ’ｄとダイオード１５１１　＋
５２１からなる差動回路とバイアス用の抵抗曽１５４１
＠にて構成され、その出力電流１５は １４＝００とき　　　　’＋＝ｉｖ／２１、＝＝ＭａＸ
のとき　　　１１＝０ ０＜１４（Ｍａｗのとき　　　０＜ｉｌ＜ｉａ／２とな
っている。Current 1. is input to the modulator (22), and the modulation signal generator a
! A current 1 modulated according to a modulation signal 14 of υ. I am getting . The modulation signal generator 1211 is a magnet)fl! A modulation signal 14 synchronized with the rotation of I is generated. Modulator -
is transistor +4II'd and diode 1511 +
A differential circuit consisting of 521 and a bias resistor of 1541
The output current 15 is '+=iv/21,==MaX when 14=00.
When 11=0 0<14 (When Maw, 0<il<ia/2.

ｔＳ＞ 相似電流１！と被変調電流１．はダイオードωと抵抗−
からなる合成器（ハ）Ｋより合成され、抵抗−の両端電
圧Ｖはその両電流の合成値（ｔ２＋ｉｓ）に比例する。tS> Similar current 1! and modulated current 1. is the diode ω and the resistance −
The voltage V across the resistor - is proportional to the combined value (t2+is) of both currents.

電力供給源ρ４）は、６相のコイルＨ０５）　（１６）
に電力慣流・電圧）を供給する駆動トランジスタ３旧３
２１Ｃａと、コイルと電源の電流路に直列に挿入された
低抗翻から々る電流検出器（至）と、′イ流検出器１３
４）の出力電圧と合成器内の出力電圧が入力され、その
両型圧信号に応動した電流１．を出力する制御器（第３
図参照）と、マグネツ）ｔ１３１の発生磁束を検出する
ホール素子＠ｆｆ［ｌｆｆ１１からなる位置検出器−と
、ホール素子１６９１　ｆｆ（ｌ　ｒＩｌｌの出力に応
Ｍ　して通電すべ無駆動トランジスタ（従ってコイル）
を選択する差動トランジスタｆＢ４＋−１６６１からな
る選択器−１によって構成されている。The power supply source ρ4) is a 6-phase coil H05) (16)
Drive transistor 3 old 3
21Ca, a low resistance current detector (to) inserted in series in the current path of the coil and the power supply, and a current detector 13
The output voltage of 1.4) and the output voltage in the combiner are input, and the current 1.4) responds to both type pressure signals. A controller (third
(see figure), a position detector consisting of a Hall element @ff [lff11] that detects the magnetic flux generated by the magnet) t131, and a non-drive transistor (therefore the coil )
It is constituted by a selector-1 consisting of a differential transistor fB4+-1661 for selecting.

第３図に制御器（至）の具体的か構成例を示す。合成器
１割の出力電圧をベース側に、電流検出器（至）の検出
信号をエミッタｌ！ｌｌＩｃ印加されたトランジスタ（
１１１）とカレントミラー（トランジスタｒｌ１２Ｍ１
１３））によって構成されており、トランジスタ（１１
１）のベース・エミッタ間電圧に応動した出力電流１６
を得ている。FIG. 3 shows a concrete example of the configuration of the controller. The output voltage of the combiner 10% is the base side, and the detection signal of the current detector (to) is the emitter l! llIc applied transistor (
111) and current mirror (transistor rl12M1
13)), and a transistor (11)
1) Output current 16 in response to base-emitter voltage
I am getting .

制御器（ト）の出力電流１・け選択器■の差動トランジ
スタ（財）（ｉｆ！１ｌｆｆｌ）の共通エミッタ電流と
なり、位置検出器■のホール素子ｉ６９σ１ｍ）の出力
電圧は差動トランジスタ＋Ｂ４１ｔｉｉ５１ωの各ベー
ス側に印加され、そのベース電圧に応じてトランジスタ
ｆＦｉ４１１６５）　ｆｉ６１け工ξツタ電流１６をコ
レクタ側に分配する。すなわち、ベース電圧が鏝も低い
トランジスタが最も活性となり、他のトランジスタは不
活性となる。その結果、位置検出器■の出力により活性
となるトランジスタが選択される。The output current of the controller (G) is the common emitter current of the differential transistor (if!1lffl) of the selector ■, and the output voltage of the Hall element i69σ1m) of the position detector ■ is the differential transistor +B41tii51ω. It is applied to each base side, and depending on the base voltage, the transistor fFi41165) distributes the current 16 to the collector side. That is, the transistor with the lowest base voltage becomes the most active, and the other transistors become inactive. As a result, the transistor that is activated by the output of the position detector (2) is selected.

トランジスタ（財）−一の各コレクタ電流は駆動トラン
ジスタｃ１１１ｃ（２１ｃ１３１の各ベース電流となり
、電流増幅されてコイル０４１１５１　（１！に電流（
電力）を供給する。Each collector current of the transistor -1 becomes each base current of the drive transistor c111c (21c131), and the current is amplified and the current (
power).

コイルｕ４　ｔ＋ｍ　（ｌ＠への供給電流（駆動トラン
ジスタ印）、、、。。４つ１０、ゆ、□ゎ、１．９ｆｆ
ｌ；ｉＧ４１１ｃｍ　　　計り検出され、その出力電圧
が制御器■に入力される。Coil u4 t+m (supply current to l@ (drive transistor mark)...4 10, yu, □ゎ, 1.9ff
l; iG411cm The meter is detected and its output voltage is input to the controller ■.

このように、駆動トランジスタ山−１と電流検出器１３
４１と制岬器盛によｈ＃噌ループが構成されており（選
択器■け単に切り換えを行なうだけであり帰還ループに
おいてｍｙではない）、駆動トランジスタ１３］Ｉ　Ｏ
Ｒ＋市間のｈａｌＢバラツキ等による相聞バラツキの影
脣を小さくし、コイル＋１４１　ｔ＋Ｉ　Ｑ＠への供給
＊　ＯｉＥ工・を確実に合成器−の出力電圧に対応した
値となしている。なお、１１■はこの帰還ループの位相
補償（発振防止）のためのコンデンサである。また、コ
イル１１４１９荀（ＩＩｌｌｌＶｃ並列接続されたコン
デンサＩｌｌ關（ハ）と抵抗［１＠４１弼の１１列回路
は通電するコイルの切換えに伴うスパイク電圧を低減す
るものである。In this way, the drive transistor mountain-1 and the current detector 13
A loop is formed by the selector 41 and the control circuit (the selector 1 simply switches and is not my in the feedback loop), and the drive transistor 13] I O
The influence of phase variation due to R+ halB variation between cities is reduced, and the supply to the coil +141t+IQ@*OiE* is reliably set to a value corresponding to the output voltage of the synthesizer -. Note that 11.sub.1 is a capacitor for phase compensation (oscillation prevention) of this feedback loop. In addition, the 11-column circuit consisting of the coil 11419X (IIllVc) and the capacitor IllVc connected in parallel and the resistor [1@41\] reduces the spike voltage caused by switching the energized coil.

この帰封ルーズの平面状態において、 ｖＤｓａ　＋”ＩＴ”（’ｔ　＋　’Ｉ　）＝ＶＩｌｌ
Ｉ１１＋Ｒａ＋　ｅ　Ｉｏ　　　　　　　　　・・・（
１）となる（第１図と第３図参照）。ここで、ＶＤｍｓ
はダイオード（至）の順方向電圧、ｖＢｌｉ　１１１は
トランジスタ（１１１）のベース・工きツタ順方向電圧
、Ｒ１７トＲ６１はそれぞれ抵抗１ＦＩ７１と１１）の
抵抗値である。In this return loose plane state, vDsa + "IT"('t + 'I) = VIll
I11+Ra+ e Io...(
1) (see Figures 1 and 3). Here, VDms
is the forward voltage of the diode (to), vBli 111 is the base/current forward voltage of the transistor (111), and R17 and R61 are the resistance values of the resistors 1FI71 and 11), respectively.

通常、’ＶＤ＠・＝　ＶＢＩ　ｎｓ　　であるから、コ
イルへの供給電流工◎は となる。すなわち、コイルへの供給厩流工０は相似電流
１宜と被変調′電流１．の合成値（ｉ２＋ｉｉ）に比例
する。Normally, 'VD@.=VBI ns, so the current supplied to the coil is ◎. That is, the current 0 supplied to the coil is a similar current 1, and the modulated current 1. is proportional to the composite value (i2+ii).

このように、コイルへの供給屯流工・をモータの回転に
同期した変調信号に応動して変化させるならば均一な発
生力を得ることができる。次に、これについて第４図の
動作説明用波形図を参照して説明する。第４図（ａ）け
コイル０４１３５）　（Ｉｍに加わるマグネツ）（ＩＩ
の発生磁束密度をマグネット０１の回転位置を横軸にと
って表わしたものであり、コイルとマグネットの相対位
置によって磁束密度は周期的に変化する。同一方向への
接続的な回転力を得るために、ブラシレス形のモータで
は回転位置を位置検出器＠にて検出し、選択器（至）に
より通電すべきコイルを選択して電流を供給するように
なしている。その通電区間は、第４図（ａ）の上側に記
している。いま、一定の電流工◎を選択されたコイルに
供給するものとすれば、７レミングの法則より、発生力
は磁束密度と電流の積に比例し、第４図（ａ）の実線の
ように場所的に大幅に変動するようＫなる。この発生力
のｆｌＥ！Ｉは、磁束密度の場所的な変化によって生じ
るものであるから、モータ構造に固有のものであり、モ
ータ構造が決まれば、その波形や変動率も決まり、量産
時にほとんどパランかない。従って、本発明のようにコ
イルへの供給電流工◎をマグネットの回転に同期した信
号に応動させて変化させるならば均一な発生力を得るこ
とができる。In this way, if the flow rate supplied to the coil is changed in response to a modulation signal synchronized with the rotation of the motor, a uniform generated force can be obtained. Next, this will be explained with reference to the waveform diagram for explaining the operation in FIG. Fig. 4(a) Coil 04135) (Magnet applied to Im) (II
The generated magnetic flux density is expressed with the rotational position of the magnet 01 as the horizontal axis, and the magnetic flux density changes periodically depending on the relative position of the coil and the magnet. In order to obtain connected rotational force in the same direction, in a brushless motor, the rotational position is detected by a position detector @, and a selector (to) selects the coil to be energized and supplies current. is doing. The current-carrying section is shown in the upper part of FIG. 4(a). Now, if a constant current force ◎ is supplied to the selected coil, according to Lemming's law, the generated force is proportional to the product of magnetic flux density and current, as shown by the solid line in Figure 4 (a). K varies greatly depending on location. This generated power flE! Since I is caused by local changes in magnetic flux density, it is unique to the motor structure, and once the motor structure is determined, its waveform and fluctuation rate are also determined, and there is almost no parity during mass production. Therefore, if the current supplied to the coil is changed in response to a signal synchronized with the rotation of the magnet as in the present invention, a uniform generated force can be obtained.

第４図（ｂ）は変調信号発生器（２１）の電流源卿の電
流（変調信号）１．の波形であり、磁束密度の変動に対
応した、同転に同期する周期信号となっている。FIG. 4(b) shows the current (modulation signal) 1 of the current source of the modulation signal generator (21). It is a periodic signal that corresponds to fluctuations in magnetic flux density and is synchronized with rotation.

変調信号１４によって変調された愛調器固の出力電流ｉ
。け、第４図（０）のようＫＩ１１１転位ｉｆＫ応じて
変化−する。すなわち、ｉ、＝Ｍａｒのときには１．＝
０となり、１４がＭａｘより小さくなっていくと１ｓｔ
ｉ増加してゆき、１４＝０となると１．け相似電流１．
の１／２になる０従って、合成Ｘ流（１ｍ＋１ｇ）は第
４図（（１）　Ｋ示すようＫなる。コイルへの供給電流
工・は、（２）式より（１，＋１．）に比例するから、
その波形は（１゜＋１．）と同様になる。発生力は電流
Ｉｏ（第４図（ｄ））と磁束密度（第４図（＆）の実線
）の積であるから、本発明のモータの発生力は第４図（
ｅ）のようになり、変動の少ない均一な発生力を得るこ
とができる。The output current i of the controller modulated by the modulation signal 14
. As shown in FIG. 4(0), the KI111 dislocation changes depending on the KI111 dislocation ifK. That is, when i,=Mar, 1. =
0, and when 14 becomes smaller than Max, 1st
When i increases and 14=0, 1. Similar current 1.
0 Therefore, the composite X current (1m+1g) becomes K as shown in Figure 4 ((1) Because it is proportional,
The waveform will be similar to (1°+1.). Since the generated force is the product of the current Io (Fig. 4(d)) and the magnetic flux density (solid line in Fig. 4(&)), the generated force of the motor of the present invention is as shown in Fig. 4(d).
As shown in e), it is possible to obtain a uniform generated force with little variation.

こζで、電流１２と１３は共に相似電流発生器−の出力
であり、指令信号（＋７１に応動してその絶対的な値は
変化するが、１！と１ｓの相対比は常に一定（ｉ、：ｉ
。Here, both currents 12 and 13 are the outputs of the similar current generator -, and their absolute values change in response to the command signal (+71), but the relative ratio of 1! and 1s is always constant (i , :i
.

＝１：２）である。従って、指令信号同の値Ｋかかわら
ず、コイルへの供給電流工◎け変化率（最大値／最小値
＝　（’ｔ　＋　”Ｊ２ゾ１＊＝２）が一定で第４図（
ｄ）のように回転位置によって変化する電流となる（１
１工◎の値は指令信号Ｑ？ｉに応動して変化する）。=1:2). Therefore, regardless of the value K of the command signal, the rate of change of the current supplied to the coil (maximum value/minimum value = ('t + "J2 zo 1 * = 2) is constant and as shown in Fig. 4 (
d), the current changes depending on the rotational position (1
Is the value of 1st ◎ the command signal Q? (changes in response to i).

その結果、小電流供給時でも大電流供給時でも、発生力
のむらは大幅に低減されている。As a result, the unevenness of the generated force is significantly reduced whether a small current or a large current is supplied.

このように、指令信号Ｏηに応動する相対比の定まった
少なくとも２つの電流信号’ｔ＋’ｌを作り、そのうち
の少なくとも１つの電流信号１・をモータ　　ｊの回転
に同期した（モータの回転位置に対応した）変調信号１
番にて変調して、その被変調信号１．と電流信号１２を
合成して、その合成室１（ｔｔ＋ｉｇ）に比例した電流
工◎をコイルに供給するようになすならば、ｍ争にモー
タの発生力のむらを小さくできる。また、コイルへの供
給電流工・の変化率（最大値／最小値）が変調信号１番
の大良さ、波形バラツキの影響を受は難いために、−゛
産時の性能も安定する（発生力のむらけ小さい）。In this way, at least two current signals 't+'l with a fixed relative ratio are generated in response to the command signal Oη, and at least one of them is synchronized with the rotation of the motor j (the current signal is synchronized with the rotational position of the motor). corresponding) modulation signal 1
The modulated signal 1. If the current signal 12 and the current signal 12 are combined and a current ◎ proportional to the synthesis chamber 1 (tt+ig) is supplied to the coil, the unevenness of the force generated by the motor can be greatly reduced. In addition, since the rate of change (maximum value/minimum value) of the current supplied to the coil is very good for the modulation signal and is not easily affected by waveform variations, the performance during production is also stable. small force fluctuations).

これにつ込て説明すれば、変調信号１番け（１）　　変
調信号を作りだすための専用の検出器（ロータに多極マ
グネットを承りつけ、ステータにホール素子を取付ける
）を設ける。To explain this in detail, modulation signal number 1 (1) A dedicated detector (a multi-pole magnet is attached to the rotor and a Hall element is attached to the stator) is provided to generate the modulation signal.

（２）　　電力供給器−の位１ｄ検出器（９）のホール
素子ａｉｌ　１７（１１７１１の出力電圧信号から合成
して作り出す等の方法によって作り出される。一般に、
変調信号１４の大きさや波形は量産時に個々のモータに
よってかなり変動する（たとえば、ホール素子の感度バ
ラツキや取付はバラツキはかなり大きい）。従って、変
調信号１番により直接電流変換器ｉｌｌの出力電流を変
調すると、駿産バラツキが大きく、必要とする変化率の
電流信号を安定に得られない。しかし、前述の実施例の
ごとき構成になすならば、変調信号１番のバラツキによ
ってコイルへの供給電流工０の波形は少し影響を受ける
が、その変化率はほとんど変化し々い（変調器（泌の出
力電流は最大で１３／２、最小で０と制限されている）
。(2) It is created by a method such as synthesizing from the output voltage signal of the Hall element ail 17 (11711) of the power supply unit 1d detector (9). Generally,
The magnitude and waveform of the modulation signal 14 vary considerably depending on the individual motors during mass production (for example, there are considerable variations in sensitivity and mounting of Hall elements). Therefore, if the output current of the current converter ill is directly modulated by the modulation signal No. 1, there will be large variations in the output current, and it will not be possible to stably obtain a current signal with the required rate of change. However, if the configuration of the above-mentioned embodiment is adopted, the waveform of the current supplied to the coil 0 will be slightly affected by the variation in the modulation signal No. 1, but the rate of change will hardly change (the modulator The output current of the secretion is limited to a maximum of 13/2 and a minimum of 0)
.

その結果、量産時でも十分に安定した発生力のむらの小
さい高性能のモータとなる。The result is a high-performance motor that is sufficiently stable even during mass production, with little unevenness in generated force.

さらに、前述の実施例に示すように、電力供給器（２４
１が、コイルへの供給電流を検出する電流検出器＋３４
１と、電流検出器■と合成器（至）の出力が入力され、
その両者に応動した出力信号を得る制御器（至）と、制
御器■の出力に応じた電流をコイルに供給する駆動トラ
ンジスタを含んで構成されるならば、コイルへの供給電
流工◎を合成器（２３１の出力信号に対応した値となす
ような帰還ループが形成され、本発明のモータの発生力
のむらの低減効果は安定となる。Furthermore, as shown in the previous embodiment, a power supply (24
1 is a current detector +34 that detects the current supplied to the coil
1, the outputs of the current detector ■ and the combiner (to) are input,
If the configuration includes a controller (to) that obtains an output signal in response to both, and a drive transistor that supplies the coil with a current according to the output of the controller, the current supply to the coil will be combined. A feedback loop is formed that has a value corresponding to the output signal of the motor (231), and the effect of reducing unevenness in the force generated by the motor of the present invention becomes stable.

また、前述の実施例ではブラシレス形のモータを例にと
り説明したが、本発明はそのような場合に限らず、ブラ
シ付きのモータであっても適用できる。第５図に本発明
の他の実施例を表わす回路結線図を示す。第５図におじ
で、ａｌｌはブラシ・コミュテータを介してコイルに電
流が供給されるモータの駆動力発生１１ｔ（［’あり、
−はリップル除去用のコンデンサであゐ。また、電力供
給器シ弔は１個の駆動トランジスタＣ１１１と電流検出
器（至）と制御善感によって構成され、コイルへの供給
電流工＠が合成器（ハ）の出力信号に確実に応動するよ
うに帰還ループを形成している。その他の構成ひよび動
作は前述の第１図の実施例と同様であり、説明を省略す
る。Further, although the above-mentioned embodiments have been described using a brushless motor as an example, the present invention is not limited to such a case, but can also be applied to a brushed motor. FIG. 5 shows a circuit connection diagram representing another embodiment of the present invention. In Fig. 5, all is the motor driving force generation 11t ([',
- is a capacitor for ripple removal. In addition, the power supply device C111 is composed of one drive transistor C111, a current detector (C), and a control sensor, so that the current supplied to the coil responds reliably to the output signal of the combiner (C). A feedback loop is formed. The rest of the configuration and operation are the same as those of the embodiment shown in FIG. 1 described above, and their explanation will be omitted.

また、６相のコイルに片方向の電流を供給する構成に限
らず、両方向に電流を供給するようにしても良い（たと
えば、特公昭５５−６９３８号公報に記載の方法）。さ
らに、３相に限らず、一般に多相のコイルを有するモー
タに１本発明は適用可能である。まえ、回転力を発生す
るモータに限らず、直進力を発生１−１直進運動するモ
ータにも適用できる。また、マグネットによる界磁に限
らず、固定的な磁ｔｉを形成する界磁方法（たとえば、
コイルに電流を流して界磁とする方法）ならば、いかな
る方法でも使用で傘る。その他、本発明の主旨を変えず
して種々の変形が可能である。Further, the configuration is not limited to supplying current in one direction to six-phase coils, but it is also possible to supply current in both directions (for example, the method described in Japanese Patent Publication No. 55-6938). Furthermore, the present invention is applicable not only to three-phase motors but also to motors having polyphase coils in general. First, the present invention is applicable not only to motors that generate rotational force but also to motors that generate linear force and perform 1-1 linear movement. In addition to field methods using magnets, field methods that form a fixed magnetic field (for example,
Any method (method of passing current through a coil to create a field) can be used. In addition, various modifications are possible without changing the gist of the present invention.

以上の説明にて理解されるように、本発明のモータは発
生力のむらが著しく小さくできる大きな利点を有する。As understood from the above explanation, the motor of the present invention has the great advantage that the unevenness of the generated force can be significantly reduced.

従って、本発明にもとづいて、音響・映像機器用のブラ
シレスモータを構成するならば、安定かつ高性能な装置
を得ることができる。Therefore, if a brushless motor for audio/visual equipment is constructed based on the present invention, a stable and high-performance device can be obtained.

【図面の簡単な説明】 第１図は本発明の一実施例を表わす回路結線図、例 第２図は電流変換器の具体的な構成Ｐ、第３図は制御器
の具体的な構成側図、第４図は動作説明用波形図、第５
図は本発明の他の実施例を表わす回路結線図である。 １１１１　（１１・・・直流電源、Ｉ・・・マグネット
、０４１Ｊ５１Ｑ６１・・・コイル、Ｏ′ＩＩ・・・指
令信号、（ｌ・・・電流変換器、−・・・相似電流発生
器、１２１＋・・・変調信号発生器、固・・・変調器、
　　　　ｉ噛・・・合成器、シ４）・・・電力供給器、
１３１１　Ｃ＠（至）・・・駆動トランジスタ、（至）
・・・電流検出器、（至）・・・制御器、■・・・選択
器、翰・・・位置検出器 代理人　　　森　　本　　義　　弘[Brief Description of the Drawings] Fig. 1 is a circuit connection diagram showing one embodiment of the present invention, Fig. 2 shows a specific configuration P of a current converter, and Fig. 3 shows a specific configuration side of a controller. Figure 4 is a waveform diagram for explaining operation, Figure 5 is a waveform diagram for explaining operation.
The figure is a circuit connection diagram showing another embodiment of the present invention. 1111 (11... DC power supply, I... Magnet, 041J51Q61... Coil, O'II... Command signal, (l... Current converter, -... Similar current generator, 121+... ... Modulation signal generator, fixed ... modulator,
I-Ki...Synthesizer, 4)...Power supply device,
1311 C@(To)...Drive transistor, (To)
...Current detector, (to)...Controller, ■...Selector, Kan...Position detector agent Yoshihiro Morimoto

Claims (1)

【特許請求の範囲】 １、固定的な磁極を形成する界磁手段と、コイルと、前
記コイルへの供給電力を制御する電力供給手段と、指令
信号に応動して変化する、少なくとも２つの電流信号を
出力する相似電流発生手段と、変調信号に応動して前記
相似電流発生手段の少なくとも一つの出力を変調する変
調手段と、前記相似電流発生手段の出力電流信号と前記
変調手段の出力電流信号を合成する合成手段とを具備し
、前記合成手段の出力信号は前記電力供給手段に与えら
れ、前記コイルへの供給電力が制御されるようにしたモ
ータ。 ２、　電力供給手段は、コイルへの供給電流を検出する
電流検出手段と、前記電流検出手段の出力信号と合成手
段の出力信号が入力され、その両者に応動した出力信号
を得る制御手段と、前記制御手段の出力に応じた電流を
ボｌ記コイルに供給する駆動トランジスタを含んで構成
されていることを特徴とする特許請求の範囲第１項記載
のモータ。[Claims] 1. Field means for forming fixed magnetic poles, a coil, power supply means for controlling power supplied to the coil, and at least two currents that change in response to a command signal. a similar current generating means for outputting a signal; a modulating means for modulating at least one output of the similar current generating means in response to a modulation signal; an output current signal of the similar current generating means; and an output current signal of the modulating means. 2. A motor comprising: a synthesizing means for synthesizing the above, and an output signal of the synthesizing means is given to the power supply means to control power supplied to the coil. 2. The power supply means includes a current detection means for detecting the current supplied to the coil, and a control means to which the output signal of the current detection means and the output signal of the combining means are input, and obtains an output signal responsive to both; 2. The motor according to claim 1, further comprising a drive transistor that supplies a current to the coil according to the output of the control means.