JPS58180833A - テ−ブル移送装置 - Google Patents
テ−ブル移送装置Info
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- JPS58180833A JPS58180833A JP57063533A JP6353382A JPS58180833A JP S58180833 A JPS58180833 A JP S58180833A JP 57063533 A JP57063533 A JP 57063533A JP 6353382 A JP6353382 A JP 6353382A JP S58180833 A JPS58180833 A JP S58180833A
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- ball
- bearing body
- load
- groove
- bearing
- Prior art date
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- Granted
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Classifications
-
- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
- F16C—SHAFTS; FLEXIBLE SHAFTS; ELEMENTS OR CRANKSHAFT MECHANISMS; ROTARY BODIES OTHER THAN GEARING ELEMENTS; BEARINGS
- F16C29/00—Bearings for parts moving only linearly
- F16C29/04—Ball or roller bearings
- F16C29/06—Ball or roller bearings in which the rolling bodies circulate partly without carrying load
- F16C29/0633—Ball or roller bearings in which the rolling bodies circulate partly without carrying load with a bearing body defining a U-shaped carriage, i.e. surrounding a guide rail or track on three sides
- F16C29/0635—Ball or roller bearings in which the rolling bodies circulate partly without carrying load with a bearing body defining a U-shaped carriage, i.e. surrounding a guide rail or track on three sides whereby the return paths are provided as bores in a main body of the U-shaped carriage, e.g. the main body of the U-shaped carriage is a single part with end caps provided at each end
- F16C29/0638—Ball or roller bearings in which the rolling bodies circulate partly without carrying load with a bearing body defining a U-shaped carriage, i.e. surrounding a guide rail or track on three sides whereby the return paths are provided as bores in a main body of the U-shaped carriage, e.g. the main body of the U-shaped carriage is a single part with end caps provided at each end with balls
- F16C29/0642—Ball or roller bearings in which the rolling bodies circulate partly without carrying load with a bearing body defining a U-shaped carriage, i.e. surrounding a guide rail or track on three sides whereby the return paths are provided as bores in a main body of the U-shaped carriage, e.g. the main body of the U-shaped carriage is a single part with end caps provided at each end with balls with four rows of balls
- F16C29/0647—Ball or roller bearings in which the rolling bodies circulate partly without carrying load with a bearing body defining a U-shaped carriage, i.e. surrounding a guide rail or track on three sides whereby the return paths are provided as bores in a main body of the U-shaped carriage, e.g. the main body of the U-shaped carriage is a single part with end caps provided at each end with balls with four rows of balls with load directions in X-arrangement
-
- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
- F16C—SHAFTS; FLEXIBLE SHAFTS; ELEMENTS OR CRANKSHAFT MECHANISMS; ROTARY BODIES OTHER THAN GEARING ELEMENTS; BEARINGS
- F16C29/00—Bearings for parts moving only linearly
- F16C29/008—Systems with a plurality of bearings, e.g. four carriages supporting a slide on two parallel rails
-
- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
- F16C—SHAFTS; FLEXIBLE SHAFTS; ELEMENTS OR CRANKSHAFT MECHANISMS; ROTARY BODIES OTHER THAN GEARING ELEMENTS; BEARINGS
- F16C29/00—Bearings for parts moving only linearly
- F16C29/04—Ball or roller bearings
- F16C29/06—Ball or roller bearings in which the rolling bodies circulate partly without carrying load
- F16C29/0602—Details of the bearing body or carriage or parts thereof, e.g. methods for manufacturing or assembly
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- General Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Bearings For Parts Moving Linearly (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
本発明はワークを保持して往復動する産業用ロボットの
ロボットアームに使用するのに有効な双リニアベアリン
グに関する。
ロボットアームに使用するのに有効な双リニアベアリン
グに関する。
との柚産業ロボットの基本的システム構成は、ワーク加
工用の機械群と、カイトレール上を走行して工作機械群
に対してワークの投入・搬出whうロボットからなって
おり、このワークを握って走行するロボットには、従来
よりリニアベアリングが用いられている、ところで端近
の動向として、生W性全高める要求に基づき、加工機械
群に対するワークの投入・搬出や加工機械間のワーク搬
送音#i速の下で行う傾向にある。このため重置ワーク
を保持し1■畠速走行や畠速旋回を行うロボットアーム
にあって杖、急速発進あるいは急速停止時に、四方間荷
xt受けることから、どの方向からの荷重をも支承する
ことのできる負荷能力のあるリニアベアリングが必要と
Δる。
工用の機械群と、カイトレール上を走行して工作機械群
に対してワークの投入・搬出whうロボットからなって
おり、このワークを握って走行するロボットには、従来
よりリニアベアリングが用いられている、ところで端近
の動向として、生W性全高める要求に基づき、加工機械
群に対するワークの投入・搬出や加工機械間のワーク搬
送音#i速の下で行う傾向にある。このため重置ワーク
を保持し1■畠速走行や畠速旋回を行うロボットアーム
にあって杖、急速発進あるいは急速停止時に、四方間荷
xt受けることから、どの方向からの荷重をも支承する
ことのできる負荷能力のあるリニアベアリングが必要と
Δる。
イこで本発明の目的とするところは、四万回荷重金均−
に支承することのできるリニアベアリングを提供するこ
と1%に一対の軌道台間に一体のベアリング本体’tM
載することによって、あらゆる方向の葡重に対して大き
な負荷能力11−発揮し得るコンパクトなリニアベアリ
ングの提供會目的とする。
に支承することのできるリニアベアリングを提供するこ
と1%に一対の軌道台間に一体のベアリング本体’tM
載することによって、あらゆる方向の葡重に対して大き
な負荷能力11−発揮し得るコンパクトなリニアベアリ
ングの提供會目的とする。
以下に本発明を図示の実施例に基づいて説明すると、l
はベアリング本体の全体を示すもので。
はベアリング本体の全体を示すもので。
このベアリング本体1は左右一対の7ランジ2゜2間の
中央音ウェブ3で接続してなる略H字形断憶1の軸方向
ブロック体よりなり、上記ウェブ3の上方および下方に
中央凹所4,5を備えている。
中央音ウェブ3で接続してなる略H字形断憶1の軸方向
ブロック体よりなり、上記ウェブ3の上方および下方に
中央凹所4,5を備えている。
6〜9Vi張出しフランジ2.2の内側に左右対称的に
設けられた断面路コ字形の円周凹瞬で、この内周凹溝6
〜9の両角部にはボール径の約半分の曲率半径を有する
負債ボール溝形成用のボール転走面10〜17がベアリ
ング本体lの全長にわたって軸方向へ8条設けられてい
る。而してこのボール転走面10〜17は、第6図に示
すように。
設けられた断面路コ字形の円周凹瞬で、この内周凹溝6
〜9の両角部にはボール径の約半分の曲率半径を有する
負債ボール溝形成用のボール転走面10〜17がベアリ
ング本体lの全長にわたって軸方向へ8条設けられてい
る。而してこのボール転走面10〜17は、第6図に示
すように。
前記内筒凹溝6〜9の中心線をなし中央凹所4゜5の中
心0會通る水平#X、Xを基準にして上下対称に配置さ
れ、且つ上記水平MX、Xに対して交差角度αを45度
とした交差41ilY 、 Y上に各ボール転走面をな
す円中心が設定されている。このようにボール転走面l
O〜17をなす円中心全上記交差#Y上に設定したこと
から、上記ボール転走面を転動する負荷ボールR1と該
ボール転走面との接触角度β會45度にとることができ
、その結果荷重がかかった場合にjIW′rボールR1
の表面とボール転走thlO〜17のみそ面との間に生
じる弾性変形による接触面積が増すので、接触面上の各
部分が受持つ荷車が少なくてすみ、負荷能力が増大する
ことになる、 また上記したボール転走面1o〜17はボール径の約半
分の曲率半径を有するサーキュラ−アーク溝によr)I
II、成されており、同じくサーキュラ−アークSによ
って構成される軌道台26のボール転走面29〜32と
の間に負荷ボールm33〜4゜が形成される。而してこ
の負荷ボール溝33〜40をサーキュラ−アーク溝によ
って形成することにより、プリロード(予備圧縮)をか
けた場合、あるいは各方向の荷重が加わった状態で本、
各負荷ホールR1は接触方向に2点接触するため、差蛎
すべりを生じることなく、良好なころがり運動をする。
心0會通る水平#X、Xを基準にして上下対称に配置さ
れ、且つ上記水平MX、Xに対して交差角度αを45度
とした交差41ilY 、 Y上に各ボール転走面をな
す円中心が設定されている。このようにボール転走面l
O〜17をなす円中心全上記交差#Y上に設定したこと
から、上記ボール転走面を転動する負荷ボールR1と該
ボール転走面との接触角度β會45度にとることができ
、その結果荷重がかかった場合にjIW′rボールR1
の表面とボール転走thlO〜17のみそ面との間に生
じる弾性変形による接触面積が増すので、接触面上の各
部分が受持つ荷車が少なくてすみ、負荷能力が増大する
ことになる、 また上記したボール転走面1o〜17はボール径の約半
分の曲率半径を有するサーキュラ−アーク溝によr)I
II、成されており、同じくサーキュラ−アークSによ
って構成される軌道台26のボール転走面29〜32と
の間に負荷ボールm33〜4゜が形成される。而してこ
の負荷ボール溝33〜40をサーキュラ−アーク溝によ
って形成することにより、プリロード(予備圧縮)をか
けた場合、あるいは各方向の荷重が加わった状態で本、
各負荷ホールR1は接触方向に2点接触するため、差蛎
すべりを生じることなく、良好なころがり運動をする。
″また重加型が負荷してもサーキュラ−アーク#は2点
接触のためボールは弾性変形し7.広い接触幅が得られ
、剛性が増加する。さらに4列のサーキュラ−アーク溝
に適切な接触角を与えた理想的な配置と2点接触の構造
で、ボールの弾性変形の逃げ場があるため、取付面の狂
いが多少あってモ、ヘアリング内部で吸収し無理のない
スム−Xな11!動が得られる。
接触のためボールは弾性変形し7.広い接触幅が得られ
、剛性が増加する。さらに4列のサーキュラ−アーク溝
に適切な接触角を与えた理想的な配置と2点接触の構造
で、ボールの弾性変形の逃げ場があるため、取付面の狂
いが多少あってモ、ヘアリング内部で吸収し無理のない
スム−Xな11!動が得られる。
18−25iCベアリング本体1の張出しフラッジ部2
,2を目迎1−て軸方向へ延び′る一IJ記負荷ポール
溝形成用のボール1走面10〜17と平行な8条の逃げ
ボール用穴で、MiJac:内周凹溝6〜9の中心線ケ
なし中央凹所4,5の中心0を通る水平線X、Xを基準
に上下対称に配置され、且つ上記水平aX、Xに対して
角度45度をなす交差#Y。
,2を目迎1−て軸方向へ延び′る一IJ記負荷ポール
溝形成用のボール1走面10〜17と平行な8条の逃げ
ボール用穴で、MiJac:内周凹溝6〜9の中心線ケ
なし中央凹所4,5の中心0を通る水平線X、Xを基準
に上下対称に配置され、且つ上記水平aX、Xに対して
角度45度をなす交差#Y。
Yより水平線X側に接近せしめられている。このように
逃はボール用穴18〜25′t−上記水平輪Xに接近さ
せることによって、ベアリング本体lの上下方向の厚さ
ケ小きくすることができ、この結果ベアリング本体の荷
1作用点が低くなるので。
逃はボール用穴18〜25′t−上記水平輪Xに接近さ
せることによって、ベアリング本体lの上下方向の厚さ
ケ小きくすることができ、この結果ベアリング本体の荷
1作用点が低くなるので。
横方向σINその他の荷重に対しても安定性を発揮する
ことができる。′−!た無負荷ボールR2の襲動通路と
なる逃はボール用穴18〜25祉ボールが転動し易いよ
うにボール径より幾分大きく形成されている。さらに本
発明においては、@紀逃はボール用穴18〜25を、前
記水平線Xに接近させつつI荷ポール碑形成用ボール転
走面10〜17より外方′\配装[7ているので、張出
し7ランジ2゜2を幅ガ回すなわち前記水平線Xの方向
へ肉厚に形成することができる。そして張出しフランジ
部2.2を肉厚に形成すればベアリング本体の剛性が増
大するため、ベアリング本体に上下方向や横り回のMl
がかかった際にも、張出しフランジが外方へ拡開する不
都合を生じることはない。
ことができる。′−!た無負荷ボールR2の襲動通路と
なる逃はボール用穴18〜25祉ボールが転動し易いよ
うにボール径より幾分大きく形成されている。さらに本
発明においては、@紀逃はボール用穴18〜25を、前
記水平線Xに接近させつつI荷ポール碑形成用ボール転
走面10〜17より外方′\配装[7ているので、張出
し7ランジ2゜2を幅ガ回すなわち前記水平線Xの方向
へ肉厚に形成することができる。そして張出しフランジ
部2.2を肉厚に形成すればベアリング本体の剛性が増
大するため、ベアリング本体に上下方向や横り回のMl
がかかった際にも、張出しフランジが外方へ拡開する不
都合を生じることはない。
26.26tXベアリング本体の中來凹所斗、s内に嵌
挿される上下一対の軌道台で、ボルト等の固足手段全…
いて工作機械等の可動部または固定部に取付けられる。
挿される上下一対の軌道台で、ボルト等の固足手段全…
いて工作機械等の可動部または固定部に取付けられる。
而してこの軌道台は左右突条27.28の上下端にベア
リング本体lの負荷ボール溝形成用ボール転走面1o〜
17と対応して軸方向へ延ひる4条のボール転走面29
〜32i南しており、これ等両ポール転走面10〜13
と29〜32、また14〜17と29〜32によって8
条の負Mホール#$33〜36 、37〜40が形成さ
れている。また該軌道台のボール転走面29〜32は、
ベアリング本体lの負荷ボール溝形成用のボール転走面
10〜17と同様に、ボール径の約半分の曲率半径を有
するサーキュラ−アーク#ン(よって構成されている。
リング本体lの負荷ボール溝形成用ボール転走面1o〜
17と対応して軸方向へ延ひる4条のボール転走面29
〜32i南しており、これ等両ポール転走面10〜13
と29〜32、また14〜17と29〜32によって8
条の負Mホール#$33〜36 、37〜40が形成さ
れている。また該軌道台のボール転走面29〜32は、
ベアリング本体lの負荷ボール溝形成用のボール転走面
10〜17と同様に、ボール径の約半分の曲率半径を有
するサーキュラ−アーク#ン(よって構成されている。
さらに軌道台26゜26のボール転走面29〜32も、
ベアリング本体1の負荷ボール再形成用のボール転走面
10〜17と同様に、負荷ボールR1と該ボール転走面
29〜32との接触角度β′を45度にとっており、こ
れによって負荷能力を増大せしめている。
ベアリング本体1の負荷ボール再形成用のボール転走面
10〜17と同様に、負荷ボールR1と該ボール転走面
29〜32との接触角度β′を45度にとっており、こ
れによって負荷能力を増大せしめている。
Rは前記ベアリング本体1と各軌道台26.26間に介
在されて循環移動する一連状のボールで。
在されて循環移動する一連状のボールで。
ベアリング本体lおよび軌道台26.26のボール転走
面10〜17と29〜32間に形成される負荷ボール#
I33〜40内を転動して負荷される負荷ボールR1m
前記ベアリング本体1の逃はボール用穴18〜25円全
転動する無負荷ボール[a t−宮んでいる。なお負荷
ボールR1と無負荷ボールR2の相違は、同一のボール
が負荷領域を転動しているか、″または無負荷領域を転
勤しているかの差異を示しているにすぎない。
面10〜17と29〜32間に形成される負荷ボール#
I33〜40内を転動して負荷される負荷ボールR1m
前記ベアリング本体1の逃はボール用穴18〜25円全
転動する無負荷ボール[a t−宮んでいる。なお負荷
ボールR1と無負荷ボールR2の相違は、同一のボール
が負荷領域を転動しているか、″または無負荷領域を転
勤しているかの差異を示しているにすぎない。
41.42はボルト等の同市手段によって前記ベアリン
グ本体1の前後端面に被着される前後一対の1411蓋
で1合成樹脂材料また扛ダイカスト合金會用いて、射出
成形またはダイカスト鋳造により製作される。而して上
記側蓋41.42の構成を一方の仙]蓋41について説
明すると、 fill蓋41は前記ぢアリング本体1に
おける中央凹所4,5の内絢彰状と相似する中央凹所4
11,412を備えた略り手彫の板材よりなり、そのフ
ランジ部の内面には該フランジ部の中心を囲むように湾
曲せしめられた2条のボール方向転換用U字溝413,
414・が上下対称に4個所設けられている。而してこ
の8条のボール方向転換用U字1111413.414
・−は。
グ本体1の前後端面に被着される前後一対の1411蓋
で1合成樹脂材料また扛ダイカスト合金會用いて、射出
成形またはダイカスト鋳造により製作される。而して上
記側蓋41.42の構成を一方の仙]蓋41について説
明すると、 fill蓋41は前記ぢアリング本体1に
おける中央凹所4,5の内絢彰状と相似する中央凹所4
11,412を備えた略り手彫の板材よりなり、そのフ
ランジ部の内面には該フランジ部の中心を囲むように湾
曲せしめられた2条のボール方向転換用U字溝413,
414・が上下対称に4個所設けられている。而してこ
の8条のボール方向転換用U字1111413.414
・−は。
その始端全前記負荷ボール#$33〜40と連通せしめ
られているのと同時に、その終端に@記逃はボール用穴
18〜25と連通せしめられている。
られているのと同時に、その終端に@記逃はボール用穴
18〜25と連通せしめられている。
すなわち側蓋41内面の上部右方にある上下方向外l1
11のボール方向転換用U字溝413は、その始端ケベ
アリング本体1の上部左方にある上下方向外側の負荷ボ
ール溝33と、またその終端を同じく上下方向外側の逃
はボール用穴18と連通せしめられており、さらに側蓋
41内面の上部右方にある上下方向内側のボール方向転
換用ボール溝414ケユ、その始端をベアリング本体1
の上部左方にある上下方向内側の負荷ボール$34と、
一方その終端を同じく上下方向内側1の逃はボール用穴
19と連通せしめられる如くして、他の負荷ボール溝3
5〜40と逃げボール用穴20〜25間を連絡している
。従ってこのボール方向転換用U字溝413.414・
・全備えた側蓋41によって、相互に対応する関係にあ
る負荷ボール溝33〜40と逃はボール用穴18〜25
の前方側が連絡される。
11のボール方向転換用U字溝413は、その始端ケベ
アリング本体1の上部左方にある上下方向外側の負荷ボ
ール溝33と、またその終端を同じく上下方向外側の逃
はボール用穴18と連通せしめられており、さらに側蓋
41内面の上部右方にある上下方向内側のボール方向転
換用ボール溝414ケユ、その始端をベアリング本体1
の上部左方にある上下方向内側の負荷ボール$34と、
一方その終端を同じく上下方向内側1の逃はボール用穴
19と連通せしめられる如くして、他の負荷ボール溝3
5〜40と逃げボール用穴20〜25間を連絡している
。従ってこのボール方向転換用U字溝413.414・
・全備えた側蓋41によって、相互に対応する関係にあ
る負荷ボール溝33〜40と逃はボール用穴18〜25
の前方側が連絡される。
−万負荷ボール@33〜40と逃はボール用穴18〜2
5の他方@lii、前記した一方の側蓋41と同一の構
成を有する他の側蓋42のボール方向転換用U¥114
23,424・・・によって連絡すれば1例えば−の負
荷ボール溝 によって−のボール循環路が形成されるように。
5の他方@lii、前記した一方の側蓋41と同一の構
成を有する他の側蓋42のボール方向転換用U¥114
23,424・・・によって連絡すれば1例えば−の負
荷ボール溝 によって−のボール循環路が形成されるように。
他の負荷ボール溝34〜40と逃はボール用穴19〜2
5によって多数のボール循環路が形成される。
5によって多数のボール循環路が形成される。
415・は−万の側蓋41の内面4個所に設けられた略
Z字形の係止溝で、この係止$1415・・は前記各2
条毎のポール方向転換用0字Il$ 413,414・
・の始端を横切るように形成されている。他方の側蓋4
2の内面にも同一の構成全有する略Z字形の佛Iト溝4
25・・が設けられているものとする。
Z字形の係止溝で、この係止$1415・・は前記各2
条毎のポール方向転換用0字Il$ 413,414・
・の始端を横切るように形成されている。他方の側蓋4
2の内面にも同一の構成全有する略Z字形の佛Iト溝4
25・・が設けられているものとする。
43.44・・はjl荷ボールR+OFM線移動を案内
する左右一対で一組をなす保持器で、帯状鋼&を略Z字
形に折曲げてなり、その傾斜面にはボールが脱賂しない
程度のスリン) 431.441 が形成さねでいるの
と同時に、これ等スリット431.441の両端には舌
片432,442・・−が形成されている。
する左右一対で一組をなす保持器で、帯状鋼&を略Z字
形に折曲げてなり、その傾斜面にはボールが脱賂しない
程度のスリン) 431.441 が形成さねでいるの
と同時に、これ等スリット431.441の両端には舌
片432,442・・−が形成されている。
これ等の舌片432,442・・・it、スリット43
1,441に案内されて負荷ボール#133〜40を直
線移動してきたボール全すくい上けた後に、このボール
をボール方向転換用U字溝413,414・・・と42
3.424・・内へ送り込む作用をなし、@線方向から
回転方向へのボール方向転換をスムーズに行わせるもの
である〜而してこの一対の保持器43.44はその両端
部を前記r蓋41,42の係止溝415.425・・・
に係合せしめられ、これによって側641.42に同市
される。萌述したように、これ等舌片432.442・
・・はボールを直線方向から(ロ)転方向へ誘導する作
用をなすので、その強度およ(ト剛性が非常に重要であ
り、このため保持器43゜44にタフトスライド処理等
の熱処理を施すことによって剛性をもたせるのが望まし
い。
1,441に案内されて負荷ボール#133〜40を直
線移動してきたボール全すくい上けた後に、このボール
をボール方向転換用U字溝413,414・・・と42
3.424・・内へ送り込む作用をなし、@線方向から
回転方向へのボール方向転換をスムーズに行わせるもの
である〜而してこの一対の保持器43.44はその両端
部を前記r蓋41,42の係止溝415.425・・・
に係合せしめられ、これによって側641.42に同市
される。萌述したように、これ等舌片432.442・
・・はボールを直線方向から(ロ)転方向へ誘導する作
用をなすので、その強度およ(ト剛性が非常に重要であ
り、このため保持器43゜44にタフトスライド処理等
の熱処理を施すことによって剛性をもたせるのが望まし
い。
そして、左右一対で一組をなす保持器43.44・・全
ベアリング本体lの上下中央凹所4,5内に2組低挿し
7.その両端全側蓋41.42の係止溝415.425
・・・で同市した際、前記スリン)431゜441の中
心軸線と前記負荷ボール溝33〜40の中心軸asij
、同一直線上にあるものとする。なお略Z手彫の保持器
43.44・・・の両端を側蓋41゜42の係止溝41
5,425・・・に係合させるだけで各保持器の同市が
完了するので、ベアリングユニットの組立てが極めて簡
単となる。また保持器43゜44・・・を断面Z字形に
形成したことにより保持器の剛性を高めることができた
ので、軸方向に長いベアリングの製作が可能となった、 次にMiT述した構成を有する双リニアベアリングの動
作全説明すると、一対の軌道台26.26間をベアリン
グ本体1が前進またii後退すると、ベアリング本体1
および軌道台26.26のボール転走面10〜13.2
9〜32と14〜J 7 、29〜32によって挾持さ
れた状態にある8列の負荷ボールR1は保持器43.4
4・・に案内されながら一方向へ@線移動する。やがて
これ等負荷ボールR+は、保持器43.44・・・の−
刃側舌片432゜442・・によりすくい上けられた後
に、*蓋41゜42のボ、−ル方向転換用U字溝413
,423・・により直線方向から回転方間へ方向転換さ
れ、ベアリング本体1の逃はボール用穴18〜25内に
送り込まれ、無負荷ボールR2となるーしかる優遇はボ
ール用穴18〜25円を走行した無負荷ボールR2は反
対側の側蓋41.42のボール方向転換用0字lI44
13.423・・・によって[1方向から同転方向へ方
向転換させられ、ベアリング本体1および軌道台26.
26の間に形成される負荷ボール溝33〜401F3に
回帰し、再び負荷ボールR1となる。以後同一の動作ケ
もって8列のボールは順次整列循環金繰り返すものであ
る。
ベアリング本体lの上下中央凹所4,5内に2組低挿し
7.その両端全側蓋41.42の係止溝415.425
・・・で同市した際、前記スリン)431゜441の中
心軸線と前記負荷ボール溝33〜40の中心軸asij
、同一直線上にあるものとする。なお略Z手彫の保持器
43.44・・・の両端を側蓋41゜42の係止溝41
5,425・・・に係合させるだけで各保持器の同市が
完了するので、ベアリングユニットの組立てが極めて簡
単となる。また保持器43゜44・・・を断面Z字形に
形成したことにより保持器の剛性を高めることができた
ので、軸方向に長いベアリングの製作が可能となった、 次にMiT述した構成を有する双リニアベアリングの動
作全説明すると、一対の軌道台26.26間をベアリン
グ本体1が前進またii後退すると、ベアリング本体1
および軌道台26.26のボール転走面10〜13.2
9〜32と14〜J 7 、29〜32によって挾持さ
れた状態にある8列の負荷ボールR1は保持器43.4
4・・に案内されながら一方向へ@線移動する。やがて
これ等負荷ボールR+は、保持器43.44・・・の−
刃側舌片432゜442・・によりすくい上けられた後
に、*蓋41゜42のボ、−ル方向転換用U字溝413
,423・・により直線方向から回転方間へ方向転換さ
れ、ベアリング本体1の逃はボール用穴18〜25内に
送り込まれ、無負荷ボールR2となるーしかる優遇はボ
ール用穴18〜25円を走行した無負荷ボールR2は反
対側の側蓋41.42のボール方向転換用0字lI44
13.423・・・によって[1方向から同転方向へ方
向転換させられ、ベアリング本体1および軌道台26.
26の間に形成される負荷ボール溝33〜401F3に
回帰し、再び負荷ボールR1となる。以後同一の動作ケ
もって8列のボールは順次整列循環金繰り返すものであ
る。
本発明の双リニアベアリングは以上の構成および作用よ
りなるから、これ1[業用ロボットに用いるときには、
第16図に示されるように、縮短の間隔を設けて平行配
置した上下一対の軌道台26゜26間にボールを介在さ
せて1台のベアリング本体1全走行自在に鉄層する。斯
かる場合において。
りなるから、これ1[業用ロボットに用いるときには、
第16図に示されるように、縮短の間隔を設けて平行配
置した上下一対の軌道台26゜26間にボールを介在さ
せて1台のベアリング本体1全走行自在に鉄層する。斯
かる場合において。
ベアリング本体1の外部取付向にはロボットアーム(図
示せず)全同市して、所期の工作作業や搬送作業等に従
事させるものである、ここでベアリングユニットに上下
方向および左右方向の四方向荷重がかかった場合には、
下方向への垂@荷重に対してれベアリング本体1の上部
張出しフランジ2.2と上位軌道台26間に形成される
負荷ボール溝33〜36内の4条の負荷ボールR1列が
、また下方向への浮上V荷重に対してはベアリング本体
1の下部張出し7ランジ2,2と下位軌道台26間に形
成される負荷ボール溝37〜40円の4条の負荷ボール
R1列が、さらに左方向−\の横方向荷電に対してはベ
アリング本体1の左方張出しフランジ2と上下一対の軌
道台26.26間に形成されるv4句ボール#1133
,34.39.40円の4条の負荷ボールR1列が、さ
らにまた右方向への横方向荷重に対して扛ベアリング本
体1の右方張出し7ランジ2と上下一対の軌道台26.
26間eこ11−b父さ扛るi;i作丁ボール$35.
36,37.38内の4条の貝向ボールR+列がそれぞ
れ四方向荷血客$−ノーに支承する。
示せず)全同市して、所期の工作作業や搬送作業等に従
事させるものである、ここでベアリングユニットに上下
方向および左右方向の四方向荷重がかかった場合には、
下方向への垂@荷重に対してれベアリング本体1の上部
張出しフランジ2.2と上位軌道台26間に形成される
負荷ボール溝33〜36内の4条の負荷ボールR1列が
、また下方向への浮上V荷重に対してはベアリング本体
1の下部張出し7ランジ2,2と下位軌道台26間に形
成される負荷ボール溝37〜40円の4条の負荷ボール
R1列が、さらに左方向−\の横方向荷電に対してはベ
アリング本体1の左方張出しフランジ2と上下一対の軌
道台26.26間に形成されるv4句ボール#1133
,34.39.40円の4条の負荷ボールR1列が、さ
らにまた右方向への横方向荷重に対して扛ベアリング本
体1の右方張出し7ランジ2と上下一対の軌道台26.
26間eこ11−b父さ扛るi;i作丁ボール$35.
36,37.38内の4条の貝向ボールR+列がそれぞ
れ四方向荷血客$−ノーに支承する。
第17図には上下一対の軌道台26.26間にブレ=
−i P k弁して相互連結された2台のベアリング本
体1.1を装着しfC使川用が記載されてふ・9、この
使用例においては、四方向荷重をそれぞh 2台のベア
リングユニットに分担させているので、j11r能力が
一段と同上せしめられている。第18図Vcはさらに他
の使用例が記載されており。
−i P k弁して相互連結された2台のベアリング本
体1.1を装着しfC使川用が記載されてふ・9、この
使用例においては、四方向荷重をそれぞh 2台のベア
リングユニットに分担させているので、j11r能力が
一段と同上せしめられている。第18図Vcはさらに他
の使用例が記載されており。
この使用例においては、上下一対で一組會なす軌道台2
6.26’に左右に縮短の間隔を設けて21内1直して
、左方の軌道台26A、 26A間にボールを・f1任
させて2台のベアリング本体1.1に走付自右ケこ装着
すると共に、右方の軌道台26B、26B I%J1に
も凹じく2台のベアリング本41.1’i走竹目(t
K & * L、てから、左右に各々2台つつ配置され
7ζ−アリンク本体1.1・・の対し巳、する内部取付
山j全プレートPで連結したものである、この使用例に
おいては、左右に各々2台づつ配置した#4台のベアリ
ングユニットがそILぞn種目eこ4条の負荷ボール列
によって西方向荷重を支承するので。
6.26’に左右に縮短の間隔を設けて21内1直して
、左方の軌道台26A、 26A間にボールを・f1任
させて2台のベアリング本体1.1に走付自右ケこ装着
すると共に、右方の軌道台26B、26B I%J1に
も凹じく2台のベアリング本41.1’i走竹目(t
K & * L、てから、左右に各々2台つつ配置され
7ζ−アリンク本体1.1・・の対し巳、する内部取付
山j全プレートPで連結したものである、この使用例に
おいては、左右に各々2台づつ配置した#4台のベアリ
ングユニットがそILぞn種目eこ4条の負荷ボール列
によって西方向荷重を支承するので。
その貝荷目を力はさらに飛−的に向上する。
本発明の双リニアベアリングは以上のように。
上下一対の軌道台間Vこ1体のベアリング本体を走性自
在に装着して、常に4条の負荷ボール列によって四方向
Di重を均一に支承し得るので、負荷能力ゲ飛躍的に向
上させることができ、これによってaO工機械群に21
する重il物ワークの投入・搬出や嶽−物ワークの移送
時にロボットアームに重加型が作用しても、これに十分
対抗し得てベアリング本体の円滑な走行を常に保障する
ことができる。
在に装着して、常に4条の負荷ボール列によって四方向
Di重を均一に支承し得るので、負荷能力ゲ飛躍的に向
上させることができ、これによってaO工機械群に21
する重il物ワークの投入・搬出や嶽−物ワークの移送
時にロボットアームに重加型が作用しても、これに十分
対抗し得てベアリング本体の円滑な走行を常に保障する
ことができる。
また一対の軌道台間に′#c着されるベアリング本体ケ
一体成形して高さ方向の厚さを小さくしコンバクlこ形
成し2だので、産業用ロボット自体を小型化できる等の
効果を有する。
一体成形して高さ方向の厚さを小さくしコンバクlこ形
成し2だので、産業用ロボット自体を小型化できる等の
効果を有する。
以上の直ψjにおいて杜1年−タイブの双すニアベアリ
ノグについて述べてきたが1本発明の範囲はこれに駆足
されるものではなく、さらに負荷能力會拙躍的に拡大さ
せ得る複合タイプの双すニアベアリング會も包宮するも
のである。この複合タイツ−の双リニアベアリングを、
第19図に沿って概略的に説明すると、そのベアリング
本体51は。
ノグについて述べてきたが1本発明の範囲はこれに駆足
されるものではなく、さらに負荷能力會拙躍的に拡大さ
せ得る複合タイプの双すニアベアリング會も包宮するも
のである。この複合タイツ−の双リニアベアリングを、
第19図に沿って概略的に説明すると、そのベアリング
本体51は。
中央7ランジ52の左右に外倶1フランジ53.54會
平行配置してその間をウェブ55.56で接続した軸方
向のブロック体よりなり、各フランジ52と53.52
と54間に形成される上下一対で一組をなす2組の中央
凹所内にFi、ボールを介在させて4本の軌道台57〜
6oが嵌挿されている。
平行配置してその間をウェブ55.56で接続した軸方
向のブロック体よりなり、各フランジ52と53.52
と54間に形成される上下一対で一組をなす2組の中央
凹所内にFi、ボールを介在させて4本の軌道台57〜
6oが嵌挿されている。
而してベアリング本体51と各軌道台57〜60間に形
成されるgi荀ボール溝、#角侑ボール溝と平材して軸
方向へ延ひるベアリング本体の逃はボール穴およびボー
ルの構成その他t−,前述した単一タイプ双すニアベア
リングの構成と同一に形成すれば、あらゆる方向の荷重
を常に8条の負荷ボール列によって支承することができ
る。
成されるgi荀ボール溝、#角侑ボール溝と平材して軸
方向へ延ひるベアリング本体の逃はボール穴およびボー
ルの構成その他t−,前述した単一タイプ双すニアベア
リングの構成と同一に形成すれば、あらゆる方向の荷重
を常に8条の負荷ボール列によって支承することができ
る。
図面は本発明の一実施例を示すもので、第1図乃至第1
8図は単一タイプの双リニアベアリングをボし、第1図
は回収すニアベアリノグの正面図、第2図は開明11面
図、第3図は第2図A−AM縦断面図、第4図は軌道台
を除いてベアリング本体のV′3部構造を示す第3図B
−BI#要部縦断面図、第5図は第3図C−C線横断面
図、第6図はベアリング本体の正面図、fa7g、7図
は軌道台の正面図、第8図は側蓋の正面図、第9図は仙
」飯のkthI図、第10図は第9図の中央縦障1面図
、第11図は第9図D−1)線展開図、第12図は保持
器の正面図。 第13図は保持器の端面図、第14図および第15図1
ま第12図E部における要部拡大図、第16図乃至第1
8図は単一 タイプの双リニアベアリングの使用例1會
斥す糾祝図、第19図は複合タイプの双リニアベアリン
グを下す中央縦断面図である。 4号の説明 1.51・・ペアリノグ本K 2,52,53.5
4・・フランジ3 、55 、56・・ウェブ 4,
5・・・中央凹所6.7,8.9−f4周凹溝 10
.II、12,13,14,15゜16.17・・ボー
ル転走@(ベアリング本体)+8.19,20,21.
22,23,24.25・・逃はボール用穴26・・軌
道台 27 、28・・突条29.30,31
,32・・ボール転走面(軌道台)33.34,35,
36,37,38,39.40・・負荷ボール溝41.
42・・・側蓋 411,412・・中央凹所4
13.414,423.424・−ボール方向転換用U
字溝415.425・・係止溝 43,44・・・
保持器431.4tl・・スリット 432,442
・・・舌片R1・・・vL荷ボール R2・・・
無負荷ボールX・・水平* Y・・交差
線α、α′・・・交差角度 β、β′・・・接触角
度特許出願人 寺 町 博 第12図 第13図 第14図 第15図 第16図 第17図 第19図
8図は単一タイプの双リニアベアリングをボし、第1図
は回収すニアベアリノグの正面図、第2図は開明11面
図、第3図は第2図A−AM縦断面図、第4図は軌道台
を除いてベアリング本体のV′3部構造を示す第3図B
−BI#要部縦断面図、第5図は第3図C−C線横断面
図、第6図はベアリング本体の正面図、fa7g、7図
は軌道台の正面図、第8図は側蓋の正面図、第9図は仙
」飯のkthI図、第10図は第9図の中央縦障1面図
、第11図は第9図D−1)線展開図、第12図は保持
器の正面図。 第13図は保持器の端面図、第14図および第15図1
ま第12図E部における要部拡大図、第16図乃至第1
8図は単一 タイプの双リニアベアリングの使用例1會
斥す糾祝図、第19図は複合タイプの双リニアベアリン
グを下す中央縦断面図である。 4号の説明 1.51・・ペアリノグ本K 2,52,53.5
4・・フランジ3 、55 、56・・ウェブ 4,
5・・・中央凹所6.7,8.9−f4周凹溝 10
.II、12,13,14,15゜16.17・・ボー
ル転走@(ベアリング本体)+8.19,20,21.
22,23,24.25・・逃はボール用穴26・・軌
道台 27 、28・・突条29.30,31
,32・・ボール転走面(軌道台)33.34,35,
36,37,38,39.40・・負荷ボール溝41.
42・・・側蓋 411,412・・中央凹所4
13.414,423.424・−ボール方向転換用U
字溝415.425・・係止溝 43,44・・・
保持器431.4tl・・スリット 432,442
・・・舌片R1・・・vL荷ボール R2・・・
無負荷ボールX・・水平* Y・・交差
線α、α′・・・交差角度 β、β′・・・接触角
度特許出願人 寺 町 博 第12図 第13図 第14図 第15図 第16図 第17図 第19図
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 (11左右一対のフランジ間の中央をウェブで接続して
なる略H字形断面のブロック体であって、前記ウェブの
上下に形成した各中央凹所上狭む張出し7う/ジの円面
に断面口字形の内周凹溝全般けて、その両側に軸方向へ
延ひる負荷ボール溝形成用のボール転走面會杉成するの
と同時に、張出し7ランジの中東部に上記負荷ボール溝
形成用のボール転走面と平行して軸方向へ延ひる透はボ
ール穴を貫通形成したベアリング本体と。 ベアリング本体の各中央凹所内に該ベアリング本体の中
心軸線沿いに嵌挿され、前記ベアリング本体の負荷ボー
ル溝形成用ボール転走面と平行状に対応して軸方向へ延
ひる、負荷ボール溝形成用のボール転走面上左右突条の
上下端面に設けた上下一対の軌道台と。 fmkベアリング本体および軌道台のボール転走面によ
って形成される負荷ボール溝、並ひにベアリング本体の
逃はボール大円1r整列循壌するボールとから成るとと
t−特徴とする双リニアベアリング。 (21ベアリング本体および軌道台のボール転走[fl
Kよって形成される負荷ボール溝とボールの接触角をほ
ぼ45度付近にとったとと會特徴とする特IIf請求の
範囲第1項記載の双リニアベアリング、 131 ベアリング本体および軌道台のボール転走面
によって形成される負荷ボール#Iを、ボール径の約半
分の曲軍半径會有するサーキュラ−アーク溝によって形
成したことを特徴とする特許請求の範囲第1JJiiま
たは第2項のいずれかの項に記載の双IJ ニアベアリ
ング。 +41 左右一対のフランジ間の中央をウェブで接続
してなる略H字形断面のブロック体であって、@配つェ
ブの上下に形成した各中央凹所を挾む張出しフランジの
円面に断面口字形の内周凹#l設けて、その両側に軸方
向へ嬌ひる負荷ボール溝形成用のポール転走面を形成す
るのと同時に、張出しフランジの中*部に上記負荷ボー
ル溝形成用のボール転走面と平行して軸方向へ砥ひる逃
はポール穴を貰A形成したベアリング本体と。 ベアリング本体の各中央凹所内に該ベアリング本体の中
心軸線沿いに嵌挿され、前記ベアリング本体の負荷ポー
ル溝形成用ポール転走面と平行状に対応して軸方向へ延
ひる。負荷ボール溝形成用のボール転走面を左右突条の
上下端面に設けた上下一対の軌道台と。 前記ベアリング本体の前後端面に軌道台を跡ぐようにし
て固着される前後一対の蓋体であって、前記ベアリング
本体および軌道台のボール転走面によって形成される負
荷ボール溝並ひにベアリング本体の逃げポール大間を連
絡するポール方向転換用U字溝と、該ポール方向転換用
U字溝の始端を横切る係止sr。 それぞれ蓋体内面に設けた1111蓋と。 前記ベアリング本体および軌道台の負荷ポール溝形成用
ボール転走面と対応するスリットを傾斜面に備え且つ前
記側蓋の係止溝にその両端W6金係合せしめられる一対
の保持器と。 前記ベアリング本体および軌道台のボール転走面によっ
て形成される負荷ボール溝、並ひにベアリング本体の逃
げポール穴内全整列循環するポールとから成ることを特
徴とする収リニアベアリング、 (51ベアリング本体および軌道台のボール転走面Vこ
よって形成される負荷ボール溝とポールの接触角奮はぼ
45度付近にとったことを特徴とする特許請求の範囲第
4項記載の双リニアベアリング。 (61ベアリング本体および軌道台のボール転走面によ
って形成される9荷ボール溝を、ボール径の約半分の曲
率半径を有するサーキュラ−アーク溝によって形成した
ことを特徴とする特許請求の範囲第4項着たに第5項の
いずれかの項に記載した双リニアベアリング。 (71側蓋の係(ト溝と該係止溝にその両端部全保合せ
しめられる保持器は略Z字形の断面形状を有することを
特徴とする特許請求の範囲第6項に記載した双リニアベ
アリング。 (8) 保持器のスリット端に舌片を形成したことを
特徴とする特許請求の範囲第6項又は第7項のいずれか
の項に記載した双リニアベアリング、
Priority Applications (6)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP57063533A JPS58180833A (ja) | 1982-04-16 | 1982-04-16 | テ−ブル移送装置 |
DE3311857A DE3311857C2 (de) | 1982-04-16 | 1983-03-31 | Linearlager |
GB08309765A GB2121119B (en) | 1982-04-16 | 1983-04-11 | Linear bearing apparatus |
US06/484,423 US4489990A (en) | 1982-04-16 | 1983-04-12 | Recirculating-ball linear bearing assembly with a pair of opposed guide rails |
FR8306104A FR2525300B1 (fr) | 1982-04-16 | 1983-04-14 | Ensemble de palier lineaire a recirculation de billes cooperant avec une paire de rails de guidage |
IT48101/83A IT1167093B (it) | 1982-04-16 | 1983-04-14 | Dispositivo a cuscinetto lineare a sfere ricircolanti con due opposte rotaie di guida |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP57063533A JPS58180833A (ja) | 1982-04-16 | 1982-04-16 | テ−ブル移送装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPS58180833A true JPS58180833A (ja) | 1983-10-22 |
JPS6211209B2 JPS6211209B2 (ja) | 1987-03-11 |
Family
ID=13231943
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP57063533A Granted JPS58180833A (ja) | 1982-04-16 | 1982-04-16 | テ−ブル移送装置 |
Country Status (6)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US4489990A (ja) |
JP (1) | JPS58180833A (ja) |
DE (1) | DE3311857C2 (ja) |
FR (1) | FR2525300B1 (ja) |
GB (1) | GB2121119B (ja) |
IT (1) | IT1167093B (ja) |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO2008117852A1 (ja) * | 2007-03-27 | 2008-10-02 | Thk Co., Ltd. | 二段式スライドユニット |
Families Citing this family (16)
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JPS6014618A (ja) * | 1983-07-04 | 1985-01-25 | Hiroshi Teramachi | クロス直線ベアリングユニツト |
JPS6176239A (ja) * | 1984-09-25 | 1986-04-18 | Hiroshi Teramachi | リニアモ−タ付xyテ−ブル |
GB2190861B (en) * | 1985-04-23 | 1990-04-18 | Hiroshi Teramachi | Linear motor-driven table apparatus capable of operating both in fine-feed and large-feed modes |
JPS6228146A (ja) * | 1985-07-26 | 1987-02-06 | Hiroshi Teramachi | リニアモ−タ付xyテ−ブル |
DE3704952A1 (de) * | 1987-02-17 | 1988-08-25 | Fraunhofer Ges Forschung | Industrieroboter zum bearbeiten und/oder handhaben insbesondere montieren von gegenstaenden |
US5217308A (en) * | 1992-05-28 | 1993-06-08 | Robert Schroeder | Linear motion roller contact bearing assembly with bearing race inserts |
DE4311515C2 (de) * | 1993-04-07 | 1999-02-04 | Star Gmbh | Wälzlager für Linearbewegungen |
JP3706186B2 (ja) * | 1995-12-25 | 2005-10-12 | 日本トムソン株式会社 | 直動転がり案内ユニット装置 |
DE10312008A1 (de) * | 2003-03-19 | 2004-09-30 | Ina-Schaeffler Kg | Linearantriebseinheit |
WO2009034923A1 (ja) * | 2007-09-14 | 2009-03-19 | Thk Co., Ltd. | 軌道レール及びこの軌道レールを備える運動案内装置 |
US9046129B1 (en) * | 2013-11-08 | 2015-06-02 | Ome Technology Co., Ltd. | Linear guideway and circulation module thereof |
US10391645B2 (en) * | 2015-11-25 | 2019-08-27 | Southern Grind, Inc. | Multi-track bearing folding knife |
WO2019013748A1 (en) | 2017-07-10 | 2019-01-17 | Hewlett-Packard Development Company, L.P. | BALL TROLLEYS |
CN109319459B (zh) * | 2018-10-16 | 2023-05-02 | 珠海广浩捷科技股份有限公司 | 一种紧凑型倍速直线模组设备及应用方法 |
DE102020102644A1 (de) | 2020-02-03 | 2021-08-05 | Liebherr-Verzahntechnik Gmbh | Teleskopschiene |
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