JPH0487791A - ローダハンド - Google Patents
ローダハンドInfo
- Publication number
- JPH0487791A JPH0487791A JP19839990A JP19839990A JPH0487791A JP H0487791 A JPH0487791 A JP H0487791A JP 19839990 A JP19839990 A JP 19839990A JP 19839990 A JP19839990 A JP 19839990A JP H0487791 A JPH0487791 A JP H0487791A
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- hand
- loader
- driving means
- flexible wire
- double
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- 230000008878 coupling Effects 0.000 abstract 1
- 238000010168 coupling process Methods 0.000 abstract 1
- 238000005859 coupling reaction Methods 0.000 abstract 1
- 239000012530 fluid Substances 0.000 description 11
- 239000000463 material Substances 0.000 description 6
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 4
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 2
- 210000000078 claw Anatomy 0.000 description 1
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 1
- 238000003754 machining Methods 0.000 description 1
- 230000007257 malfunction Effects 0.000 description 1
Landscapes
- Feeding Of Workpieces (AREA)
- Manipulator (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
産業上の利用分野
本発明は工作機械に付設される門形ローダに使用するに
好適なローダハンドに関する。
好適なローダハンドに関する。
従来の技術
門形ローダで上下動するローダアームは下端部に素材用
と製品用のダブルハンドを持つものがあり、ダブルハン
ドの2位置旋回駆動用のアクチュエータは第6図、第7
図(産業用ロボットとじて例えば実開昭59−5289
号)のようにローダアームの先端部に設けられていた。
と製品用のダブルハンドを持つものがあり、ダブルハン
ドの2位置旋回駆動用のアクチュエータは第6図、第7
図(産業用ロボットとじて例えば実開昭59−5289
号)のようにローダアームの先端部に設けられていた。
発明が解決しようとする課題
このように駆動用アクチュエータが付属される先端部の
重量は大きなものとなり、アームの突出量が大きい状態
において加工機との受渡しでの左右動作時には振動が発
生し易く、振動がおさまるまで待つか、振動が出ない搬
送速度とすることで受渡し時間が長くなるという問題が
ある。
重量は大きなものとなり、アームの突出量が大きい状態
において加工機との受渡しでの左右動作時には振動が発
生し易く、振動がおさまるまで待つか、振動が出ない搬
送速度とすることで受渡し時間が長くなるという問題が
ある。
またアームが振動し難いように剛性を上げるとローダが
大形化して慣性が大きくなるとともにコストアップとな
るという問題があった。さらにアクチュエータがローダ
アームの可動部の先端にあるため駆動用の空圧/油圧ホ
ースや、信号電線等が多くなり、そのひきまわしが厄介
で故障の原因となる問題があった。
大形化して慣性が大きくなるとともにコストアップとな
るという問題があった。さらにアクチュエータがローダ
アームの可動部の先端にあるため駆動用の空圧/油圧ホ
ースや、信号電線等が多くなり、そのひきまわしが厄介
で故障の原因となる問題があった。
本発明は従来の技術の有するこのような問題点に鑑みな
されたものでその目的とするところはローダアーム先端
の重量を小さくして操作性が向上されるローダハンドを
提供しようとするものである。
されたものでその目的とするところはローダアーム先端
の重量を小さくして操作性が向上されるローダハンドを
提供しようとするものである。
RBを解決するための手段
上述の目的を達成するために本発明は、駆動手段を前記
ローダアームに対して固定側部材に設け、ダブルハンド
の旋回部と前記駆動手段とをフレキシブルワイヤ部材で
連結し、駆動手段を作用させることによりダブルハンド
を旋回させるものである。
ローダアームに対して固定側部材に設け、ダブルハンド
の旋回部と前記駆動手段とをフレキシブルワイヤ部材で
連結し、駆動手段を作用させることによりダブルハンド
を旋回させるものである。
作用
固定側に設けた駆動手段の動作で引かれたフレキシブル
ワイヤ部材によってダブルハンドが所定角旋回される。
ワイヤ部材によってダブルハンドが所定角旋回される。
実施例第1
以下本発明の実施例第1を第1図〜第3図にもとづき説
明する。
明する。
門形ローダの水平に設けられた天井ビームlの上下面に
水平に設けた直線案内面1a、1bX内面を水平位置で
挟持する上下それぞれ2個のローラ2及び上部の水平案
内面1aの上面を転勤するローラ3によってキャリア4
がビーム上を水平移動可能に設けられている。このキャ
リア4は天井ビーム】の背面に設けられたキャリア駆動
用の流体圧シリンダ9に嵌装のピストンのロンドに連結
されて移動させられる。移動距離が長いときは天井ビー
ム10両端に設けたスプロケットに掛は渡されるチェー
ンにキャリア4が連結されモータでスプロケットが回転
されることによって移動する機構が採用されうる。
水平に設けた直線案内面1a、1bX内面を水平位置で
挟持する上下それぞれ2個のローラ2及び上部の水平案
内面1aの上面を転勤するローラ3によってキャリア4
がビーム上を水平移動可能に設けられている。このキャ
リア4は天井ビーム】の背面に設けられたキャリア駆動
用の流体圧シリンダ9に嵌装のピストンのロンドに連結
されて移動させられる。移動距離が長いときは天井ビー
ム10両端に設けたスプロケットに掛は渡されるチェー
ンにキャリア4が連結されモータでスプロケットが回転
されることによって移動する機構が採用されうる。
キャリア4の前面には鉛直方向のT溝案内4aが形成さ
れてローダアーム5の長手方向のT案内面が嵌装されて
いる。
れてローダアーム5の長手方向のT案内面が嵌装されて
いる。
ローダアーム5の下端には連結板7を有するローダヘッ
ド6が取付けられ鉛直線に対して主軸側に45°傾斜す
る旋回軸8が軸受で回転可能に軸承されている。旋回軸
8の先端には回転軸心に対して上下に45°の方向即ち
、把握面が水平、鉛直となる2個の動力駆動のハンドチ
ャンク10゜11を有するハンド部12が取付けられて
いる。
ド6が取付けられ鉛直線に対して主軸側に45°傾斜す
る旋回軸8が軸受で回転可能に軸承されている。旋回軸
8の先端には回転軸心に対して上下に45°の方向即ち
、把握面が水平、鉛直となる2個の動力駆動のハンドチ
ャンク10゜11を有するハンド部12が取付けられて
いる。
さらにハンド部工2の基部に旋回プーリ13が旋回軸8
と同心に設けられている。旋回軸8の他端には一端をロ
ーダヘッド6に固定した渦巻ばね14の他端が固定され
ていて常時旋回軸8が一方向に旋回するように付勢され
ており、旋回軸8に取付けた180 ”旋回端を決め
るストッパ16がローダヘッド6に設けたストッパポル
ト17に当接するようになっている。ストッパボルト1
6が当接した位置でハンドチャック10.11は正確に
把持面が水平、鉛直方向に向けられる。
と同心に設けられている。旋回軸8の他端には一端をロ
ーダヘッド6に固定した渦巻ばね14の他端が固定され
ていて常時旋回軸8が一方向に旋回するように付勢され
ており、旋回軸8に取付けた180 ”旋回端を決め
るストッパ16がローダヘッド6に設けたストッパポル
ト17に当接するようになっている。ストッパボルト1
6が当接した位置でハンドチャック10.11は正確に
把持面が水平、鉛直方向に向けられる。
連結板7はキャリア4に鉛直に取付けたローダアーム上
下用の流体圧シリンダ18のピストンロッド19と連結
されている。
下用の流体圧シリンダ18のピストンロッド19と連結
されている。
またキャリア4には鉛直方向にハンド部12のスイング
用の流体圧シリンダ21が取付けられており、このピス
トンのロッド22端とフレキシブルワイヤ23の一端と
が渦巻ばねの力に打ち勝つ引張りばね29を介してワイ
ヤ止め24で連結されている。フレキシブルワイヤ23
の他端はローダアーム5の中心部を貫通して旋回プーリ
13に半巻き以上巻き込んで固定されている。そしてフ
レキシブルワイヤを保護するとともにその軸方向の動き
を支持するフレキシブルなチューブ25の一端はキャリ
ア4に立設したチューブストッパ26に他端をローダヘ
ッド6に設けた取付具27に固定されており、キャリア
4とローダアーム5の上端とに設けたばね板28によっ
て途中が保持されている。
用の流体圧シリンダ21が取付けられており、このピス
トンのロッド22端とフレキシブルワイヤ23の一端と
が渦巻ばねの力に打ち勝つ引張りばね29を介してワイ
ヤ止め24で連結されている。フレキシブルワイヤ23
の他端はローダアーム5の中心部を貫通して旋回プーリ
13に半巻き以上巻き込んで固定されている。そしてフ
レキシブルワイヤを保護するとともにその軸方向の動き
を支持するフレキシブルなチューブ25の一端はキャリ
ア4に立設したチューブストッパ26に他端をローダヘ
ッド6に設けた取付具27に固定されており、キャリア
4とローダアーム5の上端とに設けたばね板28によっ
て途中が保持されている。
このように構成されたものにおいて、ハンドスイング用
の流体圧シリンダ21のピストンは上端位置にあってロ
ーダが素材供給位置で下向きのハンドチャック11に素
材を把持して待機しているとする。加工終了信号でロー
ダはキャリア駆動用の流体圧シリンダ9及びアーム上下
用流体圧シリンダ18を作用させて図示しない旋盤主軸
のチャック前面にハンドチャックIOが位置決めされハ
ンドチャック10の爪を開いて対面させる。キャリア4
を制御して加工済工作物をハンドチャック10が把持す
る。主軸チャックを開放しキャリア4を後退させて工作
物を主軸チャックから抜き取る。ハンドスイング用の流
体シリンダ21を作動させフレキシブルワイヤ23を引
き込む゛、フレキシブルワイヤ23が引かれるにつれ旋
回プーリ13.ハンド部12が旋回されストッパ16が
ストッパボルト17に当接した位置でハンドチャック1
0.11は位置を替え素材を把持したハンドチャック1
1が主軸チャック正面に加工済工作物を把持したハンド
チャック10が下方を向く。
の流体圧シリンダ21のピストンは上端位置にあってロ
ーダが素材供給位置で下向きのハンドチャック11に素
材を把持して待機しているとする。加工終了信号でロー
ダはキャリア駆動用の流体圧シリンダ9及びアーム上下
用流体圧シリンダ18を作用させて図示しない旋盤主軸
のチャック前面にハンドチャックIOが位置決めされハ
ンドチャック10の爪を開いて対面させる。キャリア4
を制御して加工済工作物をハンドチャック10が把持す
る。主軸チャックを開放しキャリア4を後退させて工作
物を主軸チャックから抜き取る。ハンドスイング用の流
体シリンダ21を作動させフレキシブルワイヤ23を引
き込む゛、フレキシブルワイヤ23が引かれるにつれ旋
回プーリ13.ハンド部12が旋回されストッパ16が
ストッパボルト17に当接した位置でハンドチャック1
0.11は位置を替え素材を把持したハンドチャック1
1が主軸チャック正面に加工済工作物を把持したハンド
チャック10が下方を向く。
キャリア4が主軸側に前進し主軸チャ、りが工作物を把
持しハンドチャック11が開く。ローダアームが流体圧
シリンダ18.9の作用で加工済の製品を受渡し位置で
放出し、次の素材を把持する0次の加工後製品を把持し
て素材と入れ替えるときは、ハンドスイング用の流体圧
シリンダ21を切換えてピストンを上昇させる。フレキ
シブルワイヤ23の引張り力が除かれ渦巻ばね14のは
力によりフレキシブルワイヤ23が旋回プーリ13に巻
き込まれハンド部12が180 ”旋回されるもので
ある。
持しハンドチャック11が開く。ローダアームが流体圧
シリンダ18.9の作用で加工済の製品を受渡し位置で
放出し、次の素材を把持する0次の加工後製品を把持し
て素材と入れ替えるときは、ハンドスイング用の流体圧
シリンダ21を切換えてピストンを上昇させる。フレキ
シブルワイヤ23の引張り力が除かれ渦巻ばね14のは
力によりフレキシブルワイヤ23が旋回プーリ13に巻
き込まれハンド部12が180 ”旋回されるもので
ある。
実施例第2
第4図のように、ハンドスイング用の流体圧シリンダ2
1を2本21a、21bと設け、それぞれのピストンロ
ンド端を引張りばね29a、29bを介して2本のフレ
キシブルワイヤ23a、23bのそれぞれの一端に接続
する。そしてフレキシブルワイヤ23a、23bの他端
を旋回プーリ13に互いに逆方向から半巻き以上巻込ん
で固定する。そしてダブルハンドを旋回させるには流体
圧シリンダ21a、21bを交互に作用させることによ
って正逆転することができる。
1を2本21a、21bと設け、それぞれのピストンロ
ンド端を引張りばね29a、29bを介して2本のフレ
キシブルワイヤ23a、23bのそれぞれの一端に接続
する。そしてフレキシブルワイヤ23a、23bの他端
を旋回プーリ13に互いに逆方向から半巻き以上巻込ん
で固定する。そしてダブルハンドを旋回させるには流体
圧シリンダ21a、21bを交互に作用させることによ
って正逆転することができる。
実施例第3
第5図のように、ハンドスイング用の流体圧シリンダ2
1のピストンのロッド30a、30bをそれぞれの側に
突出し、30a端は実施例第1と同じくばね29cを介
してフレキシブルワイヤ23cに連結する。ピストンワ
ンド30b端には軸方向にラック31を取付はビニオン
32を介してラック31と平行に移動可能に設けたラッ
ク33と連結する。ラック33は引張ばね29dを介し
て第2のフレキシブルワイヤ23dに連結し、23c、
23dの他端は実施例第2と同じく旋回プーリ13に互
いに逆巻きとする。ダブルハンドを旋回させるためには
シリンダへの圧力空気を交互に切換えることにより行わ
れる。
1のピストンのロッド30a、30bをそれぞれの側に
突出し、30a端は実施例第1と同じくばね29cを介
してフレキシブルワイヤ23cに連結する。ピストンワ
ンド30b端には軸方向にラック31を取付はビニオン
32を介してラック31と平行に移動可能に設けたラッ
ク33と連結する。ラック33は引張ばね29dを介し
て第2のフレキシブルワイヤ23dに連結し、23c、
23dの他端は実施例第2と同じく旋回プーリ13に互
いに逆巻きとする。ダブルハンドを旋回させるためには
シリンダへの圧力空気を交互に切換えることにより行わ
れる。
なおダブルハンドがスイング式な垂直、水平旋回式のも
のに対しても応用できるものである。
のに対しても応用できるものである。
またフレキシブルワイヤにはリンク、レバーロフト等を
介して接続することも可能である。
介して接続することも可能である。
効果
上述のように構成されているので、本発明は以下の効果
を奏する。
を奏する。
ローダハンドはローダアーム全体の重量特に下端のハン
ド部重量が軽量化されるため移動動作時の振動が減少さ
れるとともに運動性能が向上されうる。また可動部への
配線、配管が減少して安定した動作で信幀性を高めるこ
とができる。
ド部重量が軽量化されるため移動動作時の振動が減少さ
れるとともに運動性能が向上されうる。また可動部への
配線、配管が減少して安定した動作で信幀性を高めるこ
とができる。
第1図はヘッド部の一部を断面で示したローダハンドの
正面説明図、第2図は第1図の側面説明図、第3図は第
1図A−A視図のローダヘッドの渦巻ばねを示す図、第
4図、第5図はローダハンドの回転手段の他の実施例を
示す図、第6図はスイング式ダブルハンドの従来の駆動
機構図、第7図は旋回式ダブルハンドの従来の駆動図で
ある。 4・・キャリア 5・・ローダアーム6・・ローダ
ヘッド 8・・旋回軸 10.11・・ハンドチャック 12・・ハンド部 13・・旋回プーリ14・・渦巻
ばね 9.18.21・・流体圧シリンダ 23・・フレキシブルワイヤ 25・・フレキシブルワイヤチューブ
正面説明図、第2図は第1図の側面説明図、第3図は第
1図A−A視図のローダヘッドの渦巻ばねを示す図、第
4図、第5図はローダハンドの回転手段の他の実施例を
示す図、第6図はスイング式ダブルハンドの従来の駆動
機構図、第7図は旋回式ダブルハンドの従来の駆動図で
ある。 4・・キャリア 5・・ローダアーム6・・ローダ
ヘッド 8・・旋回軸 10.11・・ハンドチャック 12・・ハンド部 13・・旋回プーリ14・・渦巻
ばね 9.18.21・・流体圧シリンダ 23・・フレキシブルワイヤ 25・・フレキシブルワイヤチューブ
Claims (1)
- (1)少なくとも2位置に旋回可能としたダブルハンド
を先端に有するローダアームにおいて、駆動手段を前記
ローダアームに対して固定側部材に設け、ダブルハンド
の旋回部と前記駆動手段とをフレキシブルワイヤ部材で
連結し、駆動手段を作用させることによりダブルハンド
を旋回させることを特徴とするローダハンド。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP19839990A JPH0487791A (ja) | 1990-07-26 | 1990-07-26 | ローダハンド |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP19839990A JPH0487791A (ja) | 1990-07-26 | 1990-07-26 | ローダハンド |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH0487791A true JPH0487791A (ja) | 1992-03-19 |
Family
ID=16390485
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP19839990A Pending JPH0487791A (ja) | 1990-07-26 | 1990-07-26 | ローダハンド |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPH0487791A (ja) |
Cited By (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2009082845A (ja) * | 2007-10-01 | 2009-04-23 | Toyo Tire & Rubber Co Ltd | 接着剤塗布設備 |
JP2009297889A (ja) * | 2008-06-11 | 2009-12-24 | Samsung Electronics Co Ltd | ロボット用関節駆動装置及びこれを備えたロボット |
JP2012041098A (ja) * | 2010-08-12 | 2012-03-01 | Shibuya Seiki Co Ltd | 物品移載装置 |
WO2019009290A1 (ja) * | 2017-07-05 | 2019-01-10 | 川崎重工業株式会社 | ロボットシステム及び包装システム |
CN109435237A (zh) * | 2018-12-14 | 2019-03-08 | 武汉理工大学 | 一种基于轻型机械臂的大空间3d打印机 |
-
1990
- 1990-07-26 JP JP19839990A patent/JPH0487791A/ja active Pending
Cited By (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2009082845A (ja) * | 2007-10-01 | 2009-04-23 | Toyo Tire & Rubber Co Ltd | 接着剤塗布設備 |
JP2009297889A (ja) * | 2008-06-11 | 2009-12-24 | Samsung Electronics Co Ltd | ロボット用関節駆動装置及びこれを備えたロボット |
JP2012041098A (ja) * | 2010-08-12 | 2012-03-01 | Shibuya Seiki Co Ltd | 物品移載装置 |
WO2019009290A1 (ja) * | 2017-07-05 | 2019-01-10 | 川崎重工業株式会社 | ロボットシステム及び包装システム |
CN109435237A (zh) * | 2018-12-14 | 2019-03-08 | 武汉理工大学 | 一种基于轻型机械臂的大空间3d打印机 |
CN109435237B (zh) * | 2018-12-14 | 2020-09-08 | 武汉理工大学 | 一种基于轻型机械臂的大空间3d打印机 |
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