JPH1199851A - 車両用走行制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 ナビゲーション装置の地図情報を利用してオ
ートクルーズ運転区間を設定する。オートクルーズ運転
による減速度合をハンドルを握る圧力に基づいて変更で
きるようする。 【解決手段】 ハンドル４の近傍に設けられたオートク
ルーズ設定用の操作部３４の操作情報をナビゲーション
装置２側のクルーズ区間設定部１９へ供給する。クルー
ズ区間設定部１９は、操作部３４が操作される度に、車
両の進行方向にあたる交差点やインターチェンジ等を現
在位置から近い順に順次選び出し、音声合成装置１０を
介して音声出力する。ハンドル４に圧力センサ３５を設
けて運転手がハンドル４を握るハンドル圧力を検出す
る。減速度合変更部４０は、クルーズ制御部３９が減速
制御を行なっているときに、ハンドル圧力が所定値を越
えた場合は、減速度合を大きくさせる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】この発明は、ナビゲーション
機能とクルーズコントロール機能とを備えた車両用走行
制御装置に係り、詳しくは、オートクルーズの設定用に
ハンドルの周囲に設けられた操作部を用いて目的地の設
定やオートクルーズ運転を行なう区間を設定できるよう
にした車両用走行制御装置に関する。また、この発明
は、オートクルーズ運転中に、ハンドルの周囲に設けら
れた車両の減速度合を大きくさせるための操作部を操作
することによって、車両の減速度合や車間距離を調節で
きるようにした車両用走行制御装置に関する。また、こ
の発明は、ミリ波レーダ等、車両の前部に搭載されたレ
ーダにより車間距離を維持してオートクルーズ運転を行
う、いわゆるＡＣＣ（アダプティブクルーズコントロー
ル）に関する。

【０００２】

【従来の技術】本出願人は、特開平７−１２５５６５号
公報で、オートクルーズ装置による設定車速での定速走
行中に、ナビゲーション装置によって走行経路の前方に
コーナーが検出されると、そのコーナーを的確に通過し
得る最大速度である目標車速を演算し、現在の車速が目
標車速以上で減速が必要な場合には、コーナーを通過す
べく自動減速が行なわれるようにしたオートクルーズ制
御装置を提案している。

【０００３】また、本出願人は、特開平７−２３４９９
１号公報で、地図情報に基づいて道路形状を判定し、判
定した道路形状に基づいて操舵角を制御することにより
車両の走行制御を行なうようにした車両制御装置を提案
している。

【０００４】特開昭６２−２６５０３７号公報には、車
間距離を保つように速度制御指令を出力する演算処理手
段と設け、車間距離が断続的に変化したときに演算処理
手段の作動を禁止することにより、早期に減速制御を行
なえるようにした車両用オートクルーズ装置が記載され
ている。

【０００５】特開平４−２３２１３０号公報には、自車
から発したレーザ光が前車で反射して戻ってくるまでの
時間を検出して車間距離を求め、車間距離が自車の制動
距離，空走距離をもとに定めた安全車間距離より小さく
なった場合に警報を発するようにし、安全車間距離を自
車速度のみならず前車速度をも勘案して算出すると共
に、警報の発生時にオートクルーズを解除するようにし
た車間距離検知・警報装置が記載されている。

【０００６】特開平８−１１５７９号公報には、スター
トスイッチをオンするとコンピュータはＲＯＭの運動方
程式に従い、設定値もしくは既定値のパラメータと車速
センサおよびレーダからＡ／Ｄ変換器を経て入力した自
車の実速度および前方車両までの距離から、ＲＡＭの自
車加速度演算およびＲＡＭの前方車両速度演算により自
車両加速度および前方車両速度を求め、そして、刻々と
自車両の目標値となる速度および加速度の演算結果をリ
アルタイムで得、これをＤ／Ａ変換器によりアナログ値
に変換した後、アクチュエータのクルーズコントロール
部およびブレーキコントロール部へ出力する構成とする
ことで、前方に車両が存在しない場合は一定速度で、存
在する場合は前方車両までの距離および前方車両の速度
に応じた速度で走行させ、前方車両に近づいた時、適切
な車間距離を保持させるようにした車両の運転制御装置
が記載されている。

【０００７】

【発明が解決しようとする課題】ナビゲーション装置と
クルーズコントロール装置とはそれぞれ独立しているた
め、各装置毎に設定用のスイッチや操作部が設けられて
いる。このため、操作部の箇所が多くなり、操作部を配
置するためにより多くの配置スペースが必要となるとも
に、操作性が低下する虞れがある。オートクルーズ運転
を開始させるための操作部やオートクルーズ運転を終了
させるための操作部は、ハンドルの近傍に設けられてい
る場合が多いので、このクルーズコントロール装置用の
操作部を利用してナビゲーションの目的地の設定ができ
れば便利である。また、ナビゲーション装置は地図情報
を備えているので、この地図情報を利用してオートクル
ーズ運転を行なう区間を設定できれば便利である。

【０００８】オートクルーズ運転中は、レーダ装置によ
って前車と自車との距離を検出し、前車に対して所定の
車間距離を保つように自車の速度制御がなされている
が、前車と自車との間に他車が割り込んできた場合や前
車が減速した場合は、クルーズコントロール装置によっ
て減速がなされる。従来のクルーズコントロール装置
は、運動力学的な考え方や標準的な運転モデルに基づい
て自車両の減速度を求め、求めた減速度に基づいて車両
を減速させている。しかしながら、運転手によっては、
運動力学的な考え方や標準的な運転モデルに基づいて自
動設定された減速度合では不充分と感ずることがある。
そこで、減速度合を運転手の好みによって変更できるよ
うした車両用走行制御装置が望まれる。

【０００９】この発明はこのような課題を解決するため
なされたもので、オートクルーズの設定用にハンドルの
周囲に設けられた操作部を用いて目的地の設定やオート
クルーズ運転を行なう区間を設定できるようにした車両
用走行制御装置を提供することを目的とする。また、こ
の発明は、オートクルーズ運転中に、ハンドルの周囲に
設けられた操作部を操作することによって、車両の減速
度合または車間距離を調節できるようにした車両用走行
制御装置を提供することを目的とする。

【００１０】

【課題を解決するための手段】請求項１では、車両の現
在走行位置を検出する機能を有すると共に車両の走行速
度を制御するクルーズコントロール機能を有する車両用
走行制御装置において、車両の走行制御の設定を行うス
イッチと走行制御の目的地を設定するスイッチとを共用
したことを特徴とする。

【００１１】請求項２では、請求項１記載の車両用走行
制御装置において、前記車両用走行制御装置は、現在の
走行位置及び進行方向に基づいて目的地を推定し、該推
定目的地を走行制御の目的地として設定することを特徴
とする。

【００１２】請求項３では、請求項２記載の車両用走行
制御装置において、前記車両用走行制御装置は、現在の
走行位置及び進行方向に基づいて推定目的地を表示する
表示器を備え、表示された推定目的地から走行制御の目
的地を前記スイッチにより選択する構成からなることを
特徴とする。

【００１３】請求項４では、請求項２記載の車両用走行
制御装置において、前記車両用走行制御装置は、現在の
走行位置及び進行方向に基づいて複数の推定目的地を一
覧表にして表示する表示器を備え、表示された複数の推
定目的地から走行制御の目的地を前記スイッチにより選
択する構成からなることを特徴とする。

【００１４】請求項５の車両用走行制御装置は、ハンド
ルに車両の減速度合または車間距離を大きくさせるため
の操作部を設けたことを特徴とする。例えば、操作部の
出力信号に基づいてブレーキアクチュエータを駆動する
構成とする。

【００１５】請求項６では、請求項５記載の車両用走行
制御装置において、操作部は、ハンドルに組み込まれた
圧力センサを用いて構成し、車両用走行制御装置は、運
転手がハンドルを握る圧力に基づいて車両の減速度合ま
たは車間距離を大きくさせることを特徴とする。例え
ば、ハンドルが強く握られた場合は、これを圧力センサ
で検出してブレーキアクチュエータを駆動し、車両を減
速させて車両の減速度合または車間距離を大きくさせ
る。

【００１６】請求項７では、請求項６記載の車両用走行
制御装置において、車両用走行制御装置は、ハンドルの
舵角または操舵トルクを検出するセンサを備え、ハンド
ルの舵角または操舵トルクと、運転手がハンドルを握る
圧力と、に基づいて車両の減速度合または車間距離を大
きくさせることを特徴とする。ハンドルの舵角や操舵ト
ルクにより運転手がハンドルを握る圧力（ハンドル圧
力）が変化するので、このことを加味して車両の減速度
合または車間距離を制御することができる。例えば、ハ
ンドルの舵角又は操舵トルクと、ハンドル圧力と、加速
度（減速度）のデータテーブルをＲＯＭに記憶してお
き、随時データテーブルを参照する構成としてもよい。
ハンドルの舵角と操舵トルクの何れか一方または双方と
してもよい。

【００１７】この発明に係る車両用走行制御装置は、車
両の走行制御の車間距離又は車速の設定を行うスイッチ
と、オートクルーズの目的地を設定するスイッチとを共
用している。この発明に係る車両用走行制御装置は、車
両の走行制御の開始地点と目的地点の入力により、その
区間を走行制御区間として決定し、クルーズコントロー
ル装置に指示を出すようにしてもよい。

【００１８】この発明に係る車両用走行制御装置は、ハ
ンドルの近傍にオートクルーズ運転のための各種の設定
を行なう操作部を設けるとともに、この操作部を利用し
てオートクルーズの目的地を設定できるようにしてもよ
い。ナビゲーション機能は、操作部から目的地設定の要
求が入力された場合、車両の現在位置から車両に進行方
向に向って現在位置から近い順に目的地の候補となる地
点を順次選び出す構成としてもよい。ここで、目的地の
候補となる地点は、インターチェンジ、交差点、又はラ
ンドマーク等である。

【００１９】この発明に係る車両用走行制御装置は、ハ
ンドル及びその近傍にオートクルーズ運転のための各種
の設定を行なう操作部を設けるとともに、この操作部を
利用してオートクルーズ運転を行なう区間を設定できる
ようにしてもよい。ナビゲーション機能は、操作部から
オートクルーズ運転を行なう区間の設定要求が入力され
た場合、車両の現在位置から車両に進行方向に向って現
在位置から近い順にオートクルーズ運転を終了させる地
点を順次選び出す構成としてもよい。このようにして現
在の走行位置及び進行方向に基づいて目的地を推定する
構成としてもよい。ここで、オートクルーズ運転を終了
させる地点は、インターチェンジ、交差点、又はランド
マーク等である。なお、ナビゲーション機能は、前記操
作部からオートクルーズ運転を行なう区間の設定要求が
入力された場合、オートクルーズ運転を行なう区間の距
離を前記設定要求が入力された回数に応じて増加させる
ようにしてもよい。

【００２０】この発明に係る車両用走行制御装置は、ハ
ンドルの周囲に車両の減速度合または車間距離を調節す
るための操作部を設けるとともに、オートクルーズ運転
中に減速度合または車間距離を大きくさせるための操作
部が操作された場合は、減速度合を大きく設定するよう
構成してもよい。減速度合を大きくさせるための操作部
は、ハンドルに組み込まれた圧力センサを用いて構成す
るのが望ましい。この場合は、圧力センサで検出された
ハンドルを握る圧力の大きさに応じて減速度合または車
間距離を大きく設定する構成とするのが望ましい。ま
た、操作部の操作に基づいて減速度合を大きく設定した
際には、その時の車速、車間距離、前車との相対速度等
の走行条件を記憶し、複数の走行条件に基づいて減速を
開始する車間距離や減速度合を学習し、学習して得た減
速を開始する車間距離や減速度合に基づいて減速を行な
うようにしてもよい。

【００２１】この発明に係る車両用走行制御装置は、ハ
ンドルの近傍に設けたオートクルーズ運転設定用の操作
部を利用して、オートクルーズの目的地やオートクルー
ズ運転を行なう区間を設定することができる。操作部を
共用する構成としたので、スイッチ等の数量を減少させ
ることができ、一連の設定操作が同一のスイッチで行う
ことができる。また、ハンドル近傍の操作部で目的地や
オートクルーズ運転区間を設定できるので、操作性がよ
い。また、ナビゲーション機能部の道路地図情報による
表示を参照して、例えばインターチェンジ、交差点、ラ
ンドマーク等を目的地やオートクルーズ運転の終了地点
として設定することができるので、設定が容易である。

【００２２】この発明に係る車両用走行制御装置は、ハ
ンドルの周囲に車両の減速度合または車間距離を大きく
させるための操作部を設けたので、オートクルーズ運転
中にクルーズコントロール装置が演算によって求めた減
速度合または車間距離よりも大きな減速度合を設定する
ことができる。なお、減速度合を大きくさせるための操
作部を圧力センサを用いて構成することによって、ハン
ドルを強く握ることで減速度合または車間距離を大きく
することができる。また、ハンドルを握る圧力の大きさ
に応じて、減速度合または車間距離を大きく設定するこ
とができる。これらを簡単な操作で行うことができる。
さらに、減速度合または車間距離を大きくさせるための
操作部の操作に基づいて減速度合または車間距離を大き
く設定した際には、その時の車速、車間距離、前車との
相対速度等の走行条件を記憶し、複数の走行条件に基づ
いて減速を開始する車間距離や減速度合を学習すること
で、運転手の運転感覚に適した減速を行なうことが可能
となる。

【００２３】なお、表示器の一覧表又は経路上で推定目
的地を表示している時は、目的地の候補をハンドル圧力
の強弱で順次明示し、例えばリバース表示し又は高輝度
表示するよう構成してもよい。例えば、ハンドル圧力の
強弱により、パソコンのキーボードの「↓」の矢印キー
の操作時の働きをさせてもよい。しきい値以上のハンド
ル圧力が継続する継続時間が、所定時間以下（例えば
０．５秒以下）の場合は目的地の候補を順次明示し、そ
れよりも長い所定時間以上（例えば１秒以上）の場合は
当該候補を選択して設定する構成としてもよい。継続時
間が０．５秒〜１秒の分離帯（不感帯）に含まれる場合
は、音声で再度操作を促すよう案内してもよい。これに
より、順次明示する操作と設定操作とを明確に区別する
ことができる。同様に表示器の一覧表等で車間距離又は
車速を表示している時は、ハンドル圧力の強弱により運
転手に順次明示して選択させる構成としてもよい。

【００２４】

【発明の実施の形態】以下、この発明の実施の形態を添
付図面に基づいて説明する。図１はこの発明に係る車両
用走行制御装置の簡易ブロック構成図である。この発明
に係る車両用走行制御装置１は、ナビゲーション機能部
２とクルーズコントロール機能部３とを備えてなる。

【００２５】ナビゲーション機能部２は、距離検出器
４，方位検出器５，ＧＰＳ受信機６，無線通信機７の各
出力に基づいて車両の現在位置を検出する現在位置検出
装置８と、ナビゲーション制御装置９と、音声合成装置
１０と、スピーカ１１と、画像表示装置１２と、操作装
置１３と、地図データベース１４と、を備えてなる。

【００２６】ナビゲーション制御装置９は、ナビゲーシ
ョン機能部２の全体動作を制御するもので、マイクロコ
ンピュータシステムを利用して構成している。ナビゲー
ション制御装置９は、誘導経路設定部１５と、経路誘導
制御部１６と、地図表示制御部１７と、目的地設定部１
８と、クルーズ区間設定部１９と、を備える。

【００２７】地図データベース１４は、道路地図情報が
記録されたＣＤ−ＲＯＭ（コンパクトディスク−ＲＯ
Ｍ）２０とその再生装置２１とを備えてなる。ＣＤ−Ｒ
ＯＭ２０には、広域，中域，詳細等の各種の縮尺の道路
地図を生成するための地図データが格納されている。Ｃ
Ｄ−ＲＯＭ２０には、都道府県群市町村名とその領域デ
ータと、高速道路，国道，地方道等の名称データと、ラ
ンドマーク（目印）となる主要施設，建物，湖等と、鉄
道，河川等の位置ならびに属性とその表示データ（漢字
等を含む文字データ）と、各交差点毎に設定された進入
禁止や右左折禁止等の通行方向規則に関するデータと、
主要な交差点間の標準的な走行時間データとが、所定の
データベース構造に基づいて予め格納されている。ＣＤ
−ＲＯＭ２０には、インターチェンジ，サービスエリ
ア，パーキングエリア，交差点ならびにランドマークと
なる主要施設，建物，湖等の名称データ（読み方デー
タ：例えばひらかな等のデータ）が格納されている。

【００２８】現在位置検出装置８は、ジャイロや地磁気
センサ等を用いて構成された方位検出器５からの方位信
号と、車輪回転センサ等を用いて構成された距離検出器
４から例えば所定の単位走行距離毎に出力されるパルス
信号等の距離信号とに基づいて車両の位置を順次演算す
る推測航法装置（図示しない）を備え、ＧＰＳ衛星から
の電波が受信不可能な場合でも現在位置を推測できる構
成としている。

【００２９】現在位置検出装置８は、推測航法装置から
順次出力される車両位置データに基づいて走行軌跡を求
める走行軌跡演算手段（図示しない）と、この走行軌跡
演算手段から出力される走行軌跡データと地図データベ
ース１４から読み出された道路データとを比較し、交差
点や屈折点等の走行軌跡の特徴部分に着目して車両の現
在位置を道路上に修正するマップマッチング手段（図示
しない）を備える。

【００３０】現在位置検出装置８内の車両位置検出制御
手段（図示しない）は、車両の現在位置（初期位置）の
設定操作がなされていない場合は、ＧＰＳ受信機６から
出力された位置データを初期位置もしくは暫定位置デー
タとして推測航法装置へ供給するとともに、それを自車
位置データ（現在位置データ）として出力するよう構成
している。また、この車両位置検出制御手段は、マップ
マッチング手段から出力される位置修正データを推測航
法装置へ供給して車両の現在位置データを修正させ、さ
らに、推測航法装置から順次出力される最新の車両位置
データを自車位置データとしてナビゲーション制御装置
９へ供給する構成としている。

【００３１】現在位置検出装置８は、路側ビーコン装置
等から送信されている交差点名称や交差点位置に係るデ
ータを無線通信機７を介して受信した場合は、受信した
交差点名称や交差点位置に係るデータに基づいて車両の
現在位置を修正できる構成としている。

【００３２】操作装置１３は、画像表示装置１２の画面
の周囲等に配置したスイッチ群と、画像表示装置１２の
画面に配設した透明タッチパネルスイッチとから構成し
ている。画像表示装置１２の画面上に表示される各種の
メニューに従って所望の項目を選択したり、画面に表示
された地図に対してカーソルを移動させて位置指定を行
なうことができるようにしている。そして、画面上に表
示された各種のメニューと透明タッチパネルスイッチと
を組み合わせることで、表示する地図の縮尺を変更した
り，表示地図をスクロールしたりして、目的地や経由地
の設定を行なえるようにしている。

【００３３】画像表示装置１２は、ＣＲＴディスプレイ
装置や液晶表示装置を用いて構成している。また、プル
アップディスプレイを用いてもよい。音声合成装置１０
は、ナビゲーション制御装置９から供給されるメッセー
ジデータに基づいて音声信号を生成し、スピーカ１１を
介して右折，左折，直進等の進路案内の音声メッセージ
を出力する。また、音声合成装置１０は、目的地の設定
やオートクルーズ運転区間の設定に際して、入力モード
や設定地点に関する案内の音声メッセージを出力する。

【００３４】誘導経路設定部１５は、目的地が設定され
ると車両の現在位置から目的地へ至る最適経路を設定す
る。誘導経路設定部１５は、経由地が指定されている場
合は、経由地を経由して目的地へ至る経路を設定する。
誘導経路設定部１５は、出発地が設定されている場合、
その出発地から目的地へ至る経路を設定する。

【００３５】経路誘導制御部１６は、地図表示制御部１
７を介して現在位置を含む地図を画像表示装置１２の画
面上に表示させるとともに、車両の進行方向表示を含む
現在位置マーク（自車位置マーク）を地図上に表示させ
る。経路誘導制御部１６は、誘導経路設定部１５で設定
された誘導経路を地図上に表示させるとともに、誘導経
路に基づいて進路変更地点の手前で進路変更方向を示す
画像表示を行なったり、交差点部分の拡大を表示させた
りして表示画面上での進路案内を行なう。また、経路誘
導制御部１５は、音声合成装置１０を介して音声メッセ
ージによる経路案内を行なう。

【００３６】地図表示制御部１７は、現在位置を含む道
路地図を表示させるに際して、目的地方向が上方になる
道路地図を生成し、生成した道路地図を画像表示装置１
２に表示させる。地図表示制御部１７は、現在位置が表
示画面内の下方を位置するよう表示させることで、目的
地方向の地図をより広く表示させる。

【００３７】目的地設定部１８は、操作装置１３からの
操作入力に基づいて目的地，経由地の設定を行なうとと
もに、クルーズコントロール機能部３側の操作部３４か
らの操作入力に基づいて目的地の設定を行なえるように
している。目的地設定部１８は、クルーズコントロール
機能部３側の操作部３４から目的地設定の要求が入力さ
れると、車両の現在位置とその進行方向とに基づいて、
次の交差点（高速道路等においてはインターチェンジ，
サービスエリア等）やランドマークを特定して、その地
点（交差点，インターチェンジ，ランドマーク等）の名
称を音声合成装置１０を介して可聴表示させるととも
に、画像表示装置１２の画面上に表示された地図上で該
当位置が判明しやすいように表示させる。目的地設定部
１８は、クルーズコントロール機能部３側の操作部３４
から目的地設定の要求が入力される度に、先に特定した
地点（交差点，インターチェンジ，ランドマーク等）の
次の地点（交差点，インターチェンジ，ランドマーク
等）を特定する。このようにして、目的地設定部１８
は、クルーズコントロール機能部３側の操作部３４から
目的地設定の要求回数に応じて、順次遠方の地点を特定
する。そして、目的地設定部１８は、特定した地点を目
的地として設定する。

【００３８】目的地設定部１８は、既に誘導経路が決定
されている場合は、その誘導経路に沿って次の地点（交
差点，インターチェンジ，ランドマーク等）を特定して
いく。これにより、先に設定した誘導経路内の任意の地
点を新たな目的地として設定することができる。目的地
設定部１８は、誘導経路が設定されていない場合は、現
在走行している道路が主要道路（国道，地方道）である
か否かを判断する。目的地設定部１８は、現在走行して
いる道路が主要道路である場合、その主要道路に沿って
次なる地点（交差点，インターチェンジ，ランドマーク
等）を順次特定していく。目的地設定部１８は、現在走
行している道路が主要道路でなく次の交差点から先の進
路を一義的に推定することが困難な場合は、次の交差点
よりも遠方の地点を設定することができない旨を音声メ
ッセージで出力させる。

【００３９】クルーズ区間設定部１９は、操作装置１３
からの操作入力に基づいてオートクルーズ運転区間の設
定を行なうとともに、クルーズコントロール機能部３側
の操作部３４からの操作入力に基づいてオートクルーズ
運転区間の設定を行なえるようにしている。クルーズ区
間設定部１９は、クルーズコントロール機能部３側の操
作部３４からクルーズ区間設定の要求が入力されると、
車両の現在位置とその進行方向とに基づいて、次の地点
（交差点，ランドマーク、高速道路等においてはインタ
ーチェンジ，サービスエリア等）を特定して、その地点
（交差点，インターチェンジ，ランドマーク等）の名称
を音声合成装置１０を介して可聴表示させるとともに、
画像表示装置１２の画面上に表示された地図上で該当地
点が判明しやすいように表示させる。クルーズ区間設定
部１９は、クルーズコントロール機能部３側の操作部３
４からクルーズ区間設定（開始地点、経由地点、終了地
点）の要求が入力される度に、先に特定した地点（交差
点，インターチェンジ，ランドマーク等）の次の地点
（交差点，インターチェンジ，ランドマーク等）を特定
する。このようにして、クルーズ区間設定部１９は、ク
ルーズコントロール機能部３側の操作部３４からクルー
ズ区間設定の要求回数に応じて、順次遠方の地点を特定
する。そして、クルーズ区間設定部１９は、特定した地
点をクルーズ運転の終了地点として設定する。

【００４０】クルーズ区間設定部１９は、既に誘導経路
が決定されている場合は、その誘導経路に沿って次の交
差点を特定していく。これにより、先に設定した誘導経
路内の任意の地点をクルーズ運転の終了地点として設定
することができる。クルーズ区間設定部１９は、誘導経
路が設定されていない場合は、現在走行している道路が
主要道路（国道，地方道）であるか否かを判断する。ク
ルーズ区間設定部１９は、現在走行している道路が主要
道路である場合、その主要道路に沿って次なる地点（交
差点，ランドマーク等）を順次特定していく。クルーズ
区間設定部１９は、現在走行している道路が主要道路で
なく次の交差点から先の進路を一義的に推定することが
困難な場合は、次の交差点よりも遠方の地点を設定する
ことができない旨を音声メッセージで出力させる。

【００４１】クルーズコントロール機能部３は、車速セ
ンサ３１と、レーダ装置３２と、オートクルーズ制御装
置３３と、操作部３４と、ハンドル圧力センサ３５と、
スロットルアクチュエータ３６と、ブレーキアクチュエ
ータ３７と、表示部３８と、を備えてなる。オートクル
ーズ制御装置３３は、クルーズ制御部３９と、減速度合
変更部４０と、減速度合学習部４１と、を備える。

【００４２】車速センサ３１は、車速に応じたパルス間
隔の車速パルスを出力する。なお、ナビゲーション機能
部２側の距離検出器４の出力信号に基づいて車速を検出
する構成としてもよい。

【００４３】レーダ装置３２は、レーダ光または電波を
発射し、その反射信号が得られるまでの時間に基づいて
先行車までの距離を検出する。レーダ装置３２は、ＦＭ
−ＣＷ方式のレーダを用いて構成してもよい。

【００４４】図２は操作部の一例ならびにハンドル圧力
センサの一例を示す説明図である。操作部３４は、ハン
ドル４の近傍に設けている。操作部３４は、ハンドル４
と一体的に回動する構造であってもよい。操作部３４
は、アクセルスイッチ４２と、リジュームスイッチ４３
と、セットスイッチ４４と、リセットスイッチ４５とを
備える。各スイッチ４２〜４５は、ノンロック型のスイ
ッチを用いて構成している。各スイッチ４２〜４５の操
作情報は、オートクルーズ制御装置３３だけでなく、ナ
ビゲーション制御装置９へも供給されるよう構成してい
る。

【００４５】ハンドル圧力センサ３５は、ハンドル４の
握り部に組み込んでおり、ハンドル圧力センサ３５は車
両用走行制御装置の操作部の一部をなしている。図２で
は、ハンドル圧力センサ３５を２時から４時の範囲と７
時から９時の範囲にわたって設ける例を示したが、ハン
ドル圧力センサ３５はハンドル４の全周に組み込むよう
にしてもよい。

【００４６】図１に示すクルーズコントロール機能部３
は、図示しない車両用走行制御装置のメインスイッチが
操作されると図示しない電源部からクルーズコントロー
ル機能部３に電源が供給されて、クルーズコントロール
機能部３が待機状態になる。

【００４７】クルーズコントロール機能部３が待機状態
にある場合、運転手は希望する車速にあるときにセット
スイッチ４４を操作することで、その車速をセットする
とともに、セットした車速での定速走行制御状態（オー
トクルーズ運転状態）へ移行させることができる。オー
トクルーズ制御装置３３には、図示しないブレーキラン
プスイッチ，シフトポジションスイッチ，パーキングブ
レーキ作動スイッチ等のスイッチ情報が供給されてい
る。オートクルーズ制御装置３３は、定速走行制御状態
（オートクルーズ運転状態）で、ブレーキペダルが踏み
込まれたり、パーキングブレーキが操作されたり、トラ
ンスミッションシフトレバー位置がドライブ位置以外に
なったりしたり、リセットスイッチの操作を検出する
と、定速走行制御状態（オートクルーズ運転状態）を一
時的に解除するよう構成している。

【００４８】定速走行制御状態（オートクルーズ運転状
態）が解除された状態で、リジュームスイッチ４３が操
作されると、オートクルーズ制御装置３３は前回セット
されていた車速を再度セットし、定速走行制御状態（オ
ートクルーズ運転状態）に回復する。なお、車速がセッ
トされている状態で、アクセルスイッチ４２を押し続け
ると、車速が増速され、アクセルスイッチ４２を離した
時の車速がセットされる。

【００４９】クルーズ制御部３９は、オートクルーズ運
転がセットされると、現在の車速とセットされた車速と
を比較し、その差がなくなるようにスロットルアクチュ
エータ３６を駆動してスロットルバルブの開度を制御す
る。クルーズ制御部３９は、先行車がある場合は、車速
に応じて設定される車間距離を保つように、スロットル
アクチュエータ３６を駆動してスロットルバルブの開度
を制御する。クルーズ制御部３９は、必要に応じてブレ
ーキアクチュエータ３７を駆動して、減速を行なう。ク
ルーズ制御部３９は、オートクルーズ運転状態にあるこ
とを表示部３８に表示させる。クルーズ制御部３９は、
セットされた車速や車間距離等を表示部３８に表示させ
るようにしてもよい。

【００５０】クルーズ制御部３９は、レーダ装置３２の
前車と自車との間に他車が割り込んできたり前車が減速
したりする等で車間距離が狭くなった場合、予め登録し
てある運動力学的な考え方や標準的な運転モデルに基づ
いて自車両の減速度を求め、求めた減速度に基づいて車
両を減速させ、割込み車両と自車両との車間距離を所定
の距離に維持する。

【００５１】減速度合変更部４０は、ハンドル圧力セン
サ３５の検出出力に基づいて、運転手のハンドルを握る
圧力を継続的に測定して、ハンドルを握る圧力の変化を
監視している。減速度合変更部４０は、通常運転状態な
らびにオートクルーズ運転状態で加速，減速等を行なっ
ていない定速走行状態において、運転手のハンドルを握
る圧力の平均値を求め、それを平常運転時の圧力値とし
て記憶している。

【００５２】減速度合変更部４０は、オートクルーズ運
転状態で減速を行なった際に、ハンドル圧力センサ３５
によって検出された圧力が、平常運転時の圧力値に対し
て所定値以上大きくなった場合は、その時のハンドルを
握る圧力の大きさに応じて、減速加速度（減速度合）が
さらに大きくなるよう減速加速度を変更させる。

【００５３】減速度合変更部４０は、クルーズ制御部３
９が予め登録してある運動力学的な考え方や標準的な運
転モデルに基づいて求めた減速加速度に対して、その減
速加速度に加算する減速加速度αを、次式にて求める。 α＝Ｋ（Ｐ−ａ） …… 式（１） ここで、Ｋは圧力に応じて減速度合を設定する変換係
数、Ｐは減速時に検出されたハンドルを握る圧力、ａは
平常運転時のハンドルを握る圧力である。クルーズ制御
部が設定した減速加速度に加算する減速加速度αは、ク
ルーズ制御部３９へ供給される。クルーズ制御部３９
は、減速度合変更部４０から加算する減速加速度αが供
給されると、運動力学的な考え方や標準的な運転モデル
に基づいて求めた減速加速度に対して加算する減速加速
度αを加算して得た減速加速度に基づいて、減速加速度
αを加算して得た減速加速度となるように各アクチュエ
ータ３６，３７を駆動する。

【００５４】減速度合学習部４１は、減速度合変更部４
０によって加算する減速加速度αの供給がなされる度
に、運動力学的な考え方や標準的な運転モデルに基づい
て求めた減速加速度、加算した減速加速度α、ハンドル
を握る圧力Ｐ、自車両の車速、先行車との距離を対応付
けてを記憶する。先行車の速度または先行車と自車との
速度差のデータを記憶するようにしてもよい。減速度合
学習部４１は、複数の記憶データが蓄積されると、それ
らの蓄積データに基づいて運転手の運転感覚に適した減
速度合を求める。運転手の運転感覚に適した減速度合
は、クルーズ制御部３９へ供給される。

【００５５】クルーズ制御部３９は、減速度合学習部４
１から運転手の運転感覚に適した減速度合が供給される
と、その減速度合に基づいて次回から減速加速度の設定
を行なう。減速度合学習部４１からクルーズ制御部３９
へ運転手の運転感覚に適した減速度合が供給された後
も、減速度合変更部４０ならびに減速度合学習部４１は
動作を継続するので、先に供給した運転手の運転感覚に
適した減速度合に対してさらに減速度合の学習が継続さ
れ、さらなる学習結果に基づいて運転手の運転感覚にさ
らに適した減速度合を供給することができる。

【００５６】次に、クルーズコントロール機能部３の操
作部３４を用いてナビゲーションの目的地を設定する動
作について説明する。クルーズコントロール機能部３
は、クルーズコントロール機能部３の動作状態（動作停
止状態，待機状態，オートクルーズ運転状態）をナビゲ
ーション機能部９側へ供給するよう構成している。ま
た、前述したように、ハンドルに設置された操作部３４
の各スイッチ４２〜４５の操作情報は、ナビゲーション
制御装置９側へ供給する構成としている。

【００５７】クルーズコントロール機能部３が動作停止
状態にあるときに、図示しないメインスイッチがオンさ
れセットスイッチ４４が操作されると、ナビゲーション
機能部９内の目的地設定部１８はコントロール装置３側
の操作部３４からの操作よって目的地を設定する動作モ
ードとなる。クルーズコントロール機能部３が動作停止
状態にあるときに、セットスイッチ４４が操作される
と、目的地設定部１８は、音声合成装置１０を介して、
例えば「目的設定モードです。」との音声メッセージを
発生して、目的地設定モードに移行したことを報知す
る。そして、目的地設定部１８は、誘導経路が既に設定
されている場合は例えば「誘導経路が設定されていま
す。」等の音声メッセージを、誘導経路が設定されてい
ない場合は例えば「誘導経路は設定されていません。」
等の音声メッセージを発生させる。

【００５８】誘導経路が設定されている場合、目的地設
定部１８は、「誘導経路に沿って目的地を設定する場合
は、セットスイッチを操作して下さい。誘導経路の設定
を解除する場合は、リセットスイッチを操作して下さ
い。」との音声メッセージを出力させる。セットスイッ
チ４４が操作されると、目的地設定部１８は、車両の現
在位置から誘導経路に沿って次の交差点を検出して、そ
の交差点の名称を音声メッセージで出力するとともに、
地図表示制御部１７を介してその交差点位置が判明しや
すくなるようマークを表示したり、その交差点位置を点
滅表示させたり、その交差点位置の表示色を変更させた
りさせる。目的地設定部１８は、アクセルスイッチ４２
が操作される度に、次なる交差点を検出して、その交差
点の名称を音声メッセージで出力することを繰り返す。
これにより、誘導経路に沿って順次遠方の交差点が選択
されることになる。目的地設定部１８は、セットスイッ
チ４４の操作が一定時間なされない場合は、その時点で
選択されている交差点を目的地とするとともに、例えば
「××交差点を目的地として設定します。」の音声メッ
セージを出力させて目的地の設定動作を終了させる。な
お、目的地設定部１８は、高速道路の区間に対しては、
インターチェンジの名称やサービスエリアの名称，パー
キングエリアの名称を音声メッセージで出力する。

【００５９】誘導経路の設定を解除するためにリセット
スイッチ４５が操作されると、目的地設定部１８は、
「誘導経路の設定を解除しました。」または「誘導経路
は設定されていません。」等の音声メッセージを出力さ
せる。誘導経路が設定されていない場合、ならびに、誘
導経路の設定が解除された場合、目的地設定部１８は、
車両が現在走行している道路が高速道路または国道，地
方道であるか否かを認識し、高速道路または国道，地方
道である場合は、例えば「△△高速（国道○○号線）を
××方面へ走行中です。この道路に沿って目的地を設定
する場合は、セットスイッチを操作して下さい。」等の
音声メッセージを出力させる。

【００６０】セットスイッチ４４が操作されると、目的
地設定部１８は、車両の現在位置から現在走行している
道路に沿って次の交差点を検出して、その交差点の名称
を音声メッセージで出力するとともに、地図表示制御部
１７を介してその交差点位置が判明しやすくなるようマ
ークを表示したり、その交差点位置を点滅表示させた
り、その交差点位置の表示色を変更させたりさせる。目
的地設定部１８は、アクセルスイッチ４２が操作される
度に、次なる交差点を検出して、その交差点の名称を音
声メッセージで出力することを繰り返す。これにより、
現在走行している道路に沿って順次遠方の交差点が選択
されることになる。目的地設定部１８は、セットスイッ
チ４４の操作が一定時間なされない場合は、その時点で
選択されている交差点を目的地とするとともに、例えば
「××交差点を目的地として設定します。」の音声メッ
セージを出力させて目的地の設定動作を終了させる。な
お、目的地設定部１８は、高速道路の区間に対しては、
インターチェンジの名称やサービスエリアの名称，パー
キングエリアの名称を音声メッセージで出力する。

【００６１】誘導経路が設定されていない場合、ならび
に、誘導経路の設定が解除された場合であって、車両が
現在走行している道路が高速道路または国道，地方道等
の主要道路でない場合、目的地設定部１８は、例えば
「現在走行している道路は主要道路でないので、現在走
行している道路に沿って目的地を設定することはできま
せん。」との音声メッセージを出力する。なお、目的地
設定部１８は、この音声メッセージを出力した時点から
所定時間以内に車両が主要道路を走行するようになった
場合は、例えば「○○道路を××方面へ走行中です。こ
の道路に沿って目的地を設定する場合は、セットスイッ
チを操作して下さい。」等の音声メッセージを出力させ
て、目的地の設定入力を促すようにしてもよい。

【００６２】また、目的地設定部１８は、アクセルスイ
ッチ４２が操作される度により遠方の地点を目的地候補
とするだけでなく、リセットスイッチ４５が操作された
場合は先に目的地候補として地点よりも手前側の地点
（交差点，インターチェンジ等）を目的地候補とするよ
うにしてもよい。なお、ここでは、アクセルスイッチ４
２を利用して目的地を順次選択する例を示したが、セッ
トスイッチ４４を用いて目的地を順次選択するようにし
てもよい。

【００６３】次に、クルーズコントロール機能部３の操
作部３４を用いてオートクルーズ運転を終了させる地点
を設定する動作について説明する。リセットスイッチ４
５が操作されるとクルーズコントロール機能部３は待機
状態となる。また、ブレーキシフトレバー、ハンドルの
急激な操作によってもクルーズコントロールが待機状態
となる。クルーズコントロール機能部３が待機状態にあ
ることは、ナビゲーション機能部９側へ供給される。

【００６４】クルーズコントロール機能部３が待機また
はオートクルーズ運転状態にあるときに、リセットスイ
ッチ４４が操作されると、ナビゲーション機能部９内の
クルーズ区間設定部１９は、オートクルーズ区間を設定
する動作モードとなり、音声合成装置１０を介して、例
えば「クルーズ運転区間設定モードです。」との音声メ
ッセージを発生して、クルーズ運転区間設定モードに移
行したことを報知する。そして、クルーズ区間設定部１
８は、「オートクルーズ運転区間を設定する場合は、オ
ンスイッチの操作して下さい。」との音声メッセージを
出力させる。

【００６５】クルーズ区間設定部１９は、誘導経路が設
定されている場合、セットスイッチ４４が操作される
と、車両の現在位置から誘導経路に沿って次の交差点を
検出して、その交差点の名称を音声メッセージで出力す
るとともに、地図表示制御部１７を介してその交差点位
置が判明し易くなるようマークを表示したり、その交差
点位置を点滅表示させたり、その交差点位置の表示色を
変更させたりさせる。クルーズ区間設定部１９は、アク
セルスイッチ４２が操作される度に、次なる交差点を検
出して、その交差点の名称を音声メッセージで出力する
ことを繰り返す。これにより、誘導経路に沿って順次遠
方の交差点が選択されることになる。

【００６６】クルーズ区間設定部１９は、セットスイッ
チ４４の操作が一定時間なされない場合は、その時点で
選択されている交差点を目的地とするとともに、例えば
「××交差点をオートクルーズ運転の終了地点として設
定します。」の音声メッセージを出力させてオートクル
ーズ運転区間の設定動作を終了させる。なお、クルーズ
区間設定部１９は、高速道路の区間に対しては、インタ
ーチェンジの名称やサービスエリアの名称，パーキング
エリアの名称を音声メッセージで出力する。また、クル
ーズ区間設定部１８は、誘導経路が設定されていない場
合、セットスイッチ４４が操作されると現在地から一番
近い交差点または高速道路にあってはインターチェンジ
等をオートクルーズ運転の終了地点とする。

【００６７】クルーズ区間設定部１９は、車両の現在位
置を監視しており、車両の現在位置がオートクルーズ運
転の終了地点に達すると、例えば「オートクルーズ運転
を終了します。」等の音声メッセージを発生させるとと
もに、オートクルーズ運転の終了を要求する信号をオー
トクルーズ制御装置３３へ供給して、オートクルーズ運
転を終了させる。

【００６８】図３はオートクルーズの終了地点の設定動
作を示すフローチャートである。ステップＳ１で車両用
走行制御装置のメインスイッチが操作されると、クルー
ズコントロール機能部３は待機状態となる（ステップＳ
２）。クルーズコントロール機能部３が待機状態となっ
ている状態で、セットスイッチ４４が再度操作されると
（ステップＳ３）、クルーズ区間設定部１９はクルーズ
区間の設定モードとなる。クルーズ区間設定部１９は、
ステップＳ４で目的地が既に設定されその目的地に対す
る誘導経路が既に設定されているか否かを判定する。目
的地が設定されかつ誘導経路が設定されている場合、ク
ルーズ区間設定部１９は、アクセルスイッチ４２の操作
回数をカウントアップし（ステップＳ５）、現在地から
カウントアップされたカウンタ値（ｎ）番目の地点をオ
ートクルーズ運転の終了地点に設定する（ステップＳ
６）。アクセルスイッチ４２がさらに操作されると、カ
ウンタ値が歩進（＋１）され、歩進されたカウンタ値
（ｎ＋１）番目の地点がオートクルーズ運転の終了地点
に設定される。目的地ならびに誘導経路が設定されてい
ない場合、クルーズ区間設定部１９は、現在地から一番
近い地点をオートクルーズの終了地点に設定する（ステ
ップＳ７）。クルーズコントロール機能部３は、クルー
ズコントロール機能部の待機状態において、メインスイ
ッチが操作されると（ステップＳ８）、クローズコント
ロール装置を動作停止状態となる（ステップＳ９）。

【００６９】図４は、高速道路におけるオートクルーズ
運転区間の設定例を示す説明図である。図４（ｂ）に示
すようにメインスイッチが最初に操作されると、図４
（ｃ）に示すようにクルーズコントロール機能部３は速
度セット待ちの待機状態となる。この待機状態で、図４
（ｂ）に示すようにセットスイッチ４４が操作される
と、クルーズ区間設定部１９は、車両の現在位置から進
行方向に向って一番近いインターチェンジ，サービスエ
リアまたはパーキングエリアをオートクルーズ運転の終
了地点として設定する。アクセルスイッチ４２がさらに
操作されると、先に設定した地点の次のインターチェン
ジ，サービスエリアまたはパーキングエリアを、オート
クルーズ運転の終了地点として設定する。そして、図４
（ａ）に示すように、クルーズ区間設定部１９は、アク
セルスイッチ４２が操作される度に、順次次なるインタ
ーチェンジ，サービスエリアまたはパーキングエリア
を、オートクルーズ運転の終了地点として設定してい
く。図４（ｄ）に示すようにメインスイッチが操作され
ると、図４（ｃ）に示すようにクルーズコントロール機
能部３は動作停止状態となる。

【００７０】図５はオートクルーズ運転区間の設定状況
の画面表示例を示す説明図である。クルーズ区間設定部
１９は、クルーズ運転区間設定モードになると、画像表
示装置１２の画面上に、図５に示すように、現在走行し
ている高速道路５１と車両の現在位置を示すマーク５２
を表示させるとともに、進行方向にあるインターチェン
ジ，サービスエリア，パーキングエリア等を表示させ
る。そして、クルーズ区間設定部１９は、アクセルスイ
ッチ４２が操作される度に、オートクルーズ運転の終了
地点をＡインターチェンジ，Ｂサービスエリア，Ｃパー
キングエリア，Ｄインターチェンジの順に順次遠方に設
定するとともに、設定されたオートクルーズ区間の表示
色を変更させる等して、オートクルーズ運転区間を地図
上に表示させる。なお、図５では、Ｃパーキングエリア
がオートクルーズ運転の終了地点として設定され、現在
位置５２からＣパーキングエリアまでの道路区間（ハッ
チングを施した区間）がオートクルーズ運転区間として
表示された例を示している。

【００７１】図６は誘導経路が設定されている場合のオ
ートクルーズ運転区間の設定状況の画面表示例を示す説
明図である。目的地までの誘導経路が設定されている場
合、オートクルーズ運転の終了地点の設定は誘導経路に
沿ってなされる。したがって、図６に示すように、高速
道路に分岐点がある場合でも、目的地が設定されている
ので誘導経路に沿ってオートクルーズ運転の終了地点を
設定することができる。なお、図６は目的地の手前にあ
るインターチェンジをオートクルーズ運転の終了地点と
して設定した例を示している。目的地が設定されていな
い場合は、目的方向が２つ推定できるので、運転手に選
択させてもよいし、主通路を優先させてもよいし、操作
が煩雑になる場合は分岐してから再度設定するようにし
てもよい。

【００７２】図７はオートクルーズ運転区間の設定状況
の他の画面表示例を示す説明図である。この表示は、先
に述べたようにダッシュボード内のＣＲＴ、液晶表示装
置またはフロントウィンドウのヘッドアップディスプレ
イを用いることができる。クルーズ区間設定部１９は、
運転区間設定モードになると、図７に示すように、画像
表示装置１２の画面上に、進行方向にある各インターチ
ェンジ等の名称を各インターチェンジ等の順に表示さ
せ、アクセルスイッチ４２の操作回数に対応して、オー
トクルーズ運転の終了地点となるインターチェンジ等の
設定状況を表示するようにしてもよい。選択指定された
インターチェンジ等の名称を点滅表示させたり、その表
示色を変更させる等して選択指定されたインターチェン
ジ等を表示させる。さらに、表示画面上に例えばアッ
プ，ダウンのソフトスイッチを表示させ、表示画面上に
配設した透明タッチパネルスイッチを用いてオートクル
ーズ運転の終了地点を設定できるようにしてもよい。ア
クセルスイッチ４２の操作またはソフトスイッチの操作
に応じて各インターチェンジ等の名称表示をスクロール
させることで、より遠方の地点に対してもオートクルー
ズ運転の終了地点を設定することができる。

【００７３】図８ならびに図９はオートクルーズ運転区
間を距離で設定する際の画面表示例を示す説明図であ
る。オートクルーズ運転区間の設定は、交差点やインタ
ーチェンジ等の特定の地点ではなく、現在位置から距離
で設定するようにしてもよい。クルーズ区間設定部１９
は、運転区間設定モードになると、図８に示すように、
車両の現在位置を含む地図を画面上に表示させるととも
に、アクセルスイッチ４２が操作される度に、予め設定
した距離間隔（例えば２０キロメートル）でオートクル
ーズ運転の終了地点を設定して、設定したオートクルー
ズ運転区間を画面上に表示させる。また、図９に示すよ
うに、アクセルスイッチ４２の操作回数が多くなるにし
たがって、設定する距離を順次増加させるようにしても
よい。

【００７４】なお、クルーズ区間設定部１９は、運転区
間設定モードにおいてアクセルスイッチ４２の操作時間
を監視し、その操作時間が予め設定した時間（例えば１
秒）を越えた場合は、特定地点を対象とする運転区間設
定と距離による運転区間設定とを交互に切り替えるよう
にし、特定地点を対象とする運転区間設定であるか距離
による運転区間設定であるかを音声メッセージによって
表示するようにしてもよい。また、距離による運転区間
設定の際に、クルーズ区間設定部１９は、アクセルスイ
ッチ４２の操作時間が長さに応じてより長い距離を設定
するようにしてもよい。

【００７５】次に、クルーズコントロール機能部の減速
度合変更動作について説明する。クルーズコントロール
機能部３が待機状態にあるときに、所定の車速でアクセ
ルスイッチが操作されるとその時の車間距離及び車速を
維持するようオートクルーズ運転が開始される。オート
クルーズ運転を行なっているときに、レーダ装置３２の
出力より前車と自車との間に他車が割り込んできたり前
車が減速したりする等で車間距離が狭くなった場合、ク
ルーズ制御部３９は予め登録してある運動力学的な考え
方や標準的な運転モデルに基づいて自車両の減速度を求
め、求めた減速度に基づいて車両を減速させる。運転手
は、クルーズ制御部３９による減速が心理的に不充分で
あると感じた場合は、ハンドル４を通常の運転状態より
も強い力で握ることで、減速度合を増加させ、車間距離
を大きくすることができる。

【００７６】図１０はオートクルーズ運転による減速時
にハンドルを強く握った際の減速度合（減速加速度）の
変化を示すグラフである。横軸はハンドルを握る圧力Ｐ
を、縦軸は減速加速度を示している。ハンドル圧力セン
サ３５によって検出された圧力が平常運転時の圧力値の
範囲内であれば、クルーズ制御部３９が予め登録してあ
る運動力学的な考え方や標準的な運転モデルに基づいて
求めた減速加速度αＡＵＴＯで減速がなされる。

【００７７】減速度合変更部４０は、ハンドル圧力セン
サ３５によって検出された圧力が、平常運転時の圧力値
に対して所定値以上大きくなった場合は、その時のハン
ドルを握る圧力の大きさに応じて前述の式（１）に基づ
いて演算して得た加算する減速加速度αを出力する。ク
ルーズ制御部３９は、加算する減速加速度αが供給され
ると、運動力学的な考え方や標準的な運転モデルに基づ
いて求めた減速加速度αＡＵＴＯに加算する減速加速度
αを加算し得た減速加速度に基づいて減速を行なう。よ
って、図１０に示すように、ハンドル４を通常の運転状
態よりも強い力で握ることで、ハンドルを握る圧力の大
きさに応じて減速度合（減速加速度）が増加される。

【００７８】減速度合学習部４１は、減速度合変更部４
０によって加算する減速加速度αの供給がなされる度
に、運動力学的な考え方や標準的な運転モデルに基づい
て求めた減速加速度、加算した減速加速度α、ハンドル
を握る圧力Ｐ、自車両の車速、先行車との距離を対応付
けてを記憶し、複数の記憶データが蓄積されると、それ
らの蓄積データに基づいて運転手の運転感覚に適した減
速度合を求め、運転手の運転感覚に適した減速度合をク
ルーズ制御部３９へ供給するので、減速度合の学習が進
むにつれて運転手の運転感覚に適した減速度合での減速
がなされるようになる。尚、ハンドルを握る圧力は、カ
ーブの半径（Ｒ）や舵角、ハンドルトルクに応じて変化
するので、これらのドライバの操作を検知し減速度合を
補正することが望ましい。

【００７９】ハンドル圧力と減速加速度とのデータテー
ブルをＲＯＭに記憶しておき、またはＣＰＵとＲＯＭと
ＲＡＭを用いて学習する構成としてもよい。ハンドル圧
力は所定値までは不感帯としておき、走行制御装置は、
前記所定値を超えた場合にハンドル圧力により自車両の
減速度合または車間距離を大きくする構成としてもよ
い。ハンドル圧力から前記所定値を差し引いた値が正の
値の場合に、ハンドル圧力から前記所定値を差し引いた
値に比例して（又は差し引いた値の増加に伴って）減速
度合が増加するようにしてもよい。他の自動車が前方に
割り込んできた場合に、ハンドルを強く握ることで減速
度合または車間距離を大きくすることができ、運転手が
ブレーキ操作をしたのと同様にすることができる。前記
所定値（しきい値）は、ハンドルの舵角または操舵トル
クに基づいて変化するよう構成してもよい。これにより
ハンドルの舵角または操舵トルクによってハンドル圧力
が変化することに対応した車両走行制御を行うことがで
きる。

【００８０】

【発明の効果】以上説明したようにこの発明に係る車両
用走行制御装置は、ハンドルの近傍に設けたオートクル
ーズ運転設定用の操作部を利用して、ナビゲーションの
目的地やオートクルーズ運転を行なう区間を設定するこ
とができる。操作部を共用する構成としたので、スイッ
チ等の数量を減少させることができる。また、ハンドル
近傍の操作部で設定車速、設定車間距離のみならず目的
地やオートクルーズ運転区間を設定できるので、運転中
に視線を大きく移動させる必要がなく、操作性がよい。
また、ナビゲーション機能部側の道路地図情報を利用し
て、例えばインターチェンジ，交差点，ランドマーク等
を目的地やオートクルーズ運転の終了地点として設定す
ることができるので、設定が容易である。

【００８１】この発明に係る車両用走行制御装置は、ハ
ンドルの周囲に車両の減速度合を大きくさせるための操
作部を設けたので、オートクルーズ運転中にクルーズコ
ントロール機能部が演算によって求めた減速度合よりも
大きな減速度合を設定することができる。なお、減速度
合を大きくさせるための操作部を圧力センサを用いて構
成することによって、ハンドルを強く握ることで減速度
合を大きくすることができる。また、ハンドルを握る圧
力の大きさに応じて、減速度合を大きく設定することが
できる。さらに、減速度合を大きくさせるための操作部
の操作に基づいて減速度合を大きく設定した際には、そ
の時の車速、車間距離、前車との相対速度等の走行条件
を記憶し、複数の走行条件に基づいて減速を開始する車
間距離や減速度合を学習することで、運転手の運転感覚
に適した減速を行なうことが可能となる。

【図面の簡単な説明】

【図１】この発明に係る車両用走行制御装置のブロック
構成図

【図２】操作部の一例ならびにハンドル圧力センサの一
例を示す説明図

【図３】オートクルーズの終了地点の設定動作を示すフ
ローチャート

【図４】高速道路におけるオートクルーズ運転区間の設
定例を示す説明図

【図５】オートクルーズ運転区間の設定状況の画面表示
例を示す説明図

【図６】誘導経路が設定されている場合のオートクルー
ズ運転区間の設定状況の画面表示例を示す説明図

【図７】オートクルーズ運転区間の設定状況の他の画面
表示例を示す説明図

【図８】オートクルーズ運転区間を距離で設定する際の
画面表示例を示す説明図

【図９】オートクルーズ運転区間を距離で設定する際の
他の画面表示例を示す説明図

【図１０】オートクルーズ運転による減速時にハンドル
を強く握った際の減速度合（減速加速度）の変化を示す
グラフ

【符号の説明】

１…車両用走行制御装置、２…ナビゲーション機能部、
３…クルーズコントロール機能部、４…ハンドル、８…
現在位置検出装置、９…ナビゲーション制御装置、１０
…音声合成装置、１２…画像表示装置、１４…地図デー
タベース、１８…目的地設定部、１９…クルーズ区間設
定部、３２…レーダ装置、３４…操作部、３５…ハンド
ル圧力センサ、３６…スロットルアクチュエータ、３７
…ブレーキアクチュエータ、３９…クルーズ制御部、４
０…減速度合変更部、４１…減速度合学習部、４２…オ
ンスイッチ（アクセルスイッチ）、４３…オフスイッチ
（リジュームスイッチ）、４４…セットスイッチ、４５
…リセットスイッチ。

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.⁶ 識別記号 ＦＩ Ｇ０８Ｇ 1/16 Ｇ０８Ｇ 1/16 Ｅ

Claims (7)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 車両の現在走行位置を検出する機能を有
   すると共に車両の走行速度を制御するクルーズコントロ
   ール機能を有する車両用走行制御装置において、 車両の走行制御の車間距離又は車速の設定を行うスイッ
   チと走行制御の目的地を設定するスイッチとを共用した
   ことを特徴とする車両用走行制御装置。
2. 【請求項２】 前記車両用走行制御装置は、現在の走行
   位置及び進行方向に基づいて目的地を推定し、該推定目
   的地を走行制御の目的地として設定することを特徴とす
   る請求項１記載の車両用走行制御装置。
3. 【請求項３】 前記車両用走行制御装置は、現在の走行
   位置及び進行方向に基づいて推定目的地を表示する表示
   器を備え、 表示された推定目的地から走行制御の目的地を前記スイ
   ッチにより選択する構成からなることを特徴とする請求
   項２記載の車両用走行制御装置。
4. 【請求項４】 前記車両用走行制御装置は、現在の走行
   位置及び進行方向に基づいて複数の推定目的地を一覧表
   にして表示する表示器を備え、 表示された複数の推定目的地から走行制御の目的地を前
   記スイッチにより選択する構成からなることを特徴とす
   る請求項２記載の車両用走行制御装置。
5. 【請求項５】 ハンドルに車両の減速度合または車間距
   離を大きくさせるための操作部を設けたことを特徴とす
   る車両用走行制御装置。
6. 【請求項６】 操作部は、ハンドルに組み込まれた圧力
   センサを用いて構成し、 車両用走行制御装置は、運転手がハンドルを握る圧力に
   基づいて車両の減速度合または車間距離を大きくさせる
   ことを特徴とする請求項５記載の車両用走行制御装置。
7. 【請求項７】 車両用走行制御装置は、ハンドルの舵角
   または操舵トルクを検出するセンサを備え、 ハンドルの舵角または操舵トルクと、運転手がハンドル
   を握る圧力と、に基づいて車両の減速度合または車間距
   離を大きくさせることを特徴とする請求項６記載の車両
   用走行制御装置。