JPH1196367A - 駐車車両検出方法およびその装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 高輝度部分のハレーションを抑えることがで
きるとともに、低輝度域のコントラストを強調でき、し
かも、ヘッドライトなどが尾を引いて画像ぼけを起こす
ことがほとんどない車両検出方法とその装置を提供す
る。 【解決手段】 カラーカメラ１と、ＲＧＢデコーダ２０
１と、ＡＤ変換器２０２と、Ｒ，Ｇ，Ｂ画像を輝度画像
に変換する第１の輝度変換部２０４と、初期輝度画像と
各輝度画像との差分画像を求める差分処理部２０６と、
差分画像に基づいてＲ，Ｇ，Ｂ画像に重み付けを施しな
がら積分するＲ，Ｇ，Ｂ選択積分処理部２０８と、重み
付きＲ，Ｇ，Ｂ積分画像を輝度画像に変換する第２の輝
度変換処理部２１０と、輝度画像に輝度変換処理を施す
輝度変換処理部２１２と、輝度変換された輝度画像と重
み付きＲ，Ｇ，Ｂ積分画像とを掛け算する掛け算器２１
４と、掛け算後の重み付きＲ，Ｇ，Ｂ画像から車両を検
出する画像処理部３とから構成する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、例えば駐車場を撮
影して車両の駐車状況を検出する際などに用いられる駐
車車両検出方法とその装置に係り、特に夜間において撮
影された車両のコントラストを強調するとともに、輝度
の高いヘッドライトなどによるハレーションを抑え、か
つ、移動中の車両やヘッドライトなどが画面中で尾を引
いて画像ぼけを起こすことのない駐車車両検出方法とそ
の装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来、夜間の駐車車両をカメラを用いて
監視する場合、入射光量を増やすだけでは、ＳＮ比が低
下すると同時に、ハレーションによって車両検出ができ
なくなるため、ヘッドライトやテールランプによる輝点
情報を利用して車両検出を行なう方法が多く採用されて
いる。しかし、ヘッドライトやテールランプなどの情報
はスポット的な情報であり、その情報量が少ないため、
昼間の車両検出と比較して検出精度が低下するという問
題があった。

【０００３】そこで、本発明者等は、鋭意研究の結果、
上記問題を解消した駐車車両の検出方法とその装置を特
願平８−０７２５７３号で提案した。この先願発明は、
駐車場などの車両を撮影し、その映像信号をデジタル化
したデジタル画像を時間軸方向に積分して積分画像を作
成し、該積分画像からヒストグラム均等化処理による輝
度変換によって輝度変換画像を作成し、該輝度変換画像
を画像処理することによって駐車車両を検出するように
構成したもので、高輝度部分のハレーションを抑えると
ともに、低輝度域領域のコントラストを強調した画像を
作成することができ、夜間における車両の検出精度を格
段に向上することができたものであった。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記先
願発明においても次のような問題があった。すなわち、
先願発明は、撮影画像を時間軸方向に単純積分すること
によって積分画像を得ているため、画面中に移動物体、
例えば移動車両などが存在すると、車両ボディやヘッド
ライトなどが尾を引いてぼけた画像になってしまい、車
両を誤検知する可能性があった。

【０００５】本発明は、このような問題を解決するため
になされたもので、先願発明と同様に、高輝度部分のハ
レーションを抑えることができるとともに、低輝度域の
車両のコントラストを強調でき、しかも、移動車両やヘ
ッドライトなどが尾を引いて画像ぼけを起こすことがほ
とんどない駐車車両検出方法とその装置を提供すること
を目的とする。

【０００６】

【課題を解決するための手段】一般に、単純に画像を積
分するだけでは、移動体（特に車両や車両ライトなど）
はただ単に加算されるだけであり，前述したように尾を
引くようにぼけた画像となる。そこで、本発明者はこの
現象を軽減するために、車両と路面との間に輝度差があ
ることに注目し、まず取り込んだ初期画像を基準とし
て、次画像と初期画像との輝度差を求め、その差が小さ
ければ積分の際の次画像の重みを大きくし、一方、その
差が大きければ積分の際の次画像の重みを小さくして積
分するようにした。この処理を時間軸方向に行なうこと
により、初期画像の依存性が大きい移動物体はその場に
とどまると同時に、他の領域は先願発明と同様にＳＮ比
を向上させることが可能となる。本発明は、このような
考えの下に上記問題を解決したものである。

【０００７】すなわち、本発明に係る駐車車両検出方法
は、車両検出対象領域を撮影した映像信号をデジタル化
した画像を時間軸方向に積分して積分画像を作成し、該
積分画像から輝度変換処理によって低輝度領域のコント
ラストを強調した輝度変換画像を作成し、該輝度変換画
像を画像処理することによって駐車車両を検出する駐車
車両検出方法において、前記デジタル化した画像の複数
枚の画像中から輝度基準となる初期画像を選定して、該
初期画像と他の各画像との輝度の差分画像を求め、その
輝度差に応じてデジタル化した画像に重み付けを施しな
がら積分画像を作成することを特徴とするものである。

【０００８】また、車両検出対象領域を撮影したカラー
映像信号をＲ，Ｇ，Ｂ信号に変換し、該Ｒ，Ｇ，Ｂ信号
からなるＲ，Ｇ，Ｂ画像をフレーム単位で輝度画像に変
換し、該得られた複数枚の輝度画像中から基準となる初
期輝度画像を選定して該初期輝度画像と他の各輝度画像
との差分画像をそれぞれ求め、該得られた各差分画像に
基づいて前記各Ｒ，Ｇ，Ｂ画像に重み付けを施しながら
各Ｒ，Ｇ，Ｂ画像を時間軸方向に積分することにより重
み付きＲ，Ｇ，Ｂ積分画像を生成し、該得られた重み付
きＲ，Ｇ，Ｂ積分画像を輝度画像に変換した後、この輝
度画像に所定の輝度変換処理を施し、該輝度変換された
輝度画像と前記重み付きＲ，Ｇ，Ｂ積分画像とを掛け算
することにより輝度補正された重み付きＲ，Ｇ，Ｂ積分
画像を生成し、該輝度補正された重み付きＲ，Ｇ，Ｂ積
分画像を用いて車両を検出するようにしたことを特徴と
するものである。

【０００９】車両検出対象領域を俯瞰撮影するカラーカ
メラと、該カラーカメラまたはＲＧＢデコーダを介して
出力されるＲ，Ｇ，Ｂ信号をデジタル信号に変換するＡ
Ｄ変換手段と、該デジタル化したＲ，Ｇ，Ｂ画像を各フ
レーム毎に輝度画像に変換して記憶する第１の輝度変換
処理手段と、該得られた複数枚の輝度画像中から基準と
なる初期輝度画像を選定して該初期輝度画像と他の各輝
度画像との差分画像をそれぞれ求めて記憶する差分処理
手段と、該得られた各フレームについての差分画像に基
づいて前記デジタル化した各Ｒ，Ｇ，Ｂ画像に重み付け
を施しながら各Ｒ，Ｇ，Ｂ画像を時間軸方向に積分する
ことによって重み付きＲ，Ｇ，Ｂ積分画像を生成して記
憶するＲ，Ｇ，Ｂ選択積分処理手段と、該得られた重み
付きＲ，Ｇ，Ｂ積分画像を輝度画像に変換して記憶する
第２の輝度変換処理手段と、該変換した輝度画像に所定
の輝度変換処理を施して記憶する輝度変換処理手段と、
該輝度変換された輝度画像と前記重み付きＲ，Ｇ，Ｂ積
分画像とを掛け算することにより輝度補正された重み付
きＲ，Ｇ，Ｂ積分画像を生成して出力する掛け算手段
と、該輝度補正された重み付きＲ，Ｇ，Ｂ積分画像に所
定の画像処理を施すことによって車両を検出する画像処
理手段とから構成したものである。

【００１０】

【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態をカラ
ー画像を用いる場合について図面を参照して説明する。
図１は、本発明の方法を適用して構成した本発明に係る
駐車車両検出装置の第１の実施形態を示すブロック図で
ある。図示例の駐車車両検出装置は、駐車場の昼夜車両
を検出するもので、駐車場を上方から俯瞰撮影するカラ
ーカメラ１と、車両検出用画像生成部２と、駐車車両を
認識するための画像処理部３とに大別される。

【００１１】車両検出用画像生成部２は、カラーカメラ
１から送られてくるカラー映像信号をフレーム単位で
Ｒ，Ｇ，Ｂの三原色信号に変換して出力するＲＧＢデコ
ーダ２０１と、各Ｒ，Ｇ，Ｂ信号をデジタル信号に変換
するＡＤ変換器２０２と、デジタル化されたＲ，Ｇ，Ｂ
画像を記憶するＲ，Ｇ，Ｂ画像メモリ２０３と、Ｒ，
Ｇ，Ｂ画像メモリ２０３に格納されたＲ，Ｇ，Ｂデジタ
ル画像を各フレーム単位で輝度画像に変換する第１の輝
度変換処理部２０４と、変換された輝度画像を記憶する
第１の輝度画像メモリ２０５と、基準となる初期輝度画
像と他の輝度画像との差分画像を算出する差分処理部２
０６と、該得られた差分画像を記憶する差分画像メモリ
２０７とを有する。

【００１２】さらに、前記差分画像メモリ２０７に記憶
されている差分画像の結果に基づいてＲ，Ｇ，Ｂ画像メ
モリ２０３に記憶されているＲ，Ｇ，Ｂ画像に重み付け
を施して積分することにより重み付けしたＲ，Ｇ，Ｂ積
分画像を得るＲ，Ｇ，Ｂ選択積分処理部２０８と、該得
られた重み付きＲ，Ｇ，Ｂ積分画像を記憶するＲ，Ｇ，
Ｂ積分画像メモリ２０９と、該重み付きＲ，Ｇ，Ｂ積分
画像に輝度変換処理を施して輝度画像に変換する第２の
輝度変換処理部２１０と、該変換された輝度画像を記憶
する第２の輝度画像メモリ２１１と、該変換された輝度
画像にヒストグラム均等化処理や局所的ヒストグラム均
等化処理などの所定の輝度変換処理を施してコントラス
トを補正する輝度変換処理部２１２と、該輝度変換され
た輝度画像を記憶する変換画像メモリ２１３と、該輝度
変換された輝度画像と前記Ｒ，Ｇ，Ｂ積分画像メモリ２
０９に格納されている重み付きＲ，Ｇ，Ｂ積分画像の掛
け算を行なうことにより輝度補正された最終的な重み付
きＲ，Ｇ，Ｂ積分画像を生成する掛け算器２１４と、該
輝度補正された最終的な重み付きＲ，Ｇ，Ｂ積分画像を
記憶する最終Ｒ，Ｇ，Ｂ画像メモリ２１５とを有する。
なお、上記した車両検出用画像生成部２と画像処理部３
は、ディスクリートなハードウェア回路によって構成す
ることもできるし、マイクロコンピュータと処理プログ
ラムを用いてソフトウェア回路により構成することもで
きる。

【００１３】次に、上記構成になる駐車車両検出装置の
動作を、図２のフローチャートを参照して説明する。ま
ず、検出対象とする駐車場の所定の駐車エリアをカラー
カメラ１で俯瞰撮影する（図２のステップＳ１）。この
撮影したカラー映像信号（例えば、ＮＴＳＣカラーコン
ポジット信号）は、ＲＧＢデコーダ２０１で三原色の
Ｒ，Ｇ，Ｂ信号に色分解された後（ステップＳ２）、Ａ
Ｄ変換器２０２でデジタル信号に変換され、Ｒ，Ｇ，Ｂ
画像メモリ２０３に記憶される（ステップＳ３）。

【００１４】次に、第１の輝度変換処理部２０４は、前
記Ｒ，Ｇ，Ｂ画像メモリ２０３に格納されている複数枚
（例えば１２８枚）のフレームを構成する各Ｒ，Ｇ，Ｂ
画像に対してそれぞれ輝度変換処理を施し、各Ｒ，Ｇ，
Ｂ画像をフレーム単位で輝度画像に変換し（ステップＳ
４）、第１の輝度画像メモリ２０５に記憶する（ステッ
プＳ５）。

【００１５】なお、前記輝度画像への変換処理は、例え
ば、下記（１）〜（４）式のいずれかを用いることによ
り実現できる。 ｙ＝０．３０ｒ＋０．５９ｇ＋０．１１ｂ （１） ｙ＝max(ｒ，ｇ，ｂ） （２） ｙ＝（ｒ＋ｇ＋ｂ）／３ （３） ｙ＝｛max(ｒ，ｇ，ｂ）＋min(ｒ，ｇ，ｂ）｝／２ （４） ただし、ｙ：濃淡輝度値 ｒ：Ｒｅｄ輝度値 ｇ：Ｇｒｅｅｎ輝度値 ｂ：Ｂｌｕｅ輝度値

【００１６】次に、差分処理部２０６は、第１の輝度画
像メモリ２０５に格納されている複数枚の輝度画像中か
ら基準となる初期輝度画像を選択し、この選択した初期
輝度画像と他の輝度画像との間で次々に差分処理を行な
い、各フレーム毎に初期画像を基準とした差分画像を生
成し（ステップＳ６）、差分画像メモリ２０７に記憶す
る（ステップＳ７）。

【００１７】次に、Ｒ，Ｇ，Ｂ選択積分処理部２０８
は、Ｒ，Ｇ，Ｂ画像メモリ２０３から、前記初期輝度画
像に対応するＲ，Ｇ，Ｂ画像と、初期輝度画像との間で
第１回目の差分処理を行なった輝度画像に対応するＲ，
Ｇ，Ｂ画像を読み出す。そして、前記第１回目の差分処
理を行なった輝度画像に対応するＲ，Ｇ，Ｂ画像に対し
てその差分画像に基づいて重み付けを行ない、この重み
付けしたＲ，Ｇ，Ｂ画像を基準となるＲ，Ｇ，Ｂ画像に
加算することにより積分処理を行ない、Ｒ，Ｇ，Ｂ積分
画像を得る。なお、このような積分を本発明では「選択
積分」と呼ぶものとする。

【００１８】上記第１回目の選択積分処理が終わると、
Ｒ，Ｇ，Ｂ選択積分処理部２０８は、Ｒ，Ｇ，Ｂ画像メ
モリ２０３から次ぎのＲ，Ｇ，Ｂ画像を読み出し、この
Ｒ，Ｇ，Ｂ画像に対応した差分画像を用いて重み付けを
行ない、この重み付けしたＲ，Ｇ，Ｂ画像を前記選択積
分処理で得られたＲ，Ｇ，Ｂ積分画像に加算し、新たな
Ｒ，Ｇ，Ｂ積分画像を得る。

【００１９】Ｒ，Ｇ，Ｂ選択積分処理部２０８は、Ｒ，
Ｇ，Ｂ画像メモリ２０３に格納されている処理対象とす
る複数枚のＲ，Ｇ，Ｂ画像のすべてについて上記したと
同様の選択積分処理を次々に実行し、処理対象とするす
べてのＲ，Ｇ，Ｂ画像を重み付けして積分したＲ，Ｇ，
Ｂ積分画像を得る（ステップＳ８）。そして、このよう
にして最終的に得られた１枚の重み付きＲ，Ｇ，Ｂ積分
画像は、Ｒ，Ｇ，Ｂ積分画像メモリ２０９に記憶される
（ステップＳ９）。

【００２０】なお、前記Ｒ，Ｇ，Ｂ選択積分処理部２０
８における選択積分処理は、下記（５）〜（８）式を実
行することにより実現できる。

【００２１】

【数１】

【００２２】上記のように差分画像による重み付けを施
しながら各Ｒ，Ｇ，Ｂ画像を積分処理した場合、先願発
明で問題となっていた画面中の移動物体による画像ぼけ
をほとんど無くすことができる。すなわち、静止画像の
場合には、時間方向に離れた画像同士の差分をとっても
その値は０となるが、画面中に移動物体が存在する場合
にはその差分は０とならず、初期輝度画像との差分に応
じた値となる。

【００２３】このように差分画像によって重み付けしな
がら積分処理を行なった場合、静止している物体は同じ
位置で同じ画像が次々と重ね合わされていくため、積分
が進むにつれて画像がより鮮明になっていく一方、移動
物体は減衰された画像として重ね合わされていくため、
初期輝度画像中に写っている移動物体の初期画像のみが
画面中に残り、移動物体が尾を引いてぼけた画像となる
ことが無くなる。例えば、Ｒ信号について説明すると、
(5) 式の条件から差分画像Ｓ_t ＝０の場合、(6) 式がＲ
＝ｒ₀ ＋ｒ₂ ＋ｒ＋─＋ｒ₀ となり、初期輝度画像から
所定数の画像の積分が実行される。一方、差分画像Ｓ_t
＞Ｔ_h （しきい値）の場合は、Ｒ＝ｒ₀（初期輝度画
像）となる。

【００２４】次に、第２の輝度変換処理部２１０は、上
記選択積分処理によって得られた重み付きＲ，Ｇ，Ｂ積
分画像に対して、前述した（１）〜（４）式のいずれか
による輝度変換処理を施して輝度画像に変換し（ステッ
プＳ１０）、第２の輝度画像メモリ２１１に記憶する
（ステップＳ１１）。

【００２５】次に、輝度変換処理部２１２は、例えば、
ヒストグラム均等化処理によって前記第２の輝度画像メ
モリ２１１に格納されている輝度画像に対して輝度変換
し（ステップＳ１２）、該輝度変換処理によってコント
ラストを補正された輝度画像を変換画像メモリ２１３に
記憶する（ステップＳ１３）。

【００２６】上記ヒストグラム均等化処理による輝度変
換方法を図３に示す。図３（Ａ）は第２の輝度画像メモ
リ２１１に格納されている輝度変換前の輝度画像の輝度
ヒストグラムである。輝度値は８ビット２５６階調で示
した。また、図３（Ｂ）は、輝度変換特性曲線である。

【００２７】図３（Ａ）の輝度ヒストグラムから明らか
なように、夜間撮影した駐車場の画像は、輝度レベルの
低い暗い階調部分に多くの画素が集中しており、車両や
路面などをはっきりと区別することができず、暗くてコ
ントラストの悪い画像となっている。そこで、このよう
な暗くてコントラストの悪い画像に、図３（Ｂ）のよう
な輝度変換特性曲線に従った輝度変換を施してやれば、
路面や車両ボディなどの低輝度部分は伸長され、一方、
ヘッドライトやテールランプなどの高輝度部分はその輝
度が圧縮される。この結果、高輝度部分がハレーション
を起こすことがなく、しかも、コントラストのついた階
調差のある鮮明な輝度画像に変換することができるもの
である。

【００２８】次いで、掛け算器２１４は、Ｒ，Ｇ，Ｂ積
分画像メモリ２０９から重み付きＲ，Ｇ，Ｂ積分画像を
読み出すとともに、変換画像メモリ２１３から前記輝度
変換後の輝度画像を読み出し、これらの画像同士の掛け
算をし、輝度補正された最終的な重み付きＲ，Ｇ，Ｂ積
分画像を得る（ステップＳ１４）。このようにして得ら
れた輝度補正された最終的な重み付きＲ，Ｇ，Ｂ積分画
像は、最終Ｒ，Ｇ，Ｂ画像メモリ２１５に記憶される
（ステップＳ１５）。

【００２９】上記のように、輝度変換後の輝度画像を重
み付きＲ，Ｇ，Ｂ積分画像に掛け算して輝度補正してや
ることにより、元のＲ，Ｇ，Ｂの色比率を損なうことな
くカラー画像の感度を向上することでき、ハレーション
を起こすことがなく、しかも、コントラストのついた階
調差のある鮮明なカラー画像を得ることができる。

【００３０】最後に、画像処理部３は、上記のようにし
て得られた輝度補正された最終的な重み付きＲ，Ｇ，Ｂ
積分画像に対して所定の画像処理を施し，車両検出対象
エリアに存在する駐車車両を検出する（ステップＳ１
６）。

【００３１】なお、上記実施形態は、説明を簡単とする
ため、画像全体を一括してヒストグラム均等化処理する
場合について例示したが、画像内を複数の区画に分割
し、各区画毎に前記ヒストグラム均等化処理を施すいわ
ゆる局所的ヒストグラム均等化処理によって輝度変換す
ることもできる。この局所的ヒストグラム均等化処理を
用いた場合、最適区画化することにより、背景である暗
い路面に駐車した車両であっても路面より明るい車両部
分の輝度をより一層向上することができるとともに、ハ
レーションを起こしているヘッドライトなどの高輝度部
分に対してはその輝度を効果的に低減することが可能と
なり、画面全体を一括してヒストグラム均等化処理する
場合に比べ、より車両がはっきりと表出する鮮明な画像
を得ることができる。

【００３２】さらに、輝度変換処理は、上記したヒスト
グラム均等化処理や局所的ヒストグラム均等化処理に限
られるものではなく、例えば、予め多数の撮影画像から
平均化して得られた輝度変換特性曲線をテーブルとして
用意しておき、このテーブルを参照することによって輝
度変換するテーブル変換処理など、その他の公知の処理
方法を採用できるものである。

【００３３】なお、ＲＧＢデコーダの機能を備えたカラ
ーカメラが市販されており、実施の形態のように別にＲ
ＧＢデコーダを設けることは必ずしも必要としない。

【００３４】また、上記実施形態では、掛け算器２１４
で得られる輝度補正された最終的な重み付きＲ，Ｇ，Ｂ
積分画像を一旦、最終Ｒ，Ｇ，Ｂ画像メモリ２１５に記
憶させるようにしたが、この最終Ｒ，Ｇ，Ｂ画像メモリ
２１５は必ずしも必要ではなく、処理速度が許すならば
直接画像処理部３に送るようにしてもよいものである。

【００３５】また、上記実施形態では、駐車場の駐車車
両を検出する場合を例にとって説明したが、本発明の適
用範囲はこれに限定されるものではなく、道路に停車し
た車両検出などに適用できるものである。

【００３６】さらに、本発明は前記したカラー画像に限
定されるものではなく、図４に示す白黒画像にも適用で
きる。なお、図３に示すカラー画像における第１の実施
の形態と同一ブロックは同一符号にダッシュを付した。
そして、この図４のブロック図の動作は図５に示すフロ
ーチャートの通りであり、同じく図２に示す第１の実施
の形態におけるフローチャートと近似している動作は同
一符号にダッシュを付したので、動作説明については省
略する。

【００３７】

【発明の効果】以上説明したように、本発明に係る車両
検出方法と装置によるときは、ヘッドライトやテールラ
ンプなどの高輝度部分のハレーションを抑えることがで
きるとともに、低輝度域の車両ボディなどコントラスト
を強調することができ、しかも、画面中に存在する移動
物体が尾を引いて画像ぼけを起こすというようなことも
無くすことができる。このため、より正確な車両検出が
可能となる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の第１の実施の形態を示すブロック図で
ある。

【図２】前記実施の形態の処理動作のフローチャートで
ある。

【図３】ヒストグラム均等化処理による輝度変換の説明
図であって、（Ａ）は輝度変換前ののヒストグラム、
（Ｂ）は輝度変換特性曲線を示す図である。

【図４】本発明の第２の実施の形態を示すブロック図で
ある。

【図５】前記第２の実施の形態の処理動作のフローチャ
ートである。

【符号の説明】

１ カラーカメラ ２ 車両検出用画像生成部 ３ 画像処理部 ２０１ ＲＧＢデコーダ ２０２ ＡＤ変換器 ２０３ Ｒ，Ｇ，Ｂ画像メモリ ２０４ 第１の輝度変換処理部 ２０５ 第１の輝度画像メモリ ２０６ 差分処理部 ２０７ 差分画像メモリ ２０８ Ｒ，Ｇ，Ｂ選択積分処理部 ２０９ Ｒ，Ｇ，Ｂ積分画像メモリ ２１０ 第２の輝度変換処理部 ２１１ 第２の輝度画像メモリ ２１２ 輝度変換処理部 ２１３ 変換画像メモリ ２１４ 掛け算器 ２１５ 最終Ｒ，Ｇ，Ｂ画像メモリ

Claims (3)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 車両検出対象領域を撮影した映像信号を
   デジタル化した画像を時間軸方向に積分して積分画像を
   作成し、該積分画像から輝度変換処理によって低輝度領
   域のコントラストを強調した輝度変換画像を作成し、該
   輝度変換画像を画像処理することによって駐車車両を検
   出する駐車車両検出方法において、 前記デジタル化した画像の複数枚の画像中から輝度基準
   となる初期画像を選定して、該初期画像と他の各画像と
   の輝度の差分画像を求め、その輝度差に応じてデジタル
   化した画像に重み付けを施しながら積分画像を作成する
   ことを特徴とする駐車車両検出方法。
2. 【請求項２】 車両検出対象領域を撮影したカラー映像
   信号をＲ，Ｇ，Ｂ信号に変換し、 該Ｒ，Ｇ，Ｂ信号からなるＲ，Ｇ，Ｂ画像をフレーム単
   位で輝度画像に変換し、 該得られた複数枚の輝度画像中から基準となる初期輝度
   画像を選定して該初期輝度画像と他の各輝度画像との差
   分画像をそれぞれ求め、 該得られた各差分画像に基づいて前記各Ｒ，Ｇ，Ｂ画像
   に重み付けを施しながら各Ｒ，Ｇ，Ｂ画像を時間軸方向
   に積分することにより重み付きＲ，Ｇ，Ｂ積分画像を生
   成し、 該得られた重み付きＲ，Ｇ，Ｂ積分画像を輝度画像に変
   換した後、この輝度画像に所定の輝度変換処理を施し、 該輝度変換された輝度画像と前記重み付きＲ，Ｇ，Ｂ積
   分画像とを掛け算することにより輝度補正された重み付
   きＲ，Ｇ，Ｂ積分画像を生成し、 該輝度補正された重み付きＲ，Ｇ，Ｂ積分画像を用いて
   車両を検出することを特徴とする車両検出方法。
3. 【請求項３】 車両検出対象領域を俯瞰撮影するカラー
   カメラと、 該カラーカメラまたはＲＧＢデコーダを介して出力され
   るＲ，Ｇ，Ｂ信号をデジタル信号に変換するＡＤ変換手
   段と、 該デジタル化したＲ，Ｇ，Ｂ画像を各フレーム毎に輝度
   画像に変換して記憶する第１の輝度変換処理手段と、 該得られた複数枚の輝度画像中から基準となる初期輝度
   画像を選定して該初期輝度画像と他の各輝度画像との差
   分画像をそれぞれ求めて記憶する差分処理手段と、 該得られた各フレームについての差分画像に基づいて前
   記デジタル化した各Ｒ，Ｇ，Ｂ画像に重み付けを施しな
   がら各Ｒ，Ｇ，Ｂ画像を時間軸方向に積分することによ
   って重み付きＲ，Ｇ，Ｂ積分画像を生成して記憶する
   Ｒ，Ｇ，Ｂ選択積分処理手段と、 該得られた重み付きＲ，Ｇ，Ｂ積分画像を輝度画像に変
   換して記憶する第２の輝度変換処理手段と、 該変換した輝度画像に所定の輝度変換処理を施して記憶
   する輝度変換処理手段と、 該輝度変換された輝度画像と前記重み付きＲ，Ｇ，Ｂ積
   分画像とを掛け算することにより輝度補正された重み付
   きＲ，Ｇ，Ｂ積分画像を生成して出力する掛け算手段
   と、 該輝度補正された重み付きＲ，Ｇ，Ｂ積分画像に所定の
   画像処理を施すことによって車両を検出する画像処理手
   段とからなることを特徴とする車両検出装置。