JPH1011581A - 駐車車両検出方法及び装置 - Google Patents
駐車車両検出方法及び装置Info
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- JPH1011581A JPH1011581A JP8167963A JP16796396A JPH1011581A JP H1011581 A JPH1011581 A JP H1011581A JP 8167963 A JP8167963 A JP 8167963A JP 16796396 A JP16796396 A JP 16796396A JP H1011581 A JPH1011581 A JP H1011581A
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 駐車場を撮影した映像を画像処理して、高輝
度域のハレーションを抑えるとともに、低輝度域の車両
のコントラストを強調した画像を作成することにより、
夜間における駐車状況等の検出を高精度に達成し得る駐
車車両検出方法及びその装置を提供することを目的とす
るものである。 【解決手段】 カメラ１による映像信号をＡＤ変換器２
１によってデジタル信号に変換してデジタル画像を作成
し、そのデジタル画像を積分して積分画像を作成し、こ
の積分画像の輝度値をヒストグラム均等化処理による輝
度変換特性曲線で変換して輝度変換画像を作成し、この
輝度変換画像を画像処理部３で画像処理することによっ
て夜間の駐車場の車両検出を高精度に達成できる駐車車
両検出方法及びその装置である。
度域のハレーションを抑えるとともに、低輝度域の車両
のコントラストを強調した画像を作成することにより、
夜間における駐車状況等の検出を高精度に達成し得る駐
車車両検出方法及びその装置を提供することを目的とす
るものである。 【解決手段】 カメラ１による映像信号をＡＤ変換器２
１によってデジタル信号に変換してデジタル画像を作成
し、そのデジタル画像を積分して積分画像を作成し、こ
の積分画像の輝度値をヒストグラム均等化処理による輝
度変換特性曲線で変換して輝度変換画像を作成し、この
輝度変換画像を画像処理部３で画像処理することによっ
て夜間の駐車場の車両検出を高精度に達成できる駐車車
両検出方法及びその装置である。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、カメラで駐車場の
車両を撮影して駐車状況等を検出する方法および装置に
関し、特に夜間において撮影された車両のコントラスト
を強調するとともに、ヘッドライト等によるハレーショ
ンを抑えることによって車両の検出精度を高めた駐車車
両検出方法及び装置に関する。
車両を撮影して駐車状況等を検出する方法および装置に
関し、特に夜間において撮影された車両のコントラスト
を強調するとともに、ヘッドライト等によるハレーショ
ンを抑えることによって車両の検出精度を高めた駐車車
両検出方法及び装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来、夜間の駐車車両をカメラを用いて
監視する場合には、入射光量を増やすだけでは、ＳＮ比
が低下すると同時にハレーションによって車両検出がで
きないため、ヘッドライトやテールランプによる輝点情
報を利用して車両検出を行う方法が採用されている。し
かし、ヘッドライトやテールランプの情報はスポット的
な情報で情報量が少ないため、昼間の車両検出と比較し
て検出精度が低下するという問題がある。
監視する場合には、入射光量を増やすだけでは、ＳＮ比
が低下すると同時にハレーションによって車両検出がで
きないため、ヘッドライトやテールランプによる輝点情
報を利用して車両検出を行う方法が採用されている。し
かし、ヘッドライトやテールランプの情報はスポット的
な情報で情報量が少ないため、昼間の車両検出と比較し
て検出精度が低下するという問題がある。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】本発明は、上述の問題
点を解決せんとするものであって、駐車場を撮影した映
像を処理し、高輝度域のハレーションを抑えるととも
に、低輝度域の車両のコントラストを強調した画像を作
成することにより、夜間における車両の検出精度を向上
させることができる駐車車両検出方法及び装置を提供す
ることを目的とする。
点を解決せんとするものであって、駐車場を撮影した映
像を処理し、高輝度域のハレーションを抑えるととも
に、低輝度域の車両のコントラストを強調した画像を作
成することにより、夜間における車両の検出精度を向上
させることができる駐車車両検出方法及び装置を提供す
ることを目的とする。
【０００４】
【課題を解決するための手段】本発明は、上記目的を達
成するためになされたもので、先ず、図１の機能ブロッ
ク図を参照して、本発明に係る駐車車両検出装置につい
て説明すると、駐車場を撮影するカメラ１と、カメラ１
からの映像信号をデジタル信号に変換するＡＤ変換器２
１と、デジタル変換した各フレーム毎の画素の輝度値を
記憶する画像記憶手段２２と、画像記憶手段２２に記憶
した複数のデジタル画像を時間軸方向に積分して積分画
像を作成する積分処理手段２Ａと、積分画像を記憶する
積分画像記憶手段２３と、積分画像からヒストグラム均
等化処理により輝度変換画像を作成する輝度変換処理手
段２Ｂと、輝度変換画像を記憶する輝度変換画像記憶手
段２４と、輝度変換画像記憶手段２４に記憶した輝度変
換画像から駐車車両を検出する画像処理手段３とから構
成され、上記手段はＣＰＵによる制御によって信号処理
が実行される。
成するためになされたもので、先ず、図１の機能ブロッ
ク図を参照して、本発明に係る駐車車両検出装置につい
て説明すると、駐車場を撮影するカメラ１と、カメラ１
からの映像信号をデジタル信号に変換するＡＤ変換器２
１と、デジタル変換した各フレーム毎の画素の輝度値を
記憶する画像記憶手段２２と、画像記憶手段２２に記憶
した複数のデジタル画像を時間軸方向に積分して積分画
像を作成する積分処理手段２Ａと、積分画像を記憶する
積分画像記憶手段２３と、積分画像からヒストグラム均
等化処理により輝度変換画像を作成する輝度変換処理手
段２Ｂと、輝度変換画像を記憶する輝度変換画像記憶手
段２４と、輝度変換画像記憶手段２４に記憶した輝度変
換画像から駐車車両を検出する画像処理手段３とから構
成され、上記手段はＣＰＵによる制御によって信号処理
が実行される。
【０００５】また、積分処理手段２Ａでは、下記数式で
示すように、同一位置の画素が所定数加算されて積分画
像Ｆ（ｘ，ｙ）が形成される。
示すように、同一位置の画素が所定数加算されて積分画
像Ｆ（ｘ，ｙ）が形成される。
【０００６】
【数１】 （但し、Ｆは積分画像、ｆはサンプリグ画像、ｎは積分
枚数）
枚数）
【０００７】また、輝度変換処理手段２Ｂは、積分画像
Ｆ（ｘ，ｙ）を各輝度値毎に集計してヒストグラムを作
成し、出現頻度の高い帯域を細かく分割するヒストグラ
ム均等化処理を実行する。限定するものではないが、例
えば、「科学のための画像データ処理 パソコン／ＥＷ
Ｓ活用による画像計測＆処理技術」 川田 聡，南茂夫
１９９４年４月発行Ｐ．１０６〜Ｐ．１０９に記載さ
れた手法を利用する。
Ｆ（ｘ，ｙ）を各輝度値毎に集計してヒストグラムを作
成し、出現頻度の高い帯域を細かく分割するヒストグラ
ム均等化処理を実行する。限定するものではないが、例
えば、「科学のための画像データ処理 パソコン／ＥＷ
Ｓ活用による画像計測＆処理技術」 川田 聡，南茂夫
１９９４年４月発行Ｐ．１０６〜Ｐ．１０９に記載さ
れた手法を利用する。
【０００８】続いて、上記課題を達成する手段として、
以下の発明を提示する。第１の発明は、駐車車両を撮影
し、その映像信号をデジタル化したデジタル画像を時間
軸方向に積分して積分画像を作成し、該積分画像からヒ
ストグラム均等化処理による輝度変換によって輝度変換
画像を作成し、該輝度変換画像を画像処理して駐車車両
を検出することを特徴とする駐車車両検出方法である。
以下の発明を提示する。第１の発明は、駐車車両を撮影
し、その映像信号をデジタル化したデジタル画像を時間
軸方向に積分して積分画像を作成し、該積分画像からヒ
ストグラム均等化処理による輝度変換によって輝度変換
画像を作成し、該輝度変換画像を画像処理して駐車車両
を検出することを特徴とする駐車車両検出方法である。
【０００９】第２の発明は、駐車車両を撮影し、その映
像信号をデジタル化したデジタル画像を時間軸方向に積
分して積分画像を作成する積分処理手段と、該積分画像
からヒストグラム均等化処理による輝度変換によって輝
度変換画像を作成する輝度変換処理手段と、該輝度変換
画像を画像処理して駐車車両を検出する画像処理手段
と、から構成したことを特徴とする駐車車両検出装置で
ある。
像信号をデジタル化したデジタル画像を時間軸方向に積
分して積分画像を作成する積分処理手段と、該積分画像
からヒストグラム均等化処理による輝度変換によって輝
度変換画像を作成する輝度変換処理手段と、該輝度変換
画像を画像処理して駐車車両を検出する画像処理手段
と、から構成したことを特徴とする駐車車両検出装置で
ある。
【００１０】
【発明の実施の形態】以下、本発明の実施形態につい
て、図面を参照して説明する。図２は、本発明に係る駐
車車両検出装置の一実施形態を示すブロック図である。
図２において、駐車車両検出装置は、駐車場を撮影する
カメラ１と、車両検出用画像生成部２と、車両を認識す
るための画像処理部３とに大別される。
て、図面を参照して説明する。図２は、本発明に係る駐
車車両検出装置の一実施形態を示すブロック図である。
図２において、駐車車両検出装置は、駐車場を撮影する
カメラ１と、車両検出用画像生成部２と、車両を認識す
るための画像処理部３とに大別される。
【００１１】車両検出用画像生成部２は、カメラ１から
映像信号をデジタル信号に変換するＡＤ変換器２１と、
デジタル化されたデジタル画像を記憶する画像メモリ２
２と、積分画像を記憶する積分画像メモリ２３と、積分
画像をヒストグラム均等化処理して得られた輝度変換画
像を記憶する輝度変換画像メモリ２４と、デジタル化さ
れた画像信号を高速で演算処理するための画像プロセッ
サ２５と、車両検出用画像を生成するための制御プログ
ラムが記憶された主記憶装置２６と、制御プログラムに
従い各部を制御するＣＰＵ２７とから構成されている。
映像信号をデジタル信号に変換するＡＤ変換器２１と、
デジタル化されたデジタル画像を記憶する画像メモリ２
２と、積分画像を記憶する積分画像メモリ２３と、積分
画像をヒストグラム均等化処理して得られた輝度変換画
像を記憶する輝度変換画像メモリ２４と、デジタル化さ
れた画像信号を高速で演算処理するための画像プロセッ
サ２５と、車両検出用画像を生成するための制御プログ
ラムが記憶された主記憶装置２６と、制御プログラムに
従い各部を制御するＣＰＵ２７とから構成されている。
【００１２】次に、本発明に係る駐車車両検出方法につ
いて、図３の駐車車両検出フローチャートを参照して説
明する。図３において、駐車場の特定の駐車エリアをカ
メラ１で撮影する（ステップＳ１）。その映像信号はＡ
Ｄ変換器２１で輝度値からなるデジタル信号に変換さ
れ、フレーム毎に画像メモリ２２に記憶される（ステッ
プＳ２）。次に、ＣＰＵ２７は、時間軸方向に連続な複
数フレームのデジタル画像を画像メモリ２２から読み出
して、画像プロセッサ２５で同一位置の画素を積分する
（ステップＳ３）。また、その積分して得られた積分画
像は積分画像メモリ２３に記憶される（ステップＳ
４）。次に、積分画像を積分画像メモリ２３から読み出
して画像プロセッサ２５でヒストグラム均等化処理が実
行される。ヒストグラム均等化処理の一例を説明する
と、例えば、図４に例示するように、複数フレームのデ
ジタル画像を積分した輝度変換前の度数分布のグラフか
ら求められた輝度変換特性曲線を利用して、輝度階調度
「０」〜「２５５×ｎ」に分配された積算輝度値を
「０」〜「２５５」の輝度値に変換する。この輝度変換
特性曲線は、低輝度域の輝度を向上させ、中輝度域を平
坦にし、高輝度域の輝度を分散させている。この輝度変
換特性曲線に基づいて輝度変換が実行される（ステップ
Ｓ５）。そして、輝度変換された輝度変換画像が輝度変
換画像メモリ２４に記憶される（ステップＳ６）。最後
に、記憶した輝度変換画像を画像処理部３で処理し駐車
車両の検出が実行される（ステップＳ７）。駐車車両に
おける画像処理は公知の手法によってなし得る。
いて、図３の駐車車両検出フローチャートを参照して説
明する。図３において、駐車場の特定の駐車エリアをカ
メラ１で撮影する（ステップＳ１）。その映像信号はＡ
Ｄ変換器２１で輝度値からなるデジタル信号に変換さ
れ、フレーム毎に画像メモリ２２に記憶される（ステッ
プＳ２）。次に、ＣＰＵ２７は、時間軸方向に連続な複
数フレームのデジタル画像を画像メモリ２２から読み出
して、画像プロセッサ２５で同一位置の画素を積分する
（ステップＳ３）。また、その積分して得られた積分画
像は積分画像メモリ２３に記憶される（ステップＳ
４）。次に、積分画像を積分画像メモリ２３から読み出
して画像プロセッサ２５でヒストグラム均等化処理が実
行される。ヒストグラム均等化処理の一例を説明する
と、例えば、図４に例示するように、複数フレームのデ
ジタル画像を積分した輝度変換前の度数分布のグラフか
ら求められた輝度変換特性曲線を利用して、輝度階調度
「０」〜「２５５×ｎ」に分配された積算輝度値を
「０」〜「２５５」の輝度値に変換する。この輝度変換
特性曲線は、低輝度域の輝度を向上させ、中輝度域を平
坦にし、高輝度域の輝度を分散させている。この輝度変
換特性曲線に基づいて輝度変換が実行される（ステップ
Ｓ５）。そして、輝度変換された輝度変換画像が輝度変
換画像メモリ２４に記憶される（ステップＳ６）。最後
に、記憶した輝度変換画像を画像処理部３で処理し駐車
車両の検出が実行される（ステップＳ７）。駐車車両に
おける画像処理は公知の手法によってなし得る。
【００１３】なお、図４（ａ）は積分画像によるヒスト
グラムを示しており、横軸が輝度階調であり、輝度階調
度「０」から「２５５×ｎ」を割り振り、縦軸が画素数
である。デジタル画像の各画素の輝度値を所定枚数
（ｎ）積分して求めた積分画像の輝度階調毎の画素数を
グラフ化したものである。図４（ｂ）は、図４（ａ）の
ヒストグラムを横軸方向に積分して出現頻度の分布を現
す曲線を求め、元の階調に対応させる輝度変換特性曲線
を示している。この輝度変換特性曲線によれば、積分画
像は高輝度値が圧縮され、低輝度値が伸長される輝度変
換画像が作成される。
グラムを示しており、横軸が輝度階調であり、輝度階調
度「０」から「２５５×ｎ」を割り振り、縦軸が画素数
である。デジタル画像の各画素の輝度値を所定枚数
（ｎ）積分して求めた積分画像の輝度階調毎の画素数を
グラフ化したものである。図４（ｂ）は、図４（ａ）の
ヒストグラムを横軸方向に積分して出現頻度の分布を現
す曲線を求め、元の階調に対応させる輝度変換特性曲線
を示している。この輝度変換特性曲線によれば、積分画
像は高輝度値が圧縮され、低輝度値が伸長される輝度変
換画像が作成される。
【００１４】また、上記実施形態では、輝度変換特性曲
線を用いて積分画像が入力される毎に、ヒストグラム均
等化処理を実施する例を説明した。しかし、この実施形
態に限定することなく、予め多数の画像から平均化した
輝度変換特性曲線に基づく輝度変換テーブルを記憶し
て、そのテーブルによって、積分画像の輝度変換を実行
してもよい。
線を用いて積分画像が入力される毎に、ヒストグラム均
等化処理を実施する例を説明した。しかし、この実施形
態に限定することなく、予め多数の画像から平均化した
輝度変換特性曲線に基づく輝度変換テーブルを記憶し
て、そのテーブルによって、積分画像の輝度変換を実行
してもよい。
【００１５】更に、図４に示した輝度変換特性曲線に限
定されるものではなく、低輝度域の輝度を拡大強調し、
高輝度域の輝度を分散抑制する曲線であればよい。更に
また、輝度変換画像メモリは必ずしも必要ではなく、輝
度変換画像を画像処理部に直接出力してもよい。
定されるものではなく、低輝度域の輝度を拡大強調し、
高輝度域の輝度を分散抑制する曲線であればよい。更に
また、輝度変換画像メモリは必ずしも必要ではなく、輝
度変換画像を画像処理部に直接出力してもよい。
【００１６】また、上記の実施形態では、各フレームの
デジタル画像全体に対するヒストグラム均等化処理を実
行する例を説明したが、フレームを複数に分割して局所
的なヒストグラム均等化処理を実行することでコントラ
ストが強調されたより鮮明な画像を生成することが可能
である。例えば、局所的ヒストグラム均等化処理を用い
た場合には、背景である暗い路面に駐車した車は、路面
に対して明るい車の部分の輝度が一層向上し、ハレーシ
ョンを起こしている局所部分に対しては高輝度域の分散
が広がるため、全体を一度に処理する方法に比べてより
車両を表出させた鮮明な画像を生成することが可能であ
る。
デジタル画像全体に対するヒストグラム均等化処理を実
行する例を説明したが、フレームを複数に分割して局所
的なヒストグラム均等化処理を実行することでコントラ
ストが強調されたより鮮明な画像を生成することが可能
である。例えば、局所的ヒストグラム均等化処理を用い
た場合には、背景である暗い路面に駐車した車は、路面
に対して明るい車の部分の輝度が一層向上し、ハレーシ
ョンを起こしている局所部分に対しては高輝度域の分散
が広がるため、全体を一度に処理する方法に比べてより
車両を表出させた鮮明な画像を生成することが可能であ
る。
【００１７】また、本発明はＮＴＳＣコンポジット信号
をＹ／Ｃ分離して得られた輝度信号に対して上記で説明
したヒストグラム均等化処理を適用して輝度変換を行っ
た後に、ＲＧＢ変換処理を行ってＲＧＢ信号を生成し、
そのＲＧＢ信号を画像処理して駐車車両を求めることが
できる。
をＹ／Ｃ分離して得られた輝度信号に対して上記で説明
したヒストグラム均等化処理を適用して輝度変換を行っ
た後に、ＲＧＢ変換処理を行ってＲＧＢ信号を生成し、
そのＲＧＢ信号を画像処理して駐車車両を求めることが
できる。
【００１８】
【発明の効果】上記のように、本発明は、駐車場を撮影
した映像からデジタル画像を作成し、そのデジタル画像
を時間軸方向に積分することによりＳＮ比の向上を計
り、次に、この高ＳＮ比の画像に対してヒストグラム均
等化処理を実行する。このヒストグラム均等化処理を実
行することにより、低輝度域に集中する車両の輝度を向
上し、高輝度域に集中するハレーションの輝度を抑制す
ることができる。そのために、夜間の駐車場の車両を鮮
明に表出したハレーションのない画像を生成することが
でき、夜間の駐車車両の検出精度を向上させることがで
きるという効果を有する。
した映像からデジタル画像を作成し、そのデジタル画像
を時間軸方向に積分することによりＳＮ比の向上を計
り、次に、この高ＳＮ比の画像に対してヒストグラム均
等化処理を実行する。このヒストグラム均等化処理を実
行することにより、低輝度域に集中する車両の輝度を向
上し、高輝度域に集中するハレーションの輝度を抑制す
ることができる。そのために、夜間の駐車場の車両を鮮
明に表出したハレーションのない画像を生成することが
でき、夜間の駐車車両の検出精度を向上させることがで
きるという効果を有する。
【図１】本発明に係る駐車車両検出装置の機能ブロック
図である。
図である。
【図２】本発明に係る駐車車両検出装置の一実施形態を
示すブロック図である。
示すブロック図である。
【図３】本発明に係る駐車車両検出方法の一実施形態を
示すフローチャート図である。
示すフローチャート図である。
【図４】ヒストグラム均等化処理に係る輝度変換特性曲
線図である。
線図である。
１ カメラ ２ 車両検出用画像生成部 ３ 画像処理部 ２１ ＡＤ変換器 ２２ 画像メモリ ２３ 積分画像メモリ ２４ 輝度変換画像メモリ ２５ 画像プロセッサ ２６ 主記憶装置 ２７ ＣＰＵ
Claims (2)
- 【請求項１】 駐車車両を撮影し、その映像信号をデジ
タル化したデジタル画像を時間軸方向に積分して積分画
像を作成し、 該積分画像からヒストグラム均等化処理による輝度変換
によって輝度変換画像を作成し、 該輝度変換画像を画像処理して駐車車両を検出すること
を特徴とする駐車車両検出方法。 - 【請求項２】 駐車車両を撮影し、その映像信号をデジ
タル化したデジタル画像を時間軸方向に積分して積分画
像を作成する積分処理手段と、 該積分画像からヒストグラム均等化処理による輝度変換
によって輝度変換画像を作成する輝度変換処理手段と、 該輝度変換画像を画像処理して駐車車両を検出する画像
処理手段と、から構成したことを特徴とする駐車車両検
出装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP8167963A JPH1011581A (ja) | 1996-06-27 | 1996-06-27 | 駐車車両検出方法及び装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP8167963A JPH1011581A (ja) | 1996-06-27 | 1996-06-27 | 駐車車両検出方法及び装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH1011581A true JPH1011581A (ja) | 1998-01-16 |
Family
ID=15859291
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP8167963A Pending JPH1011581A (ja) | 1996-06-27 | 1996-06-27 | 駐車車両検出方法及び装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH1011581A (ja) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR100867937B1 (ko) | 2007-05-29 | 2008-11-10 | 연세대학교 산학협력단 | 적분 히스토그램을 이용한 자동차 탐지 방법 및 시스템 |
| JP2011080859A (ja) * | 2009-10-07 | 2011-04-21 | Nippon Telegr & Teleph Corp <Ntt> | 水面境界線検知装置、水面境界線検知方法及び水面境界線検知プログラム |
| WO2013024981A3 (en) * | 2011-08-17 | 2013-04-25 | Lg Innotek Co., Ltd. | Camera apparatus of vehicle |
| KR101372171B1 (ko) * | 2012-10-11 | 2014-03-07 | 현대자동차주식회사 | 주차가능영역 판단 장치 및 방법 |
-
1996
- 1996-06-27 JP JP8167963A patent/JPH1011581A/ja active Pending
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR100867937B1 (ko) | 2007-05-29 | 2008-11-10 | 연세대학교 산학협력단 | 적분 히스토그램을 이용한 자동차 탐지 방법 및 시스템 |
| JP2011080859A (ja) * | 2009-10-07 | 2011-04-21 | Nippon Telegr & Teleph Corp <Ntt> | 水面境界線検知装置、水面境界線検知方法及び水面境界線検知プログラム |
| WO2013024981A3 (en) * | 2011-08-17 | 2013-04-25 | Lg Innotek Co., Ltd. | Camera apparatus of vehicle |
| US10155476B2 (en) | 2011-08-17 | 2018-12-18 | Lg Innotek Co., Ltd. | Camera apparatus of vehicle |
| KR101372171B1 (ko) * | 2012-10-11 | 2014-03-07 | 현대자동차주식회사 | 주차가능영역 판단 장치 및 방법 |
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