JPH1189349A - 水田作業機 - Google Patents
水田作業機Info
- Publication number
- JPH1189349A JPH1189349A JP25298497A JP25298497A JPH1189349A JP H1189349 A JPH1189349 A JP H1189349A JP 25298497 A JP25298497 A JP 25298497A JP 25298497 A JP25298497 A JP 25298497A JP H1189349 A JPH1189349 A JP H1189349A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- control
- mud
- sensor
- mud hardness
- field scene
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Landscapes
- Transplanting Machines (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】 圃場の泥硬さ、圃場の荒れの状態に対応して
適正な制御感度を設定して苗植付装置の昇降制御を行う
田植機を構成する。 【解決手段】 圃場面に対する作業装置のレベルを接
地フロート18Aの変位から計測するレベルセンサ25
と、圃場面の泥硬さを接地フロート18Bの圃場面に対
する沈み込み量から計測する泥硬さセンサ43とを備
え、泥硬さセンサ43からの信号に基づいて圃場面の荒
れが小さいとを判別すると、泥硬さセンサ43からの信
号値に対応する制御感度を設定し、泥硬さセンサ43か
らの信号に基づいて圃場面の荒れが大きいと判別する
と、予め設定された低い感度で昇降制御を行うよう前記
制御装置48の制御動作を設定した。
適正な制御感度を設定して苗植付装置の昇降制御を行う
田植機を構成する。 【解決手段】 圃場面に対する作業装置のレベルを接
地フロート18Aの変位から計測するレベルセンサ25
と、圃場面の泥硬さを接地フロート18Bの圃場面に対
する沈み込み量から計測する泥硬さセンサ43とを備
え、泥硬さセンサ43からの信号に基づいて圃場面の荒
れが小さいとを判別すると、泥硬さセンサ43からの信
号値に対応する制御感度を設定し、泥硬さセンサ43か
らの信号に基づいて圃場面の荒れが大きいと判別する
と、予め設定された低い感度で昇降制御を行うよう前記
制御装置48の制御動作を設定した。
Description
【0001】
【発明の属する技術分野】本発明は、走行機体に対して
複数の接地フロートを有した対地作業装置を昇降自在に
連結し、この作業装置に対して対圃場面高さを電気的に
計測するレベルセンサと、圃場面の泥硬さを電気的に計
測する泥硬さセンサとを備え、又、この泥硬さセンサの
計測値に基づいて設定される制御感度と、レベルセンサ
で計測される対圃場面高さの値とに基づいて作業装置の
昇降を行う制御装置を備えた水田作業機に関し、詳しく
は、対地作業装置の昇降制御感度を圃場面の泥硬さに応
じて自動的に調整する技術に関する。
複数の接地フロートを有した対地作業装置を昇降自在に
連結し、この作業装置に対して対圃場面高さを電気的に
計測するレベルセンサと、圃場面の泥硬さを電気的に計
測する泥硬さセンサとを備え、又、この泥硬さセンサの
計測値に基づいて設定される制御感度と、レベルセンサ
で計測される対圃場面高さの値とに基づいて作業装置の
昇降を行う制御装置を備えた水田作業機に関し、詳しく
は、対地作業装置の昇降制御感度を圃場面の泥硬さに応
じて自動的に調整する技術に関する。
【0002】
【従来の技術】上記のように構成された水田作業機とし
て特開平7‐87817号公報に示されるものが存在
し、この従来例では接地フロートの溝跡位置の圃場面
と、接地フロートが接地しない圃場面とに接触する2つ
の接地部材を備え、夫々の接地部材で計測される圃場面
レベルの差から接地フロートの溝跡の深さを計測するよ
う構成され、この計測によって深い溝跡を検出した場合
には昇降制御の感度を高め、浅い溝跡を検出した場合に
は昇降制御の感度を低下させるよう自動的に昇降制御の
感度を調節する制御系を備えたものとなっている。
て特開平7‐87817号公報に示されるものが存在
し、この従来例では接地フロートの溝跡位置の圃場面
と、接地フロートが接地しない圃場面とに接触する2つ
の接地部材を備え、夫々の接地部材で計測される圃場面
レベルの差から接地フロートの溝跡の深さを計測するよ
う構成され、この計測によって深い溝跡を検出した場合
には昇降制御の感度を高め、浅い溝跡を検出した場合に
は昇降制御の感度を低下させるよう自動的に昇降制御の
感度を調節する制御系を備えたものとなっている。
【0003】
【発明が解決しようとする課題】従来例では圃場面の泥
硬さを計測して制御感度を自動的に調節するので作業者
に手間を掛けることなく圃場の状態に対応した最適な制
御感度での昇降を可能にするものである。しかし、圃場
面に接触して圃場面の泥硬さを計測する専用の接地部材
を備えるものでは、接地部材の大型化にも制約があり接
地面積の拡大を図ることが困難となっており、接地フロ
ートが接地しない圃場面に比較的小さい凹凸が存在した
場合でも接地部材が凹凸に計測してしまうことから計測
精度にも限度があり、又、圃場面の泥硬さを計測するた
めに2つの接地部材の用いる構成であるので部品数が増
大するものとなり、しかも、夫々の接地部材が接地フロ
ートから後方に突出する形態で備えられることから破損
も発生しやすいものとなっており改善の余地がある。
硬さを計測して制御感度を自動的に調節するので作業者
に手間を掛けることなく圃場の状態に対応した最適な制
御感度での昇降を可能にするものである。しかし、圃場
面に接触して圃場面の泥硬さを計測する専用の接地部材
を備えるものでは、接地部材の大型化にも制約があり接
地面積の拡大を図ることが困難となっており、接地フロ
ートが接地しない圃場面に比較的小さい凹凸が存在した
場合でも接地部材が凹凸に計測してしまうことから計測
精度にも限度があり、又、圃場面の泥硬さを計測するた
めに2つの接地部材の用いる構成であるので部品数が増
大するものとなり、しかも、夫々の接地部材が接地フロ
ートから後方に突出する形態で備えられることから破損
も発生しやすいものとなっており改善の余地がある。
【0004】又、対地作業装置の昇降制御を考えるに枕
地のように圃場面に轍の跡が形成された荒れた状態の圃
場では圃場面の泥硬さを基準にした制御感度が適正な値
に設定されていても対地作業装置の昇降制御の頻度が高
くなり、適正な対地高さでの昇降制御が行われないこと
も多い。特に荒れた圃場において、従来例のように接地
面積の狭い接地部材を介して圃場面の泥硬さを計測する
ものでは正確な泥硬さを計測することが困難となる。
尚、このように荒れた圃場面で昇降を行う場合には圃場
面の泥硬さに拘らず制御感度を低下させることで昇降制
御の頻度を低減できることは知られている。
地のように圃場面に轍の跡が形成された荒れた状態の圃
場では圃場面の泥硬さを基準にした制御感度が適正な値
に設定されていても対地作業装置の昇降制御の頻度が高
くなり、適正な対地高さでの昇降制御が行われないこと
も多い。特に荒れた圃場において、従来例のように接地
面積の狭い接地部材を介して圃場面の泥硬さを計測する
ものでは正確な泥硬さを計測することが困難となる。
尚、このように荒れた圃場面で昇降を行う場合には圃場
面の泥硬さに拘らず制御感度を低下させることで昇降制
御の頻度を低減できることは知られている。
【0005】本発明の目的は、圃場の泥硬さに対して適
正な感度での昇降制御を可能にすると共に、荒れた圃場
では昇降制御の頻度を低下させて適正な対圃場面高さを
維持し得る水田作業機を合理的に構成する点にある。
正な感度での昇降制御を可能にすると共に、荒れた圃場
では昇降制御の頻度を低下させて適正な対圃場面高さを
維持し得る水田作業機を合理的に構成する点にある。
【0006】
【課題を解決するための手段】本発明の第1の特徴(請
求項1)は冒頭に記したように、走行機体に対して複数
の接地フロートを有した対地作業装置を昇降自在に連結
し、この作業装置に対して対圃場面高さを電気的に計測
するレベルセンサと、圃場面の泥面の硬さを電気的に計
測する泥硬さセンサとを備え、又、この泥硬さセンサの
計測値に基づいて設定される制御感度と、レベルセンサ
で計測される対圃場面高さの値とに基づいて作業装置の
昇降を行う制御装置を備えた水田作業機において、前記
レベルセンサが、前記複数の接地フロートのうちの圃場
面に対する作業装置のレベル変位に応じて変位作動する
ものの変位作動を計測するよう構成され、前記泥硬さセ
ンサが前記複数の接地フロートのうちの圃場面の泥硬さ
に応じて変位作動する複数のものの変位作動を計測する
よう複数個備えて構成されると共に、夫々の泥硬さセン
サからの信号に基づいて圃場面の荒れが小さいとを判別
した場合には夫々の泥硬さセンサからの信号値の平均値
に対応する制御感度で昇降制御を行い、夫々の泥硬さセ
ンサからの信号に基づいて圃場面の荒れが大きいと判別
した場合には予め設定された低い感度で昇降制御を行う
よう前記制御装置の制御動作が設定されている点にあ
り、その作用、及び、効果は次の通りである。
求項1)は冒頭に記したように、走行機体に対して複数
の接地フロートを有した対地作業装置を昇降自在に連結
し、この作業装置に対して対圃場面高さを電気的に計測
するレベルセンサと、圃場面の泥面の硬さを電気的に計
測する泥硬さセンサとを備え、又、この泥硬さセンサの
計測値に基づいて設定される制御感度と、レベルセンサ
で計測される対圃場面高さの値とに基づいて作業装置の
昇降を行う制御装置を備えた水田作業機において、前記
レベルセンサが、前記複数の接地フロートのうちの圃場
面に対する作業装置のレベル変位に応じて変位作動する
ものの変位作動を計測するよう構成され、前記泥硬さセ
ンサが前記複数の接地フロートのうちの圃場面の泥硬さ
に応じて変位作動する複数のものの変位作動を計測する
よう複数個備えて構成されると共に、夫々の泥硬さセン
サからの信号に基づいて圃場面の荒れが小さいとを判別
した場合には夫々の泥硬さセンサからの信号値の平均値
に対応する制御感度で昇降制御を行い、夫々の泥硬さセ
ンサからの信号に基づいて圃場面の荒れが大きいと判別
した場合には予め設定された低い感度で昇降制御を行う
よう前記制御装置の制御動作が設定されている点にあ
り、その作用、及び、効果は次の通りである。
【0007】本発明の第2の特徴(請求項2)は請求項
1において、前記泥硬さセンサからの信号値の差の変化
を微分した値が所定値以上であり、前記レベルセンサか
らの信号に基づいて接地フロートが制御目標を基準に持
ち上げ側に変位していることを判別した場合には圃場の
荒れが大きいと判断するよう前記制御装置の制御動作が
設定されている点にあり、その作用、及び、効果は次の
通りである。
1において、前記泥硬さセンサからの信号値の差の変化
を微分した値が所定値以上であり、前記レベルセンサか
らの信号に基づいて接地フロートが制御目標を基準に持
ち上げ側に変位していることを判別した場合には圃場の
荒れが大きいと判断するよう前記制御装置の制御動作が
設定されている点にあり、その作用、及び、効果は次の
通りである。
【0008】〔作用〕上記第1の特徴によると、接地面
積の広い接地フロートの変位作動を泥硬さセンサで計測
するので、圃場面の小さい凹凸の影響を低減できると共
に、複数の泥硬さセンサからの計測結果に基づいて圃場
面の荒れが小さいと判別した場合には複数の接地フロー
ト夫々のレベルセンサからの信号を平均して泥硬さを求
めるので、圃場面の局部的な凹凸の影響を排除して正確
な泥硬さを求め、これに基づく制御感度で対地作業装置
の昇降制御を行い得るものとなる。又、泥硬さセンサか
らの計測結果に基づいて圃場面の荒れが大きいと判別し
た場合には予め設定された低い感度で対地作業装置の昇
降制御を行うので、対地作業装置の昇降制御の頻度を低
下させ得るものとなる。特に、対地作業装置に備えられ
た接地フロートの変位に基づいて対地作業装置の対圃場
面高さをレベルセンサで計測し、接地フロートの変位に
基づいて圃場面の泥硬さを泥硬さセンサで計測するので
特別な接地部材を用いること無く、圃場面の泥硬さに対
応した適正な制御感度で対地作業装置の昇降を行うこと
が可能となる。
積の広い接地フロートの変位作動を泥硬さセンサで計測
するので、圃場面の小さい凹凸の影響を低減できると共
に、複数の泥硬さセンサからの計測結果に基づいて圃場
面の荒れが小さいと判別した場合には複数の接地フロー
ト夫々のレベルセンサからの信号を平均して泥硬さを求
めるので、圃場面の局部的な凹凸の影響を排除して正確
な泥硬さを求め、これに基づく制御感度で対地作業装置
の昇降制御を行い得るものとなる。又、泥硬さセンサか
らの計測結果に基づいて圃場面の荒れが大きいと判別し
た場合には予め設定された低い感度で対地作業装置の昇
降制御を行うので、対地作業装置の昇降制御の頻度を低
下させ得るものとなる。特に、対地作業装置に備えられ
た接地フロートの変位に基づいて対地作業装置の対圃場
面高さをレベルセンサで計測し、接地フロートの変位に
基づいて圃場面の泥硬さを泥硬さセンサで計測するので
特別な接地部材を用いること無く、圃場面の泥硬さに対
応した適正な制御感度で対地作業装置の昇降を行うこと
が可能となる。
【0009】上記第2の特徴によると、泥硬さセンサか
らの信号値の微分値が所定値以上である場合、即ち、圃
場面の凹凸が大きい場合で、レベルセンサからの信号値
に基づいて接地フロートの前部が持ち上がっている場合
には圃場面が荒れていると判断するので判断に無理がな
く適正に圃場面の荒れを判別し得るものとなる。
らの信号値の微分値が所定値以上である場合、即ち、圃
場面の凹凸が大きい場合で、レベルセンサからの信号値
に基づいて接地フロートの前部が持ち上がっている場合
には圃場面が荒れていると判断するので判断に無理がな
く適正に圃場面の荒れを判別し得るものとなる。
【0010】〔発明の効果〕従って、圃場の小さな凹凸
の影響を排除した状態で、圃場面の泥硬さに対した適正
な感度を自動的に設定して対地作業装置の昇降制御を行
うと共に、荒れた圃場でも圃場の荒れによる影響を受け
ること無く対地作業装置の適正な昇降制御を行う水田作
業機が少ない部品点数で合理的に構成されたのである
(請求項1)。又、枕地のように荒れた圃場では圃場の
荒れ状態を自動的に精度高く判別して適正な制御を行い
得るものとなった。
の影響を排除した状態で、圃場面の泥硬さに対した適正
な感度を自動的に設定して対地作業装置の昇降制御を行
うと共に、荒れた圃場でも圃場の荒れによる影響を受け
ること無く対地作業装置の適正な昇降制御を行う水田作
業機が少ない部品点数で合理的に構成されたのである
(請求項1)。又、枕地のように荒れた圃場では圃場の
荒れ状態を自動的に精度高く判別して適正な制御を行い
得るものとなった。
【0011】
【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態を図面
に基づいて説明する。図1に示すように、ステアリング
操作される駆動型の前車輪1、及び、駆動型の後車輪2
を備えた走行機体3の前部にエンジン4を搭載すると共
に、この走行機体3の後部にエンジン4からの動力が伝
えられる静油圧式の無段変速装置5、及び、ミッション
ケース6を配置し、又、走行機体3の中央部に運転座席
7を配置し、走行機体3の後端部に対し油圧シリンダ8
で駆動昇降するリンク機構9を介して対地作業装置とし
ての苗植付装置Aを連結して水田作業機としての乗用型
の田植機を構成する。
に基づいて説明する。図1に示すように、ステアリング
操作される駆動型の前車輪1、及び、駆動型の後車輪2
を備えた走行機体3の前部にエンジン4を搭載すると共
に、この走行機体3の後部にエンジン4からの動力が伝
えられる静油圧式の無段変速装置5、及び、ミッション
ケース6を配置し、又、走行機体3の中央部に運転座席
7を配置し、走行機体3の後端部に対し油圧シリンダ8
で駆動昇降するリンク機構9を介して対地作業装置とし
ての苗植付装置Aを連結して水田作業機としての乗用型
の田植機を構成する。
【0012】前記運転座席7の右側部に苗植付装置Aの
昇降制御と植付クラッチ(図示せず)の入り切り操作と
を行う昇降レバー10を備え、又、機体前部位置にはス
テアリングハンドル11と強制昇降レバー19とを備え
ている。尚、前記植付クラッチは、前記ミッションケー
ス6に内蔵され、このミッションケース6から苗植付装
置Aに対して動力を伝える伝動軸12が決まった回転位
相にある場合にのみ切り操作を許容して苗植付装置Aの
植付アーム(後述する)が圃場との接触を回避した姿勢
で動力を遮断するよう構成されている。
昇降制御と植付クラッチ(図示せず)の入り切り操作と
を行う昇降レバー10を備え、又、機体前部位置にはス
テアリングハンドル11と強制昇降レバー19とを備え
ている。尚、前記植付クラッチは、前記ミッションケー
ス6に内蔵され、このミッションケース6から苗植付装
置Aに対して動力を伝える伝動軸12が決まった回転位
相にある場合にのみ切り操作を許容して苗植付装置Aの
植付アーム(後述する)が圃場との接触を回避した姿勢
で動力を遮断するよう構成されている。
【0013】苗植付装置Aはマット状苗Wを載置する苗
載せ台13、前記伝動軸12からの動力が伝えられる伝
動ケース14この伝動ケース14からチェーンケース1
5を介して伝えられる動力で回転するロータリケース1
6、このロータリケース16に一対ずつ備えられた植付
アーム17、図5に示す如く配置された4つの整地フロ
ート18(接地フロートの一例)夫々を備えて8条植用
に構成されると共に、該苗植付装置Aの後端位置には施
肥装置Bを備え、作業時には苗載せ台13に載置された
マット状苗Wの下端から苗を植付アーム17が1株ずつ
切出して圃場面Sに植え付けると同時に、植付けた苗の
近傍の圃場面下に施肥装置Bで肥料を供給するよう構成
されている。
載せ台13、前記伝動軸12からの動力が伝えられる伝
動ケース14この伝動ケース14からチェーンケース1
5を介して伝えられる動力で回転するロータリケース1
6、このロータリケース16に一対ずつ備えられた植付
アーム17、図5に示す如く配置された4つの整地フロ
ート18(接地フロートの一例)夫々を備えて8条植用
に構成されると共に、該苗植付装置Aの後端位置には施
肥装置Bを備え、作業時には苗載せ台13に載置された
マット状苗Wの下端から苗を植付アーム17が1株ずつ
切出して圃場面Sに植え付けると同時に、植付けた苗の
近傍の圃場面下に施肥装置Bで肥料を供給するよう構成
されている。
【0014】前記4つの整地フロート18は左右方向で
の中心を基準にして左右対称の位置に配置され、4つの
整地フロート18のうち外側の部の一対のものを苗植付
装置Aの対圃場面高さを計測する感知フロート18Aと
して用い、その内側に配置された一対のものを圃場面S
の泥硬さ検出フロート18Bとして用いており、又、後
車輪2の通過跡が左右の2つのフロート18A,18B
の間に位置するよう配置している。
の中心を基準にして左右対称の位置に配置され、4つの
整地フロート18のうち外側の部の一対のものを苗植付
装置Aの対圃場面高さを計測する感知フロート18Aと
して用い、その内側に配置された一対のものを圃場面S
の泥硬さ検出フロート18Bとして用いており、又、後
車輪2の通過跡が左右の2つのフロート18A,18B
の間に位置するよう配置している。
【0015】つまり、感知フロート18Aは図2に示す
ように、前記苗植付装置Aに横向き姿勢の軸芯周りで回
動自在に支持された植付深さ調節軸21から後方に延設
した支持アーム22の後端位置に対して横向き姿勢の軸
芯P周りで揺動自在に支持され、植付深さ調節軸21か
ら前方に向けて形成したリンク部材23に対して該フロ
ート18Aの前部を支持することで該感知フロート18
Aを横向き姿勢の軸芯P周りでの揺動自在に構成してあ
る。
ように、前記苗植付装置Aに横向き姿勢の軸芯周りで回
動自在に支持された植付深さ調節軸21から後方に延設
した支持アーム22の後端位置に対して横向き姿勢の軸
芯P周りで揺動自在に支持され、植付深さ調節軸21か
ら前方に向けて形成したリンク部材23に対して該フロ
ート18Aの前部を支持することで該感知フロート18
Aを横向き姿勢の軸芯P周りでの揺動自在に構成してあ
る。
【0016】支持アーム22に対して横向き姿勢の操作
軸24周りで揺動自在にポテンショメータ型のレベルセ
ンサ25を支持し、この操作軸24に備えた操作アーム
24Aと感知フロート18Aに固定した固定アーム26
との間に操作ロッド27を備え、植付深さ調節軸21に
固設した部材28とレベルセンサ25を支持する部材と
に亘ってロッド29を備えることで植付深さ調節軸21
の回動操作時に操作軸24周りでのレベルセンサ25本
体の姿勢を変更して感知フロート18の苗植付装置Aに
対する揺動姿勢を一定に維持する限りはレベルセンサ2
5本体に対する操作アーム24Aの姿勢を維持するよう
構成されている。又、植付深さ調節軸21に固設された
調節アーム30を介して上下方向に揺動操作される部材
31と感知フロート18Aの前部との間に圧縮コイル型
のバネ32を介装することで、植付深さ調節軸21の回
動操作時にもセンサフロート18の苗植付装置Aに対す
る揺動姿勢を一定に維持する限りはバネ32の付勢力を
変化させないように構成されている。
軸24周りで揺動自在にポテンショメータ型のレベルセ
ンサ25を支持し、この操作軸24に備えた操作アーム
24Aと感知フロート18Aに固定した固定アーム26
との間に操作ロッド27を備え、植付深さ調節軸21に
固設した部材28とレベルセンサ25を支持する部材と
に亘ってロッド29を備えることで植付深さ調節軸21
の回動操作時に操作軸24周りでのレベルセンサ25本
体の姿勢を変更して感知フロート18の苗植付装置Aに
対する揺動姿勢を一定に維持する限りはレベルセンサ2
5本体に対する操作アーム24Aの姿勢を維持するよう
構成されている。又、植付深さ調節軸21に固設された
調節アーム30を介して上下方向に揺動操作される部材
31と感知フロート18Aの前部との間に圧縮コイル型
のバネ32を介装することで、植付深さ調節軸21の回
動操作時にもセンサフロート18の苗植付装置Aに対す
る揺動姿勢を一定に維持する限りはバネ32の付勢力を
変化させないように構成されている。
【0017】図3,図4に示すように、泥硬さ検出フロ
ート18Bは、前記植付深さ調節軸21から後方に延設
した支持アーム22の後端位置に対して横向き姿勢に形
成した支軸35を該フロート18Bの後部位置に突設し
たブラケット36の縦長姿勢の長孔36Aに挿通するこ
とで、該フロート18Bの後部が支軸35周りで揺動自
在、かつ、長孔36Aの形成方向に沿って上下方向に移
動自在に支持されている。又、このフロート18Bの前
部は屈伸型のリンク部材37を介して苗植付装置Aのフ
レーム38に支持されている。
ート18Bは、前記植付深さ調節軸21から後方に延設
した支持アーム22の後端位置に対して横向き姿勢に形
成した支軸35を該フロート18Bの後部位置に突設し
たブラケット36の縦長姿勢の長孔36Aに挿通するこ
とで、該フロート18Bの後部が支軸35周りで揺動自
在、かつ、長孔36Aの形成方向に沿って上下方向に移
動自在に支持されている。又、このフロート18Bの前
部は屈伸型のリンク部材37を介して苗植付装置Aのフ
レーム38に支持されている。
【0018】又、ブラケット36の長孔36Aの上下方
向での中央位置に支軸35を保持するためのバネ39,
39を備えると共に、苗植付装置Aの側に固設された板
状の支持材40に対して平行四連型に作動するリンク片
41,41を介して上下変位自在にプレート42を支持
し、このプレート42に対して横向き姿勢の軸芯周りで
回動操作される操作アーム43Aを有したポテンショメ
ータ型の泥硬さセンサ43を備えている。この泥硬さセ
ンサ43の操作アーム43Aと泥硬さ検出フロート18
Bの前後方向の中間位置の上面に固定した支持片44と
の間に操作ロッド45を備え、更に、前記支持アーム2
2と、泥硬さセンサ43を支持するリンク片41とをリ
ンク部材55で連係することにより植付深さ調節軸21
の回動操作時には支持アーム22の揺動と連係した支持
プレート42の上下変位により操作アーム43Aと支持
片44との上下方向での距離を一定に維持するよう構成
されている。同図に示すように側面視において、前記植
付アーム17に備えた植付爪17Aの先端軌跡Tと圃場
面Sとが交差する点の直上位置に前記支持片44を配置
してある。
向での中央位置に支軸35を保持するためのバネ39,
39を備えると共に、苗植付装置Aの側に固設された板
状の支持材40に対して平行四連型に作動するリンク片
41,41を介して上下変位自在にプレート42を支持
し、このプレート42に対して横向き姿勢の軸芯周りで
回動操作される操作アーム43Aを有したポテンショメ
ータ型の泥硬さセンサ43を備えている。この泥硬さセ
ンサ43の操作アーム43Aと泥硬さ検出フロート18
Bの前後方向の中間位置の上面に固定した支持片44と
の間に操作ロッド45を備え、更に、前記支持アーム2
2と、泥硬さセンサ43を支持するリンク片41とをリ
ンク部材55で連係することにより植付深さ調節軸21
の回動操作時には支持アーム22の揺動と連係した支持
プレート42の上下変位により操作アーム43Aと支持
片44との上下方向での距離を一定に維持するよう構成
されている。同図に示すように側面視において、前記植
付アーム17に備えた植付爪17Aの先端軌跡Tと圃場
面Sとが交差する点の直上位置に前記支持片44を配置
してある。
【0019】又、前述のように泥硬さ検出フロート18
Bを支持したので、後部の支軸35とブラケット36の
長孔36Aとの間での相対移動、及び、前部のリンク部
材37の屈伸作動によって圃場面Sの泥硬さに対応して
該フロート18B全体の上下変位が許されるものとなっ
ている。特に、該フロート18Bの後部の支軸35周り
で揺動自在に支持されるため、走行機体3が前後方向に
傾斜した場合にも無理な力を支持系に作用させずに済
み、前述のように支持片44の位置を設定したので該フ
ロート18Bの圃場面Sに対する沈み込み量を計測する
場合にも泥硬さセンサ43からの電圧信号を計測するこ
とで済むものとなっている。
Bを支持したので、後部の支軸35とブラケット36の
長孔36Aとの間での相対移動、及び、前部のリンク部
材37の屈伸作動によって圃場面Sの泥硬さに対応して
該フロート18B全体の上下変位が許されるものとなっ
ている。特に、該フロート18Bの後部の支軸35周り
で揺動自在に支持されるため、走行機体3が前後方向に
傾斜した場合にも無理な力を支持系に作用させずに済
み、前述のように支持片44の位置を設定したので該フ
ロート18Bの圃場面Sに対する沈み込み量を計測する
場合にも泥硬さセンサ43からの電圧信号を計測するこ
とで済むものとなっている。
【0020】図6に示すように、運転座席7の前方位置
にはダイヤル46で操作されるポテンショメータ型の感
度設定器47が配置され、この感度設定器47を「敏」
の側に操作するほど感知フロート18Aの目標姿勢を前
下がり側に設定してバネ32から感知フロート18Aに
作用する付勢力の低減を図って該感知フロート18Aの
敏感な揺動を許すものとなっており、「鈍」の側に操作
するほど感知フロート18Aの目標姿勢を前上がり側に
設定してバネ32から感知フロート18Aに作用する付
勢力の増大を図って該感知フロート18Aの揺動を鈍ら
せるものとなっている。又、前記泥硬さ検出フロート1
8Bは圃場面Sに対する沈み込み量に基づいて圃場面S
の泥硬さを計測するものであり、後述するように、苗植
付装置Aの昇降制御時には泥硬さ検出フロート18Bの
圃場面Sに対する沈み込み量が大きいほど圃場面Sが軟
質であると判断して制御感度を高め、泥硬さ検出フロー
ト18Bの圃場面Sに対する沈み込み量が小さいほど圃
場面Sが硬質であると判断して制御感度を低下させる側
に補正するために使用される。
にはダイヤル46で操作されるポテンショメータ型の感
度設定器47が配置され、この感度設定器47を「敏」
の側に操作するほど感知フロート18Aの目標姿勢を前
下がり側に設定してバネ32から感知フロート18Aに
作用する付勢力の低減を図って該感知フロート18Aの
敏感な揺動を許すものとなっており、「鈍」の側に操作
するほど感知フロート18Aの目標姿勢を前上がり側に
設定してバネ32から感知フロート18Aに作用する付
勢力の増大を図って該感知フロート18Aの揺動を鈍ら
せるものとなっている。又、前記泥硬さ検出フロート1
8Bは圃場面Sに対する沈み込み量に基づいて圃場面S
の泥硬さを計測するものであり、後述するように、苗植
付装置Aの昇降制御時には泥硬さ検出フロート18Bの
圃場面Sに対する沈み込み量が大きいほど圃場面Sが軟
質であると判断して制御感度を高め、泥硬さ検出フロー
ト18Bの圃場面Sに対する沈み込み量が小さいほど圃
場面Sが硬質であると判断して制御感度を低下させる側
に補正するために使用される。
【0021】図7に示すように、前記昇降レバー10
は、ガイド34に形成された経路に沿って操作自在に構
成され、該昇降レバー10を経路内の「下降」位置より
前方側に操作すると苗植付装置Aを下降させ、「上昇」
位置より後方側に操作すると苗植付装置Aを上昇させ、
「中立」位置に操作すると苗植付装置Aをそのレベルに
維持するよう制御系と連係し、又、該昇降レバー10を
「入」位置に操作した場合には植付クラッチを入り操作
した状態で後述する制御モードで苗植付装置Aの自動昇
降を行い、「切」位置に操作した場合には植付クラッチ
を切り操作し、更に、該昇降レバー10を「自動」位置
に設定すると前記強制昇降レバー19の操作に従って、
後述する制御モードで苗植付装置Aの自動昇降を行う状
態と、植付クラッチを切り操作して苗植付装置Aを上限
まで強制上昇させる状態とに切換自在となるよう制御系
と連係している。
は、ガイド34に形成された経路に沿って操作自在に構
成され、該昇降レバー10を経路内の「下降」位置より
前方側に操作すると苗植付装置Aを下降させ、「上昇」
位置より後方側に操作すると苗植付装置Aを上昇させ、
「中立」位置に操作すると苗植付装置Aをそのレベルに
維持するよう制御系と連係し、又、該昇降レバー10を
「入」位置に操作した場合には植付クラッチを入り操作
した状態で後述する制御モードで苗植付装置Aの自動昇
降を行い、「切」位置に操作した場合には植付クラッチ
を切り操作し、更に、該昇降レバー10を「自動」位置
に設定すると前記強制昇降レバー19の操作に従って、
後述する制御モードで苗植付装置Aの自動昇降を行う状
態と、植付クラッチを切り操作して苗植付装置Aを上限
まで強制上昇させる状態とに切換自在となるよう制御系
と連係している。
【0022】図6に示すように、前記強制昇降レバー1
9は非操作状態で中立位置「N」に復帰するようバネ
(図示せず)で付勢されると共に、この中立位置「N」
から上方側の上昇位置「U」に操作すると植付クラッチ
の切り操作して苗植付装置Aを上限まで上昇させ、この
この中立位置「N」から下方側の下降位置「D」に操作
すると、上昇状態の苗植付装置Aを整地フロート18が
接地するまで下降させるよう制御系と連係している。
尚、この強制昇降レバー19で苗植付装置Aを下降させ
た場合には植付クラッチは切り状態を維持しており、こ
の下降の後に強制昇降レバー20を再度、下降位置
「D」に操作することで植付クラッチの入り操作を行う
よう制御動作が設定されている。
9は非操作状態で中立位置「N」に復帰するようバネ
(図示せず)で付勢されると共に、この中立位置「N」
から上方側の上昇位置「U」に操作すると植付クラッチ
の切り操作して苗植付装置Aを上限まで上昇させ、この
この中立位置「N」から下方側の下降位置「D」に操作
すると、上昇状態の苗植付装置Aを整地フロート18が
接地するまで下降させるよう制御系と連係している。
尚、この強制昇降レバー19で苗植付装置Aを下降させ
た場合には植付クラッチは切り状態を維持しており、こ
の下降の後に強制昇降レバー20を再度、下降位置
「D」に操作することで植付クラッチの入り操作を行う
よう制御動作が設定されている。
【0023】図6に示すように、該田植機の制御系が構
成され、この制御系ではマイクロプロセッサ(図示せ
ず)を備えた制御装置48に対して前記昇降レバー10
の基端に備えた昇降レバーセンサ49からの信号、強制
昇降レバー19の基端に備えた切換スイッチ50からの
信号、前記感度設定器47からの信号、前記レベルセン
サ25からの信号、前記泥硬さセンサ43、及び、走行
機体3の前後傾斜量を計測するポテンショメータ型のピ
ッチングセンサ51、リンク機構9の揺動量から苗植付
装置Aの対走行機体高さを計測するリンクセンサ52か
らの信号が入力する系が形成されると共に、前記油圧シ
リンダ8を制御する電磁弁53を制御する出力系が形成
されている。又、電磁弁53はソレノイドに供給される
電流値の値を増大させるほど該電磁弁53の開度を大き
くする電磁比例型の特性のものが用いられている。
成され、この制御系ではマイクロプロセッサ(図示せ
ず)を備えた制御装置48に対して前記昇降レバー10
の基端に備えた昇降レバーセンサ49からの信号、強制
昇降レバー19の基端に備えた切換スイッチ50からの
信号、前記感度設定器47からの信号、前記レベルセン
サ25からの信号、前記泥硬さセンサ43、及び、走行
機体3の前後傾斜量を計測するポテンショメータ型のピ
ッチングセンサ51、リンク機構9の揺動量から苗植付
装置Aの対走行機体高さを計測するリンクセンサ52か
らの信号が入力する系が形成されると共に、前記油圧シ
リンダ8を制御する電磁弁53を制御する出力系が形成
されている。又、電磁弁53はソレノイドに供給される
電流値の値を増大させるほど該電磁弁53の開度を大き
くする電磁比例型の特性のものが用いられている。
【0024】苗植付装置Aを昇降制御する昇降ルーチン
が図8のフローチャートに示すように設定されている。
つまり、制御時には昇降レバーセンサ49からの信号に
基づいて昇降レバー10の操作位置を判別すると共に、
この判別によって「下降」位置に操作されている場合に
は自動昇降ルーチンの処理を実行し(#101,#10
2,#200ステップ)、「自動」位置に操作されてい
る場合には強制昇降ルーチンを実行して苗植付装置Aの
強制昇降を行うと共に、この強制昇降によって苗植付装
置Aが下降状態にある場合には自動補正昇降ルーチンを
実行する(#103〜#105,#300ステップ)。
が図8のフローチャートに示すように設定されている。
つまり、制御時には昇降レバーセンサ49からの信号に
基づいて昇降レバー10の操作位置を判別すると共に、
この判別によって「下降」位置に操作されている場合に
は自動昇降ルーチンの処理を実行し(#101,#10
2,#200ステップ)、「自動」位置に操作されてい
る場合には強制昇降ルーチンを実行して苗植付装置Aの
強制昇降を行うと共に、この強制昇降によって苗植付装
置Aが下降状態にある場合には自動補正昇降ルーチンを
実行する(#103〜#105,#300ステップ)。
【0025】又、「上昇」位置に操作されている場合に
は電磁弁53を上昇位置に操作して苗植付装置Aを上昇
を行い、この「上昇」位置に操作されていない場合には
「中立」位置に操作されていると判断できるので電磁弁
53を中立位置に操作して苗植付装置Aの昇降を停止す
るものとなっている(#106〜#108ステップ)。
は電磁弁53を上昇位置に操作して苗植付装置Aを上昇
を行い、この「上昇」位置に操作されていない場合には
「中立」位置に操作されていると判断できるので電磁弁
53を中立位置に操作して苗植付装置Aの昇降を停止す
るものとなっている(#106〜#108ステップ)。
【0026】前記自動昇降ルーチン(#200ステッ
プ)は図9のフロチャートに示すように、感度設定器4
7からの信号を入力して、この信号に対応する値を制御
目標に設定すると共に、左右のレベルセンサ25,25
からの信号値の和を1/2する単純な演算で平均化し、
平均化された値を制御目標を基準に形成される不感帯と
比較し、比較の結果、不感帯の域外に平均値が存在する
場合には、制御目標と平均値との偏差に対応する値を電
磁弁53の目標開度に設定すると共に、偏差が小さくな
る側に昇降方向を設定して電磁弁53を操作し、又、比
較の結果、不感帯の域内に平均値が存在する場合には電
磁弁53を操作せず中立位置に保持するものとなってい
る(#201〜#205ステップ)。
プ)は図9のフロチャートに示すように、感度設定器4
7からの信号を入力して、この信号に対応する値を制御
目標に設定すると共に、左右のレベルセンサ25,25
からの信号値の和を1/2する単純な演算で平均化し、
平均化された値を制御目標を基準に形成される不感帯と
比較し、比較の結果、不感帯の域外に平均値が存在する
場合には、制御目標と平均値との偏差に対応する値を電
磁弁53の目標開度に設定すると共に、偏差が小さくな
る側に昇降方向を設定して電磁弁53を操作し、又、比
較の結果、不感帯の域内に平均値が存在する場合には電
磁弁53を操作せず中立位置に保持するものとなってい
る(#201〜#205ステップ)。
【0027】前記自動補正昇降ルーチン(#300ステ
ップ)は図10のフローチャートに示すように、左右の
泥硬さセンサ43,43からの信号を入力して、夫々の
信号の差を算出すると共に、このように算出された値の
時間経過に伴う変化を微分し、この微分値が予め設定さ
れた設定値に達していない場合には、左右の泥硬さセン
サ43,43からの信号値の和を1/2する単純な演算
で平均化する処理を行い、又、この平均値と、前記ピッ
チングセンサ51からの信号値、前記レベルセンサ25
からの信号(平均値であっても一方の値であっても良
い)に基づいて補正値を設定し、更に、この補正値に基
づいて感度設定器47からの信号を補正し、この補正結
果に対応する値を制御目標に設定する(#301〜#3
05ステップ)。
ップ)は図10のフローチャートに示すように、左右の
泥硬さセンサ43,43からの信号を入力して、夫々の
信号の差を算出すると共に、このように算出された値の
時間経過に伴う変化を微分し、この微分値が予め設定さ
れた設定値に達していない場合には、左右の泥硬さセン
サ43,43からの信号値の和を1/2する単純な演算
で平均化する処理を行い、又、この平均値と、前記ピッ
チングセンサ51からの信号値、前記レベルセンサ25
からの信号(平均値であっても一方の値であっても良
い)に基づいて補正値を設定し、更に、この補正値に基
づいて感度設定器47からの信号を補正し、この補正結
果に対応する値を制御目標に設定する(#301〜#3
05ステップ)。
【0028】又、苗植付装置Aの昇降制御はレベルセン
サ25を備えた整地フロート18Aの軸芯P周りでの揺
動姿勢を目標姿勢に維持するよう苗植付装置A全体を昇
降するよう基本的な動作が設定されるものであり、前述
した補正処理(#304,#305ステップ)では、圃
場面Sの泥硬さに基づいた補正と、圃場面Sの荒れの状
態に基づいた補正とを行うよう処理動作が設定されるも
のである。つまり、泥硬さセンサ25,25の平均値に
基づいて計測される圃場面Sの泥硬さが硬質である場合
には制御感度を低下させ(整地フロート18Aの目標姿
勢を前上がり側に設定)、逆に、泥硬さが軟質である場
合には制御感度を高めるものとなっている(整地フロー
ト18Aの目標姿勢を前下がり側に設定)。更に、ピッ
チングセンサ51で計測される走行機体3の姿勢を基準
にしてレベルセンサ25で計測される整地フロート18
Aの姿勢(平均値であっても一方の値であっても良い)
が前上がり傾向にある場合には制御感度を低下させ、逆
に、整地フロート18Aの姿勢が前下がり傾向にある場
合には制御感度を高めるものとなっている。尚、圃場面
Sが荒れた状態にある場合には整地フロート18が前上
がり傾向になるので、圃場面Sの荒れの状態が比較的小
さい場合には、この傾向に基づいて圃場面Sの荒れの状
態に対応した制御感度を設定するものとなっている。
サ25を備えた整地フロート18Aの軸芯P周りでの揺
動姿勢を目標姿勢に維持するよう苗植付装置A全体を昇
降するよう基本的な動作が設定されるものであり、前述
した補正処理(#304,#305ステップ)では、圃
場面Sの泥硬さに基づいた補正と、圃場面Sの荒れの状
態に基づいた補正とを行うよう処理動作が設定されるも
のである。つまり、泥硬さセンサ25,25の平均値に
基づいて計測される圃場面Sの泥硬さが硬質である場合
には制御感度を低下させ(整地フロート18Aの目標姿
勢を前上がり側に設定)、逆に、泥硬さが軟質である場
合には制御感度を高めるものとなっている(整地フロー
ト18Aの目標姿勢を前下がり側に設定)。更に、ピッ
チングセンサ51で計測される走行機体3の姿勢を基準
にしてレベルセンサ25で計測される整地フロート18
Aの姿勢(平均値であっても一方の値であっても良い)
が前上がり傾向にある場合には制御感度を低下させ、逆
に、整地フロート18Aの姿勢が前下がり傾向にある場
合には制御感度を高めるものとなっている。尚、圃場面
Sが荒れた状態にある場合には整地フロート18が前上
がり傾向になるので、圃場面Sの荒れの状態が比較的小
さい場合には、この傾向に基づいて圃場面Sの荒れの状
態に対応した制御感度を設定するものとなっている。
【0029】次に、左右の感知フロート18A,18A
夫々のレベルセンサ25,25からの信号値の和を1/
2する単純な演算で平均化し、平均化された値を制御目
標を基準に形成される不感帯と比較し、比較の結果、不
感帯の域外に平均値が存在する場合には、制御目標と平
均値との偏差に対応する値を電磁弁53の目標開度に設
定すると共に、偏差が小さくなる側に昇降方向を設定し
て電磁弁53を操作し、又、比較の結果、不感帯の域内
に平均値が存在する場合には電磁弁53を操作しない
(中立位置に保持)ものとなっている(#306〜#3
09ステップ)。
夫々のレベルセンサ25,25からの信号値の和を1/
2する単純な演算で平均化し、平均化された値を制御目
標を基準に形成される不感帯と比較し、比較の結果、不
感帯の域外に平均値が存在する場合には、制御目標と平
均値との偏差に対応する値を電磁弁53の目標開度に設
定すると共に、偏差が小さくなる側に昇降方向を設定し
て電磁弁53を操作し、又、比較の結果、不感帯の域内
に平均値が存在する場合には電磁弁53を操作しない
(中立位置に保持)ものとなっている(#306〜#3
09ステップ)。
【0030】又、#302ステップで微分値が設定値以
上であることが判別された場合には、レベルセンサ25
で計測される整地フロート18Aの姿勢(平均値であっ
ても一方の値であっても良い)が設定値以上前上がり側
であることが計測された場合にのみ予め設定された低感
度の値に対応する値を制御目標に設定し、前述した#3
06ステップの処理に移行して苗植付装置Aの昇降を行
うものとなっている。つまり、圃場面Sが荒れた状態に
あると泥硬さセンサ25からの信号値が短時間のうちに
大きく増減すると共に、接地フロート18も前上がり姿
勢に陥る傾向にあり、夫々の条件が成立した場合には圃
場面Sに大きい荒れが存在するものと判断して制御感度
を大きく低下させることで苗植付装置Aの昇降制御の頻
度を低下させるものとなっている。
上であることが判別された場合には、レベルセンサ25
で計測される整地フロート18Aの姿勢(平均値であっ
ても一方の値であっても良い)が設定値以上前上がり側
であることが計測された場合にのみ予め設定された低感
度の値に対応する値を制御目標に設定し、前述した#3
06ステップの処理に移行して苗植付装置Aの昇降を行
うものとなっている。つまり、圃場面Sが荒れた状態に
あると泥硬さセンサ25からの信号値が短時間のうちに
大きく増減すると共に、接地フロート18も前上がり姿
勢に陥る傾向にあり、夫々の条件が成立した場合には圃
場面Sに大きい荒れが存在するものと判断して制御感度
を大きく低下させることで苗植付装置Aの昇降制御の頻
度を低下させるものとなっている。
【0031】このように、本発明では、比較的離間した
位置に感知フロート18A,18Aを配置するので圃場
面Sに局部的に凹凸が存在しても一方に感知フロート1
8Aだけが検出するので苗植付装置Aを不必要に昇降さ
せることがなく滑らかな昇降制御を行うものとなってお
り、又、一対の泥硬さフロート18B,18Bを備えた
ので泥硬さの検出値も局部的な圃場面Sの状態の影響を
排除するものとなっており、しかも、従来例のように苗
植付装置Aの外方に突出する部材を備えないので部品点
数の増大、部材の破損を発生することのないものとなっ
ている。又、昇降レバー10を「下降」位置に設定した
場合には従来通り、感度設定器47の設定値に基づいた
自動昇降制御を行うものとなっており、昇降レバー10
を「自動」位置に設定した場合には、圃場面Sの荒れの
状態が小さい場合には圃場面Sの泥硬さと圃場面Sの荒
れの状態とを考慮した最適な感度調節を自動的に設定し
て苗植付装置Aの昇降制御を行うものとなり、逆に、圃
場面Sの荒れの状態が大きい場合には予め設定された低
感度の制御感度に対応する値を制御目標に設定すること
で苗植付装置Aの昇降制御の頻度を低下させて円滑な昇
降制御を可能にするものとなっている。
位置に感知フロート18A,18Aを配置するので圃場
面Sに局部的に凹凸が存在しても一方に感知フロート1
8Aだけが検出するので苗植付装置Aを不必要に昇降さ
せることがなく滑らかな昇降制御を行うものとなってお
り、又、一対の泥硬さフロート18B,18Bを備えた
ので泥硬さの検出値も局部的な圃場面Sの状態の影響を
排除するものとなっており、しかも、従来例のように苗
植付装置Aの外方に突出する部材を備えないので部品点
数の増大、部材の破損を発生することのないものとなっ
ている。又、昇降レバー10を「下降」位置に設定した
場合には従来通り、感度設定器47の設定値に基づいた
自動昇降制御を行うものとなっており、昇降レバー10
を「自動」位置に設定した場合には、圃場面Sの荒れの
状態が小さい場合には圃場面Sの泥硬さと圃場面Sの荒
れの状態とを考慮した最適な感度調節を自動的に設定し
て苗植付装置Aの昇降制御を行うものとなり、逆に、圃
場面Sの荒れの状態が大きい場合には予め設定された低
感度の制御感度に対応する値を制御目標に設定すること
で苗植付装置Aの昇降制御の頻度を低下させて円滑な昇
降制御を可能にするものとなっている。
【0032】〔別実施の形態〕本発明は上記実施の形態
以外に、以下のように構成することも可能である。
以外に、以下のように構成することも可能である。
【0033】(イ)図11に示すように、3つの整地フ
ロート18を備えた6植え用の苗植付装置Aに適用する
と共に、左右両側部のフロートを感知フロート18A,
18Aとし、その中間の中央位置のフロートを泥硬さ検
出フロート18Bとする。
ロート18を備えた6植え用の苗植付装置Aに適用する
と共に、左右両側部のフロートを感知フロート18A,
18Aとし、その中間の中央位置のフロートを泥硬さ検
出フロート18Bとする。
【0034】(ロ)図12に示すように、5つの整地フ
ロート18を備えた10植え用の苗植付装置Aに適用す
ると共に、左右最外側の内側のフロートを感知フロート
18A,18Aとし、その中間の中央位置のフロートを
泥硬さ検出フロート18Bとする。
ロート18を備えた10植え用の苗植付装置Aに適用す
ると共に、左右最外側の内側のフロートを感知フロート
18A,18Aとし、その中間の中央位置のフロートを
泥硬さ検出フロート18Bとする。
【0035】(ハ)実施の形態、及び、別実施の形態
(イ),(ロ)に示した感知フロート18Aと泥硬さ検
出フロート18Bとの配置を入換え、左右方向で外側に
検出フロート18Bを配置し、左右方向で内側に感知フ
ロート18Aを配置する。
(イ),(ロ)に示した感知フロート18Aと泥硬さ検
出フロート18Bとの配置を入換え、左右方向で外側に
検出フロート18Bを配置し、左右方向で内側に感知フ
ロート18Aを配置する。
【0036】又、本発明は直播装置に適用することも可
能である。
能である。
【図1】田植機の全体側面図
【図2】感知フロートの側面図
【図3】泥硬さ検出フロートの側面図
【図4】泥硬さ検出フロート後部の後面図
【図5】整地フロートの配置を示す平面図
【図6】制御系のブロック回路図
【図7】昇降レバーの操作経路の平面図
【図8】昇降ルーチンのフローチャート
【図9】自動昇降ルーチンのフローチャート
【図10】自動補正昇降ルーチンのフローチャート
【図11】別実施の形態(イ)のフロート配置を示す平
面図
面図
【図12】別実施の形態(ロ)のフロート配置を示す平
面図
面図
3 走行機体 18 接地フロート 25 レベルセンサ 43 泥硬さセンサ 48 制御装置 A 対地作業装置 S 圃場面
Claims (2)
- 【請求項1】 走行機体に対して複数の接地フロートを
有した対地作業装置を昇降自在に連結し、この作業装置
に対して対圃場面高さを電気的に計測するレベルセンサ
と、圃場面の泥硬さを電気的に計測する泥硬さセンサと
を備え、又、この泥硬さセンサの計測値に基づいて設定
される制御感度と、レベルセンサで計測される対圃場面
高さの値とに基づいて作業装置の昇降を行う制御装置を
備えた水田作業機であって、 前記レベルセンサが、前記複数の接地フロートのうちの
圃場面に対する作業装置のレベル変位に応じて変位作動
するものの変位作動を計測するよう構成され、前記泥硬
さセンサが前記複数の接地フロートのうちの圃場面の泥
硬さに応じて変位作動する複数のものの変位作動を計測
するよう複数個備えて構成されると共に、夫々の泥硬さ
センサからの信号に基づいて圃場面の荒れが小さいとを
判別した場合には夫々の泥硬さセンサからの信号値の平
均値に対応する制御感度で昇降制御を行い、夫々の泥硬
さセンサからの信号に基づいて圃場面の荒れが大きいと
判別した場合には予め設定された低い感度で昇降制御を
行うよう前記制御装置の制御動作が設定されている水田
作業機。 - 【請求項2】 前記泥硬さセンサからの信号値の差の変
化を微分した値が所定値以上であり、前記レベルセンサ
からの信号に基づいて接地フロートが制御目標を基準に
持ち上げ側に変位していることを判別した場合には圃場
の荒れが大きいと判断するよう前記制御装置の制御動作
が設定されている請求項1記載の水田作業機。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP25298497A JPH1189349A (ja) | 1997-09-18 | 1997-09-18 | 水田作業機 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP25298497A JPH1189349A (ja) | 1997-09-18 | 1997-09-18 | 水田作業機 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH1189349A true JPH1189349A (ja) | 1999-04-06 |
Family
ID=17244895
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP25298497A Pending JPH1189349A (ja) | 1997-09-18 | 1997-09-18 | 水田作業機 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPH1189349A (ja) |
-
1997
- 1997-09-18 JP JP25298497A patent/JPH1189349A/ja active Pending
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP2985401B2 (ja) | 水田用農作業機の自動昇降制御装置 | |
JP3356943B2 (ja) | 乗用型田植機 | |
JPH07123819A (ja) | 田植機の苗植付け装置昇降制御構造 | |
JPH1189349A (ja) | 水田作業機 | |
JPH1189351A (ja) | 乗用田植機の自動感度調節装置 | |
JPH10155317A (ja) | 乗用型田植機 | |
JP3274352B2 (ja) | 水田作業機 | |
JPH1189350A (ja) | 水田作業機 | |
JP3372452B2 (ja) | 水田作業機 | |
JPS6014331Y2 (ja) | 田植機における泥の見掛け硬度検出装置 | |
JPH1189348A (ja) | 水田作業機 | |
JP3324956B2 (ja) | 水田作業機 | |
JPH11266632A (ja) | 水田作業機 | |
JPH04360604A (ja) | トラクタの耕深制御機構 | |
JP3372364B2 (ja) | 田植機の苗植付装置に対する姿勢制御装置 | |
JPH07123820A (ja) | 田植機のフロート沈下量検出構造 | |
JP3274358B2 (ja) | 水田作業機 | |
JP3372453B2 (ja) | 田植機 | |
JP2820257B2 (ja) | 田植機の植付深さ制御装置 | |
JP3923608B2 (ja) | 田植機の感度調節機構 | |
JPH0928134A (ja) | 田植機 | |
JPH08140433A (ja) | 多条植え乗用型田植機 | |
JPH07236313A (ja) | 田植機 | |
JPH01304809A (ja) | 移動農機の昇降制御装置 | |
JPH11187717A (ja) | 農作業機の作業装置用昇降制御装置 |