JP3274358B2 - 水田作業機 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、走行機体に昇降自
在に連結した作業装置に対して横向き軸芯周りで揺動自
在に接地フロートを備え、この接地フロートの前部を下
方に付勢する感知バネを備え、接地フロートを所定の目
標姿勢に維持するよう作業装置の昇降を行う制御装置を
備えた水田作業機に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来、上記のように構成された水田作業
機として特開平６‐６２６３０号公報に示されるものが
存在し、この従来例では感度設定スイッチの操作で接地
フロートの目標姿勢を変更して苗植付装置の昇降制御の
感度を変更できるように構成されている。尚、接地フロ
ートの目標姿勢を前下がり側に変更した場合には苗植付
装置が上昇すると共に、感知バネから接地フロートに作
用する付勢力が低下して接地フロートの姿勢変化が発生
しやすくなる結果、昇降制御の頻度が増大して制御感度
が高まり、逆に、接地フロートの目標姿勢を前上がり側
に変更した場合には苗植付装置が下降すると共に、感知
バネの接地フロートに作用する付勢力が高まって接地フ
ロートの姿勢変化が発生し難くなる結果、昇降制御の頻
度が低下して制御感度が低下するものとなる。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】この種の水田作業機で
は作業開始時に圃場の硬さに基づいて、従来例における
感度設定スイッチを適切な値に設定する必要がある。し
かし、作業開始時に圃場の硬度を判別して感度設定スイ
ッチを適切な値に設定するには煩わしい面があり改善の
余地がある。特に、広い圃場では圃場の位置によって硬
度が異なることも多く、このような圃場では感度設定ス
イッチを頻繁に操作する必要があるものの作業途中に感
度設定スイッチを操作することは前述と同様に煩わしく
改善の余地がある。

【０００４】本発明の目的は、作業者に煩わしさを感じ
させることなく圃場面の硬さを的確に把握できる田植機
を合理的に構成し、又、圃場面の硬さに対応して作業装
置の昇降制御の感度を適切に設定できる田植機を合理的
に構成するする点にある。

【０００５】

【課題を解決するための手段】本発明の第１の特徴（請
求項１）は冒頭に記したように、感知バネで前部が下方
に向けて付勢された接地フロートを所定の目標姿勢に維
持するよう作業装置の昇降を行う制御装置を備えた水田
作業機において、前記作業装置を、前記接地フロートが
圃場面から離間する高さから下降させる際に、圃場面に
対する接触による接地フロートの姿勢変化を計測し、単
位時間内における姿勢変化が大きいほど圃場面が硬質で
あると判断する硬度判断手段を備えている点にあり、そ
の作用は次の通りである。

【０００６】本発明の第２の特徴（請求項２）は、前記
硬度判断手段が、圃場面に対して前記接地フロートが接
触した際の前記走行機体の走行速度に基づいて、走行速
度が高速であるほど軟質側に修正する補正手段を備えて
構成されている点にあり、その作用は次の通りである。

【０００７】本発明の第３の特徴（請求項３）は、前記
硬度判断手段の判断結果に基づいて、圃場面が硬質であ
るほど接地フロートの前部が前上がり側に変位するよう
前記接地フロートの目標姿勢を変更する自動設定手段を
備えている点にあり、その作用は次の通りである。

【０００８】〔作用〕

【０００９】上記第１の特徴によると、圃場内において
作業装置を下降させ、接地フロートが圃場面に接触した
際の単位時間内の接地フロートの姿勢変化が大きい場合
には硬度判別手段が圃場面は硬質であると判断し、単位
時間内の接地フロートの姿勢変化が小さい場合には硬度
判別手段が圃場面は軟質であると判断する。つまり、苗
植付装置を上昇させた状態において接地フロートはバネ
の付勢力によって前下がり姿勢の状態にあり、この状態
で圃場面に下降させた場合には接地フロートが圃場面に
接触してバネの付勢力に抗して前部が持ち上げられる方
向に姿勢変化するものの、この姿勢変化において圃場が
軟質な場合にはバネの付勢力で圃場面に接地フロートが
沈み込みながら接地フロートの姿勢変化が行われるので
単位時間内の接地フロートの姿勢変化は小さく、逆に、
圃場が硬質な場合には圃場面に対する接地フロートの沈
み込みの程度が小さいので単位時間内の接地フロートの
姿勢変化は、圃場が軟質であるものと比較して大きいも
のとなり、この現象を利用して硬度判断手段が圃場の硬
度を判断し得るものとなっている。

【００１０】上記第２の特徴によると、走行機体を走行
させながら作業装置を下降させた場合には、硬度判別手
段による判別結果を補正手段が軟質側の値に補正するも
のとなる。つまり、走行機体を走行させながら作業装置
を下降させた場合には圃場面から接地フロートに対して
持ち上げ方向に力が作用するので、停車させた状態での
作業装置の下降と比較して硬度判別手段による判別結果
が硬質側に偏位する傾向となるものの、補正手段が走行
速度に基づいて軟質側の値に補正するので正しい値の判
別結果を得るものとなる。

【００１１】上記第３の特徴によると、硬度判別手段の
判別結果によって、圃場面が硬質であると判断される
と、自動設定手段が接地フロートの前部が前上がり側に
偏位するよう接地フロートの目標姿勢を変更する。つま
り、作業時には作業装置を圃場面に下降させるだけで硬
度判別手段が圃場面の硬度を判別すると共に、自動設定
手段が接地フロートの目標姿勢を自動的に設定する結
果、作業者は圃場面の硬度に対応して人為的に接地フロ
ートの目標姿勢を設定する必要がない。

【００１２】

【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態を図面
に基づいて説明する。図１に示すように、ステアリング
操作される駆動型の前車輪１、及び、駆動型の後車輪２
を備えた走行機体３の前部にエンジン４を搭載すると共
に、この走行機体３の後部にエンジン４からの動力が伝
えられる静油圧式の無段変速装置５、及び、ミッション
ケース６を配置し、又、走行機体３の中央部に運転座席
７を配置し、走行機体３の後端部に対しリフトシリンダ
８で駆動昇降するリンク機構９を介して作業装置として
の苗植付装置Ａを連結して水田作業機としての乗用型の
田植機を構成する。

【００１３】前記運転座席７の右側部に苗植付装置Ａの
昇降制御と植付クラッチＣの入り切り操作とを行う昇降
レバー１０を備え、運転座席７の前方位置に前記無段変
速装置を操作する主変速レバー４６を配置し、運転座席
７の左側部に前記ミッションケース６内のギヤ変速系を
操作する副変速レバー１１を備え、又、運転座席７の前
方位置のステアリングハンドル４７のポスト部の右側部
には苗植付装置Ａを強制的に昇降させる強制昇降レバー
４８を備えている。尚、前記植付クラッチＣは、前記ミ
ッションケース６に内蔵され、このミッションケース６
から苗植付装置Ａに対して動力を伝える伝動軸１２が決
まった回転位相にある場合にのみ切り操作を許容して苗
植付装置Ａの植付アーム（後述する）が圃場との接触を
回避した姿勢で動力を遮断するよう構成されている。

【００１４】苗植付装置Ａはマット状苗Ｗを載置する苗
載せ台１３、前記伝動軸１２からの動力が伝えられる伝
動ケース１４、この伝動ケース１４からチェーンケース
１５を介して伝えられる動力で回転するロータリケース
１６、このロータリケース１６に一対ずつ備えられた植
付アーム１７、センタフロート１８Ｃと一対のサイドフ
ロート１８Ｓ，１８Ｓとで成るの接地フロートとしての
整地フロート１８（図４を参照）夫々を備えて８条植用
に構成されると共に、施肥装置Ｂを備え、作業時には苗
載せ台１３に載置されたマット状苗Ｗの下端から苗を植
付アーム１７が１株ずつ切出して圃場面に植え付けると
同時に、植付けた苗の近傍の圃場面下に施肥装置Ｂで肥
料を供給するよう構成されている。

【００１５】図２に示すように、昇降レバー１０はガイ
ド４９に形成された経路に沿って操作自在に構成され、
該昇降レバー１０を経路内の「下降」位置より前方側に
設定すると苗植付装置Ａを下降させ、「上昇」位置より
後方側に設定すると苗植付装置Ａを上昇させ、「中立」
位置に設定すると苗植付装置Ａをそのレベルに維持し、
又、該昇降レバー１０を「入」位置に設定すると植付ク
ラッチＣを入り操作すると共に、苗植付装置Ａに備えた
センタフロート１８Ｃが接地する状態で所定の対圃場高
さを維持する自動昇降制御を可能にし、「切」位置に設
定すると植付クラッチＣを切り操作し、更に、該昇降レ
バー１０を「自動」位置に設定すると前記強制昇降レバ
ー４８の操作に従って苗植付装置Ａの前記自動昇降制御
と、該苗植付装置Ａの強制的な昇降とを許容し、苗植付
装置Ａの上昇時には植付クラッチＣの自動的な切り操作
を可能にするよう構成されている。

【００１６】図３に示すように、強制昇降レバー４８は
中立位置Ｎに復帰するようにバネ（図示せず）で付勢さ
れると共に、苗植付装置Ａを上限まで上昇させる上昇位
置Ｕと、苗植付装置Ａを圃場面に接するまで下降させる
下降位置Ｄとに切換操作自在に構成されている。

【００１７】図４〜図８に示すように、チェーンケース
１５の下面に対して横向き姿勢の軸芯周りで回動自在に
配置したパイプ状の植付深さ調節軸１９を配置すると共
に、この植付深さ調節軸１９から後方に延設したアーム
２０の後端位置の横向きの支軸２１周りにセンタフロー
ト１８Ｃ、サイドフロート１８Ｓ夫々の後部位置のブラ
ッケット２２を枢支連結して夫々のフロート１８を、支
軸２１の軸芯Ｘ周りでその前部を上下方向に揺動自在に
構成してある。植付深さ調節軸１９は植付深さ調節レバ
ー（図示せず）と連係し、このレバーを操作することに
よって支軸２１の位置を上下方向に変化させて前記植付
アーム１７の植付爪の先端軌跡の圃場面Ｓに対する突入
量を変更して苗の植付深さを調節できるよう構成してあ
る。又、センタフロート１８Ｃは植付深さ調節軸１９に
対して屈伸型のリンク部材２４を介して支持し、サイド
フロート１８Ｓは苗植付装置側の部材に対して横方向へ
の触れを防止する状態に支持されている。

【００１８】チェーンケース１５の上面位置に横長姿勢
で配置された摺動レール２７を苗載せ台１３の苗載せ面
に沿う上下方向に移動自在にチェーンケース１５に支持
すると共に、この摺動レール２７の下部位置に摺動レー
ル２７に沿う横長姿勢の苗取り量調節軸２８を横向き姿
勢の芯周りで回動自在に支持ブラケット２９に支持して
ある。この苗取り量調節軸２８には摺動レール２７の下
部に係合する複数の係合アーム３０を一体形成してあ
り、この苗取り量調節軸２８と連係する苗取り量調節レ
バー（図示せず）の操作で摺動レール２７を上下方向に
変位させて前記植付アーム１７の植付爪の先端軌跡と、
この摺動レール２７に支持される苗載せ台１３に載置し
たマット状Ｗとの重複量を変更してが苗を切出す量を調
節できるよう構成してある。

【００１９】又、センタフロート１８Ｃを支持するアー
ム２０に対して軸芯Ｘ周りでのセンタフロート１８Ｃの
揺動姿勢を計測するようポテンショメータ型のフロート
センサ３２を設けてあり、次に、このフロートセンサ３
２の構造について説明する。つまり、センタフロート１
８Ｃの前部位置に対して下方に向けて付勢力を作用させ
るよう感知バネ３３を配置してあり、苗植付装置Ａのフ
レーム２５に固設した支持部材３４に対して軸３５周り
で揺動自在に支持された揺動部材３６に対してバネ受け
部材３７を備え、又、この揺動部材３６と植付深さ調節
軸１９とをリンク機構３８を介して連係することによ
り、植付深さの調節によってセンタフロート１８Ｃが上
下方向に変位しても付勢機構による感知圧が変化しない
よう構成してある。

【００２０】フロートセンサ３２は増幅ケース３９に備
えられ、増幅ケース３９は操作軸３９Ａの回動量を増大
させてフロートセンサ３２の入力軸３２Ａに伝えるセク
タギヤ３９Ｂとピニオンギヤ３９Ｃとを内蔵して成り、
この増幅ケース３９の操作軸３９Ａを植付深さ調節軸１
９に連結した右側のアーム２０に支持することで、該増
幅ケース３９を操作軸３９Ａ周りで揺動自在に構成して
ある。又、植付深さ調節軸１９に支持プレート４０を遊
転支承し、この支持プレート４０と前記支持ブラケット
２９をボルト連係して該支持プレート４０を位置固定状
態に備え、前記増幅ケース３９と該支持プレート４０と
をロッド４１を介して連係することにより、側面視にお
いて支持プレート４０、増幅ケース３９夫々に対するロ
ッド４１の連結距離と、植付深さ調節軸１９の軸芯と操
作軸３９Ａの軸芯との間の距離を等しくし、又、植付深
さ調節軸１９の軸芯から支持プレート４０に対するロッ
ド４１の連結点までの距離と、増幅ケース３９の操作軸
３９Ａの軸芯から該増幅ケース３９に対するロッド４１
の連結点までの距離とを等しくした平行四連型の第１リ
ンク機構Ｌ１を構成してある。

【００２１】又、センタフロート１８Ｃの後部に固設さ
れ、該センタフロート１８Ｃの姿勢変化が伝えられるア
ーム部材４２と前記増幅ケース３９の操作軸３９Ａに備
えたアーム体４３とをロッド部材４４を介して連係する
ことにより、側面視においてアーム部材４２の軸芯Ｘか
ら該アーム部材４２に対するロッド部材４２の連結点ま
での距離と、アーム体４３の操作軸３９Ａの軸芯から該
アーム体４３に対するロッド部材４４の連結点までの距
離を等しくし、又、支軸２１の軸芯から操作軸３９Ａの
軸芯までの距離と、アーム部材４２に対するロッド部材
４４の連結点からアーム体４３に対するロッド部材４４
の連結点までの距離とを等しくした平行四連型の第２リ
ンク機構Ｌ２を構成してある。

【００２２】このようにフロートセンサ３２の操作系を
構成したことにより、植付深さを調節した場合には第１
リンク機構Ｌ１によって増幅ケース３９の姿勢が維持さ
れると同時に第２リンク機構Ｌ２によってセンタフロー
ト１８Ｃの姿勢に対するアーム体４３の姿勢も維持され
る結果、植付深さを調節した場合にも不都合なくフロー
トセンサ１８Ｃの計測値に基づいて昇降制御を行えるよ
う構成されている。

【００２３】図９に示すように運転座席７の前部のメー
タパネル５１には苗植付装置Ａの自動昇降制御時のセン
タフロート１８Ｃの目標姿勢の設定部Ｅと、設定された
センタフロート１８Ｃの目標姿勢を表示する設定値表示
部Ｆと、圃場面の硬軟の程度を表す硬度表示部Ｇとが形
成され、設定部Ｅには自動設定スイッチ５２と、手動設
定スイッチ５３と、設定値を増大させる増大スイッチ５
４と、設定値を減少させる減少スイッチ５５とを備え、
又、設定値表示部Ｆには数値を表示するよう７セグメン
ト型の発光ダイオードで成る表示装置５６を備え、硬度
表示部Ｇには複数の発光ダイオードで成る表示装置５７
を備えている。

【００２４】尚、目標姿勢は１〜７の７段階のうちの１
つの値を選択自在に構成され、手動設定スイッチ５３を
ＯＮ操作した場合には初期値として「４」の値が自動的
に設定されると共に、増大スイッチ５４のＯＮ操作で値
の増大を行え、減少スイッチ５５のＯＮ操作で値の減少
を行えるものとなっており、目標姿勢を表す数値を大き
く設定するほどセンタフロート１８Ｃの目標姿勢が前上
がり側に偏位して感知バネ３３が圧縮されセンタフロー
ト１８Ｃの揺動を抑制するので制御感度が低下し、目標
姿勢を表す数値を小さくするほどセンタフロート１８Ｃ
の目標姿勢が前下がり側に偏位して感知バネ３３が弛緩
してセンタフロート１８Ｃの揺動が許されるので制御感
度が高まるものとなっている。又、硬度表示部Ｇに備え
られた複数の発光ダイオードは圃場面Ｓの硬度が高いほ
ど多くのものが発光状態に達するよう作動形態を設定し
てバーグラフ的に硬度を表すように構成されている。

【００２５】図１１に示すように制御系が構成され、こ
の制御系ではマイクロプロセッサを有した制御装置６１
に対して前記昇降レバーの１０の基端部に配置されたポ
テンショメータ型のレバーセンサ６２からの信号、強制
昇降レバー４８が上昇位置Ｕに操作されたことを検出す
る上昇スイッチ６３及び下降位置Ｄに操作されたことを
検出する下降スイッチ６４とからの信号、前記自動設定
スイッチ５２、前記手動設定スイッチ５３、増大スイッ
チ５４、減少スイッチ５５、フロートセンサ３２、及
び、後車輪２の回転速度から走行機体３の走行速度を計
測する速度センサ６５夫々からの信号が入力する系が形
成されると共に、この制御装置６１から前記リフトシリ
ンダ８に対する電磁弁６６、前記硬度表示部Ｇの表示装
置５７、前記設定値表示部Ｆの表示装置５６夫々に対す
る出力系が形成されている。

【００２６】又、苗植付装置Ａの整地フロート１８を圃
場面Ｓに接地させた状態では、自動的な設定、あるい
は、手動による設定に基づく設定値をセンタフロート１
８Ｃの目標姿勢として設定すると共に、該センタフロー
ト１８Ｃが、この目標姿勢に維持されるようリフトシリ
ンダ８を制御して苗植付装置Ａ全体の昇降させる自動昇
降制御を行うよう制御動作が設定されている。

【００２７】又、センタフロート１８Ｃの目標姿勢は、
圃場面の硬度が硬いほどフロート１８Ｃの前部を持ち上
げ方向に偏位させて感知バネ３３からフロート１８Ｃに
作用する付勢力を高めた状態（制御感度が低下する状
態）に設定し、又、圃場面の硬度が軟らかいほどフロー
ト１８Ｃの前部を下げ方向に偏位させて感知バネ３３か
らフロート１８Ｃに作用する付勢力を低下させた状態
（制御感度が高まる状態）に設定して苗植付作業を行う
ものであり、この田植機では、例えば、苗植付作業時に
走行機体３が畦に接近して強制昇降レバー４８の上昇位
置Ｕへの操作で苗植付装置Ａを上限まで上昇させて走行
機体３を旋回させた後に強制昇降レバー４８の下降位置
Ｄへの操作で苗植付装置Ａを下降させた場合には、セン
タフロート１８Ｃの接地に伴う際のセンタフロート１８
Ｃの単位時間内における姿勢変化に基づいて圃場面Ｓの
硬度が計測されると共に、この硬度を硬度表示部Ｇに表
示し、更に、前記自動設定スイッチ５２をＯＮ操作して
おくことによって、この硬度の計測結果に基づいて目標
姿勢を自動的に設定するよう構成され、この制御動作を
以下に説明する。

【００２８】つまり、上昇状態の苗植付装置Ａを下降さ
せる際にはセンタフロート１８Ｃが接地したタイミング
でタイマが作動を開始すると共に、極めて短い時間に設
定された一定のインターバル毎にフロートセンサ３２か
らの信号を入力するサンプリングを行い、同様のインタ
ーバル毎に速度センサ６５からの信号を入力するサンプ
リングをタイマで設定された時間が経過するまで行う
（＃１０１〜＃１０５ステップ）。

【００２９】次に、フロートセンサ３２からのサンプリ
ングデータに基づいて圃場面Ｓの硬度を算出する処理を
行う（＃１０６ステップ）。この処理は略決まった速度
で苗植付装置Ａが下降する際に圃場面Ｓが軟質である場
合にはセンタフロート１８Ｃが沈み込む傾向で前部が持
ち上がり、逆に、圃場面Ｓが硬質である場合にはセンタ
フロート１８Ｃがあまり沈み込まない傾向で前部が持ち
上がるので、この傾向の違いに基づいて圃場面Ｓの硬度
を求める処理である。

【００３０】このように苗植付装置Ａを下降させた際の
フロートセンサ３２からの信号の変化を時間経過に基づ
いてグラフ化すると図１０に示す如く表され、センタフ
ロート１８Ｃの接地に伴いフロートセンサ３２の信号電
圧が上昇を開始し始めたタイミングＴからタイマで設定
された時間ｔが経過するまでフロートセンサ３２からの
信号の変化を計測し、圃場面Ｓが硬質である場合には上
側のグラフのように電圧の変化率が高く、圃場面Ｓが軟
質である場合には下側のグラフのように電圧の変化率が
低いものとなる。

【００３１】次に、速度センサ６５からのサンプリング
データに基づいて苗植付装置Ａの下降時に機体３が走行
していたかを判別し、走行していた場合には速度センサ
６５からのサンプリングデータから機体３の走行速度を
求め、走行速度が高速であるほど前記ステップで求めた
圃場面Ｓの硬度の値を、より低い側に補正する特性での
処理を行いこの補正結果の圃場面Ｓの硬度の値、若しく
は、機体３が走行していなかった場合には前記ステップ
で求めた圃場面Ｓの硬度の値を硬度表示部Ｇの表示装置
５７における発光ダイオードの発光数で硬度を表す処理
を行い（＃１０７〜＃１０９ステップ）。

【００３２】更に、自動設定スイッチ５２がＯＮ操作さ
れている場合には、このように求めた圃場面Ｓの硬度の
値に基づいて目標値を設定し、この目標値を設定値表示
部Ｆの表示装置５６に表示する制御を行い、又、自動設
定スイッチ５２がＯＮ操作されておらず、手動設定スイ
ッチがＯＮ操作されている場合には前記増大スイッチ５
４のＯＮ操作、前記減少スイッチ５５のＯＮ操作に基づ
いて目標値を設定し目標値を設定値表示部Ｆの表示装置
５６に表示する制御を行うものとなっている（＃１１０
〜＃１１５ステップ）

【００３３】尚、この制御動作のうち、＃１０１〜＃１
０８ステップの処理を行うプログラムで硬度判別手段Ｈ
が構成され、このプログラムのうち＃１０８ステップの
処理を行うプログラムで補正手段Ｊが構成され、＃１１
１ステップの処理を行うプログラムで自動設定手段Ｋが
構成されている。

【００３４】このように処理を行うことによって、作業
時には機体３が畦際に接近して強制昇降レバー４８の操
作で苗植付装置Ａを上限まで上昇させ、機体旋回の後に
苗植付装置Ａを作業高さまで下降させた際にはセンタフ
ロート１８Ｃの接地に伴う姿勢変化の特性に基づいて圃
場面Ｓの硬度を計測して硬度表示部Ｇに対して表示でき
ると共に、機体３が走行する状態で苗植付装置Ａの下降
制御を行って圃場面Ｓからの圧力の作用によって正確な
硬度が計測されない場合でも補正処理によって正確な硬
度の値を硬度表示部Ｇに対して表示できるものとなって
おり、更に、自動設定スイッチ５２をＯＮ操作しておく
ことによって自動昇降制御におけるセンタフロート１８
Ｃの目標姿勢を最適な値に設定して最も適性な制御感度
で苗植付装置Ａの昇降を行えるものとなっている。

【００３５】〔別実施の形態〕本発明は上記実施の形態
以外に、例えば、昇降レバーによる苗植付装置の下降時
に圃場面の硬度を判別するよう制御動作を設定すること
が可能であり、硬度の表示をバーグラフ式に代えて数字
で表示するよう構成することも可能である。

【００３６】

【発明の効果】従って、作業者に煩わしさを感じさせる
ことなく圃場面の硬さを的確に把握できる田植機が合理
的に構成された（請求項１）。又、走行機体が走行して
いても圃場の硬さを正確に把握し（請求項２）、圃場面
の硬さに対応して作業装置の昇降制御の感度も適切に設
定できる田植機が合理的に構成された（請求項３）。

【図面の簡単な説明】

【図１】田植機の全体側面図

【図２】昇降レバーの操作系の平面図

【図３】強制昇降レバーの側面図

【図４】整地フロートの配置を示す平面図

【図５】センタフロート前部の平面図

【図６】センタフロート前部の側面図

【図７】フロートセンサの配置を示す断面図

【図８】フロートセンサの操作系の断面図

【図９】設定部、硬度表示部、設定値表示部の平面図

【図１０】苗植付装置の下降時のフロートセンサの電圧
変化をグラフ化した図

【図１１】制御系のブロック回路図

【図１２】硬度判別ルーチンのフローチャート

【符号の説明】

３ 走行機体 １８ 接地フロート ３３ 感知バネ ６１ 制御装置 Ａ 作業装置 Ｈ 硬度判別手段 Ｊ 補正手段 Ｋ 自動設定手段 Ｓ 圃場面 Ｘ 軸芯

Claims (3)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 走行機体に昇降自在に連結した作業装置
   に対して横向き軸芯周りで揺動自在に接地フロートを備
   え、この接地フロートの前部を下方に付勢する感知バネ
   を備え、接地フロートを所定の目標姿勢に維持するよう
   作業装置の昇降を行う制御装置を備えた水田作業機であ
   って、 前記作業装置を、前記接地フロートが圃場面から離間す
   る高さから下降させる際に、圃場面に対する接触による
   接地フロートの姿勢変化を計測し、単位時間内における
   姿勢変化が大きいほど圃場面が硬質であると判断する硬
   度判断手段を備えている水田作業機。
2. 【請求項２】 前記硬度判断手段が、圃場面に対して前
   記接地フロートが接触した際の前記走行機体の走行速度
   に基づいて、走行速度が高速であるほど軟質側に修正す
   る補正手段を備えて構成されている請求項１記載の水田
   作業機。
3. 【請求項３】 前記硬度判断手段の判断結果に基づい
   て、圃場面が硬質であるほど接地フロートの前部が前上
   がり側に変位するよう前記接地フロートの目標姿勢を変
   更する自動設定手段を備えている請求項１記載の水田作
   業機。