JP3274358B2 - 水田作業機 - Google Patents
水田作業機Info
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- JP3274358B2 JP3274358B2 JP14768496A JP14768496A JP3274358B2 JP 3274358 B2 JP3274358 B2 JP 3274358B2 JP 14768496 A JP14768496 A JP 14768496A JP 14768496 A JP14768496 A JP 14768496A JP 3274358 B2 JP3274358 B2 JP 3274358B2
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Description
【0001】
【発明の属する技術分野】本発明は、走行機体に昇降自
在に連結した作業装置に対して横向き軸芯周りで揺動自
在に接地フロートを備え、この接地フロートの前部を下
方に付勢する感知バネを備え、接地フロートを所定の目
標姿勢に維持するよう作業装置の昇降を行う制御装置を
備えた水田作業機に関する。
在に連結した作業装置に対して横向き軸芯周りで揺動自
在に接地フロートを備え、この接地フロートの前部を下
方に付勢する感知バネを備え、接地フロートを所定の目
標姿勢に維持するよう作業装置の昇降を行う制御装置を
備えた水田作業機に関する。
【0002】
【従来の技術】従来、上記のように構成された水田作業
機として特開平6‐62630号公報に示されるものが
存在し、この従来例では感度設定スイッチの操作で接地
フロートの目標姿勢を変更して苗植付装置の昇降制御の
感度を変更できるように構成されている。尚、接地フロ
ートの目標姿勢を前下がり側に変更した場合には苗植付
装置が上昇すると共に、感知バネから接地フロートに作
用する付勢力が低下して接地フロートの姿勢変化が発生
しやすくなる結果、昇降制御の頻度が増大して制御感度
が高まり、逆に、接地フロートの目標姿勢を前上がり側
に変更した場合には苗植付装置が下降すると共に、感知
バネの接地フロートに作用する付勢力が高まって接地フ
ロートの姿勢変化が発生し難くなる結果、昇降制御の頻
度が低下して制御感度が低下するものとなる。
機として特開平6‐62630号公報に示されるものが
存在し、この従来例では感度設定スイッチの操作で接地
フロートの目標姿勢を変更して苗植付装置の昇降制御の
感度を変更できるように構成されている。尚、接地フロ
ートの目標姿勢を前下がり側に変更した場合には苗植付
装置が上昇すると共に、感知バネから接地フロートに作
用する付勢力が低下して接地フロートの姿勢変化が発生
しやすくなる結果、昇降制御の頻度が増大して制御感度
が高まり、逆に、接地フロートの目標姿勢を前上がり側
に変更した場合には苗植付装置が下降すると共に、感知
バネの接地フロートに作用する付勢力が高まって接地フ
ロートの姿勢変化が発生し難くなる結果、昇降制御の頻
度が低下して制御感度が低下するものとなる。
【0003】
【発明が解決しようとする課題】この種の水田作業機で
は作業開始時に圃場の硬さに基づいて、従来例における
感度設定スイッチを適切な値に設定する必要がある。し
かし、作業開始時に圃場の硬度を判別して感度設定スイ
ッチを適切な値に設定するには煩わしい面があり改善の
余地がある。特に、広い圃場では圃場の位置によって硬
度が異なることも多く、このような圃場では感度設定ス
イッチを頻繁に操作する必要があるものの作業途中に感
度設定スイッチを操作することは前述と同様に煩わしく
改善の余地がある。
は作業開始時に圃場の硬さに基づいて、従来例における
感度設定スイッチを適切な値に設定する必要がある。し
かし、作業開始時に圃場の硬度を判別して感度設定スイ
ッチを適切な値に設定するには煩わしい面があり改善の
余地がある。特に、広い圃場では圃場の位置によって硬
度が異なることも多く、このような圃場では感度設定ス
イッチを頻繁に操作する必要があるものの作業途中に感
度設定スイッチを操作することは前述と同様に煩わしく
改善の余地がある。
【0004】本発明の目的は、作業者に煩わしさを感じ
させることなく圃場面の硬さを的確に把握できる田植機
を合理的に構成し、又、圃場面の硬さに対応して作業装
置の昇降制御の感度を適切に設定できる田植機を合理的
に構成するする点にある。
させることなく圃場面の硬さを的確に把握できる田植機
を合理的に構成し、又、圃場面の硬さに対応して作業装
置の昇降制御の感度を適切に設定できる田植機を合理的
に構成するする点にある。
【0005】
【課題を解決するための手段】本発明の第1の特徴(請
求項1)は冒頭に記したように、感知バネで前部が下方
に向けて付勢された接地フロートを所定の目標姿勢に維
持するよう作業装置の昇降を行う制御装置を備えた水田
作業機において、前記作業装置を、前記接地フロートが
圃場面から離間する高さから下降させる際に、圃場面に
対する接触による接地フロートの姿勢変化を計測し、単
位時間内における姿勢変化が大きいほど圃場面が硬質で
あると判断する硬度判断手段を備えている点にあり、そ
の作用は次の通りである。
求項1)は冒頭に記したように、感知バネで前部が下方
に向けて付勢された接地フロートを所定の目標姿勢に維
持するよう作業装置の昇降を行う制御装置を備えた水田
作業機において、前記作業装置を、前記接地フロートが
圃場面から離間する高さから下降させる際に、圃場面に
対する接触による接地フロートの姿勢変化を計測し、単
位時間内における姿勢変化が大きいほど圃場面が硬質で
あると判断する硬度判断手段を備えている点にあり、そ
の作用は次の通りである。
【0006】本発明の第2の特徴(請求項2)は、前記
硬度判断手段が、圃場面に対して前記接地フロートが接
触した際の前記走行機体の走行速度に基づいて、走行速
度が高速であるほど軟質側に修正する補正手段を備えて
構成されている点にあり、その作用は次の通りである。
硬度判断手段が、圃場面に対して前記接地フロートが接
触した際の前記走行機体の走行速度に基づいて、走行速
度が高速であるほど軟質側に修正する補正手段を備えて
構成されている点にあり、その作用は次の通りである。
【0007】本発明の第3の特徴(請求項3)は、前記
硬度判断手段の判断結果に基づいて、圃場面が硬質であ
るほど接地フロートの前部が前上がり側に変位するよう
前記接地フロートの目標姿勢を変更する自動設定手段を
備えている点にあり、その作用は次の通りである。
硬度判断手段の判断結果に基づいて、圃場面が硬質であ
るほど接地フロートの前部が前上がり側に変位するよう
前記接地フロートの目標姿勢を変更する自動設定手段を
備えている点にあり、その作用は次の通りである。
【0008】〔作用〕
【0009】上記第1の特徴によると、圃場内において
作業装置を下降させ、接地フロートが圃場面に接触した
際の単位時間内の接地フロートの姿勢変化が大きい場合
には硬度判別手段が圃場面は硬質であると判断し、単位
時間内の接地フロートの姿勢変化が小さい場合には硬度
判別手段が圃場面は軟質であると判断する。つまり、苗
植付装置を上昇させた状態において接地フロートはバネ
の付勢力によって前下がり姿勢の状態にあり、この状態
で圃場面に下降させた場合には接地フロートが圃場面に
接触してバネの付勢力に抗して前部が持ち上げられる方
向に姿勢変化するものの、この姿勢変化において圃場が
軟質な場合にはバネの付勢力で圃場面に接地フロートが
沈み込みながら接地フロートの姿勢変化が行われるので
単位時間内の接地フロートの姿勢変化は小さく、逆に、
圃場が硬質な場合には圃場面に対する接地フロートの沈
み込みの程度が小さいので単位時間内の接地フロートの
姿勢変化は、圃場が軟質であるものと比較して大きいも
のとなり、この現象を利用して硬度判断手段が圃場の硬
度を判断し得るものとなっている。
作業装置を下降させ、接地フロートが圃場面に接触した
際の単位時間内の接地フロートの姿勢変化が大きい場合
には硬度判別手段が圃場面は硬質であると判断し、単位
時間内の接地フロートの姿勢変化が小さい場合には硬度
判別手段が圃場面は軟質であると判断する。つまり、苗
植付装置を上昇させた状態において接地フロートはバネ
の付勢力によって前下がり姿勢の状態にあり、この状態
で圃場面に下降させた場合には接地フロートが圃場面に
接触してバネの付勢力に抗して前部が持ち上げられる方
向に姿勢変化するものの、この姿勢変化において圃場が
軟質な場合にはバネの付勢力で圃場面に接地フロートが
沈み込みながら接地フロートの姿勢変化が行われるので
単位時間内の接地フロートの姿勢変化は小さく、逆に、
圃場が硬質な場合には圃場面に対する接地フロートの沈
み込みの程度が小さいので単位時間内の接地フロートの
姿勢変化は、圃場が軟質であるものと比較して大きいも
のとなり、この現象を利用して硬度判断手段が圃場の硬
度を判断し得るものとなっている。
【0010】上記第2の特徴によると、走行機体を走行
させながら作業装置を下降させた場合には、硬度判別手
段による判別結果を補正手段が軟質側の値に補正するも
のとなる。つまり、走行機体を走行させながら作業装置
を下降させた場合には圃場面から接地フロートに対して
持ち上げ方向に力が作用するので、停車させた状態での
作業装置の下降と比較して硬度判別手段による判別結果
が硬質側に偏位する傾向となるものの、補正手段が走行
速度に基づいて軟質側の値に補正するので正しい値の判
別結果を得るものとなる。
させながら作業装置を下降させた場合には、硬度判別手
段による判別結果を補正手段が軟質側の値に補正するも
のとなる。つまり、走行機体を走行させながら作業装置
を下降させた場合には圃場面から接地フロートに対して
持ち上げ方向に力が作用するので、停車させた状態での
作業装置の下降と比較して硬度判別手段による判別結果
が硬質側に偏位する傾向となるものの、補正手段が走行
速度に基づいて軟質側の値に補正するので正しい値の判
別結果を得るものとなる。
【0011】上記第3の特徴によると、硬度判別手段の
判別結果によって、圃場面が硬質であると判断される
と、自動設定手段が接地フロートの前部が前上がり側に
偏位するよう接地フロートの目標姿勢を変更する。つま
り、作業時には作業装置を圃場面に下降させるだけで硬
度判別手段が圃場面の硬度を判別すると共に、自動設定
手段が接地フロートの目標姿勢を自動的に設定する結
果、作業者は圃場面の硬度に対応して人為的に接地フロ
ートの目標姿勢を設定する必要がない。
判別結果によって、圃場面が硬質であると判断される
と、自動設定手段が接地フロートの前部が前上がり側に
偏位するよう接地フロートの目標姿勢を変更する。つま
り、作業時には作業装置を圃場面に下降させるだけで硬
度判別手段が圃場面の硬度を判別すると共に、自動設定
手段が接地フロートの目標姿勢を自動的に設定する結
果、作業者は圃場面の硬度に対応して人為的に接地フロ
ートの目標姿勢を設定する必要がない。
【0012】
【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態を図面
に基づいて説明する。図1に示すように、ステアリング
操作される駆動型の前車輪1、及び、駆動型の後車輪2
を備えた走行機体3の前部にエンジン4を搭載すると共
に、この走行機体3の後部にエンジン4からの動力が伝
えられる静油圧式の無段変速装置5、及び、ミッション
ケース6を配置し、又、走行機体3の中央部に運転座席
7を配置し、走行機体3の後端部に対しリフトシリンダ
8で駆動昇降するリンク機構9を介して作業装置として
の苗植付装置Aを連結して水田作業機としての乗用型の
田植機を構成する。
に基づいて説明する。図1に示すように、ステアリング
操作される駆動型の前車輪1、及び、駆動型の後車輪2
を備えた走行機体3の前部にエンジン4を搭載すると共
に、この走行機体3の後部にエンジン4からの動力が伝
えられる静油圧式の無段変速装置5、及び、ミッション
ケース6を配置し、又、走行機体3の中央部に運転座席
7を配置し、走行機体3の後端部に対しリフトシリンダ
8で駆動昇降するリンク機構9を介して作業装置として
の苗植付装置Aを連結して水田作業機としての乗用型の
田植機を構成する。
【0013】前記運転座席7の右側部に苗植付装置Aの
昇降制御と植付クラッチCの入り切り操作とを行う昇降
レバー10を備え、運転座席7の前方位置に前記無段変
速装置を操作する主変速レバー46を配置し、運転座席
7の左側部に前記ミッションケース6内のギヤ変速系を
操作する副変速レバー11を備え、又、運転座席7の前
方位置のステアリングハンドル47のポスト部の右側部
には苗植付装置Aを強制的に昇降させる強制昇降レバー
48を備えている。尚、前記植付クラッチCは、前記ミ
ッションケース6に内蔵され、このミッションケース6
から苗植付装置Aに対して動力を伝える伝動軸12が決
まった回転位相にある場合にのみ切り操作を許容して苗
植付装置Aの植付アーム(後述する)が圃場との接触を
回避した姿勢で動力を遮断するよう構成されている。
昇降制御と植付クラッチCの入り切り操作とを行う昇降
レバー10を備え、運転座席7の前方位置に前記無段変
速装置を操作する主変速レバー46を配置し、運転座席
7の左側部に前記ミッションケース6内のギヤ変速系を
操作する副変速レバー11を備え、又、運転座席7の前
方位置のステアリングハンドル47のポスト部の右側部
には苗植付装置Aを強制的に昇降させる強制昇降レバー
48を備えている。尚、前記植付クラッチCは、前記ミ
ッションケース6に内蔵され、このミッションケース6
から苗植付装置Aに対して動力を伝える伝動軸12が決
まった回転位相にある場合にのみ切り操作を許容して苗
植付装置Aの植付アーム(後述する)が圃場との接触を
回避した姿勢で動力を遮断するよう構成されている。
【0014】苗植付装置Aはマット状苗Wを載置する苗
載せ台13、前記伝動軸12からの動力が伝えられる伝
動ケース14、この伝動ケース14からチェーンケース
15を介して伝えられる動力で回転するロータリケース
16、このロータリケース16に一対ずつ備えられた植
付アーム17、センタフロート18Cと一対のサイドフ
ロート18S,18Sとで成るの接地フロートとしての
整地フロート18(図4を参照)夫々を備えて8条植用
に構成されると共に、施肥装置Bを備え、作業時には苗
載せ台13に載置されたマット状苗Wの下端から苗を植
付アーム17が1株ずつ切出して圃場面に植え付けると
同時に、植付けた苗の近傍の圃場面下に施肥装置Bで肥
料を供給するよう構成されている。
載せ台13、前記伝動軸12からの動力が伝えられる伝
動ケース14、この伝動ケース14からチェーンケース
15を介して伝えられる動力で回転するロータリケース
16、このロータリケース16に一対ずつ備えられた植
付アーム17、センタフロート18Cと一対のサイドフ
ロート18S,18Sとで成るの接地フロートとしての
整地フロート18(図4を参照)夫々を備えて8条植用
に構成されると共に、施肥装置Bを備え、作業時には苗
載せ台13に載置されたマット状苗Wの下端から苗を植
付アーム17が1株ずつ切出して圃場面に植え付けると
同時に、植付けた苗の近傍の圃場面下に施肥装置Bで肥
料を供給するよう構成されている。
【0015】図2に示すように、昇降レバー10はガイ
ド49に形成された経路に沿って操作自在に構成され、
該昇降レバー10を経路内の「下降」位置より前方側に
設定すると苗植付装置Aを下降させ、「上昇」位置より
後方側に設定すると苗植付装置Aを上昇させ、「中立」
位置に設定すると苗植付装置Aをそのレベルに維持し、
又、該昇降レバー10を「入」位置に設定すると植付ク
ラッチCを入り操作すると共に、苗植付装置Aに備えた
センタフロート18Cが接地する状態で所定の対圃場高
さを維持する自動昇降制御を可能にし、「切」位置に設
定すると植付クラッチCを切り操作し、更に、該昇降レ
バー10を「自動」位置に設定すると前記強制昇降レバ
ー48の操作に従って苗植付装置Aの前記自動昇降制御
と、該苗植付装置Aの強制的な昇降とを許容し、苗植付
装置Aの上昇時には植付クラッチCの自動的な切り操作
を可能にするよう構成されている。
ド49に形成された経路に沿って操作自在に構成され、
該昇降レバー10を経路内の「下降」位置より前方側に
設定すると苗植付装置Aを下降させ、「上昇」位置より
後方側に設定すると苗植付装置Aを上昇させ、「中立」
位置に設定すると苗植付装置Aをそのレベルに維持し、
又、該昇降レバー10を「入」位置に設定すると植付ク
ラッチCを入り操作すると共に、苗植付装置Aに備えた
センタフロート18Cが接地する状態で所定の対圃場高
さを維持する自動昇降制御を可能にし、「切」位置に設
定すると植付クラッチCを切り操作し、更に、該昇降レ
バー10を「自動」位置に設定すると前記強制昇降レバ
ー48の操作に従って苗植付装置Aの前記自動昇降制御
と、該苗植付装置Aの強制的な昇降とを許容し、苗植付
装置Aの上昇時には植付クラッチCの自動的な切り操作
を可能にするよう構成されている。
【0016】図3に示すように、強制昇降レバー48は
中立位置Nに復帰するようにバネ(図示せず)で付勢さ
れると共に、苗植付装置Aを上限まで上昇させる上昇位
置Uと、苗植付装置Aを圃場面に接するまで下降させる
下降位置Dとに切換操作自在に構成されている。
中立位置Nに復帰するようにバネ(図示せず)で付勢さ
れると共に、苗植付装置Aを上限まで上昇させる上昇位
置Uと、苗植付装置Aを圃場面に接するまで下降させる
下降位置Dとに切換操作自在に構成されている。
【0017】図4〜図8に示すように、チェーンケース
15の下面に対して横向き姿勢の軸芯周りで回動自在に
配置したパイプ状の植付深さ調節軸19を配置すると共
に、この植付深さ調節軸19から後方に延設したアーム
20の後端位置の横向きの支軸21周りにセンタフロー
ト18C、サイドフロート18S夫々の後部位置のブラ
ッケット22を枢支連結して夫々のフロート18を、支
軸21の軸芯X周りでその前部を上下方向に揺動自在に
構成してある。植付深さ調節軸19は植付深さ調節レバ
ー(図示せず)と連係し、このレバーを操作することに
よって支軸21の位置を上下方向に変化させて前記植付
アーム17の植付爪の先端軌跡の圃場面Sに対する突入
量を変更して苗の植付深さを調節できるよう構成してあ
る。又、センタフロート18Cは植付深さ調節軸19に
対して屈伸型のリンク部材24を介して支持し、サイド
フロート18Sは苗植付装置側の部材に対して横方向へ
の触れを防止する状態に支持されている。
15の下面に対して横向き姿勢の軸芯周りで回動自在に
配置したパイプ状の植付深さ調節軸19を配置すると共
に、この植付深さ調節軸19から後方に延設したアーム
20の後端位置の横向きの支軸21周りにセンタフロー
ト18C、サイドフロート18S夫々の後部位置のブラ
ッケット22を枢支連結して夫々のフロート18を、支
軸21の軸芯X周りでその前部を上下方向に揺動自在に
構成してある。植付深さ調節軸19は植付深さ調節レバ
ー(図示せず)と連係し、このレバーを操作することに
よって支軸21の位置を上下方向に変化させて前記植付
アーム17の植付爪の先端軌跡の圃場面Sに対する突入
量を変更して苗の植付深さを調節できるよう構成してあ
る。又、センタフロート18Cは植付深さ調節軸19に
対して屈伸型のリンク部材24を介して支持し、サイド
フロート18Sは苗植付装置側の部材に対して横方向へ
の触れを防止する状態に支持されている。
【0018】チェーンケース15の上面位置に横長姿勢
で配置された摺動レール27を苗載せ台13の苗載せ面
に沿う上下方向に移動自在にチェーンケース15に支持
すると共に、この摺動レール27の下部位置に摺動レー
ル27に沿う横長姿勢の苗取り量調節軸28を横向き姿
勢の芯周りで回動自在に支持ブラケット29に支持して
ある。この苗取り量調節軸28には摺動レール27の下
部に係合する複数の係合アーム30を一体形成してあ
り、この苗取り量調節軸28と連係する苗取り量調節レ
バー(図示せず)の操作で摺動レール27を上下方向に
変位させて前記植付アーム17の植付爪の先端軌跡と、
この摺動レール27に支持される苗載せ台13に載置し
たマット状Wとの重複量を変更してが苗を切出す量を調
節できるよう構成してある。
で配置された摺動レール27を苗載せ台13の苗載せ面
に沿う上下方向に移動自在にチェーンケース15に支持
すると共に、この摺動レール27の下部位置に摺動レー
ル27に沿う横長姿勢の苗取り量調節軸28を横向き姿
勢の芯周りで回動自在に支持ブラケット29に支持して
ある。この苗取り量調節軸28には摺動レール27の下
部に係合する複数の係合アーム30を一体形成してあ
り、この苗取り量調節軸28と連係する苗取り量調節レ
バー(図示せず)の操作で摺動レール27を上下方向に
変位させて前記植付アーム17の植付爪の先端軌跡と、
この摺動レール27に支持される苗載せ台13に載置し
たマット状Wとの重複量を変更してが苗を切出す量を調
節できるよう構成してある。
【0019】又、センタフロート18Cを支持するアー
ム20に対して軸芯X周りでのセンタフロート18Cの
揺動姿勢を計測するようポテンショメータ型のフロート
センサ32を設けてあり、次に、このフロートセンサ3
2の構造について説明する。つまり、センタフロート1
8Cの前部位置に対して下方に向けて付勢力を作用させ
るよう感知バネ33を配置してあり、苗植付装置Aのフ
レーム25に固設した支持部材34に対して軸35周り
で揺動自在に支持された揺動部材36に対してバネ受け
部材37を備え、又、この揺動部材36と植付深さ調節
軸19とをリンク機構38を介して連係することによ
り、植付深さの調節によってセンタフロート18Cが上
下方向に変位しても付勢機構による感知圧が変化しない
よう構成してある。
ム20に対して軸芯X周りでのセンタフロート18Cの
揺動姿勢を計測するようポテンショメータ型のフロート
センサ32を設けてあり、次に、このフロートセンサ3
2の構造について説明する。つまり、センタフロート1
8Cの前部位置に対して下方に向けて付勢力を作用させ
るよう感知バネ33を配置してあり、苗植付装置Aのフ
レーム25に固設した支持部材34に対して軸35周り
で揺動自在に支持された揺動部材36に対してバネ受け
部材37を備え、又、この揺動部材36と植付深さ調節
軸19とをリンク機構38を介して連係することによ
り、植付深さの調節によってセンタフロート18Cが上
下方向に変位しても付勢機構による感知圧が変化しない
よう構成してある。
【0020】フロートセンサ32は増幅ケース39に備
えられ、増幅ケース39は操作軸39Aの回動量を増大
させてフロートセンサ32の入力軸32Aに伝えるセク
タギヤ39Bとピニオンギヤ39Cとを内蔵して成り、
この増幅ケース39の操作軸39Aを植付深さ調節軸1
9に連結した右側のアーム20に支持することで、該増
幅ケース39を操作軸39A周りで揺動自在に構成して
ある。又、植付深さ調節軸19に支持プレート40を遊
転支承し、この支持プレート40と前記支持ブラケット
29をボルト連係して該支持プレート40を位置固定状
態に備え、前記増幅ケース39と該支持プレート40と
をロッド41を介して連係することにより、側面視にお
いて支持プレート40、増幅ケース39夫々に対するロ
ッド41の連結距離と、植付深さ調節軸19の軸芯と操
作軸39Aの軸芯との間の距離を等しくし、又、植付深
さ調節軸19の軸芯から支持プレート40に対するロッ
ド41の連結点までの距離と、増幅ケース39の操作軸
39Aの軸芯から該増幅ケース39に対するロッド41
の連結点までの距離とを等しくした平行四連型の第1リ
ンク機構L1を構成してある。
えられ、増幅ケース39は操作軸39Aの回動量を増大
させてフロートセンサ32の入力軸32Aに伝えるセク
タギヤ39Bとピニオンギヤ39Cとを内蔵して成り、
この増幅ケース39の操作軸39Aを植付深さ調節軸1
9に連結した右側のアーム20に支持することで、該増
幅ケース39を操作軸39A周りで揺動自在に構成して
ある。又、植付深さ調節軸19に支持プレート40を遊
転支承し、この支持プレート40と前記支持ブラケット
29をボルト連係して該支持プレート40を位置固定状
態に備え、前記増幅ケース39と該支持プレート40と
をロッド41を介して連係することにより、側面視にお
いて支持プレート40、増幅ケース39夫々に対するロ
ッド41の連結距離と、植付深さ調節軸19の軸芯と操
作軸39Aの軸芯との間の距離を等しくし、又、植付深
さ調節軸19の軸芯から支持プレート40に対するロッ
ド41の連結点までの距離と、増幅ケース39の操作軸
39Aの軸芯から該増幅ケース39に対するロッド41
の連結点までの距離とを等しくした平行四連型の第1リ
ンク機構L1を構成してある。
【0021】又、センタフロート18Cの後部に固設さ
れ、該センタフロート18Cの姿勢変化が伝えられるア
ーム部材42と前記増幅ケース39の操作軸39Aに備
えたアーム体43とをロッド部材44を介して連係する
ことにより、側面視においてアーム部材42の軸芯Xか
ら該アーム部材42に対するロッド部材42の連結点ま
での距離と、アーム体43の操作軸39Aの軸芯から該
アーム体43に対するロッド部材44の連結点までの距
離を等しくし、又、支軸21の軸芯から操作軸39Aの
軸芯までの距離と、アーム部材42に対するロッド部材
44の連結点からアーム体43に対するロッド部材44
の連結点までの距離とを等しくした平行四連型の第2リ
ンク機構L2を構成してある。
れ、該センタフロート18Cの姿勢変化が伝えられるア
ーム部材42と前記増幅ケース39の操作軸39Aに備
えたアーム体43とをロッド部材44を介して連係する
ことにより、側面視においてアーム部材42の軸芯Xか
ら該アーム部材42に対するロッド部材42の連結点ま
での距離と、アーム体43の操作軸39Aの軸芯から該
アーム体43に対するロッド部材44の連結点までの距
離を等しくし、又、支軸21の軸芯から操作軸39Aの
軸芯までの距離と、アーム部材42に対するロッド部材
44の連結点からアーム体43に対するロッド部材44
の連結点までの距離とを等しくした平行四連型の第2リ
ンク機構L2を構成してある。
【0022】このようにフロートセンサ32の操作系を
構成したことにより、植付深さを調節した場合には第1
リンク機構L1によって増幅ケース39の姿勢が維持さ
れると同時に第2リンク機構L2によってセンタフロー
ト18Cの姿勢に対するアーム体43の姿勢も維持され
る結果、植付深さを調節した場合にも不都合なくフロー
トセンサ18Cの計測値に基づいて昇降制御を行えるよ
う構成されている。
構成したことにより、植付深さを調節した場合には第1
リンク機構L1によって増幅ケース39の姿勢が維持さ
れると同時に第2リンク機構L2によってセンタフロー
ト18Cの姿勢に対するアーム体43の姿勢も維持され
る結果、植付深さを調節した場合にも不都合なくフロー
トセンサ18Cの計測値に基づいて昇降制御を行えるよ
う構成されている。
【0023】図9に示すように運転座席7の前部のメー
タパネル51には苗植付装置Aの自動昇降制御時のセン
タフロート18Cの目標姿勢の設定部Eと、設定された
センタフロート18Cの目標姿勢を表示する設定値表示
部Fと、圃場面の硬軟の程度を表す硬度表示部Gとが形
成され、設定部Eには自動設定スイッチ52と、手動設
定スイッチ53と、設定値を増大させる増大スイッチ5
4と、設定値を減少させる減少スイッチ55とを備え、
又、設定値表示部Fには数値を表示するよう7セグメン
ト型の発光ダイオードで成る表示装置56を備え、硬度
表示部Gには複数の発光ダイオードで成る表示装置57
を備えている。
タパネル51には苗植付装置Aの自動昇降制御時のセン
タフロート18Cの目標姿勢の設定部Eと、設定された
センタフロート18Cの目標姿勢を表示する設定値表示
部Fと、圃場面の硬軟の程度を表す硬度表示部Gとが形
成され、設定部Eには自動設定スイッチ52と、手動設
定スイッチ53と、設定値を増大させる増大スイッチ5
4と、設定値を減少させる減少スイッチ55とを備え、
又、設定値表示部Fには数値を表示するよう7セグメン
ト型の発光ダイオードで成る表示装置56を備え、硬度
表示部Gには複数の発光ダイオードで成る表示装置57
を備えている。
【0024】尚、目標姿勢は1〜7の7段階のうちの1
つの値を選択自在に構成され、手動設定スイッチ53を
ON操作した場合には初期値として「4」の値が自動的
に設定されると共に、増大スイッチ54のON操作で値
の増大を行え、減少スイッチ55のON操作で値の減少
を行えるものとなっており、目標姿勢を表す数値を大き
く設定するほどセンタフロート18Cの目標姿勢が前上
がり側に偏位して感知バネ33が圧縮されセンタフロー
ト18Cの揺動を抑制するので制御感度が低下し、目標
姿勢を表す数値を小さくするほどセンタフロート18C
の目標姿勢が前下がり側に偏位して感知バネ33が弛緩
してセンタフロート18Cの揺動が許されるので制御感
度が高まるものとなっている。又、硬度表示部Gに備え
られた複数の発光ダイオードは圃場面Sの硬度が高いほ
ど多くのものが発光状態に達するよう作動形態を設定し
てバーグラフ的に硬度を表すように構成されている。
つの値を選択自在に構成され、手動設定スイッチ53を
ON操作した場合には初期値として「4」の値が自動的
に設定されると共に、増大スイッチ54のON操作で値
の増大を行え、減少スイッチ55のON操作で値の減少
を行えるものとなっており、目標姿勢を表す数値を大き
く設定するほどセンタフロート18Cの目標姿勢が前上
がり側に偏位して感知バネ33が圧縮されセンタフロー
ト18Cの揺動を抑制するので制御感度が低下し、目標
姿勢を表す数値を小さくするほどセンタフロート18C
の目標姿勢が前下がり側に偏位して感知バネ33が弛緩
してセンタフロート18Cの揺動が許されるので制御感
度が高まるものとなっている。又、硬度表示部Gに備え
られた複数の発光ダイオードは圃場面Sの硬度が高いほ
ど多くのものが発光状態に達するよう作動形態を設定し
てバーグラフ的に硬度を表すように構成されている。
【0025】図11に示すように制御系が構成され、こ
の制御系ではマイクロプロセッサを有した制御装置61
に対して前記昇降レバーの10の基端部に配置されたポ
テンショメータ型のレバーセンサ62からの信号、強制
昇降レバー48が上昇位置Uに操作されたことを検出す
る上昇スイッチ63及び下降位置Dに操作されたことを
検出する下降スイッチ64とからの信号、前記自動設定
スイッチ52、前記手動設定スイッチ53、増大スイッ
チ54、減少スイッチ55、フロートセンサ32、及
び、後車輪2の回転速度から走行機体3の走行速度を計
測する速度センサ65夫々からの信号が入力する系が形
成されると共に、この制御装置61から前記リフトシリ
ンダ8に対する電磁弁66、前記硬度表示部Gの表示装
置57、前記設定値表示部Fの表示装置56夫々に対す
る出力系が形成されている。
の制御系ではマイクロプロセッサを有した制御装置61
に対して前記昇降レバーの10の基端部に配置されたポ
テンショメータ型のレバーセンサ62からの信号、強制
昇降レバー48が上昇位置Uに操作されたことを検出す
る上昇スイッチ63及び下降位置Dに操作されたことを
検出する下降スイッチ64とからの信号、前記自動設定
スイッチ52、前記手動設定スイッチ53、増大スイッ
チ54、減少スイッチ55、フロートセンサ32、及
び、後車輪2の回転速度から走行機体3の走行速度を計
測する速度センサ65夫々からの信号が入力する系が形
成されると共に、この制御装置61から前記リフトシリ
ンダ8に対する電磁弁66、前記硬度表示部Gの表示装
置57、前記設定値表示部Fの表示装置56夫々に対す
る出力系が形成されている。
【0026】又、苗植付装置Aの整地フロート18を圃
場面Sに接地させた状態では、自動的な設定、あるい
は、手動による設定に基づく設定値をセンタフロート1
8Cの目標姿勢として設定すると共に、該センタフロー
ト18Cが、この目標姿勢に維持されるようリフトシリ
ンダ8を制御して苗植付装置A全体の昇降させる自動昇
降制御を行うよう制御動作が設定されている。
場面Sに接地させた状態では、自動的な設定、あるい
は、手動による設定に基づく設定値をセンタフロート1
8Cの目標姿勢として設定すると共に、該センタフロー
ト18Cが、この目標姿勢に維持されるようリフトシリ
ンダ8を制御して苗植付装置A全体の昇降させる自動昇
降制御を行うよう制御動作が設定されている。
【0027】又、センタフロート18Cの目標姿勢は、
圃場面の硬度が硬いほどフロート18Cの前部を持ち上
げ方向に偏位させて感知バネ33からフロート18Cに
作用する付勢力を高めた状態(制御感度が低下する状
態)に設定し、又、圃場面の硬度が軟らかいほどフロー
ト18Cの前部を下げ方向に偏位させて感知バネ33か
らフロート18Cに作用する付勢力を低下させた状態
(制御感度が高まる状態)に設定して苗植付作業を行う
ものであり、この田植機では、例えば、苗植付作業時に
走行機体3が畦に接近して強制昇降レバー48の上昇位
置Uへの操作で苗植付装置Aを上限まで上昇させて走行
機体3を旋回させた後に強制昇降レバー48の下降位置
Dへの操作で苗植付装置Aを下降させた場合には、セン
タフロート18Cの接地に伴う際のセンタフロート18
Cの単位時間内における姿勢変化に基づいて圃場面Sの
硬度が計測されると共に、この硬度を硬度表示部Gに表
示し、更に、前記自動設定スイッチ52をON操作して
おくことによって、この硬度の計測結果に基づいて目標
姿勢を自動的に設定するよう構成され、この制御動作を
以下に説明する。
圃場面の硬度が硬いほどフロート18Cの前部を持ち上
げ方向に偏位させて感知バネ33からフロート18Cに
作用する付勢力を高めた状態(制御感度が低下する状
態)に設定し、又、圃場面の硬度が軟らかいほどフロー
ト18Cの前部を下げ方向に偏位させて感知バネ33か
らフロート18Cに作用する付勢力を低下させた状態
(制御感度が高まる状態)に設定して苗植付作業を行う
ものであり、この田植機では、例えば、苗植付作業時に
走行機体3が畦に接近して強制昇降レバー48の上昇位
置Uへの操作で苗植付装置Aを上限まで上昇させて走行
機体3を旋回させた後に強制昇降レバー48の下降位置
Dへの操作で苗植付装置Aを下降させた場合には、セン
タフロート18Cの接地に伴う際のセンタフロート18
Cの単位時間内における姿勢変化に基づいて圃場面Sの
硬度が計測されると共に、この硬度を硬度表示部Gに表
示し、更に、前記自動設定スイッチ52をON操作して
おくことによって、この硬度の計測結果に基づいて目標
姿勢を自動的に設定するよう構成され、この制御動作を
以下に説明する。
【0028】つまり、上昇状態の苗植付装置Aを下降さ
せる際にはセンタフロート18Cが接地したタイミング
でタイマが作動を開始すると共に、極めて短い時間に設
定された一定のインターバル毎にフロートセンサ32か
らの信号を入力するサンプリングを行い、同様のインタ
ーバル毎に速度センサ65からの信号を入力するサンプ
リングをタイマで設定された時間が経過するまで行う
(#101〜#105ステップ)。
せる際にはセンタフロート18Cが接地したタイミング
でタイマが作動を開始すると共に、極めて短い時間に設
定された一定のインターバル毎にフロートセンサ32か
らの信号を入力するサンプリングを行い、同様のインタ
ーバル毎に速度センサ65からの信号を入力するサンプ
リングをタイマで設定された時間が経過するまで行う
(#101〜#105ステップ)。
【0029】次に、フロートセンサ32からのサンプリ
ングデータに基づいて圃場面Sの硬度を算出する処理を
行う(#106ステップ)。この処理は略決まった速度
で苗植付装置Aが下降する際に圃場面Sが軟質である場
合にはセンタフロート18Cが沈み込む傾向で前部が持
ち上がり、逆に、圃場面Sが硬質である場合にはセンタ
フロート18Cがあまり沈み込まない傾向で前部が持ち
上がるので、この傾向の違いに基づいて圃場面Sの硬度
を求める処理である。
ングデータに基づいて圃場面Sの硬度を算出する処理を
行う(#106ステップ)。この処理は略決まった速度
で苗植付装置Aが下降する際に圃場面Sが軟質である場
合にはセンタフロート18Cが沈み込む傾向で前部が持
ち上がり、逆に、圃場面Sが硬質である場合にはセンタ
フロート18Cがあまり沈み込まない傾向で前部が持ち
上がるので、この傾向の違いに基づいて圃場面Sの硬度
を求める処理である。
【0030】このように苗植付装置Aを下降させた際の
フロートセンサ32からの信号の変化を時間経過に基づ
いてグラフ化すると図10に示す如く表され、センタフ
ロート18Cの接地に伴いフロートセンサ32の信号電
圧が上昇を開始し始めたタイミングTからタイマで設定
された時間tが経過するまでフロートセンサ32からの
信号の変化を計測し、圃場面Sが硬質である場合には上
側のグラフのように電圧の変化率が高く、圃場面Sが軟
質である場合には下側のグラフのように電圧の変化率が
低いものとなる。
フロートセンサ32からの信号の変化を時間経過に基づ
いてグラフ化すると図10に示す如く表され、センタフ
ロート18Cの接地に伴いフロートセンサ32の信号電
圧が上昇を開始し始めたタイミングTからタイマで設定
された時間tが経過するまでフロートセンサ32からの
信号の変化を計測し、圃場面Sが硬質である場合には上
側のグラフのように電圧の変化率が高く、圃場面Sが軟
質である場合には下側のグラフのように電圧の変化率が
低いものとなる。
【0031】次に、速度センサ65からのサンプリング
データに基づいて苗植付装置Aの下降時に機体3が走行
していたかを判別し、走行していた場合には速度センサ
65からのサンプリングデータから機体3の走行速度を
求め、走行速度が高速であるほど前記ステップで求めた
圃場面Sの硬度の値を、より低い側に補正する特性での
処理を行いこの補正結果の圃場面Sの硬度の値、若しく
は、機体3が走行していなかった場合には前記ステップ
で求めた圃場面Sの硬度の値を硬度表示部Gの表示装置
57における発光ダイオードの発光数で硬度を表す処理
を行い(#107〜#109ステップ)。
データに基づいて苗植付装置Aの下降時に機体3が走行
していたかを判別し、走行していた場合には速度センサ
65からのサンプリングデータから機体3の走行速度を
求め、走行速度が高速であるほど前記ステップで求めた
圃場面Sの硬度の値を、より低い側に補正する特性での
処理を行いこの補正結果の圃場面Sの硬度の値、若しく
は、機体3が走行していなかった場合には前記ステップ
で求めた圃場面Sの硬度の値を硬度表示部Gの表示装置
57における発光ダイオードの発光数で硬度を表す処理
を行い(#107〜#109ステップ)。
【0032】更に、自動設定スイッチ52がON操作さ
れている場合には、このように求めた圃場面Sの硬度の
値に基づいて目標値を設定し、この目標値を設定値表示
部Fの表示装置56に表示する制御を行い、又、自動設
定スイッチ52がON操作されておらず、手動設定スイ
ッチがON操作されている場合には前記増大スイッチ5
4のON操作、前記減少スイッチ55のON操作に基づ
いて目標値を設定し目標値を設定値表示部Fの表示装置
56に表示する制御を行うものとなっている(#110
〜#115ステップ)
れている場合には、このように求めた圃場面Sの硬度の
値に基づいて目標値を設定し、この目標値を設定値表示
部Fの表示装置56に表示する制御を行い、又、自動設
定スイッチ52がON操作されておらず、手動設定スイ
ッチがON操作されている場合には前記増大スイッチ5
4のON操作、前記減少スイッチ55のON操作に基づ
いて目標値を設定し目標値を設定値表示部Fの表示装置
56に表示する制御を行うものとなっている(#110
〜#115ステップ)
【0033】尚、この制御動作のうち、#101〜#1
08ステップの処理を行うプログラムで硬度判別手段H
が構成され、このプログラムのうち#108ステップの
処理を行うプログラムで補正手段Jが構成され、#11
1ステップの処理を行うプログラムで自動設定手段Kが
構成されている。
08ステップの処理を行うプログラムで硬度判別手段H
が構成され、このプログラムのうち#108ステップの
処理を行うプログラムで補正手段Jが構成され、#11
1ステップの処理を行うプログラムで自動設定手段Kが
構成されている。
【0034】このように処理を行うことによって、作業
時には機体3が畦際に接近して強制昇降レバー48の操
作で苗植付装置Aを上限まで上昇させ、機体旋回の後に
苗植付装置Aを作業高さまで下降させた際にはセンタフ
ロート18Cの接地に伴う姿勢変化の特性に基づいて圃
場面Sの硬度を計測して硬度表示部Gに対して表示でき
ると共に、機体3が走行する状態で苗植付装置Aの下降
制御を行って圃場面Sからの圧力の作用によって正確な
硬度が計測されない場合でも補正処理によって正確な硬
度の値を硬度表示部Gに対して表示できるものとなって
おり、更に、自動設定スイッチ52をON操作しておく
ことによって自動昇降制御におけるセンタフロート18
Cの目標姿勢を最適な値に設定して最も適性な制御感度
で苗植付装置Aの昇降を行えるものとなっている。
時には機体3が畦際に接近して強制昇降レバー48の操
作で苗植付装置Aを上限まで上昇させ、機体旋回の後に
苗植付装置Aを作業高さまで下降させた際にはセンタフ
ロート18Cの接地に伴う姿勢変化の特性に基づいて圃
場面Sの硬度を計測して硬度表示部Gに対して表示でき
ると共に、機体3が走行する状態で苗植付装置Aの下降
制御を行って圃場面Sからの圧力の作用によって正確な
硬度が計測されない場合でも補正処理によって正確な硬
度の値を硬度表示部Gに対して表示できるものとなって
おり、更に、自動設定スイッチ52をON操作しておく
ことによって自動昇降制御におけるセンタフロート18
Cの目標姿勢を最適な値に設定して最も適性な制御感度
で苗植付装置Aの昇降を行えるものとなっている。
【0035】〔別実施の形態〕本発明は上記実施の形態
以外に、例えば、昇降レバーによる苗植付装置の下降時
に圃場面の硬度を判別するよう制御動作を設定すること
が可能であり、硬度の表示をバーグラフ式に代えて数字
で表示するよう構成することも可能である。
以外に、例えば、昇降レバーによる苗植付装置の下降時
に圃場面の硬度を判別するよう制御動作を設定すること
が可能であり、硬度の表示をバーグラフ式に代えて数字
で表示するよう構成することも可能である。
【0036】
【発明の効果】従って、作業者に煩わしさを感じさせる
ことなく圃場面の硬さを的確に把握できる田植機が合理
的に構成された(請求項1)。又、走行機体が走行して
いても圃場の硬さを正確に把握し(請求項2)、圃場面
の硬さに対応して作業装置の昇降制御の感度も適切に設
定できる田植機が合理的に構成された(請求項3)。
ことなく圃場面の硬さを的確に把握できる田植機が合理
的に構成された(請求項1)。又、走行機体が走行して
いても圃場の硬さを正確に把握し(請求項2)、圃場面
の硬さに対応して作業装置の昇降制御の感度も適切に設
定できる田植機が合理的に構成された(請求項3)。
【図1】田植機の全体側面図
【図2】昇降レバーの操作系の平面図
【図3】強制昇降レバーの側面図
【図4】整地フロートの配置を示す平面図
【図5】センタフロート前部の平面図
【図6】センタフロート前部の側面図
【図7】フロートセンサの配置を示す断面図
【図8】フロートセンサの操作系の断面図
【図9】設定部、硬度表示部、設定値表示部の平面図
【図10】苗植付装置の下降時のフロートセンサの電圧
変化をグラフ化した図
変化をグラフ化した図
【図11】制御系のブロック回路図
【図12】硬度判別ルーチンのフローチャート
3 走行機体 18 接地フロート 33 感知バネ 61 制御装置 A 作業装置 H 硬度判別手段 J 補正手段 K 自動設定手段 S 圃場面 X 軸芯
Claims (3)
- 【請求項1】 走行機体に昇降自在に連結した作業装置
に対して横向き軸芯周りで揺動自在に接地フロートを備
え、この接地フロートの前部を下方に付勢する感知バネ
を備え、接地フロートを所定の目標姿勢に維持するよう
作業装置の昇降を行う制御装置を備えた水田作業機であ
って、 前記作業装置を、前記接地フロートが圃場面から離間す
る高さから下降させる際に、圃場面に対する接触による
接地フロートの姿勢変化を計測し、単位時間内における
姿勢変化が大きいほど圃場面が硬質であると判断する硬
度判断手段を備えている水田作業機。 - 【請求項2】 前記硬度判断手段が、圃場面に対して前
記接地フロートが接触した際の前記走行機体の走行速度
に基づいて、走行速度が高速であるほど軟質側に修正す
る補正手段を備えて構成されている請求項1記載の水田
作業機。 - 【請求項3】 前記硬度判断手段の判断結果に基づい
て、圃場面が硬質であるほど接地フロートの前部が前上
がり側に変位するよう前記接地フロートの目標姿勢を変
更する自動設定手段を備えている請求項1記載の水田作
業機。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP14768496A JP3274358B2 (ja) | 1996-06-10 | 1996-06-10 | 水田作業機 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP14768496A JP3274358B2 (ja) | 1996-06-10 | 1996-06-10 | 水田作業機 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH09327216A JPH09327216A (ja) | 1997-12-22 |
JP3274358B2 true JP3274358B2 (ja) | 2002-04-15 |
Family
ID=15435954
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP14768496A Expired - Fee Related JP3274358B2 (ja) | 1996-06-10 | 1996-06-10 | 水田作業機 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP3274358B2 (ja) |
-
1996
- 1996-06-10 JP JP14768496A patent/JP3274358B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JPH09327216A (ja) | 1997-12-22 |
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Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |