JP3356943B2 - 乗用型田植機 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、走行機体に苗植付
装置を昇降自在に連結するとともに、前記苗植付装置
に、付勢手段により接地付勢されたセンターフロートを
後部支点周りに上下揺動自在に装備し、植え付け作業時
の走行に伴って変位する前記センターフロートの上下揺
動角度を検出するフロートセンサと、該フロートセンサ
からの検出に基づいて、前記センターフロートの上下揺
動角度が予め設定された目標角度に復帰するように前記
苗植付装置の昇降を制御する自動昇降制御手段とを備え
た乗用型田植機に関する。

【０００２】

【従来の技術】上記のような乗用型田植機おいては、自
動昇降制御手段が、フロートセンサからの検出値に基づ
いて、センターフロートの上下揺動角度が予め設定され
た目標角度に復帰するように苗植付装置の昇降を制御す
ることによって、圃場の起伏の変化にかかわらず苗植付
装置を所定の対地高さに維持できるように構成されてお
り、これによって、苗植付装置による苗の植え付けを予
め設定された植え付け深さで安定して行えるようにして
いる。尚、植え付け深さの設定は、苗植付装置の固定部
である植付伝動ケースに装備された植付機構に対する各
整地フロート（センターフロートを含む）の高さ位置を
変更し、植え付け作動時における植付機構の圃場に対す
る突入量を調節することによって行えるようになってい
る。また、センターフロートの目標角度は、圃場泥土の
硬さに応じて適宜設定変更されるものであって、その設
定変更は、作業者が圃場泥土の硬さを判断するととも
に、その判断に基づいて手動式の設定器を操作すること
によって行えるようになっている。

【０００３】しかしながら、圃場によってはその一つの
圃場内において圃場泥土の硬さが頻繁に変化する場合が
あり、そのような場合には、植え付け作業時の走行に伴
って変化する圃場泥土硬さの判断と、その判断に基づく
センターフロートの目標角度の設定変更操作を迅速かつ
頻繁に行う必要が生じることから、作業者は、植え付け
作業時にかなりの労力を強いられるようになる。また、
植え付け作業時の走行に伴って圃場泥土の硬さが変化し
ている状況においてセンターフロートの目標角度の設定
変更操作を怠ると、例えば、圃場泥土の硬さが硬くなっ
た場合には、その泥土硬さの変化に起因してセンターフ
ロートが後部支点周りに上昇揺動（前上がり方向に姿勢
変更）するとともに、その上昇揺動角度をフロートセン
サが検出し、このフロートセンサからの検出値に基づい
て、自動昇降制御手段がセンターフロートの上下揺動角
度が予め設定された目標角度に復帰するように苗植付装
置を上昇させるようになることから、苗植付装置の対地
高さが所定の対地高さよりも高くなり、圃場泥土の硬さ
が硬くなっているにもかかわらず各整地フロートの接地
圧が低くなる。これによって、各整地フロートによる整
地が不十分になるとともに、苗植付装置による苗の植え
付けが予め設定された植え付け深さよりも浅くなること
から、苗倒れや浮き苗を招き易くなる不都合が生じるよ
うになる。また逆に、圃場泥土の硬さが柔らかくなった
場合には、その泥土硬さの変化に起因してセンターフロ
ートが後部支点周りに下降揺動（前下がり方向に姿勢変
更）するとともに、その下降揺動角度をフロートセンサ
が検出し、このフロートセンサからの検出値に基づい
て、自動昇降制御手段がセンターフロートの上下揺動角
度が予め設定された目標角度に復帰するように苗植付装
置を下降させるようになることから、苗植付装置の対地
高さが所定の対地高さよりも低くなり、圃場泥土の硬さ
が柔らかくなっているにもかかわらず各整地フロートの
接地圧が高くなる。これによって、各整地フロートによ
る泥押しが強くなることから、苗倒れを招き易くなる不
都合が生じるようになる。つまり、苗植付装置による適
切な苗の植え付けが行われなくなる不都合が生じるよう
になる。

【０００４】そこで従来では、例えば特開平８‐１３０
９４１号公報や特開平８‐１０３１２９号公報などで開
示されているように、サイドフロートの泥面通過後に形
成された溝跡深さを検出する溝跡深さ検出センサと、こ
の溝跡深さ検出センサからの検出値に基づいて圃場泥土
の硬さを判断するとともに、その判断に基づいてセンタ
ーフロートの目標角度を補正する補正手段とを装備する
ことによって、植え付け作業時における作業者の労力を
軽減しながらも、苗植付装置による適切な苗の植え付け
を行えるようにしたものがあった。

【０００５】ちなみに、サイドフロートの泥面通過後に
形成される溝跡深さは、前述した自動昇降制御手段の制
御作動によって、圃場泥土の硬さが硬くなるほど苗植付
装置が上昇することによって浅くなり、また逆に、圃場
泥土の硬さが柔らかくなるほど苗植付装置が下降するこ
とによって深くなる。一方、センターフロートの目標角
度は、前上がり側に変更されるほど前述した自動昇降制
御手段の制御作動によって苗植付装置が下降するように
なり、また逆に、前下がり側に変更されるほど苗植付装
置が上昇するようになる。これらの点から、補正手段
は、溝跡深さ検出センサにより検出される溝跡深さが深
いほど圃場の泥土が軟らかいと判断し、その判断に基づ
いて整地フロートの目標角度を前下がり側に変更するよ
う構成されており、これによって、圃場の硬軟にかかわ
らず、溝跡深さ検出センサにより検出される溝跡深さを
所定深さに維持することができて、苗植付装置の対地高
さを所定の対地高さに維持することができ、もって、苗
植付装置による適切な苗の植え付けを行えるようにな
る。

【０００６】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記の
従来技術によると、溝跡深さ検出センサを構成する上に
おいては、例示した両公報で開示されているように圃場
泥土の表面を接地追従して泥土表面レベルを検出する接
地体と、サイドフロートの通過後に形成された溝跡底面
を接地追従して溝跡底面レベルを検出する接地体とを設
ける必要がある。また、サイドフロート通過後の溝跡底
面を接地追従することから、一般的には先に例示した特
開平８‐１３０９４１号公報で開示されているようにサ
イドフロートの後方に配置されて苗植付装置の後部から
突出する状態となる溝跡底面レベル検出用の接地体（同
公報においては泥土表面レベル検出用の接地体も苗植付
装置の後部から突出する状態に配置されている）の後進
走行時や旋回走行時における他物（畦など）との接触を
回避するための構成（例示した公報のうち、特開平８‐
１３０９４１号公報は、後進走行への切り換えに連動し
て苗植付装置を上昇させるバックアップ機能を設けた構
成であり、また、特開平８‐１０３１２９号公報は、整
地フロートの後部に切欠き部を形成するとともに、その
切欠き部に溝跡底面レベル検出用の接地体を配置して苗
植付装置の後部から突出させないようにした構成）を設
ける必要がある。つまり、構成が複雑化する不都合を招
くようになっていた。

【０００７】しかも、例示した両公報で開示されている
ように、溝跡深さ検出センサは、苗植付装置の左右両端
側に配備されたサイドフロートの溝跡深さを検出するよ
う構成されていることから、溝跡深さを検出する際に
は、走行に伴う苗植付装置の走行機体との連結部を中心
にした左右両端側の上下揺動変位の影響を受け易くなっ
ており、検出精度の向上を図る上において困難なものと
なっていた。

【０００８】本発明の目的は、作業者の労力の軽減を図
りながらも、植え付け作業時における苗植付装置の対地
高さを、より精度良く所定の対地高さに維持できるよう
構成して、適切な苗植付装置による苗の植え付けをより
確実に行えるようにするとともに、そのために要する構
成の簡素化を図れるようにすることにある。

【０００９】

【課題を解決するための手段】上記目的を達成するた
め、本発明のうちの請求項１記載の発明では、走行機体
に苗植付装置を昇降自在に連結するとともに、前記苗植
付装置に、付勢手段により接地付勢されたセンターフロ
ートを後部支点周りに上下揺動自在に装備し、植え付け
作業時の走行に伴って変位する前記センターフロートの
上下揺動角度を検出するフロートセンサと、該フロート
センサからの検出に基づいて、前記センターフロートの
上下揺動角度が予め設定された目標角度に復帰するよう
に前記苗植付装置の昇降を制御する自動昇降制御手段と
を備えた乗用型田植機において、前記苗植付装置に対す
る前記センターフロートの左右近側部の泥土表面高さの
変位を検出するよう配置された左右一対の泥面高さ検出
センサを前記苗植付装置の固定部に装着するとともに、
前記泥土表面高さが大きくなるほど前記センターフロー
トの目標角度が前下がり側に変更されるように、前記左
右の泥面高さ検出センサからの検出値に基づいて前記セ
ンターフロートの目標角度を補正し、前記左右の泥面高
さ検出センサ（Ｓ３）からの検出値の差が所定値を超え
ると、前記センターフロート（１６Ａ）の目標角度を前
上がり側に変更する目標角度補正手段を装備した。

【００１０】上記請求項１記載の発明によると、圃場の
起伏によりセンターフロートが後部支点周りに上下揺動
した場合には、そのセンターフロートの上下揺動角度を
フロートセンサが検出するとともに、その検出値に基づ
いて、自動昇降制御手段がセンターフロートの上下揺動
角度が予め設定された目標角度に復帰するように苗植付
装置の昇降を制御することによって、苗植付装置が圃場
の起伏に沿って昇降する状態となる。この状態では、泥
面高さ検出センサが苗植付装置に対する泥土表面高さの
変位を検出しないことから、目標角度補正手段がセンタ
ーフロートの目標角度を補正せずに維持するようにな
る。これによって、目標角度の補正に基づく自動昇降制
御手段の制御作動による苗植付装置の昇降が行われない
ことから、圃場の起伏の変化にかかわらず苗植付装置を
所定の対地高さに維持できるようになる。

【００１１】一方、圃場泥土の硬さの変化によりセンタ
ーフロートが後部支点周りに上下揺動した場合には、そ
のセンターフロートの上下揺動角度をフロートセンサが
検出するとともに、その検出値に基づいて、自動昇降制
御手段がセンターフロートの上下揺動角度が予め設定さ
れた目標角度に復帰するように苗植付装置の昇降を制御
することによって、苗植付装置が圃場の起伏の変化がな
いにもかかわらず昇降する状態となって所定の対地高さ
から外れるようになる。これによって、泥面高さ検出セ
ンサが苗植付装置に対する泥土表面高さの変位を検出す
るようになるとともに、この検出値に基づいて、目標角
度補正手段が、その検出値に応じた補正値が得られるよ
うに、苗植付装置に対する泥土表面高さが大きく（高
く）なるほどセンターフロートの目標角度を前下がり側
に変更する補正を行うようになることから、この補正に
基づく自動昇降制御手段の制御作動によって苗植付装置
を所定の対地高さに復帰させることができるようにな
る。

【００１２】詳述すると、例えば、圃場泥土の硬さが軟
らかくなることによってセンターフロートが後部支点周
りに下降揺動（沈下）した場合には、そのセンターフロ
ートの下降揺動角度をフロートセンサが検出するととも
に、その検出値に基づいて、自動昇降制御手段がセンタ
ーフロートの上下揺動角度が予め設定された目標角度に
復帰するように苗植付装置を下降させることによって、
苗植付装置が所定の対地高さから下降側に外れるように
なる。これによって、苗植付装置の固定部に配備された
泥面高さ検出センサは、苗植付装置に対して泥土表面高
さが大きく（高く）なる側に変位したことを検出するよ
うになるとともに、その検出値に基づいて、目標角度補
正手段は、その検出値に応じた補正値でセンターフロー
トの目標角度を前下がり側に補正するようになる。この
補正が行われると、自動昇降制御手段が、フロートセン
サにより検出されるセンターフロートの上下揺動角度が
前下がり側に補正された目標角度となるように苗植付装
置を上昇させるようになり、もって、苗植付装置を所定
の対地高さに復帰させることができるようになる。また
逆に、圃場泥土の硬さが硬くなることによってセンター
フロートが後部支点周りに上昇揺動（浮上）した場合に
は、そのセンターフロートの上昇揺動角度をフロートセ
ンサが検出するとともに、その検出値に基づいて、自動
昇降制御手段がセンターフロートの上下揺動角度が予め
設定された目標角度に復帰するように苗植付装置を上昇
させることによって、苗植付装置が所定の対地高さから
上昇側に外れるようになる。これによって、苗植付装置
の固定部に配備された泥面高さ検出センサは、苗植付装
置に対して泥土表面高さが小さく（低く）なる側に変位
したことを検出するようになるとともに、その検出値に
基づいて、目標角度補正手段は、その検出値に応じた補
正値でセンターフロートの目標角度を前上がり側に補正
するようになる。この補正が行われると、自動昇降制御
手段が、フロートセンサにより検出されるセンターフロ
ートの上下揺動角度が前上がり側に補正された目標角度
となるように苗植付装置を下降させるようになり、もっ
て、苗植付装置を所定の対地高さに復帰させることがで
きるようになる。

【００１３】要するに、苗植付装置に対する泥土表面高
さの変位を検出する泥面高さ検出センサと、泥面高さ検
出センサからの検出値に基づいてセンターフロートの目
標角度を補正する目標角度補正手段とを装備したことに
よって、植え付け作業時における作業者の労力の軽減を
図りながらも、苗植付装置の対地高さを圃場の起伏や泥
土の硬さにかかわらず所定の対地高さに維持することが
できて、苗植付装置による苗の植え付けを、各整地フロ
ートによる整地不良や泥押しあるいは浅植えなどに起因
した苗倒れや浮き苗の生じ難い所定の植え付け深さで良
好に行えるようになる。

【００１４】尚、当然のことながら、目標角度補正手段
は、センターフロートの左右に泥面高さ検出センサを配
設したことによって、左右それぞれの泥面高さ検出セン
サからの検出値の平均値を算出し、その平均値に応じた
補正値でセンターフロートの目標角度を補正するよう構
成されることから、センターフロートの左右いずれか一
方に配置した泥面高さ検出センサからの検出値に基づい
て補正値を選定してセンターフロートの目標角度を補正
する場合に比較して、より適切なセンターフロートの目
標角度の補正を行えるようになる。

【００１５】また、上述したように、圃場泥土の硬さが
軟らかくなった場合には、泥面高さ検出センサからの検
出値に基づいて目標角度補正手段がセンターフロートの
目標角度を前下がり側に補正し、その補正に基づく自動
昇降制御手段の制御作動により苗植付装置を上昇させる
ことによって、苗植付装置を所定の対地高さに復帰させ
るようになることから、センターフロートは、接地圧が
低下して軟らかい圃場泥土の起伏でも敏感に上下揺動す
るようになり、フロートセンサは、その上下揺動角度を
検出するようになる。また逆に、圃場泥土の硬さが硬く
なった場合には、泥面高さ検出センサからの検出値に基
づいて目標角度補正手段がセンターフロートの目標角度
を前上がり側に補正し、その補正に基づく自動昇降制御
手段の制御作動により苗植付装置を下降させることによ
って、苗植付装置を所定の対地高さに復帰させるように
なることから、センターフロートは、接地圧が上昇して
多少の圃場泥土の起伏では上下揺動しないようになり、
フロートセンサは、その上下揺動角度の変動を余り検出
しないようになる。つまり、圃場泥土の硬さが軟らかく
なるほどフロートセンサの感知感度が自動的に敏感側に
調節され、また逆に、圃場泥土の硬さが硬くなるほどフ
ロートセンサの感知感度が自動的に鈍感側に調節される
のであり、これによって、泥土の硬い圃場における局部
的な凹凸をもフロートセンサが起伏として敏感に検出し
て苗植付装置が頻繁に昇降することによって、苗植付装
置による苗の植え付けに悪影響を及ぼすようになること
を回避でき、また、泥土の軟らかい圃場における起伏を
フロートセンサが検出しないことにより、起伏があるに
もにかかわらず苗植付装置が昇降しなくなることによっ
て、苗植付装置による苗の植え付けに悪影響を及ぼすよ
うになることを回避できるようになる。

【００１６】要するに、フロートセンサの感知感度を圃
場泥土の硬さに応じた感知感度に自動調節することがで
きるのであり、これによって、苗植付装置による苗の植
え付けをより一層良好に行えるようになる。

【００１７】しかも、泥面高さ検出センサは、単に苗植
付装置に対する泥土表面高さの変位を検出するものであ
ることから、従来技術として例示した溝跡深さ検出セン
サに比較して、溝跡底面レベル検出用の接地体を設ける
必要がなく、また、それによって、溝跡底面レベル検出
用の接地体の後進走行時や旋回走行時における他物（畦
など）との接触を回避するための構成を設ける必要がな
いので、構成の簡素化を図れるようになる。

【００１８】その上、例えば、泥面高さ検出センサを苗
植付装置の可動部であるセンターフロートの揺動端に配
備した場合には、圃場泥土の硬さの変化に伴ってセンタ
ーフロートの目標角度（フロートセンサの感知感度）が
補正されることによりセンターフロートの基準姿勢が変
更されると、それに伴って泥面高さ検出センサの対地高
さおよび姿勢が変化し、泥面高さ検出センサの基準値が
変更された状態と同じようになることから、苗植付装置
に対する泥面表面高さの変位を精度良く検出するために
は、センターフロートの目標角度の補正に伴って、その
目標角度の補正値に応じた補正値で泥面高さ検出センサ
の基準値を補正する制御手段を備える必要が生じるので
あるが、上記請求項１記載の発明においては、泥面高さ
検出センサを苗植付装置の固定部に配備していることに
よって、センターフロートの目標角度の補正にかかわら
ず、センターフロートの後部支点に対する泥面高さ検出
センサの高さを一定に維持できるので、前述のようにセ
ンターフロートの目標角度の補正に伴って泥面高さ検出
センサの基準値を補正する制御手段を設けることなく、
泥面高さ検出センサにより苗植付装置に対する泥面表面
高さの変位を精度良く検出できるようになる。

【００１９】さらに、センターフロートの左右近側部の
泥土表面高さの変位を検出する左右の泥面高さ検出セン
サは、苗植付装置の左右両端側に配備されたサイドフロ
ートの溝跡深さを検出する溝跡深さ検出センサよりもセ
ンターフロート側に配置されるものであることから、従
来技術として例示した溝跡深さ検出センサに比べて、検
出の際に、走行に伴う苗植付装置の走行機体との連結部
を中心にした左右両端側の上下揺動変位の影響を受け難
くなる。つまり、左右の泥面高さ検出センサを、センタ
ーフロートの左右近側部の泥土表面高さの変位を検出す
るように配置したことによって検出精度の向上を図れる
ようになる。

【００２０】要するに、制御構成の複雑化を抑制しなが
らも、それぞれのセンターフロートの目標角度（フロー
トセンサの感知感度）における泥面高さ検出センサによ
る苗植付装置に対する泥土表面高さの変位検出をより精
度良く行うことができ、これによって、より適切なセン
ターフロートの目標角度の補正を行えるようになるとと
もに、その補正後の目標角度に基づく自動昇降制御手段
の制御作動によって、より精度良く苗植付装置を所定の
対地高さに維持できるようになる。

【００２１】従って、植え付け作業時における作業者の
労力の軽減、ならびに、構成の簡素化を図りながらも、
植え付け作業時における苗植付装置の対地高さをより精
度良く所定の対地高さに維持することができて、苗植付
装置による適切な苗の植え付けをより確実に行えるよう
になった。

【００２２】更に請求項１記載の本発明において、前記
左右の泥面高さ検出センサからの検出値の差が所定値を
超えると、前記センターフロートの目標角度が前上がり
側に変更されるように前記目標角度補正手段を構成し
た。

【００２３】この発明によると、目標角度補正手段は、
一方の泥面高さ検出センサが、苗植付装置に対する泥土
表面の高さが大幅に小さく（低く）なったことを検出
し、かつ、他方の泥面高さ検出センサが、苗植付装置に
対する泥土表面の高さが大幅に大きく（高く）なったこ
とを検出することによって、左右の泥面高さ検出センサ
からの検出値の差が所定値を超えるようになると、その
圃場部分が荒れていると判断するとともに、その検出値
の差の所定値からの超過量に応じた補正値でセンターフ
ロートの目標角度が前上がり側に変更されるようにセン
ターフロートの目標角度を補正し、その補正後の目標角
度に基づく自動昇降制御手段の制御作動によって苗植付
装置を下降させるようになる。これによって、各整地フ
ロートの接地圧を高めることができて、各整地フロート
による整地作用を高くすることができるので、例えば、
枕地植えのように旋回走行などによって荒らされた圃場
部分に対して植え付けを行う場合においても、荒らされ
た圃場部分を充分に整地することができて、適切な苗の
植え付けを行うことができるようになる。つまり、単に
左右の泥面高さ検出センサからの検出値の平均値を算出
し、その平均値に応じた補正値でセンターフロートの目
標角度を補正するよう構成した場合には、圃場が荒れて
いることによって、一方の泥面高さ検出センサが、苗植
付装置に対して泥土表面の高さが大幅に小さくなったこ
とを検出し、かつ、他方の泥面高さ検出センサが、苗植
付装置に対して泥土表面の高さが大幅に大きくなったこ
とを検出したとしても、それらの検出値が相殺されるよ
うになって、圃場の荒れ具合が検知されずに目標角度補
正手段による通常の補正が行われるようになることか
ら、整地が不充分になって好適な苗の植え付けが行えな
くなる不都合が生じるのであるが、上記請求項２記載の
発明においては、このような不都合が生じることを回避
することができるようになる。

【００２４】従って、植え付け作業時における作業者の
労力の軽減、ならびに、構成の簡素化を図りながらの苗
植付装置による適切な苗の植え付けを、旋回走行などに
よって荒らされた状態となる枕地などにおいても確実に
行えるようになった。

【００２５】

【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態を図面
に基づいて説明する。

【００２６】図１には乗用型田植機の全体側面が示され
ており、この乗用型田植機は、乗用型の走行機体１と、
走行機体１の後部に昇降リンク機構２を介して油圧式の
リフトシリンダ３の作動により昇降自在に、かつ、電動
式のローリングモータ４の作動により前後軸芯Ｐ１周り
で傾動自在に連結された苗植付装置５によって構成され
ている。走行機体１の前部にはエンジン６が搭載されて
おり、エンジン６からの動力が、ベルト式無段変速装置
７やギヤ式変速装置８などを介して、前輪９、後輪１
０、および、苗植付装置５へ伝達されるようになってい
る。

【００２７】図１および図２に示すように、苗植付装置
５は、エンジン６からの動力が入力されるフィードケー
ス１１、フィードケース１１から左右に向けて延設され
た角パイプ状の支持フレーム１２、支持フレーム１２か
ら後方に向けて三列で延設されたフレーム兼用の植付伝
動ケース１３、各植付伝動ケース１３の後部左右両側に
回転可能に軸支連結されたロータリ式の植付機構１４、
各植付機構１４に対して一定のストロークで往復横移動
する苗載台１５、各植付機構１４による苗植え付け箇所
に対して前もって整地作用を施す三つの整地フロート１
６などによって六条植え用に構成されている。

【００２８】図２および図３に示すように、苗植付装置
５における各植付伝動ケース１３の前下部には、左右の
植付伝動ケース１３に渡って横架されたフロート支点パ
イプ１７が、その軸芯である横軸芯Ｐ２周りに回動自在
に装着されている。フロート支点パイプ１７における左
右中央部と左右両端部からは、フロート支点パイプ１７
の横軸芯Ｐ２周りの回動に伴って横軸芯Ｐ２周りに上下
揺動する左右一対ずつの揺動アーム１８が後方に向けて
延設されており、各揺動アーム１８の遊端には対応配備
された整地フロート１６の後部が横軸芯（後部支点）Ｐ
３周りに上下揺動自在に連結されている。フロート支点
パイプ１７の略左右中央部には、走行機体１に向けて延
出された操作レバー１９が一体回動自在に連結固定され
ている。支持フレーム１２には、操作レバー１９との係
合により操作レバー１９を任意の操作位置に係合保持す
る係止板１２Ａが支持ブラケット１２Ｂを介して連結固
定されている。つまり、操作レバー１９をフロート支点
パイプ１７の軸芯Ｐ２周りに操作し、係止板１２Ａとの
係合により任意の操作位置に係合保持することによっ
て、苗植付装置５の支持フレーム１２や植付伝動ケース
１３などからなる固定部５Ａに装着された各植付機構１
４に対する各整地フロート１６の高さ位置を一体的に変
更できて、植え付け作動時における各植付機構１４の圃
場に対する突入量を一体的に調節でき、もって、苗植付
装置５による植え付け深さを調節できるようになってい
る。尚、整地フロート１６の揺動支点となる横軸芯Ｐ３
は、植付機構１４による植え付け箇所と機体前後方向に
おいて略一致するように設定されている。

【００２９】図１および図４に示すように、走行機体１
にはマイクロコンピュータからなる制御装置２０が搭載
されている。また、走行機体１の操縦部１Ａに装備され
たステアリングハンドル２２の左下部には中立復帰型の
操作レバー２３が配備されている。この操作レバー２３
を上方へ揺動操作すると第一スイッチ２４が押圧操作さ
れ、また、操作レバー２３を下方へ揺動操作すると第二
スイッチ２５が押圧操作されるようになっている。第一
スイッチ２４および第二スイッチ２５は、それぞれ押圧
操作されるのに伴ってオン信号を制御装置２０へ出力す
るようになっている。制御装置２０は、第一スイッチ２
４からのオン信号が入力されると、植付クラッチ２６の
伝動状態を切り換えるクラッチモータ２７の作動を制御
して植付クラッチ２６の切り状態を現出することによっ
て、苗植付装置５の植え付け作動を停止させるととも
に、その直後に、リフトシリンダ３に対する作動油の流
動状態を切り換える電磁制御弁２８の作動を制御してリ
フトシリンダ３を伸長作動させることによって、苗植付
装置５を所定の上限位置まで上昇させるようになってい
る。また、苗植付装置５を所定の上限位置まで上昇させ
た後に第二スイッチ２５からのオン信号が入力される
と、電磁制御弁２８の作動を制御してリフトシリンダ３
を短縮作動させることによって、苗植付装置５を所定の
植え付け高さ位置まで下降させるようになっている。苗
植付装置５を所定の植え付け高さ位置まで下降させた後
に再び第二スイッチ２５からのオン信号が入力される
と、クラッチモータ２７の作動を制御して植付クラッチ
２６の入り状態を現出することによって、苗植付装置５
の植え付け作動を再開させるようになっている。つま
り、制御装置２０には、操作レバー２３の操作に基づい
て苗植付装置５の植え付け作動ならびに昇降を制御する
手動制御手段２０Ａが制御プログラムとして備えられて
いる。

【００３０】ちなみに、操作レバー２３の操作に基づく
手動制御手段２０Ａの制御作動は、走行機体１における
運転座席２９の右側方に配備された植付クラッチレバー
３０を「自動」位置に位置させた状態においてのみ実行
されるようになっている。そして、手動制御手段２０Ａ
は、植付クラッチレバー３０を「自動」位置に位置させ
ていない状態においては、植付クラッチレバー３０の操
作位置に基づいて苗植付装置５の植え付け作動ならびに
昇降を制御するようになっている。尚、図４における符
号Ｓ１は、植付クラッチレバー３０の「自動」「上昇」
「中立」「下降」「入（植付け）」「切（植付け）」の
各操作位置への操作を検出して制御装置２０へ出力する
回転式のポテンショメータによって構成されたレバーセ
ンサである。

【００３１】図３〜５に示すように、苗植付装置５に
は、整地フロート１６のうちの苗植付装置５の左右中央
に配置されたセンターフロート１６Ａの揺動端となる先
端部を腰折れ式のリンク機構３１を介して接地付勢する
付勢手段としてのコイルバネ３２と、植え付け作業時の
走行に伴って横軸芯Ｐ３を支点として変位するセンター
フロート１６Ａの上下揺動角度θを検出して制御装置２
０へ出力する回転式のポテンショメータからなるフロー
トセンサＳ２とが装備されている。コイルバネ３２の一
端とフロートセンサＳ２は、苗植付装置５の固定部５Ａ
である支持フレーム１２から上方に向けて延設された支
持ブラケット１２Ｂに上下揺動自在に支持された上下一
対の揺動リンク３４の遊端に枢支連結された固定部５Ａ
側の可動ブラケット３５に支持されている。上下一対の
揺動リンク３４のうち上側に位置する揺動リンク３４
は、その他端部が植え付け深さ調節用の操作レバー１９
より延設された連係ピン１９ａに係合されており、操作
レバー１９の操作により植付機構１４に対する整地フロ
ート１６の高さ位置を変更するのに伴って、フロートセ
ンサＳ２の高さ位置も整地フロート１６と同じ変位量で
変更されるようになっている。つまり、植え付け深さ調
節にかかわらず、整地フロート１６の後部支点Ｐ３に対
するフロートセンサＳ２の高さ位置が一定に維持される
ようになっている。

【００３２】図４に示すように、制御装置２０は、フロ
ートセンサＳ２による検出値としてのセンターフロート
１６Ａの上下揺動角度θが入力されると、その検出値に
基づいて、センターフロート１６Ａの上下揺動角度θが
予め設定された目標角度θｏに復帰するように苗植付装
置５の昇降を制御するようになっている。尚、フロート
センサＳ２は、センターフロート１６Ａが水平姿勢にな
ると０度を検出し、センターフロート１６Ａが前上がり
姿勢になるとプラス角を検出し、センターフロート１６
Ａが前下がり姿勢になるとマイナス角を検出するよう設
定されている。フロートセンサＳ２からの検出値に基づ
く制御装置２０の制御作動について詳述すると、制御装
置２０は、予め設定されたセンターフロート１６Ａの目
標角度θｏ（以下、単に目標角度θｏと略称する）とフ
ロートセンサＳ２により検出されたセンターフロート１
６Ａの上下揺動角度θ（以下、単に検出角度θと略称す
る）とを比較し、その比較結果から、例えば、目標角度
θｏに対して検出角度θが大きい（センターフロート１
６Ａが目標角度θｏよりも前上がり方向にある）と判断
した場合には、リフトシリンダ３の伸長作動により苗植
付装置５を上昇させてセンターフロート１６Ａの揺動支
点（横軸芯）Ｐ３を上昇変位させることによって、セン
ターフロート１６Ａの上下揺動角度θを目標角度θｏに
復帰させるようになっている。また逆に、目標角度θｏ
に対して検出角度θが小さい（センターフロート１６Ａ
が目標角度θｏよりも前下がり方向にある）と判断した
場合には、リフトシリンダ３の短縮作動により苗植付装
置５を下降させてセンターフロート１６Ａの揺動支点Ｐ
３を下降変位させることによって、センターフロート１
６Ａの上下揺動角度θを目標角度θｏに復帰させるよう
になっている。つまり、制御装置２０には、フロートセ
ンサＳ２からの検出値に基づいて苗植付装置５の昇降を
制御する自動昇降制御手段２０Ｂが制御プログラムとし
て備えられており、この自動昇降制御手段２０Ｂの制御
作動によって、圃場の起伏にかかわらず苗植付装置５を
所定の対地高さに維持することができ、もって、苗植付
装置５による苗の植え付けを予め設定した所望の植え付
け深さで行えるようになっている。

【００３３】ちなみに、センターフロート１６Ａの目標
角度θｏは、圃場泥土の硬さに応じて適宜設定変更され
るものであり、その設定変更は、作業者が圃場泥土の硬
さを判断するとともに、その判断に基づいて、走行機体
１の操縦部１Ａに装備された手動式の第一設定器３７を
操作することによって人為的に行えるようになってい
る。また、制御装置２０には、泥面高さ検出センサＳ３
からの検出値に基づいてセンターフロート１６Ａの目標
角度θｏを補正する目標角度補正手段２０Ｃが制御プロ
グラムとして備えられており、この目標角度補正手段２
０Ｃの制御作動を実行させることによって、センターフ
ロート１６Ａの目標角度θｏを圃場泥土の硬さに応じた
目標角度θｏに自動的に設定変更できるようになってい
る。

【００３４】以下、目標角度補正手段２０Ｃの制御作動
により、センターフロート１６Ａの目標角度θｏを自動
的に設定変更するための構成について詳述する。

【００３５】図２〜４に示すように、泥面高さ検出セン
サＳ３は、センターフロート１６Ａの左右近側部におけ
る苗植付装置５に対する泥土表面高さの変位を検出する
ように、苗植付装置５の左右に各整地フロート１６の間
に位置する状態に配設されている。各泥面高さ検出セン
サＳ３は、植付機構１４を備えた苗植付装置５の固定部
５Ａに対する整地フロート１６の高さ調節（植え付け深
さ調節）に連動して上下動する固定部５Ａ側の可動ブラ
ケット３５に支持固定された回転式のポテンショメータ
３８と、このポテンショメータ３８の操作軸３８ａから
後方に向けて上下揺動自在に延設された接地体３９によ
って構成され、接地体３９が、植え付け作業時の走行に
伴って圃場の泥土表面を接地追従し、かつ、ポテンショ
メータ３８が、植え付け作業時の走行に伴って変位する
接地体３９の上下揺動角度を検出することによって、苗
植付装置５に対する泥土表面高さの変位を検出するとと
もに、その検出値を制御装置２０の目標角度補正手段２
０Ｃへ出力するようになっている。尚、泥面高さ検出セ
ンサＳ３の接地体３９は、その接地点が植付機構１４に
よる植え付け箇所と機体前後方向において略一致するよ
うに形成されている。一方、目標角度補正手段２０Ｃ
は、左右の泥面高さ検出センサＳ３からの検出値に基づ
いて平均値を算出するとともに、その平均値に基づいて
苗植付装置５に対する泥土表面高さを検知し、その検知
に応じた補正値が得られるように、苗植付装置５に対す
る泥土表面高さが大きい（接地体３９が上方に変位す
る）ほどセンターフロート１６Ａの目標角度θｏを前下
がり側（フロートセンサＳ２の検出基準値をマイナス角
検出方向側）に変更する補正を行うよう構成されてい
る。

【００３６】以上の構成から、例えば、圃場泥土の硬さ
が軟らかくなることによってセンターフロート１６Ａが
後部支点Ｐ３周りに下降揺動（沈下）した場合には、そ
のセンターフロート１６Ａの下降揺動角度θをフロート
センサＳ２が検出するとともに、その検出値に基づい
て、自動昇降制御手段２０Ｂがセンターフロート１６Ａ
の上下揺動角度θが予め設定された目標角度θｏに復帰
するように苗植付装置５を下降させることによって、苗
植付装置５が所定の対地高さから下降側に外れるように
なったとしても、これに伴って、泥面高さ検出センサＳ
３が、苗植付装置５に対して泥土表面高さが大きく（高
く）なる側に変位したことを検出するとともに、その検
出値に基づいて、目標角度補正手段２０Ｃが、その検出
値に応じた補正値でセンターフロート１６Ａの目標角度
θを前下がり側に補正し、この補正後の目標角度θに基
づいて、自動昇降制御手段２０Ｂが、フロートセンサＳ
２からの検出角度θが前下がり側に補正された目標角度
θｏとなるように苗植付装置５を上昇させるようになる
ので、苗植付装置５を所定の対地高さに復帰させること
ができるようになっている。また逆に、圃場泥土の硬さ
が硬くなることによってセンターフロート１６Ａが後部
支点Ｐ３周りに上昇揺動（浮上）した場合には、そのセ
ンターフロート１６Ａの上昇揺動角度θをフロートセン
サＳ２が検出するとともに、その検出値に基づいて、自
動昇降制御手段２０Ｂがセンターフロート１６Ａの上下
揺動角度θが予め設定された目標角度θｏに復帰するよ
うに苗植付装置５を上昇させることによって、苗植付装
置５が所定の対地高さから上昇側に外れるようになった
としても、これに伴って、泥面高さ検出センサＳ３が、
苗植付装置５に対して泥土表面高さが小さく（低く）な
る側に変位したことを検出するとともに、その検出値に
基づいて、目標角度補正手段２０Ｃが、その検出値に応
じた補正値でセンターフロート１６Ａの目標角度θを前
上がり側に補正し、この補正後の目標角度θに基づい
て、自動昇降制御手段２０Ｂが、フロートセンサＳ２か
らの検出角度θが前上がり側に補正された目標角度θｏ
となるように苗植付装置５を下降させるようになるの
で、苗植付装置５を所定の対地高さに復帰させることが
できるようになっている。

【００３７】つまり、苗植付装置５に対する泥土表面高
さの変位を検出する泥面高さ検出センサＳ３と、泥面高
さ検出センサＳ３からの検出値に基づいてセンターフロ
ート１６Ａの目標角度θｏを補正する目標角度補正手段
２０Ｃとを装備したことによって、圃場泥土の硬さに応
じた目標角度θｏの設定を自動的に行うことができ、こ
れによって、苗植付装置５の対地高さを圃場の起伏や圃
場泥土の硬さにかかわらず所定の対地高さに維持するこ
とができて、苗植付装置５による苗の植え付けを予め設
定した所望の植え付け深さで安定して行えるようになっ
ている。

【００３８】また、上述したように圃場泥土の硬さが軟
らかくなった場合には、泥面高さ検出センサＳ３からの
検出値に基づいて目標角度補正手段２０Ｃがセンターフ
ロート１６Ａの目標角度θｏを前下がり側に補正し、そ
の補正に基づく自動昇降制御手段２０Ｂの制御作動によ
って苗植付装置５が上昇して所定の対地高さに復帰する
ようになることから、センターフロート１６Ａは、接地
圧が低下して軟らかい圃場泥土の起伏でも敏感に上下揺
動するようになり、その上下揺動角度θをフロートセン
サＳ２が検出するようになる。また逆に、圃場泥土の硬
さが硬くなった場合には、泥面高さ検出センサＳ３から
の検出値に基づいて目標角度補正手段２０Ｃがセンター
フロート１６Ａの目標角度θｏを前上がり側に補正し、
その補正に基づく自動昇降制御手段２０Ｂの制御作動に
よって苗植付装置５が下降して所定の対地高さに復帰す
るようになることから、センターフロート１６Ａは、接
地圧が上昇して多少の圃場泥土の凹凸では上下揺動しな
いようになり、その上下揺動角度θの変動をフロートセ
ンサＳ２が余り検出しないようになる。つまり、圃場泥
土の硬さが軟らかくなるほど自動的にフロートセンサＳ
２の感知感度が敏感側に調節され、また逆に、圃場泥土
の硬さが硬くなるほど自動的にフロートセンサＳ２の感
知感度が鈍感側に調節されるのであり、これによって、
泥土の軟らかい圃場における起伏をフロートセンサＳ２
が検出しないことにより、起伏があるにもにかかわらず
苗植付装置５が昇降しなくなって、苗植付装置５による
苗の植え付けに悪影響を及ぼすようになることを回避で
き、また、泥土の硬い圃場における泥塊などに起因した
局部的な凹凸をもフロートセンサＳ２が起伏として敏感
に検出し、苗植付装置５が頻繁に昇降することによっ
て、苗植付装置５による苗の植え付けに悪影響を及ぼす
ようになることを回避できるようになっている。

【００３９】要するに、フロートセンサＳ２の感知感度
（目標角度θｏ）を圃場泥土の硬さに応じた感知感度に
自動調節することができるのであり、これによって、苗
植付装置５による苗の植え付けをより一層良好に行える
ようになっている。

【００４０】しかも、上述のように、苗植付装置５の固
定部５Ａに対するセンターフロート１６Ａの高さ調節に
連動して上下動する固定部５Ａ側の可動ブラケット３５
に各泥面高さ検出センサＳ３を支持させることによっ
て、植え付け深さ調節にかかわらず、センターフロート
１６Ａの後部支点Ｐ３に対する泥面高さ検出センサＳ３
の高さを一定に維持できるようになっている。つまり、
例えば、泥面高さ検出センサＳ３を苗植付装置５におけ
る支持フレーム１２や植付伝動ケース１３などの固定部
５Ａに固定装備した場合には、植え付け深さ調節（苗植
付装置５の固定部５Ａに装備された植付機構１４に対す
る整地フロート１６の高さ位置調節）を行うと、それに
伴って泥面高さ検出センサＳ３の対地高さが変化し、苗
植付装置５に対する泥土表面高さの変位を検出する上に
おいて基準となる泥面高さ検出センサＳ３の基準値も変
化するようになることから、植え付け深さ調節に伴っ
て、その調節量に応じた補正値で泥面高さ検出センサＳ
３の基準値を補正する制御手段を備える必要が生じ、ま
た、泥面高さ検出センサＳ３を苗植付装置５における可
動部であるセンターフロート１６Ａの揺動端に配備した
場合には、圃場泥土硬さの変化に伴ってセンターフロー
ト１６Ａの目標角度θｏ（フロートセンサＳ２の感知感
度）が補正されることによりセンターフロート１６Ａの
基準姿勢が変更されると、それに伴って泥面高さ検出セ
ンサＳ３の対地高さが変化し、泥面高さ検出センサＳ３
の基準値も変化するようになることから、センターフロ
ート１６Ａの目標角度θｏの補正に伴って、その目標角
度θｏの補正値に応じた補正値で泥面高さ検出センサＳ
３の基準値を補正する制御手段を備える必要が生じるの
であるが、本実施形態においては、前述したように固定
部５Ａ側の可動ブラケット３５に泥面高さ検出センサＳ
３を支持させていることによって、植え付け深さ調節や
センターフロート１６Ａの目標角度θｏの補正にかかわ
らずセンターフロート１６Ａの後部支点Ｐ３に対する泥
面高さ検出センサＳ３の高さを一定に維持できるので、
後述のように植え付け深さ調節やセンターフロート１６
Ａの目標角度θｏの補正に伴って泥面高さ検出センサＳ
３の基準値を補正する制御手段を備える必要がない。

【００４１】さらに、センターフロート１６Ａの左右近
側部に泥面高さ検出センサＳ３を配置したことによっ
て、泥面高さ検出センサＳ３は、苗植付装置５に対する
泥土表面高さの変位を検出する際において、走行に伴う
苗植付装置５の走行機体１との連結部（前後軸芯Ｐ１）
を中心にした左右両端側の上下揺動変位（ローリング揺
動）の影響を受け難くなることから、苗植付装置５に対
する泥土表面高さの変位を検出する際の検出精度の向上
を図れるようになっている。

【００４２】要するに、制御構成の複雑化を抑制しなが
ら、それぞれの植え付け深さやセンターフロート１６Ａ
の目標角度θｏ（フロートセンサＳ２の感知感度）にお
ける泥面高さ検出センサＳ３による苗植付装置５に対す
る泥土表面高さの変位検出をより精度良く行うことがで
き、これによって、より適切なセンターフロート１６Ａ
の目標角度θｏの補正を行えるとともに、その補正後の
目標角度θｏに基づく自動昇降制御手段２０Ｂの制御作
動によって、より精度良く苗植付装置５を所定の対地高
さに維持できるようになっている。

【００４３】図４に示すように、制御装置２０には、左
右の泥面高さ検出センサＳ３からの検出値の差を算出す
る演算手段２０Ｄが備えられており、一方の泥面高さ検
出センサＳ３が、苗植付装置５に対する泥土表面高さが
大幅に小さく（低く）なったことを検出し、かつ、他方
の泥面高さ検出センサが、苗植付装置５に対する泥土表
面高さが大幅に大きく（高く）なったことを検出するこ
とによって、図６に示すように演算手段２０Ｄからの算
出値が所定値を超えるようになると、目標角度補正手段
２０Ｃは、その圃場部分が荒れていると判断して、その
算出値の所定値からの超過量に応じた補正値でセンター
フロート１６Ａの目標角度θｏが前上がり側に変更され
るようにセンターフロート１６Ａの目標角度θｏを補正
し、その補正後の目標角度θｏに基づく自動昇降制御手
段２０Ｂの制御作動によって苗植付装置５を下降させる
よう構成されている。これによって、各整地フロート１
６の接地圧を高めることができて、各整地フロート１６
による整地作用を高くすることができるので、例えば、
枕地植えのように旋回走行などによって荒らされた圃場
部分に対して植え付けを行う場合においても、荒らされ
た圃場部分を充分に整地することができて、苗植付装置
５による適切な苗の植え付けを確実に行えるようになっ
ている。

【００４４】尚、手動式の第一設定器３７の操作により
フロートセンサＳ２の感知感度を手動設定する場合に
は、操縦部１Ａに装備されたダイヤル式の切り換えスイ
ッチ４０を「手動」位置に操作し、また、目標角度補正
手段２０Ｃの制御作動によりフロートセンサＳ２の感知
感度を自動設定する場合には、切り換えスイッチ４０を
「自動」位置に操作することによって、フロートセンサ
Ｓ２の感知感度設定方法を切り換えられるようになって
いる。

【００４５】図４に示すように、制御装置２０には、走
行機体１の操縦部１Ａに装備された第二設定器４２の操
作位置に基づいて、泥面高さ検出センサＳ３の基準値を
変更する基準値変更手段２０Ｅが制御プログラムとして
備えられている。この構成により、泥面高さ検出センサ
Ｓ３の基準値つまり泥面高さ検出センサＳ３が苗植付装
置５に対する泥土表面高さの変位を検出する際の基準泥
土表面高さを変更できるようになることから、例えば、
苗植付装置５に対する基準泥土表面高さが小さく（低
く）なるように泥面高さ検出センサＳ３の基準値を変更
すると、その変更に伴って、泥面高さ検出センサＳ３
は、苗植付装置５に対して泥土表面高さが大きく（高
く）なる側に変位したことを検出するようになり、その
検出値に基づいて、目標角度補正手段２０Ｃは、その検
出値に応じた補正値でセンターフロート１６Ａの目標角
度θｏを前下がり側に補正するようになり、この補正が
行われると、自動昇降制御手段２０Ｂが、フロートセン
サＳ２により検出されるセンターフロート１６Ａの上下
揺動角度θが前下がり側に補正された目標角度θｏとな
るように苗植付装置５を上昇させるようになるので、整
地フロート１６の接地圧を低くすることができるように
なる。また逆に、苗植付装置５に対する基準泥土表面高
さが大きく（高く）なるように泥面高さ検出センサＳ３
の基準値を変更すると、その変更に伴って、泥面高さ検
出センサＳ３は、苗植付装置５に対して泥土表面高さが
大きく（高く）なる側に変位したことを検出するように
なり、その検出値に基づいて、目標角度補正手段２０Ｃ
は、その検出値に応じた補正値でセンターフロート１６
Ａの目標角度θｏを前上がり側に補正するようになり、
この補正が行われると、自動昇降制御手段２０Ｂが、フ
ロートセンサＳ２により検出されるセンターフロート１
６Ａの上下揺動角度θが前上がり側に補正された目標角
度θｏとなるように苗植付装置５を下降させるようにな
るので、整地フロート１６の接地圧を高くすることがで
きるようになる。つまり、泥面高さ検出センサＳ３の基
準値を変更することによって整地フロート１６の接地圧
を設定できるのであり、もって、作業者の好みに応じた
整地フロート１６の整地具合を得ることができるように
なっている。また、その整地具合は、泥面高さ検出セン
サＳ３、自動昇降制御手段２０Ｂ、および、目標角度補
正手段２０Ｃの作動によって維持されるようになってい
る。

【００４６】図４に示すように、制御装置２０には、左
右の泥面高さ検出センサＳ３からの検出値に基づいてロ
ーリングモータ４の作動を制御することにより、苗植付
装置５を圃場泥面に沿う状態となるように前後軸芯Ｐ１
周りに回動させるローリング制御手段２０Ｆが制御プロ
グラムとして備えられており、このローリング制御手段
２０Ｆの制御作動によって、苗植付装置５を圃場泥面の
左右傾斜に沿うように考慮した状態で所定の対地高さに
位置させることができるようになっている。つまり、苗
植付装置５に対して圃場泥面が左右方向に傾斜していた
としても、ローリング制御手段２０Ｆの制御作動によ
り、苗植付装置５を圃場泥面に沿う状態に傾斜させるこ
とによって、苗植付装置５の固定部５Ａに左右方向に並
列装備される植付機構１４の各対地高さを略同じ高さに
揃えることができて、各条の植え付け深さを略同じ深さ
に植え付けることができるので、苗植付装置５による良
好な苗の植え付けを安定して行えるようになっている。
また、センターフロート１６Ａの目標角度θｏを補正す
るために装備した左右の泥面高さ検出センサＳ３をロー
リング制御用に流用していることから、ローリング制御
専用の検出センサを別途設ける場合に比較して、構成の
複雑化や製造コストの高騰を抑制できるようになってい
る。

【００４７】〔別実施例〕 上記の実施形態においては、六条植え用の苗植付装
置５が装備された乗用型田植機を例示したが、苗植付装
置５としては、四条植え用、五条植え用、八条植え用、
十条植え用、あるいは、十二条植え用のものであっても
よい。 左右の泥面高さ検出センサＳ３を、苗植付装
置５における支持フレーム１２や植付伝動ケース１３な
どの固定部５Ａに固定装備するようにしてもよい。この
場合には、植え付け深さ調節（苗植付装置５の固定部５
Ａに装備された植付機構１４に対する整地フロート１６
の高さ位置調節）に伴って、その調節量に応じた補正値
で泥面高さ検出センサＳ３の基準値を補正する制御手段
を備えるようにすればよい。

【図面の簡単な説明】

【図１】乗用型田植機の全体側面図

【図２】苗植付装置の構成を示す概略平面図

【図３】泥面高さ検出センサおよびフロートセンサの構
成を示す苗植付装置の要部側面図

【図４】制御構成を示すブロック図

【図５】泥面高さ検出センサおよびフロートセンサの構
成を示す苗植付装置の要部正面図

【図６】左右の泥面高さ検出センサからの検出値の差の
変動を示すグラフ

【符号の説明】

１ 走行機体 ５ 苗植付装置 ５Ａ 固定部 １６Ａ センターフロート ２０Ｂ 自動昇降制御手段 ２０Ｃ 目標角度補正手段 ３２ 付勢手段 Ｐ３ 後部支点 Ｓ２ フロートセンサ Ｓ３ 泥面高さ検出センサ θ 上下揺動角度 θｏ 目標角度

Claims (1)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 走行機体（１）に苗植付装置（５）を昇
   降自在に連結するとともに、前記苗植付装置（５）に、
   付勢手段（３２）により接地付勢されたセンターフロー
   ト（１６Ａ）を後部支点（Ｐ３）周りに上下揺動自在に
   装備し、植え付け作業時の走行に伴って変位する前記セ
   ンターフロート（１６Ａ）の上下揺動角度を検出するフ
   ロートセンサ（Ｓ２）と、該フロートセンサ（Ｓ２）か
   らの検出に基づいて、前記センターフロート（１６Ａ）
   の上下揺動角度が予め設定された目標角度に復帰するよ
   うに前記苗植付装置（５）の昇降を制御する自動昇降制
   御手段（２０Ｂ）とを備えた乗用型田植機において、 前記苗植付装置（５）に対する前記センターフロート
   （１６Ａ）の左右近側部の泥土表面高さの変位を検出す
   るよう配置された左右一対の泥面高さ検出センサ（Ｓ
   ３）を前記苗植付装置（５）の固定部（５Ａ）に装着す
   るとともに、前記泥土表面高さが大きくなるほど前記セ
   ンターフロート（１６Ａ）の目標角度が前下がり側に変
   更されるように、前記左右の泥面高さ検出センサ（Ｓ
   ３）からの検出値に基づいて前記センターフロート（１
   ６Ａ）の目標角度を補正し、前記左右の泥面高さ検出セ
   ンサ（Ｓ３）からの検出値の差が所定値を超えると、前
   記センターフロート（１６Ａ）の目標角度を前上がり側
   に変更する目標角度補正手段（２０Ｃ）を装備してある
   乗用型田植機。