JPH1189348A - 水田作業機 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 圃場の泥硬さに対応して適正な感度での昇降
制御を行い、制御感度を設定するセンサに故障を生ずる
と不適正な昇降制御を阻止する。 【解決手段】 圃場面に対する苗植付装置の高さを整地
フロート１８Ａの姿勢から計測するレベルセンサ２５
と、圃場面の泥硬さを整地フロート１８Ｂの圃場面に対
する沈み込み量から計測する泥硬さセンサ４３とを備
え、泥硬さセンサ４３からの計測信号が異常な値である
場合には報知ランプ５６を点灯させ、ブザー５７を作動
させると共に、感度設定域の中間の値の制御感度を設定
して昇降制御を行う制御装置４８を備えた。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、走行機体に対して
複数の接地フロートを有した対地作業装置を昇降自在に
連結し、この作業装置に対して対圃場面高さを電気的に
計測するレベルセンサと、圃場面の泥硬さを電気的に計
測する泥硬さセンサとを備え、又、この泥硬さセンサの
計測値に基づいて設定される制御感度と、レベルセンサ
で計測される対圃場面高さの値とに基づいて作業装置の
昇降を行う制御装置を備えた水田作業機に関し、詳しく
は、対地作業装置の昇降制御感度を圃場面の硬軟に応じ
て自動的に調整する技術に関する。

【０００２】

【従来の技術】上記のように構成された水田作業機とし
て特開平７‐８７８１７号公報に示されるものが存在
し、この従来例では接地フロートの溝跡位置の圃場面
と、接地フロートが接地しない圃場面とに接触する２つ
の接地部材を備え、夫々の接地部材で計測される圃場面
レベルの差から接地フロートの溝跡の深さを計測するよ
う構成され、この計測によって深い溝跡を検出した場合
には昇降制御の感度を高め、浅い溝跡を検出した場合に
は昇降制御の感度を低下させるよう自動的に昇降制御の
感度を調節する制御系を備えたものとなっている。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】従来例では圃場面の泥
硬さを計測して制御感度を自動的に調節するので作業者
に手間を掛けることなく圃場の状態に対応した最適な制
御感度での昇降を可能にするものである。しかし、圃場
面に接触して圃場面の泥硬さを計測する専用の接地部材
を備えるものでは、接地部材の大型化にも制約があり接
地面積の拡大を図ることが困難となっており、接地フロ
ートが接地しない圃場面に比較的小さい凹凸が存在した
場合でも接地部材が凹凸に計測してしまうことから計測
精度にも限度があり、又、圃場面の泥硬さを計測するた
めに２つの接地部材の用いる構成であるので部品数が増
大するものとなり、しかも、夫々の接地部材が接地フロ
ートから後方に突出する形態で備えられることから破損
も発生しやすいものとなっており改善の余地がある。

【０００４】又、従来例のように圃場面の泥硬さをセン
サで電気的に計測して、計測結果を制御感度に設定する
ものを考えるに、このセンサとしてポテンショメータを
用いて計測結果を電圧信号で出力するものではセンサに
故障や短絡が発生した際にはセンサから出力される電圧
信号値が電源電位まで上昇する、あるいは、零電位まで
降下することが多く、このように極端な値の電圧値に陥
った場合には、制御感度が上昇し過ぎることに起因して
無駄な昇降制御の頻度が高まる、あるいは、昇降制御が
低下し過ぎることに起因して必要な昇降制御が行われな
いことに繋がる等、適正な制御が行われないものとなり
改善の余地がある。

【０００５】本発明の目的は、圃場の泥硬さに対して適
正な感度での昇降制御を可能にすると共に、制御感度を
設定するセンサ系に故障を生じた場合の不適正な制御を
阻止し得る水田作業機を合理的に構成する点にある。

【０００６】

【課題を解決するための手段】本発明の第１の特徴（請
求項１）は冒頭に記したように、走行機体に対して複数
の接地フロートを有した対地作業装置を昇降自在に連結
し、この作業装置に対して対圃場面高さを電気的に計測
するレベルセンサと、圃場面の泥面の硬さを電気的に計
測する泥硬さセンサとを備え、又、この泥硬さセンサの
計測値に基づいて設定される制御感度と、レベルセンサ
で計測される対圃場面高さの値とに基づいて作業装置の
昇降を行う制御装置を備えた水田作業機において、前記
レベルセンサが、前記複数の接地フロートのうちの圃場
面に対する作業装置のレベル変位に応じて変位作動する
ものの変位作動を計測するよう構成され、前記泥硬さセ
ンサが前記複数の接地フロートのうちの圃場面の泥硬さ
に応じて変位作動するものの変位作動を計測するよう構
成され、この泥硬さセンサからの信号が異常な値である
場合には、この異常の値の信号を用いず予め設定された
特定の処理を行うよう前記制御装置の制御動作を設定し
てある点にあり、その作用、及び、効果は次の通りであ
る。

【０００７】本発明の第２の特徴（請求項２）は請求項
１において、前記レベル計測用の接地フロートとして複
数の接地フロートのうち左右方向での両側位置の２つの
ものが用いられ、前記泥硬さ計測用の接地フロートとし
て両側位置の接地フロートで挟まれる中央位置に配置さ
れた２つの接地フロートが用いられると共に、２つのレ
ベルセンサからの信号値の平均値に基づいて前記対地作
業装置の対圃場面高さを求め、２つの泥硬さセンサから
の信号の平均値に基づいて圃場面の泥硬さを求めるよう
前記制御装置の制御動作が設定されている点にあり、そ
の作用、及び、効果は次の通りである。

【０００８】本発明の第３の特徴（請求項３）は請求項
１において、前記特定の処理が、警報機構を作動させる
よう設定されている点にあり、その作用、及び、効果は
次の通りである。

【０００９】本発明の第４の特徴（請求項４）は請求項
１〜３において、前記特定の処理が、前記対地作業装置
による作業を中止して該作業装置を上限まで上昇させる
よう設定されている点にあり、その作用、及び、効果は
次の通りである。

【００１０】本発明の第５の特徴（請求項５）は請求項
２において、前記２つの泥硬さセンサのうちの一方から
の信号が異常な値である場合には、他方の泥硬さセンサ
からの信号に基づいて対地作業装置の昇降制御を行うよ
う前記特定の処理が設定されでいる点にあり、その作
用、及び、効果は次の通りである。

【００１１】〔作用〕上記第１の特徴によると、接地面
積の広い接地フロートの変位作動を泥硬さセンサで計測
するので、圃場面の小さい凹凸の影響を低減できると共
に、対地作業装置に備えられた接地フロートの変位に基
づいて対地作業装置の対圃場面高さをレベルセンサで計
測し、接地フロートの変位に基づいて圃場面の泥硬さを
泥硬さセンサで計測するので特別な接地部材を用いるこ
と無く、圃場面の泥硬さに対応した制御感度で対地作業
装置の昇降を行うことができる。又、泥硬さセンサから
の信号が異常な値である場合には、異常な値を用いない
ので制御感度が不適正な値に設定されることが無い。

【００１２】上記第２の特徴によると、離間した左右位
置の接地フロートに対応するレベルセンサの計測結果の
平均値に基づいて対圃場面高さを求めるので、圃場面が
左右方向に傾斜している場合でも対地作業装置の正確な
対地高さの値を求め得るものとなり、又、圃場面が傾斜
していても変位量が少ない中央位置の接地フロートに対
応する泥硬さセンサの計測結果の平均値に基づいて泥硬
さを求めるので圃場面の泥硬さの正確な値を求め得るも
のとなる。

【００１３】上記第３の特徴によると、泥硬さセンサか
らの信号が異常な値である場合には、警報機構が作動す
るので、異常の発生を即座に作業者が認識でき、適切な
処置を取り得るものとなる。

【００１４】上記第４の特徴によると、泥硬さセンサか
らの信号が異常な値である場合には、作業装置が上限ま
で上昇するので異常な状態での作業の継続が無く、異常
状態を作業者が即座に認識できるものとなる。

【００１５】上記第５の特徴によると、異常な信号を出
力する泥硬さセンサを用いず、正常な泥硬さセンサを用
いるので不都合のない状態での制御感度を維持できるも
のとなる。

【００１６】〔発明の効果〕従って、圃場の泥硬さに対
して適正な感度での昇降制御を可能にすると共に、制御
感度を設定するセンサ系に故障を生じた場合の不適正な
制御を阻止し得る水田作業機が合理的に構成されたので
ある（請求項１）。又、圃場面が左右方向に傾斜してい
る圃場で作業を行う場合でも対地高さ、泥硬さ夫々とも
平均値に基づいた適正な値に従う昇降制御が可能となり
（請求項２）、泥硬さセンサが故障した場合には不適正
な制御状態での作業を即座に中止できるものとなり（請
求項３、４）、２つの泥硬さセンサの一方が故障した場
合でも適正な制御感度での制御を行い得るものとなった
（請求項５）。

【００１７】

【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態を図面
に基づいて説明する。図１に示すように、ステアリング
操作される駆動型の前車輪１、及び、駆動型の後車輪２
を備えた走行機体３の前部にエンジン４を搭載すると共
に、この走行機体３の後部にエンジン４からの動力が伝
えられる静油圧式の無段変速装置５、及び、ミッション
ケース６を配置し、又、走行機体３の中央部に運転座席
７を配置し、走行機体３の後端部に対し油圧シリンダ８
で駆動昇降するリンク機構９を介して対地作業装置とし
ての苗植付装置Ａを連結して水田作業機としての乗用型
の田植機を構成する。

【００１８】前記運転座席７の右側部に苗植付装置Ａの
昇降制御と植付クラッチ（図示せず）の入り切り操作と
を行う昇降レバー１０を備え、又、機体前部位置にはス
テアリングハンドル１１と強制昇降レバー１９とを備え
ている。尚、前記植付クラッチは、前記ミッションケー
ス６に内蔵され、このミッションケース６から苗植付装
置Ａに対して動力を伝える伝動軸１２が決まった回転位
相にある場合にのみ切り操作を許容して苗植付装置Ａの
植付アーム（後述する）が圃場との接触を回避した姿勢
で動力を遮断するよう構成されている。

【００１９】苗植付装置Ａはマット状苗Ｗを載置する苗
載せ台１３、前記伝動軸１２からの動力が伝えられる伝
動ケース１４この伝動ケース１４からチェーンケース１
５を介して伝えられる動力で回転するロータリケース１
６、このロータリケース１６に一対ずつ備えられた植付
アーム１７、図５に示す如く配置された４つの整地フロ
ート１８（接地フロートの一例）夫々を備えて８条植用
に構成されると共に、該苗植付装置Ａの後端位置には施
肥装置Ｂを備え、作業時には苗載せ台１３に載置された
マット状苗Ｗの下端から苗を植付アーム１７が１株ずつ
切出して圃場面Ｓに植え付けると同時に、植付けた苗の
近傍の圃場面下に施肥装置Ｂで肥料を供給するよう構成
されている。

【００２０】前記４つの整地フロート１８は左右方向で
の中心を基準にして左右対称の位置に配置され、４つの
整地フロート１８のうち外側の部の一対のものを苗植付
装置Ａの対圃場面高さを計測する感知フロート１８Ａと
して用い、その内側に配置された一対のものを圃場面Ｓ
の泥硬さ検出フロート１８Ｂとして用いており、又、後
車輪２の通過跡が左右の２つのフロート１８Ａ，１８Ｂ
の間に位置するよう配置している。

【００２１】つまり、感知フロート１８Ａは図２に示す
ように、前記苗植付装置Ａに横向き姿勢の軸芯周りで回
動自在に支持された植付深さ調節軸２１から後方に延設
した支持アーム２２の後端位置に対して横向き姿勢の軸
芯Ｐ周りで揺動自在に支持され、植付深さ調節軸２１か
ら前方に向けて形成したリンク部材２３に対して該フロ
ート１８Ａの前部を支持することで該感知フロート１８
Ａを横向き姿勢の軸芯Ｐ周りでの揺動自在に構成してあ
る。

【００２２】支持アーム２２に対して横向き姿勢の操作
軸２４周りで揺動自在にポテンショメータ型のレベルセ
ンサ２５を支持し、この操作軸２４に備えた操作アーム
２４Ａと感知フロート１８Ａに固定した固定アーム２６
との間に操作ロッド２７を備え、植付深さ調節軸２１に
固設した部材２８とレベルセンサ２５を支持する部材と
に亘ってロッド２９を備えることで植付深さ調節軸２１
の回動操作時に操作軸２４周りでのレベルセンサ２５本
体の姿勢を変更して感知フロート１８の苗植付装置Ａに
対する揺動姿勢を一定に維持する限りはレベルセンサ２
５本体に対する操作アーム２４Ａの姿勢を維持するよう
構成されている。又、植付深さ調節軸２１に固設された
調節アーム３０を介して上下方向に揺動操作される部材
３１と感知フロート１８Ａの前部との間に圧縮コイル型
のバネ３２を介装することで、植付深さ調節軸２１の回
動操作時にもセンサフロート１８の苗植付装置Ａに対す
る揺動姿勢を一定に維持する限りはバネ３２の付勢力を
変化させないように構成されている。

【００２３】図３，図４に示すように、泥硬さ検出フロ
ート１８Ｂは、前記植付深さ調節軸２１から後方に延設
した支持アーム２２の後端位置に対して横向き姿勢に形
成した支軸３５を該フロート１８Ｂの後部位置に突設し
たブラケット３６の縦長姿勢の長孔３６Ａに挿通するこ
とで、該フロート１８Ｂの後部が支軸３５周りで揺動自
在、かつ、長孔３６Ａの形成方向に沿って上下方向に移
動自在に支持されている。又、このフロート１８Ｂの前
部は屈伸型のリンク部材３７を介して苗植付装置Ａのフ
レーム３８に支持されている。

【００２４】又、ブラケット３６の長孔３６Ａの上下方
向での中央位置に支軸３５を保持するためのバネ３９，
３９を備えると共に、苗植付装置Ａの側に固設された板
状の支持材４０に対して平行四連型に作動するリンク片
４１，４１を介して上下変位自在にプレート４２を支持
し、このプレート４２に対して横向き姿勢の軸芯周りで
回動操作される操作アーム４３Ａを有したポテンショメ
ータ型の泥硬さセンサ４３を備えている。この泥硬さセ
ンサ４３の操作アーム４３Ａと泥硬さ検出フロート１８
Ｂの前後方向の中間位置の上面に固定した支持片４４と
の間に操作ロッド４５を備え、更に、前記支持アーム２
２と、泥硬さセンサ４３を支持するリンク片４１とをリ
ンク部材５５で連係することにより植付深さ調節軸２１
の回動操作時には支持アーム２２の揺動と連係した支持
プレート４２の上下変位により操作アーム４３Ａと支持
片４４との上下方向での距離を一定に維持するよう構成
されている。同図に示すように側面視において、前記植
付アーム１７に備えた植付爪１７Ａの先端軌跡Ｔと圃場
面Ｓとが交差する点の直上位置に前記支持片４４を配置
してある。

【００２５】又、前述のように泥硬さ検出フロート１８
Ｂを支持したので、後部の支軸３５とブラケット３６の
長孔３６Ａとの間での相対移動、及び、前部のリンク部
材３７の屈伸作動によって圃場面Ｓの泥硬さに対応して
該フロート１８Ｂ全体の上下変位が許されるものとなっ
ている。特に、該フロート１８Ｂの後部の支軸３５周り
で揺動自在に支持されるため、走行機体３が前後方向に
傾斜した場合にも無理な力を支持系に作用させずに済
み、前述のように支持片４４の位置を設定したので該フ
ロート１８Ｂの圃場面Ｓに対する沈み込み量を計測する
場合にも泥硬さセンサ４３からの電圧信号を計測するこ
とで済むものとなっている。

【００２６】図６に示すように、運転座席７の前方位置
にはダイヤル４６で操作されるポテンショメータ型の感
度設定器４７が配置され、この感度設定器４７を「敏」
の側に操作するほど感知フロート１８Ａの目標姿勢を前
下がり側に設定してバネ３２から感知フロート１８Ａに
作用する付勢力の低減を図って該感知フロート１８Ａの
敏感な揺動を許すものとなっており、「鈍」の側に操作
するほど感知フロート１８Ａの目標姿勢を前上がり側に
設定してバネ３２から感知フロート１８Ａに作用する付
勢力の増大を図って該感知フロート１８Ａの揺動を鈍ら
せるものとなっている。又、前記泥硬さ検出フロート１
８Ｂは圃場面Ｓに対する沈み込み量に基づいて圃場面Ｓ
の泥硬さを計測するものであり、後述するように、苗植
付装置Ａの昇降制御時には泥硬さ検出フロート１８Ｂの
圃場面Ｓに対する沈み込み量が大きいほど圃場面Ｓが軟
質であると判断して制御感度を高め、泥硬さ検出フロー
ト１８Ｂの圃場面Ｓに対する沈み込み量が小さいほど圃
場面Ｓが硬質であると判断して制御感度を低下させる側
に補正するために使用される。

【００２７】図７に示すように、前記昇降レバー１０
は、ガイド３４に形成された経路に沿って操作自在に構
成され、該昇降レバー１０を経路内の「下降」位置より
前方側に操作すると苗植付装置Ａを下降させ、「上昇」
位置より後方側に操作すると苗植付装置Ａを上昇させ、
「中立」位置に操作すると苗植付装置Ａをそのレベルに
維持するよう制御系と連係し、又、該昇降レバー１０を
「入」位置に操作した場合には植付クラッチを入り操作
した状態で後述する制御モードで苗植付装置Ａの自動昇
降を行い、「切」位置に操作した場合には植付クラッチ
を切り操作し、更に、該昇降レバー１０を「自動」位置
に設定すると前記強制昇降レバー１９の操作に従って、
後述する制御モードで苗植付装置Ａの自動昇降を行う状
態と、植付クラッチを切り操作して苗植付装置Ａを上限
まで強制上昇させる状態とに切換自在となるよう制御系
と連係している。

【００２８】図６に示すように、前記強制昇降レバー１
９は非操作状態で中立位置「Ｎ」に復帰するようバネ
（図示せず）で付勢されると共に、この中立位置「Ｎ」
から上方側の上昇位置「Ｕ」に操作すると植付クラッチ
の切り操作して苗植付装置Ａを上限まで上昇させ、この
この中立位置「Ｎ」から下方側の下降位置「Ｄ」に操作
すると、上昇状態の苗植付装置Ａを整地フロート１８が
接地するまで下降させるよう制御系と連係している。
尚、この強制昇降レバー１９で苗植付装置Ａを下降させ
た場合には植付クラッチは切り状態を維持しており、こ
の下降の後に強制昇降レバー２０を再度、下降位置
「Ｄ」に操作することで植付クラッチの入り操作を行う
よう制御動作が設定されている。

【００２９】図６に示すように、該田植機の制御系が構
成され、この制御系ではマイクロプロセッサ（図示せ
ず）を備えた制御装置４８に対して前記昇降レバー１０
の基端に備えた昇降レバーセンサ４９からの信号、強制
昇降レバー１９の基端に備えた切換スイッチ５０からの
信号、前記感度設定器４７からの信号、前記レベルセン
サ２５からの信号、前記泥硬さセンサ４３、及び、制御
モードを選択する選択スイッチ５１、リンク機構９の揺
動量から苗植付装置Ａの対走行機体高さを計測するリン
クセンサ５２からの信号が入力する系が形成されると共
に、前記油圧シリンダ８を制御する電磁弁５３を制御す
る出力系、及び、運転座席７の前方位置に配置した警報
機構としての報知ランプ５６、ブザー５７夫々に対する
出力系が形成されている。又、電磁弁５３はソレノイド
に供給される電流値の値を増大させるほど該電磁弁５３
の開度を大きくする電磁比例型の特性のものが用いられ
ている。

【００３０】この制御装置４８では、前記選択スイッチ
５１でマニュアル昇降制御と自動補正昇降制御との何れ
か一方を選択できるよう構成され、マニュアル昇降制御
が選択された場合には図８のフローチャートに示す如
く、感度設定器４７からの信号を入力して、この信号値
に基づいて制御感度を設定すると共に、２つのレベルセ
ンサ２５，２５からの信号値の和を１／２する単純な演
算で平均化する処理を行う（＃１０１，＃１０２ステッ
プ）。

【００３１】前記制御感度は敏感側に操作されるほど感
知フロート１８Ａの目標姿勢を前下がり側に設定してバ
ネ３２から感知フロート１８Ａに作用するバネ付勢力を
低下させて制御感度を高めるものとなり、これとは逆
に、鈍感側に操作されるほど感知フロート１８Ａの目標
姿勢を前上がり側に設定してバネ３２から感知フロート
１８Ａに作用するバネ付勢力を上昇させて制御感度を低
下させるものとなっている。

【００３２】次に、平均化された値と、制御感度に対応
して設定される制御目標を基準に形成される不感帯と比
較し、比較の結果、不感帯の域外に平均値が存在する場
合には、制御目標と平均値との偏差に対応する値を電磁
弁５３の目標開度に設定すると共に、偏差が小さくなる
側に昇降方向を設定して電磁弁５３の電磁ソレノイドを
駆動し、又、比較の結果、不感帯の域内に平均値が存在
する場合には電磁弁５３を操作せず中立位置に保持する
ものとなっている（＃１０３〜＃１０５ステップ）。

【００３３】又、自動補正昇降制御が選択された場合に
は図９のフローチャートに示す如く、左右の泥硬さセン
サ４３，４３からの信号を入力して、夫々の信号値が正
常な電圧域に存在する場合には正常であると見做して、
夫々の泥硬さセンサ４３，４３からの信号値の和を１／
２する単純な演算で平均化する処理を行い、この平均化
された値に基づいて制御感度を設定すると共に、２つの
レベルセンサ２５，２５からの信号値の和を１／２する
単純な演算で平均化する処理を行う（＃２０１〜＃２０
５ステップ）。

【００３４】泥硬さセンサ４３，４３で計測される泥硬
さが軟質の場合には制御感度が敏感側に設定され、泥硬
さセンサ４３，４３で計測される泥硬さが硬質のの場合
には制御感度が鈍感側に設定されるよう制御特性が設定
されている。

【００３５】次に、平均化された値と、制御感度に対応
して設定される制御目標を基準に形成される不感帯と比
較し、比較の結果、不感帯の域外に平均値が存在する場
合には、制御目標と平均値との偏差に対応する値を電磁
弁５３の目標開度に設定すると共に、偏差が小さくなる
側に昇降方向を設定して電磁弁５３の電磁ソレノイドを
駆動し、又、比較の結果、不感帯の域内に平均値が存在
する場合には電磁弁５３を操作せず中立位置に保持する
ものとなっている（＃２０６〜＃２０８ステップ）。

【００３６】又、左右の泥硬さセンサ４３，４３の信号
のうち一方でも正常な電圧域に存在しない場合（信号電
圧値が電源電位と殆ど等しい値であるか、零電位と殆ど
等しい場合）には、泥硬さセンサ４３が正常でない（異
常）であるので前記報知ランプ５６を点灯させると同時
にブザー５６を作動させると共に、制御感度を前記感度
設定器４７の全設定域の中央の値に設定した後に前述し
た＃２０５ステップの制御の流れに移行するものとなっ
ている（＃２０９，＃２１０ステップ）。

【００３７】更に、この制御装置４８では図１０のフロ
ーチャートに示す制御動作が設定されている。つまり、
前記切換スイッチ５０からの信号によって強制昇降レバ
ー１９が上昇位置「Ｕ」に操作されたことが検出される
と、リンクセンサ５２の信号に基づいて苗植付装置Ａが
上限位置にある場合を除いて苗植付装置Ａを上限まで上
昇させる制御を行い、又、前記切換スイッチ５０からの
信号によって強制昇降レバー１９が下降位置「Ｄ」に操
作されたことが検出されると、リンクセンサ５２の信号
に基づいて苗植付装置Ａが下降位置にあることを判別し
た場合には植付クラッチの入り操作を行う（＃３０１〜
＃３０６ステップ）。

【００３８】又、強制昇降レバー１９が下降位置「Ｄ」
に操作されたことが検出されると、リンクセンサ５２の
信号に基づいて苗植付装置Ａが上昇位置にあることを判
別した場合には切換スイッチ５１からの信号に基づいて
自動補正昇降制御が選択されている場合にのみ、左右の
泥硬さセンサ４３，４３の信号を入力して、このうち一
方でも正常な電圧域に存在しない場合（信号電圧値が電
源電位と殆ど等しい値であるか、零電位と殆ど等しい場
合）には、泥硬さセンサ４３が正常でない（異常）であ
るので前記報知ランプ５６を点灯させると同時にブザー
５６を作動させて苗植付装置Ａを上昇状態に維持する
（下降させない）ものとなっており、左右の泥硬さセン
サ４３，４３の何れもが正常である場合には苗植付装置
Ａの整地フローチャート１８夫々が接地する状態までの
下降を許すものとなっている（＃３０７〜＃３１１ステ
ップ）。

【００３９】又、強制昇降レバー１９が下降位置「Ｄ」
に操作された際に苗植付装置Ａが上昇位置にあっても自
動補正昇降制御が選択されていない場合、つまり、マニ
ュアル昇降制御が選択されている場合には泥硬さセンサ
４３，４３のチェックを行わずに苗植付装置Ａの整地フ
ローチャート１８夫々が接地する状態までの下降を許す
ものとなっている。

【００４０】このように、本発明では、比較的離間した
位置に感知フロート１８Ａ，１８Ａを配置するので圃場
面Ｓに局部的に凹凸が存在しても一方に感知フロート１
８Ａだけが凹凸を検出するので不適正な昇降制御が抑制
され、又、圃場面Ｓが左右に傾斜していても平均値に基
づいて昇降制御を行うので苗植付装置Ａを不必要に昇降
させることがなく滑らかな昇降制御を行うものとなって
おり、又、一対の泥硬さフロート１８Ｂ，１８Ｂを備え
たので泥硬さの検出値も局部的な圃場面Ｓの状態の影響
を排除するものとなっている。特に、従来例のように苗
植付装置Ａの外方に突出する部材を備えないので部品点
数の増大、部材の破損を発生することのないものとなっ
ている。更に、選択スイッチで自動補正昇降が選択され
ると左右の泥硬さセンサ４３，４３からの信号の平均値
に基づいて制御感度が自動的に設定されるので作業者は
圃場面Ｓの泥硬さを判別しなくとも訂正な制御感度での
昇降を行えると共に、この泥硬さセンサ４３，４３が故
障した場合には、報知ランプ５６の点灯とブザー５７の
作動とによって故障の発生を作業者に認識させると同時
に、制御に不都合のない制御感度の値を自動的に設定す
ることによって作業を中断しないものにしている。又、
苗植付装置Ａを強制的に上限まで上昇させた後に下降さ
せる際にも泥硬さセンサ４３，４３が故障していること
が検出された場合には苗植付装置Ａの下降を阻止して故
障の発生を作業者に認識させ得るものとなっている。
尚、このように故障が発生した場合には作業者がマニュ
アル昇降制御を選択する処置によって苗植付装置Ａの下
降が可能となり、感度設定器４７からの信号によって苗
植付装置Ａの昇降を行えるものとなっている。

【００４１】〔別実施の形態〕本発明は上記実施の形態
以外に、以下のように構成することも可能である。

【００４２】（イ）図１１のフローチャートの＃４０１
〜＃４１１ステップに示すように自動補正昇降ルーチン
の制御動作を設定する。つまり、前述の「発明の実施の
形態」に説明した自動補正昇降ルーチンの制御動作の＃
２０９，＃２１０ステップの処理に代えて、左右の泥硬
さセンサ４９，４９の一方でも異常な電圧を出力した場
合には警報作動を行い、植付クラッチを切り操作し、苗
植付装置Ａを上限まで上昇させる制御動作（＃４０９〜
＃１１１ステップ）を設定することで、作業者に対して
故障の発生を認識させると同時に、不適正な制御感度で
の昇降制御を強制的に停止するものとなる。

【００４３】（ロ）図１２のフローチャートの＃５０１
〜＃５１２ステップに示すように自動補正昇降ルーチン
の制御動作を設定する。つまり、前述の「発明の実施の
形態」に説明した自動補正昇降ルーチンの制御動作の＃
２０９、＃２１０ステップの処理に代えて、左右の泥硬
さセンサ４９，４９の一方でも異常な電圧を出力した場
合には警報作動を行い、一方だけが異常な電圧を出力し
ている場合には正常な電圧を出力している泥硬さセンサ
４９からの信号値に基づいて制御感度を設定し、左右の
泥硬さセンサ４９，４９の夫々とも異常な電圧を出力し
ている場合には、制御感度を前記感度設定器４７の全設
定域の中央の値に設定することで（＃５０９〜＃５１２
ステップ）、作業者に対して故障の発生を認識させると
同時に、昇降制御を中断することなく作業を継続できる
ものとなっている。

【００４４】（ハ）図１３のフローチャートの＃６０１
〜＃６１０ステップに示すように自動補正昇降ルーチン
の制御動作を設定する。つまり、前述の「発明の実施の
形態」に説明した自動補正昇降ルーチンの制御動作の＃
２０９，＃２１０ステップの処理に代えて、左右の泥硬
さセンサ４９，４９の一方でも異常な電圧を出力した場
合には警報作動を行い、異常発生までに設定された制御
感度の値の平均値を制御感度に設定することで（＃６０
９〜＃６１０ステップ）、作業者に対して故障の発生を
認識させると同時に、昇降制御を中断することなく作業
を継続できるものとなっている。

【００４５】（ニ）図１４に示すように、３つの整地フ
ロート１８を備えた６植え用の苗植付装置Ａに適用する
と共に、左右両側部のフロートを感知フロート１８Ａ，
１８Ａとし、その中間の中央位置のフロートを泥硬さ検
出フロート１８Ｂとする。

【００４６】（ホ）図１５に示すように、５つの整地フ
ロート１８を備えた１０植え用の苗植付装置Ａに適用す
ると共に、左右最外側の内側のフロートを感知フロート
１８Ａ，１８Ａとし、その中間の中央位置のフロートを
泥硬さ検出フロート１８Ｂとする。

【００４７】（ヘ）実施の形態、及び、別実施の形態
（ニ），（ホ）に示した感知フロート１８Ａと泥硬さ検
出フロート１８Ｂとの配置を入換え、左右方向で外側に
検出フロート１８Ｂを配置し、左右方向で内側に感知フ
ロート１８Ａを配置する。

【００４８】又、本発明は直播装置に適用することも可
能である。

【図面の簡単な説明】

【図１】田植機の全体側面図

【図２】感知フロートの側面図

【図３】泥硬さ検出フロートの側面図

【図４】泥硬さ検出フロート後部の後面図

【図５】整地フロートの配置を示す平面図

【図６】制御系のブロック回路図

【図７】昇降レバーの操作経路の平面図

【図８】マニュアル昇降ルーチンのフローチャート

【図９】自動補正昇降ルーチンのフローチャート

【図１０】強制昇降ルーチンのフローチャート

【図１１】別実施の形態（イ）のフローチャート

【図１２】別実施の形態（ロ）のフローチャート

【図１３】別実施の形態（ハ）のフローチャート

【図１４】別実施の形態（ニ）のフロート配置を示す平
面図

【図１５】別実施の形態（ホ）のフロート配置を示す平
面図

【符号の説明】

３ 走行機体 １８ 接地フロート ２５ レベルセンサ ４３ 泥硬さセンサ ４８ 制御装置 Ａ 対地作業装置 Ｓ 圃場面

Claims (5)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 走行機体に対して複数の接地フロートを
   有した対地作業装置を昇降自在に連結し、この作業装置
   に対して対圃場面高さを電気的に計測するレベルセンサ
   と、圃場面の泥硬さを電気的に計測する泥硬さセンサと
   を備え、又、この泥硬さセンサの計測値に基づいて設定
   される制御感度と、レベルセンサで計測される対圃場面
   高さの値とに基づいて作業装置の昇降を行う制御装置を
   備えた水田作業機であって、 前記レベルセンサが、前記複数の接地フロートのうちの
   圃場面に対する作業装置のレベル変位に応じて変位作動
   するものの変位作動を計測するよう構成され、前記泥硬
   さセンサが前記複数の接地フロートのうちの圃場面の泥
   硬さに応じて変位作動するものの変位作動を計測するよ
   う構成され、この泥硬さセンサからの信号が異常な値で
   ある場合には、この異常の値の信号を用いず予め設定さ
   れた特定の処理を行うよう前記制御装置の制御動作を設
   定してある水田作業機。
2. 【請求項２】 前記レベル計測用の接地フロートとして
   複数の接地フロートのうち左右方向での両側位置の２つ
   のものが用いられ、前記泥硬さ計測用の接地フロートと
   して両側位置の接地フロートで挟まれる中央位置に配置
   された２つの接地フロートが用いられると共に、２つの
   レベルセンサからの信号値の平均値に基づいて前記対地
   作業装置の対圃場面高さを求め、２つの泥硬さセンサか
   らの信号の平均値に基づいて圃場面の泥硬さを求めるよ
   う前記制御装置の制御動作が設定されている請求項１記
   載の水田作業機。
3. 【請求項３】 前記特定の処理が、警報機構を作動させ
   るよう設定されている請求項１又は２記載の水田作業
   機。
4. 【請求項４】 前記特定の処理が、前記対地作業装置に
   よる作業を中止して該作業装置を上限まで上昇させるよ
   う設定されている請求項１〜３のいずれか１項に記載の
   水田作業機。
5. 【請求項５】 前記２つの泥硬さセンサのうちの一方か
   らの信号が異常な値である場合には、他方の泥硬さセン
   サからの信号に基づいて対地作業装置の昇降制御を行う
   よう前記特定の処理が設定されでいる請求項２記載の水
   田作業機。