JPH1189348A - 水田作業機 - Google Patents
水田作業機Info
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- JPH1189348A JPH1189348A JP25298397A JP25298397A JPH1189348A JP H1189348 A JPH1189348 A JP H1189348A JP 25298397 A JP25298397 A JP 25298397A JP 25298397 A JP25298397 A JP 25298397A JP H1189348 A JPH1189348 A JP H1189348A
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- control
- sensor
- ground
- mud hardness
- mud
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 圃場の泥硬さに対応して適正な感度での昇降
制御を行い、制御感度を設定するセンサに故障を生ずる
と不適正な昇降制御を阻止する。 【解決手段】 圃場面に対する苗植付装置の高さを整地
フロート18Aの姿勢から計測するレベルセンサ25
と、圃場面の泥硬さを整地フロート18Bの圃場面に対
する沈み込み量から計測する泥硬さセンサ43とを備
え、泥硬さセンサ43からの計測信号が異常な値である
場合には報知ランプ56を点灯させ、ブザー57を作動
させると共に、感度設定域の中間の値の制御感度を設定
して昇降制御を行う制御装置48を備えた。
制御を行い、制御感度を設定するセンサに故障を生ずる
と不適正な昇降制御を阻止する。 【解決手段】 圃場面に対する苗植付装置の高さを整地
フロート18Aの姿勢から計測するレベルセンサ25
と、圃場面の泥硬さを整地フロート18Bの圃場面に対
する沈み込み量から計測する泥硬さセンサ43とを備
え、泥硬さセンサ43からの計測信号が異常な値である
場合には報知ランプ56を点灯させ、ブザー57を作動
させると共に、感度設定域の中間の値の制御感度を設定
して昇降制御を行う制御装置48を備えた。
Description
【0001】
【発明の属する技術分野】本発明は、走行機体に対して
複数の接地フロートを有した対地作業装置を昇降自在に
連結し、この作業装置に対して対圃場面高さを電気的に
計測するレベルセンサと、圃場面の泥硬さを電気的に計
測する泥硬さセンサとを備え、又、この泥硬さセンサの
計測値に基づいて設定される制御感度と、レベルセンサ
で計測される対圃場面高さの値とに基づいて作業装置の
昇降を行う制御装置を備えた水田作業機に関し、詳しく
は、対地作業装置の昇降制御感度を圃場面の硬軟に応じ
て自動的に調整する技術に関する。
複数の接地フロートを有した対地作業装置を昇降自在に
連結し、この作業装置に対して対圃場面高さを電気的に
計測するレベルセンサと、圃場面の泥硬さを電気的に計
測する泥硬さセンサとを備え、又、この泥硬さセンサの
計測値に基づいて設定される制御感度と、レベルセンサ
で計測される対圃場面高さの値とに基づいて作業装置の
昇降を行う制御装置を備えた水田作業機に関し、詳しく
は、対地作業装置の昇降制御感度を圃場面の硬軟に応じ
て自動的に調整する技術に関する。
【0002】
【従来の技術】上記のように構成された水田作業機とし
て特開平7‐87817号公報に示されるものが存在
し、この従来例では接地フロートの溝跡位置の圃場面
と、接地フロートが接地しない圃場面とに接触する2つ
の接地部材を備え、夫々の接地部材で計測される圃場面
レベルの差から接地フロートの溝跡の深さを計測するよ
う構成され、この計測によって深い溝跡を検出した場合
には昇降制御の感度を高め、浅い溝跡を検出した場合に
は昇降制御の感度を低下させるよう自動的に昇降制御の
感度を調節する制御系を備えたものとなっている。
て特開平7‐87817号公報に示されるものが存在
し、この従来例では接地フロートの溝跡位置の圃場面
と、接地フロートが接地しない圃場面とに接触する2つ
の接地部材を備え、夫々の接地部材で計測される圃場面
レベルの差から接地フロートの溝跡の深さを計測するよ
う構成され、この計測によって深い溝跡を検出した場合
には昇降制御の感度を高め、浅い溝跡を検出した場合に
は昇降制御の感度を低下させるよう自動的に昇降制御の
感度を調節する制御系を備えたものとなっている。
【0003】
【発明が解決しようとする課題】従来例では圃場面の泥
硬さを計測して制御感度を自動的に調節するので作業者
に手間を掛けることなく圃場の状態に対応した最適な制
御感度での昇降を可能にするものである。しかし、圃場
面に接触して圃場面の泥硬さを計測する専用の接地部材
を備えるものでは、接地部材の大型化にも制約があり接
地面積の拡大を図ることが困難となっており、接地フロ
ートが接地しない圃場面に比較的小さい凹凸が存在した
場合でも接地部材が凹凸に計測してしまうことから計測
精度にも限度があり、又、圃場面の泥硬さを計測するた
めに2つの接地部材の用いる構成であるので部品数が増
大するものとなり、しかも、夫々の接地部材が接地フロ
ートから後方に突出する形態で備えられることから破損
も発生しやすいものとなっており改善の余地がある。
硬さを計測して制御感度を自動的に調節するので作業者
に手間を掛けることなく圃場の状態に対応した最適な制
御感度での昇降を可能にするものである。しかし、圃場
面に接触して圃場面の泥硬さを計測する専用の接地部材
を備えるものでは、接地部材の大型化にも制約があり接
地面積の拡大を図ることが困難となっており、接地フロ
ートが接地しない圃場面に比較的小さい凹凸が存在した
場合でも接地部材が凹凸に計測してしまうことから計測
精度にも限度があり、又、圃場面の泥硬さを計測するた
めに2つの接地部材の用いる構成であるので部品数が増
大するものとなり、しかも、夫々の接地部材が接地フロ
ートから後方に突出する形態で備えられることから破損
も発生しやすいものとなっており改善の余地がある。
【0004】又、従来例のように圃場面の泥硬さをセン
サで電気的に計測して、計測結果を制御感度に設定する
ものを考えるに、このセンサとしてポテンショメータを
用いて計測結果を電圧信号で出力するものではセンサに
故障や短絡が発生した際にはセンサから出力される電圧
信号値が電源電位まで上昇する、あるいは、零電位まで
降下することが多く、このように極端な値の電圧値に陥
った場合には、制御感度が上昇し過ぎることに起因して
無駄な昇降制御の頻度が高まる、あるいは、昇降制御が
低下し過ぎることに起因して必要な昇降制御が行われな
いことに繋がる等、適正な制御が行われないものとなり
改善の余地がある。
サで電気的に計測して、計測結果を制御感度に設定する
ものを考えるに、このセンサとしてポテンショメータを
用いて計測結果を電圧信号で出力するものではセンサに
故障や短絡が発生した際にはセンサから出力される電圧
信号値が電源電位まで上昇する、あるいは、零電位まで
降下することが多く、このように極端な値の電圧値に陥
った場合には、制御感度が上昇し過ぎることに起因して
無駄な昇降制御の頻度が高まる、あるいは、昇降制御が
低下し過ぎることに起因して必要な昇降制御が行われな
いことに繋がる等、適正な制御が行われないものとなり
改善の余地がある。
【0005】本発明の目的は、圃場の泥硬さに対して適
正な感度での昇降制御を可能にすると共に、制御感度を
設定するセンサ系に故障を生じた場合の不適正な制御を
阻止し得る水田作業機を合理的に構成する点にある。
正な感度での昇降制御を可能にすると共に、制御感度を
設定するセンサ系に故障を生じた場合の不適正な制御を
阻止し得る水田作業機を合理的に構成する点にある。
【0006】
【課題を解決するための手段】本発明の第1の特徴(請
求項1)は冒頭に記したように、走行機体に対して複数
の接地フロートを有した対地作業装置を昇降自在に連結
し、この作業装置に対して対圃場面高さを電気的に計測
するレベルセンサと、圃場面の泥面の硬さを電気的に計
測する泥硬さセンサとを備え、又、この泥硬さセンサの
計測値に基づいて設定される制御感度と、レベルセンサ
で計測される対圃場面高さの値とに基づいて作業装置の
昇降を行う制御装置を備えた水田作業機において、前記
レベルセンサが、前記複数の接地フロートのうちの圃場
面に対する作業装置のレベル変位に応じて変位作動する
ものの変位作動を計測するよう構成され、前記泥硬さセ
ンサが前記複数の接地フロートのうちの圃場面の泥硬さ
に応じて変位作動するものの変位作動を計測するよう構
成され、この泥硬さセンサからの信号が異常な値である
場合には、この異常の値の信号を用いず予め設定された
特定の処理を行うよう前記制御装置の制御動作を設定し
てある点にあり、その作用、及び、効果は次の通りであ
る。
求項1)は冒頭に記したように、走行機体に対して複数
の接地フロートを有した対地作業装置を昇降自在に連結
し、この作業装置に対して対圃場面高さを電気的に計測
するレベルセンサと、圃場面の泥面の硬さを電気的に計
測する泥硬さセンサとを備え、又、この泥硬さセンサの
計測値に基づいて設定される制御感度と、レベルセンサ
で計測される対圃場面高さの値とに基づいて作業装置の
昇降を行う制御装置を備えた水田作業機において、前記
レベルセンサが、前記複数の接地フロートのうちの圃場
面に対する作業装置のレベル変位に応じて変位作動する
ものの変位作動を計測するよう構成され、前記泥硬さセ
ンサが前記複数の接地フロートのうちの圃場面の泥硬さ
に応じて変位作動するものの変位作動を計測するよう構
成され、この泥硬さセンサからの信号が異常な値である
場合には、この異常の値の信号を用いず予め設定された
特定の処理を行うよう前記制御装置の制御動作を設定し
てある点にあり、その作用、及び、効果は次の通りであ
る。
【0007】本発明の第2の特徴(請求項2)は請求項
1において、前記レベル計測用の接地フロートとして複
数の接地フロートのうち左右方向での両側位置の2つの
ものが用いられ、前記泥硬さ計測用の接地フロートとし
て両側位置の接地フロートで挟まれる中央位置に配置さ
れた2つの接地フロートが用いられると共に、2つのレ
ベルセンサからの信号値の平均値に基づいて前記対地作
業装置の対圃場面高さを求め、2つの泥硬さセンサから
の信号の平均値に基づいて圃場面の泥硬さを求めるよう
前記制御装置の制御動作が設定されている点にあり、そ
の作用、及び、効果は次の通りである。
1において、前記レベル計測用の接地フロートとして複
数の接地フロートのうち左右方向での両側位置の2つの
ものが用いられ、前記泥硬さ計測用の接地フロートとし
て両側位置の接地フロートで挟まれる中央位置に配置さ
れた2つの接地フロートが用いられると共に、2つのレ
ベルセンサからの信号値の平均値に基づいて前記対地作
業装置の対圃場面高さを求め、2つの泥硬さセンサから
の信号の平均値に基づいて圃場面の泥硬さを求めるよう
前記制御装置の制御動作が設定されている点にあり、そ
の作用、及び、効果は次の通りである。
【0008】本発明の第3の特徴(請求項3)は請求項
1において、前記特定の処理が、警報機構を作動させる
よう設定されている点にあり、その作用、及び、効果は
次の通りである。
1において、前記特定の処理が、警報機構を作動させる
よう設定されている点にあり、その作用、及び、効果は
次の通りである。
【0009】本発明の第4の特徴(請求項4)は請求項
1〜3において、前記特定の処理が、前記対地作業装置
による作業を中止して該作業装置を上限まで上昇させる
よう設定されている点にあり、その作用、及び、効果は
次の通りである。
1〜3において、前記特定の処理が、前記対地作業装置
による作業を中止して該作業装置を上限まで上昇させる
よう設定されている点にあり、その作用、及び、効果は
次の通りである。
【0010】本発明の第5の特徴(請求項5)は請求項
2において、前記2つの泥硬さセンサのうちの一方から
の信号が異常な値である場合には、他方の泥硬さセンサ
からの信号に基づいて対地作業装置の昇降制御を行うよ
う前記特定の処理が設定されでいる点にあり、その作
用、及び、効果は次の通りである。
2において、前記2つの泥硬さセンサのうちの一方から
の信号が異常な値である場合には、他方の泥硬さセンサ
からの信号に基づいて対地作業装置の昇降制御を行うよ
う前記特定の処理が設定されでいる点にあり、その作
用、及び、効果は次の通りである。
【0011】〔作用〕上記第1の特徴によると、接地面
積の広い接地フロートの変位作動を泥硬さセンサで計測
するので、圃場面の小さい凹凸の影響を低減できると共
に、対地作業装置に備えられた接地フロートの変位に基
づいて対地作業装置の対圃場面高さをレベルセンサで計
測し、接地フロートの変位に基づいて圃場面の泥硬さを
泥硬さセンサで計測するので特別な接地部材を用いるこ
と無く、圃場面の泥硬さに対応した制御感度で対地作業
装置の昇降を行うことができる。又、泥硬さセンサから
の信号が異常な値である場合には、異常な値を用いない
ので制御感度が不適正な値に設定されることが無い。
積の広い接地フロートの変位作動を泥硬さセンサで計測
するので、圃場面の小さい凹凸の影響を低減できると共
に、対地作業装置に備えられた接地フロートの変位に基
づいて対地作業装置の対圃場面高さをレベルセンサで計
測し、接地フロートの変位に基づいて圃場面の泥硬さを
泥硬さセンサで計測するので特別な接地部材を用いるこ
と無く、圃場面の泥硬さに対応した制御感度で対地作業
装置の昇降を行うことができる。又、泥硬さセンサから
の信号が異常な値である場合には、異常な値を用いない
ので制御感度が不適正な値に設定されることが無い。
【0012】上記第2の特徴によると、離間した左右位
置の接地フロートに対応するレベルセンサの計測結果の
平均値に基づいて対圃場面高さを求めるので、圃場面が
左右方向に傾斜している場合でも対地作業装置の正確な
対地高さの値を求め得るものとなり、又、圃場面が傾斜
していても変位量が少ない中央位置の接地フロートに対
応する泥硬さセンサの計測結果の平均値に基づいて泥硬
さを求めるので圃場面の泥硬さの正確な値を求め得るも
のとなる。
置の接地フロートに対応するレベルセンサの計測結果の
平均値に基づいて対圃場面高さを求めるので、圃場面が
左右方向に傾斜している場合でも対地作業装置の正確な
対地高さの値を求め得るものとなり、又、圃場面が傾斜
していても変位量が少ない中央位置の接地フロートに対
応する泥硬さセンサの計測結果の平均値に基づいて泥硬
さを求めるので圃場面の泥硬さの正確な値を求め得るも
のとなる。
【0013】上記第3の特徴によると、泥硬さセンサか
らの信号が異常な値である場合には、警報機構が作動す
るので、異常の発生を即座に作業者が認識でき、適切な
処置を取り得るものとなる。
らの信号が異常な値である場合には、警報機構が作動す
るので、異常の発生を即座に作業者が認識でき、適切な
処置を取り得るものとなる。
【0014】上記第4の特徴によると、泥硬さセンサか
らの信号が異常な値である場合には、作業装置が上限ま
で上昇するので異常な状態での作業の継続が無く、異常
状態を作業者が即座に認識できるものとなる。
らの信号が異常な値である場合には、作業装置が上限ま
で上昇するので異常な状態での作業の継続が無く、異常
状態を作業者が即座に認識できるものとなる。
【0015】上記第5の特徴によると、異常な信号を出
力する泥硬さセンサを用いず、正常な泥硬さセンサを用
いるので不都合のない状態での制御感度を維持できるも
のとなる。
力する泥硬さセンサを用いず、正常な泥硬さセンサを用
いるので不都合のない状態での制御感度を維持できるも
のとなる。
【0016】〔発明の効果〕従って、圃場の泥硬さに対
して適正な感度での昇降制御を可能にすると共に、制御
感度を設定するセンサ系に故障を生じた場合の不適正な
制御を阻止し得る水田作業機が合理的に構成されたので
ある(請求項1)。又、圃場面が左右方向に傾斜してい
る圃場で作業を行う場合でも対地高さ、泥硬さ夫々とも
平均値に基づいた適正な値に従う昇降制御が可能となり
(請求項2)、泥硬さセンサが故障した場合には不適正
な制御状態での作業を即座に中止できるものとなり(請
求項3、4)、2つの泥硬さセンサの一方が故障した場
合でも適正な制御感度での制御を行い得るものとなった
(請求項5)。
して適正な感度での昇降制御を可能にすると共に、制御
感度を設定するセンサ系に故障を生じた場合の不適正な
制御を阻止し得る水田作業機が合理的に構成されたので
ある(請求項1)。又、圃場面が左右方向に傾斜してい
る圃場で作業を行う場合でも対地高さ、泥硬さ夫々とも
平均値に基づいた適正な値に従う昇降制御が可能となり
(請求項2)、泥硬さセンサが故障した場合には不適正
な制御状態での作業を即座に中止できるものとなり(請
求項3、4)、2つの泥硬さセンサの一方が故障した場
合でも適正な制御感度での制御を行い得るものとなった
(請求項5)。
【0017】
【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態を図面
に基づいて説明する。図1に示すように、ステアリング
操作される駆動型の前車輪1、及び、駆動型の後車輪2
を備えた走行機体3の前部にエンジン4を搭載すると共
に、この走行機体3の後部にエンジン4からの動力が伝
えられる静油圧式の無段変速装置5、及び、ミッション
ケース6を配置し、又、走行機体3の中央部に運転座席
7を配置し、走行機体3の後端部に対し油圧シリンダ8
で駆動昇降するリンク機構9を介して対地作業装置とし
ての苗植付装置Aを連結して水田作業機としての乗用型
の田植機を構成する。
に基づいて説明する。図1に示すように、ステアリング
操作される駆動型の前車輪1、及び、駆動型の後車輪2
を備えた走行機体3の前部にエンジン4を搭載すると共
に、この走行機体3の後部にエンジン4からの動力が伝
えられる静油圧式の無段変速装置5、及び、ミッション
ケース6を配置し、又、走行機体3の中央部に運転座席
7を配置し、走行機体3の後端部に対し油圧シリンダ8
で駆動昇降するリンク機構9を介して対地作業装置とし
ての苗植付装置Aを連結して水田作業機としての乗用型
の田植機を構成する。
【0018】前記運転座席7の右側部に苗植付装置Aの
昇降制御と植付クラッチ(図示せず)の入り切り操作と
を行う昇降レバー10を備え、又、機体前部位置にはス
テアリングハンドル11と強制昇降レバー19とを備え
ている。尚、前記植付クラッチは、前記ミッションケー
ス6に内蔵され、このミッションケース6から苗植付装
置Aに対して動力を伝える伝動軸12が決まった回転位
相にある場合にのみ切り操作を許容して苗植付装置Aの
植付アーム(後述する)が圃場との接触を回避した姿勢
で動力を遮断するよう構成されている。
昇降制御と植付クラッチ(図示せず)の入り切り操作と
を行う昇降レバー10を備え、又、機体前部位置にはス
テアリングハンドル11と強制昇降レバー19とを備え
ている。尚、前記植付クラッチは、前記ミッションケー
ス6に内蔵され、このミッションケース6から苗植付装
置Aに対して動力を伝える伝動軸12が決まった回転位
相にある場合にのみ切り操作を許容して苗植付装置Aの
植付アーム(後述する)が圃場との接触を回避した姿勢
で動力を遮断するよう構成されている。
【0019】苗植付装置Aはマット状苗Wを載置する苗
載せ台13、前記伝動軸12からの動力が伝えられる伝
動ケース14この伝動ケース14からチェーンケース1
5を介して伝えられる動力で回転するロータリケース1
6、このロータリケース16に一対ずつ備えられた植付
アーム17、図5に示す如く配置された4つの整地フロ
ート18(接地フロートの一例)夫々を備えて8条植用
に構成されると共に、該苗植付装置Aの後端位置には施
肥装置Bを備え、作業時には苗載せ台13に載置された
マット状苗Wの下端から苗を植付アーム17が1株ずつ
切出して圃場面Sに植え付けると同時に、植付けた苗の
近傍の圃場面下に施肥装置Bで肥料を供給するよう構成
されている。
載せ台13、前記伝動軸12からの動力が伝えられる伝
動ケース14この伝動ケース14からチェーンケース1
5を介して伝えられる動力で回転するロータリケース1
6、このロータリケース16に一対ずつ備えられた植付
アーム17、図5に示す如く配置された4つの整地フロ
ート18(接地フロートの一例)夫々を備えて8条植用
に構成されると共に、該苗植付装置Aの後端位置には施
肥装置Bを備え、作業時には苗載せ台13に載置された
マット状苗Wの下端から苗を植付アーム17が1株ずつ
切出して圃場面Sに植え付けると同時に、植付けた苗の
近傍の圃場面下に施肥装置Bで肥料を供給するよう構成
されている。
【0020】前記4つの整地フロート18は左右方向で
の中心を基準にして左右対称の位置に配置され、4つの
整地フロート18のうち外側の部の一対のものを苗植付
装置Aの対圃場面高さを計測する感知フロート18Aと
して用い、その内側に配置された一対のものを圃場面S
の泥硬さ検出フロート18Bとして用いており、又、後
車輪2の通過跡が左右の2つのフロート18A,18B
の間に位置するよう配置している。
の中心を基準にして左右対称の位置に配置され、4つの
整地フロート18のうち外側の部の一対のものを苗植付
装置Aの対圃場面高さを計測する感知フロート18Aと
して用い、その内側に配置された一対のものを圃場面S
の泥硬さ検出フロート18Bとして用いており、又、後
車輪2の通過跡が左右の2つのフロート18A,18B
の間に位置するよう配置している。
【0021】つまり、感知フロート18Aは図2に示す
ように、前記苗植付装置Aに横向き姿勢の軸芯周りで回
動自在に支持された植付深さ調節軸21から後方に延設
した支持アーム22の後端位置に対して横向き姿勢の軸
芯P周りで揺動自在に支持され、植付深さ調節軸21か
ら前方に向けて形成したリンク部材23に対して該フロ
ート18Aの前部を支持することで該感知フロート18
Aを横向き姿勢の軸芯P周りでの揺動自在に構成してあ
る。
ように、前記苗植付装置Aに横向き姿勢の軸芯周りで回
動自在に支持された植付深さ調節軸21から後方に延設
した支持アーム22の後端位置に対して横向き姿勢の軸
芯P周りで揺動自在に支持され、植付深さ調節軸21か
ら前方に向けて形成したリンク部材23に対して該フロ
ート18Aの前部を支持することで該感知フロート18
Aを横向き姿勢の軸芯P周りでの揺動自在に構成してあ
る。
【0022】支持アーム22に対して横向き姿勢の操作
軸24周りで揺動自在にポテンショメータ型のレベルセ
ンサ25を支持し、この操作軸24に備えた操作アーム
24Aと感知フロート18Aに固定した固定アーム26
との間に操作ロッド27を備え、植付深さ調節軸21に
固設した部材28とレベルセンサ25を支持する部材と
に亘ってロッド29を備えることで植付深さ調節軸21
の回動操作時に操作軸24周りでのレベルセンサ25本
体の姿勢を変更して感知フロート18の苗植付装置Aに
対する揺動姿勢を一定に維持する限りはレベルセンサ2
5本体に対する操作アーム24Aの姿勢を維持するよう
構成されている。又、植付深さ調節軸21に固設された
調節アーム30を介して上下方向に揺動操作される部材
31と感知フロート18Aの前部との間に圧縮コイル型
のバネ32を介装することで、植付深さ調節軸21の回
動操作時にもセンサフロート18の苗植付装置Aに対す
る揺動姿勢を一定に維持する限りはバネ32の付勢力を
変化させないように構成されている。
軸24周りで揺動自在にポテンショメータ型のレベルセ
ンサ25を支持し、この操作軸24に備えた操作アーム
24Aと感知フロート18Aに固定した固定アーム26
との間に操作ロッド27を備え、植付深さ調節軸21に
固設した部材28とレベルセンサ25を支持する部材と
に亘ってロッド29を備えることで植付深さ調節軸21
の回動操作時に操作軸24周りでのレベルセンサ25本
体の姿勢を変更して感知フロート18の苗植付装置Aに
対する揺動姿勢を一定に維持する限りはレベルセンサ2
5本体に対する操作アーム24Aの姿勢を維持するよう
構成されている。又、植付深さ調節軸21に固設された
調節アーム30を介して上下方向に揺動操作される部材
31と感知フロート18Aの前部との間に圧縮コイル型
のバネ32を介装することで、植付深さ調節軸21の回
動操作時にもセンサフロート18の苗植付装置Aに対す
る揺動姿勢を一定に維持する限りはバネ32の付勢力を
変化させないように構成されている。
【0023】図3,図4に示すように、泥硬さ検出フロ
ート18Bは、前記植付深さ調節軸21から後方に延設
した支持アーム22の後端位置に対して横向き姿勢に形
成した支軸35を該フロート18Bの後部位置に突設し
たブラケット36の縦長姿勢の長孔36Aに挿通するこ
とで、該フロート18Bの後部が支軸35周りで揺動自
在、かつ、長孔36Aの形成方向に沿って上下方向に移
動自在に支持されている。又、このフロート18Bの前
部は屈伸型のリンク部材37を介して苗植付装置Aのフ
レーム38に支持されている。
ート18Bは、前記植付深さ調節軸21から後方に延設
した支持アーム22の後端位置に対して横向き姿勢に形
成した支軸35を該フロート18Bの後部位置に突設し
たブラケット36の縦長姿勢の長孔36Aに挿通するこ
とで、該フロート18Bの後部が支軸35周りで揺動自
在、かつ、長孔36Aの形成方向に沿って上下方向に移
動自在に支持されている。又、このフロート18Bの前
部は屈伸型のリンク部材37を介して苗植付装置Aのフ
レーム38に支持されている。
【0024】又、ブラケット36の長孔36Aの上下方
向での中央位置に支軸35を保持するためのバネ39,
39を備えると共に、苗植付装置Aの側に固設された板
状の支持材40に対して平行四連型に作動するリンク片
41,41を介して上下変位自在にプレート42を支持
し、このプレート42に対して横向き姿勢の軸芯周りで
回動操作される操作アーム43Aを有したポテンショメ
ータ型の泥硬さセンサ43を備えている。この泥硬さセ
ンサ43の操作アーム43Aと泥硬さ検出フロート18
Bの前後方向の中間位置の上面に固定した支持片44と
の間に操作ロッド45を備え、更に、前記支持アーム2
2と、泥硬さセンサ43を支持するリンク片41とをリ
ンク部材55で連係することにより植付深さ調節軸21
の回動操作時には支持アーム22の揺動と連係した支持
プレート42の上下変位により操作アーム43Aと支持
片44との上下方向での距離を一定に維持するよう構成
されている。同図に示すように側面視において、前記植
付アーム17に備えた植付爪17Aの先端軌跡Tと圃場
面Sとが交差する点の直上位置に前記支持片44を配置
してある。
向での中央位置に支軸35を保持するためのバネ39,
39を備えると共に、苗植付装置Aの側に固設された板
状の支持材40に対して平行四連型に作動するリンク片
41,41を介して上下変位自在にプレート42を支持
し、このプレート42に対して横向き姿勢の軸芯周りで
回動操作される操作アーム43Aを有したポテンショメ
ータ型の泥硬さセンサ43を備えている。この泥硬さセ
ンサ43の操作アーム43Aと泥硬さ検出フロート18
Bの前後方向の中間位置の上面に固定した支持片44と
の間に操作ロッド45を備え、更に、前記支持アーム2
2と、泥硬さセンサ43を支持するリンク片41とをリ
ンク部材55で連係することにより植付深さ調節軸21
の回動操作時には支持アーム22の揺動と連係した支持
プレート42の上下変位により操作アーム43Aと支持
片44との上下方向での距離を一定に維持するよう構成
されている。同図に示すように側面視において、前記植
付アーム17に備えた植付爪17Aの先端軌跡Tと圃場
面Sとが交差する点の直上位置に前記支持片44を配置
してある。
【0025】又、前述のように泥硬さ検出フロート18
Bを支持したので、後部の支軸35とブラケット36の
長孔36Aとの間での相対移動、及び、前部のリンク部
材37の屈伸作動によって圃場面Sの泥硬さに対応して
該フロート18B全体の上下変位が許されるものとなっ
ている。特に、該フロート18Bの後部の支軸35周り
で揺動自在に支持されるため、走行機体3が前後方向に
傾斜した場合にも無理な力を支持系に作用させずに済
み、前述のように支持片44の位置を設定したので該フ
ロート18Bの圃場面Sに対する沈み込み量を計測する
場合にも泥硬さセンサ43からの電圧信号を計測するこ
とで済むものとなっている。
Bを支持したので、後部の支軸35とブラケット36の
長孔36Aとの間での相対移動、及び、前部のリンク部
材37の屈伸作動によって圃場面Sの泥硬さに対応して
該フロート18B全体の上下変位が許されるものとなっ
ている。特に、該フロート18Bの後部の支軸35周り
で揺動自在に支持されるため、走行機体3が前後方向に
傾斜した場合にも無理な力を支持系に作用させずに済
み、前述のように支持片44の位置を設定したので該フ
ロート18Bの圃場面Sに対する沈み込み量を計測する
場合にも泥硬さセンサ43からの電圧信号を計測するこ
とで済むものとなっている。
【0026】図6に示すように、運転座席7の前方位置
にはダイヤル46で操作されるポテンショメータ型の感
度設定器47が配置され、この感度設定器47を「敏」
の側に操作するほど感知フロート18Aの目標姿勢を前
下がり側に設定してバネ32から感知フロート18Aに
作用する付勢力の低減を図って該感知フロート18Aの
敏感な揺動を許すものとなっており、「鈍」の側に操作
するほど感知フロート18Aの目標姿勢を前上がり側に
設定してバネ32から感知フロート18Aに作用する付
勢力の増大を図って該感知フロート18Aの揺動を鈍ら
せるものとなっている。又、前記泥硬さ検出フロート1
8Bは圃場面Sに対する沈み込み量に基づいて圃場面S
の泥硬さを計測するものであり、後述するように、苗植
付装置Aの昇降制御時には泥硬さ検出フロート18Bの
圃場面Sに対する沈み込み量が大きいほど圃場面Sが軟
質であると判断して制御感度を高め、泥硬さ検出フロー
ト18Bの圃場面Sに対する沈み込み量が小さいほど圃
場面Sが硬質であると判断して制御感度を低下させる側
に補正するために使用される。
にはダイヤル46で操作されるポテンショメータ型の感
度設定器47が配置され、この感度設定器47を「敏」
の側に操作するほど感知フロート18Aの目標姿勢を前
下がり側に設定してバネ32から感知フロート18Aに
作用する付勢力の低減を図って該感知フロート18Aの
敏感な揺動を許すものとなっており、「鈍」の側に操作
するほど感知フロート18Aの目標姿勢を前上がり側に
設定してバネ32から感知フロート18Aに作用する付
勢力の増大を図って該感知フロート18Aの揺動を鈍ら
せるものとなっている。又、前記泥硬さ検出フロート1
8Bは圃場面Sに対する沈み込み量に基づいて圃場面S
の泥硬さを計測するものであり、後述するように、苗植
付装置Aの昇降制御時には泥硬さ検出フロート18Bの
圃場面Sに対する沈み込み量が大きいほど圃場面Sが軟
質であると判断して制御感度を高め、泥硬さ検出フロー
ト18Bの圃場面Sに対する沈み込み量が小さいほど圃
場面Sが硬質であると判断して制御感度を低下させる側
に補正するために使用される。
【0027】図7に示すように、前記昇降レバー10
は、ガイド34に形成された経路に沿って操作自在に構
成され、該昇降レバー10を経路内の「下降」位置より
前方側に操作すると苗植付装置Aを下降させ、「上昇」
位置より後方側に操作すると苗植付装置Aを上昇させ、
「中立」位置に操作すると苗植付装置Aをそのレベルに
維持するよう制御系と連係し、又、該昇降レバー10を
「入」位置に操作した場合には植付クラッチを入り操作
した状態で後述する制御モードで苗植付装置Aの自動昇
降を行い、「切」位置に操作した場合には植付クラッチ
を切り操作し、更に、該昇降レバー10を「自動」位置
に設定すると前記強制昇降レバー19の操作に従って、
後述する制御モードで苗植付装置Aの自動昇降を行う状
態と、植付クラッチを切り操作して苗植付装置Aを上限
まで強制上昇させる状態とに切換自在となるよう制御系
と連係している。
は、ガイド34に形成された経路に沿って操作自在に構
成され、該昇降レバー10を経路内の「下降」位置より
前方側に操作すると苗植付装置Aを下降させ、「上昇」
位置より後方側に操作すると苗植付装置Aを上昇させ、
「中立」位置に操作すると苗植付装置Aをそのレベルに
維持するよう制御系と連係し、又、該昇降レバー10を
「入」位置に操作した場合には植付クラッチを入り操作
した状態で後述する制御モードで苗植付装置Aの自動昇
降を行い、「切」位置に操作した場合には植付クラッチ
を切り操作し、更に、該昇降レバー10を「自動」位置
に設定すると前記強制昇降レバー19の操作に従って、
後述する制御モードで苗植付装置Aの自動昇降を行う状
態と、植付クラッチを切り操作して苗植付装置Aを上限
まで強制上昇させる状態とに切換自在となるよう制御系
と連係している。
【0028】図6に示すように、前記強制昇降レバー1
9は非操作状態で中立位置「N」に復帰するようバネ
(図示せず)で付勢されると共に、この中立位置「N」
から上方側の上昇位置「U」に操作すると植付クラッチ
の切り操作して苗植付装置Aを上限まで上昇させ、この
この中立位置「N」から下方側の下降位置「D」に操作
すると、上昇状態の苗植付装置Aを整地フロート18が
接地するまで下降させるよう制御系と連係している。
尚、この強制昇降レバー19で苗植付装置Aを下降させ
た場合には植付クラッチは切り状態を維持しており、こ
の下降の後に強制昇降レバー20を再度、下降位置
「D」に操作することで植付クラッチの入り操作を行う
よう制御動作が設定されている。
9は非操作状態で中立位置「N」に復帰するようバネ
(図示せず)で付勢されると共に、この中立位置「N」
から上方側の上昇位置「U」に操作すると植付クラッチ
の切り操作して苗植付装置Aを上限まで上昇させ、この
この中立位置「N」から下方側の下降位置「D」に操作
すると、上昇状態の苗植付装置Aを整地フロート18が
接地するまで下降させるよう制御系と連係している。
尚、この強制昇降レバー19で苗植付装置Aを下降させ
た場合には植付クラッチは切り状態を維持しており、こ
の下降の後に強制昇降レバー20を再度、下降位置
「D」に操作することで植付クラッチの入り操作を行う
よう制御動作が設定されている。
【0029】図6に示すように、該田植機の制御系が構
成され、この制御系ではマイクロプロセッサ(図示せ
ず)を備えた制御装置48に対して前記昇降レバー10
の基端に備えた昇降レバーセンサ49からの信号、強制
昇降レバー19の基端に備えた切換スイッチ50からの
信号、前記感度設定器47からの信号、前記レベルセン
サ25からの信号、前記泥硬さセンサ43、及び、制御
モードを選択する選択スイッチ51、リンク機構9の揺
動量から苗植付装置Aの対走行機体高さを計測するリン
クセンサ52からの信号が入力する系が形成されると共
に、前記油圧シリンダ8を制御する電磁弁53を制御す
る出力系、及び、運転座席7の前方位置に配置した警報
機構としての報知ランプ56、ブザー57夫々に対する
出力系が形成されている。又、電磁弁53はソレノイド
に供給される電流値の値を増大させるほど該電磁弁53
の開度を大きくする電磁比例型の特性のものが用いられ
ている。
成され、この制御系ではマイクロプロセッサ(図示せ
ず)を備えた制御装置48に対して前記昇降レバー10
の基端に備えた昇降レバーセンサ49からの信号、強制
昇降レバー19の基端に備えた切換スイッチ50からの
信号、前記感度設定器47からの信号、前記レベルセン
サ25からの信号、前記泥硬さセンサ43、及び、制御
モードを選択する選択スイッチ51、リンク機構9の揺
動量から苗植付装置Aの対走行機体高さを計測するリン
クセンサ52からの信号が入力する系が形成されると共
に、前記油圧シリンダ8を制御する電磁弁53を制御す
る出力系、及び、運転座席7の前方位置に配置した警報
機構としての報知ランプ56、ブザー57夫々に対する
出力系が形成されている。又、電磁弁53はソレノイド
に供給される電流値の値を増大させるほど該電磁弁53
の開度を大きくする電磁比例型の特性のものが用いられ
ている。
【0030】この制御装置48では、前記選択スイッチ
51でマニュアル昇降制御と自動補正昇降制御との何れ
か一方を選択できるよう構成され、マニュアル昇降制御
が選択された場合には図8のフローチャートに示す如
く、感度設定器47からの信号を入力して、この信号値
に基づいて制御感度を設定すると共に、2つのレベルセ
ンサ25,25からの信号値の和を1/2する単純な演
算で平均化する処理を行う(#101,#102ステッ
プ)。
51でマニュアル昇降制御と自動補正昇降制御との何れ
か一方を選択できるよう構成され、マニュアル昇降制御
が選択された場合には図8のフローチャートに示す如
く、感度設定器47からの信号を入力して、この信号値
に基づいて制御感度を設定すると共に、2つのレベルセ
ンサ25,25からの信号値の和を1/2する単純な演
算で平均化する処理を行う(#101,#102ステッ
プ)。
【0031】前記制御感度は敏感側に操作されるほど感
知フロート18Aの目標姿勢を前下がり側に設定してバ
ネ32から感知フロート18Aに作用するバネ付勢力を
低下させて制御感度を高めるものとなり、これとは逆
に、鈍感側に操作されるほど感知フロート18Aの目標
姿勢を前上がり側に設定してバネ32から感知フロート
18Aに作用するバネ付勢力を上昇させて制御感度を低
下させるものとなっている。
知フロート18Aの目標姿勢を前下がり側に設定してバ
ネ32から感知フロート18Aに作用するバネ付勢力を
低下させて制御感度を高めるものとなり、これとは逆
に、鈍感側に操作されるほど感知フロート18Aの目標
姿勢を前上がり側に設定してバネ32から感知フロート
18Aに作用するバネ付勢力を上昇させて制御感度を低
下させるものとなっている。
【0032】次に、平均化された値と、制御感度に対応
して設定される制御目標を基準に形成される不感帯と比
較し、比較の結果、不感帯の域外に平均値が存在する場
合には、制御目標と平均値との偏差に対応する値を電磁
弁53の目標開度に設定すると共に、偏差が小さくなる
側に昇降方向を設定して電磁弁53の電磁ソレノイドを
駆動し、又、比較の結果、不感帯の域内に平均値が存在
する場合には電磁弁53を操作せず中立位置に保持する
ものとなっている(#103〜#105ステップ)。
して設定される制御目標を基準に形成される不感帯と比
較し、比較の結果、不感帯の域外に平均値が存在する場
合には、制御目標と平均値との偏差に対応する値を電磁
弁53の目標開度に設定すると共に、偏差が小さくなる
側に昇降方向を設定して電磁弁53の電磁ソレノイドを
駆動し、又、比較の結果、不感帯の域内に平均値が存在
する場合には電磁弁53を操作せず中立位置に保持する
ものとなっている(#103〜#105ステップ)。
【0033】又、自動補正昇降制御が選択された場合に
は図9のフローチャートに示す如く、左右の泥硬さセン
サ43,43からの信号を入力して、夫々の信号値が正
常な電圧域に存在する場合には正常であると見做して、
夫々の泥硬さセンサ43,43からの信号値の和を1/
2する単純な演算で平均化する処理を行い、この平均化
された値に基づいて制御感度を設定すると共に、2つの
レベルセンサ25,25からの信号値の和を1/2する
単純な演算で平均化する処理を行う(#201〜#20
5ステップ)。
は図9のフローチャートに示す如く、左右の泥硬さセン
サ43,43からの信号を入力して、夫々の信号値が正
常な電圧域に存在する場合には正常であると見做して、
夫々の泥硬さセンサ43,43からの信号値の和を1/
2する単純な演算で平均化する処理を行い、この平均化
された値に基づいて制御感度を設定すると共に、2つの
レベルセンサ25,25からの信号値の和を1/2する
単純な演算で平均化する処理を行う(#201〜#20
5ステップ)。
【0034】泥硬さセンサ43,43で計測される泥硬
さが軟質の場合には制御感度が敏感側に設定され、泥硬
さセンサ43,43で計測される泥硬さが硬質のの場合
には制御感度が鈍感側に設定されるよう制御特性が設定
されている。
さが軟質の場合には制御感度が敏感側に設定され、泥硬
さセンサ43,43で計測される泥硬さが硬質のの場合
には制御感度が鈍感側に設定されるよう制御特性が設定
されている。
【0035】次に、平均化された値と、制御感度に対応
して設定される制御目標を基準に形成される不感帯と比
較し、比較の結果、不感帯の域外に平均値が存在する場
合には、制御目標と平均値との偏差に対応する値を電磁
弁53の目標開度に設定すると共に、偏差が小さくなる
側に昇降方向を設定して電磁弁53の電磁ソレノイドを
駆動し、又、比較の結果、不感帯の域内に平均値が存在
する場合には電磁弁53を操作せず中立位置に保持する
ものとなっている(#206〜#208ステップ)。
して設定される制御目標を基準に形成される不感帯と比
較し、比較の結果、不感帯の域外に平均値が存在する場
合には、制御目標と平均値との偏差に対応する値を電磁
弁53の目標開度に設定すると共に、偏差が小さくなる
側に昇降方向を設定して電磁弁53の電磁ソレノイドを
駆動し、又、比較の結果、不感帯の域内に平均値が存在
する場合には電磁弁53を操作せず中立位置に保持する
ものとなっている(#206〜#208ステップ)。
【0036】又、左右の泥硬さセンサ43,43の信号
のうち一方でも正常な電圧域に存在しない場合(信号電
圧値が電源電位と殆ど等しい値であるか、零電位と殆ど
等しい場合)には、泥硬さセンサ43が正常でない(異
常)であるので前記報知ランプ56を点灯させると同時
にブザー56を作動させると共に、制御感度を前記感度
設定器47の全設定域の中央の値に設定した後に前述し
た#205ステップの制御の流れに移行するものとなっ
ている(#209,#210ステップ)。
のうち一方でも正常な電圧域に存在しない場合(信号電
圧値が電源電位と殆ど等しい値であるか、零電位と殆ど
等しい場合)には、泥硬さセンサ43が正常でない(異
常)であるので前記報知ランプ56を点灯させると同時
にブザー56を作動させると共に、制御感度を前記感度
設定器47の全設定域の中央の値に設定した後に前述し
た#205ステップの制御の流れに移行するものとなっ
ている(#209,#210ステップ)。
【0037】更に、この制御装置48では図10のフロ
ーチャートに示す制御動作が設定されている。つまり、
前記切換スイッチ50からの信号によって強制昇降レバ
ー19が上昇位置「U」に操作されたことが検出される
と、リンクセンサ52の信号に基づいて苗植付装置Aが
上限位置にある場合を除いて苗植付装置Aを上限まで上
昇させる制御を行い、又、前記切換スイッチ50からの
信号によって強制昇降レバー19が下降位置「D」に操
作されたことが検出されると、リンクセンサ52の信号
に基づいて苗植付装置Aが下降位置にあることを判別し
た場合には植付クラッチの入り操作を行う(#301〜
#306ステップ)。
ーチャートに示す制御動作が設定されている。つまり、
前記切換スイッチ50からの信号によって強制昇降レバ
ー19が上昇位置「U」に操作されたことが検出される
と、リンクセンサ52の信号に基づいて苗植付装置Aが
上限位置にある場合を除いて苗植付装置Aを上限まで上
昇させる制御を行い、又、前記切換スイッチ50からの
信号によって強制昇降レバー19が下降位置「D」に操
作されたことが検出されると、リンクセンサ52の信号
に基づいて苗植付装置Aが下降位置にあることを判別し
た場合には植付クラッチの入り操作を行う(#301〜
#306ステップ)。
【0038】又、強制昇降レバー19が下降位置「D」
に操作されたことが検出されると、リンクセンサ52の
信号に基づいて苗植付装置Aが上昇位置にあることを判
別した場合には切換スイッチ51からの信号に基づいて
自動補正昇降制御が選択されている場合にのみ、左右の
泥硬さセンサ43,43の信号を入力して、このうち一
方でも正常な電圧域に存在しない場合(信号電圧値が電
源電位と殆ど等しい値であるか、零電位と殆ど等しい場
合)には、泥硬さセンサ43が正常でない(異常)であ
るので前記報知ランプ56を点灯させると同時にブザー
56を作動させて苗植付装置Aを上昇状態に維持する
(下降させない)ものとなっており、左右の泥硬さセン
サ43,43の何れもが正常である場合には苗植付装置
Aの整地フローチャート18夫々が接地する状態までの
下降を許すものとなっている(#307〜#311ステ
ップ)。
に操作されたことが検出されると、リンクセンサ52の
信号に基づいて苗植付装置Aが上昇位置にあることを判
別した場合には切換スイッチ51からの信号に基づいて
自動補正昇降制御が選択されている場合にのみ、左右の
泥硬さセンサ43,43の信号を入力して、このうち一
方でも正常な電圧域に存在しない場合(信号電圧値が電
源電位と殆ど等しい値であるか、零電位と殆ど等しい場
合)には、泥硬さセンサ43が正常でない(異常)であ
るので前記報知ランプ56を点灯させると同時にブザー
56を作動させて苗植付装置Aを上昇状態に維持する
(下降させない)ものとなっており、左右の泥硬さセン
サ43,43の何れもが正常である場合には苗植付装置
Aの整地フローチャート18夫々が接地する状態までの
下降を許すものとなっている(#307〜#311ステ
ップ)。
【0039】又、強制昇降レバー19が下降位置「D」
に操作された際に苗植付装置Aが上昇位置にあっても自
動補正昇降制御が選択されていない場合、つまり、マニ
ュアル昇降制御が選択されている場合には泥硬さセンサ
43,43のチェックを行わずに苗植付装置Aの整地フ
ローチャート18夫々が接地する状態までの下降を許す
ものとなっている。
に操作された際に苗植付装置Aが上昇位置にあっても自
動補正昇降制御が選択されていない場合、つまり、マニ
ュアル昇降制御が選択されている場合には泥硬さセンサ
43,43のチェックを行わずに苗植付装置Aの整地フ
ローチャート18夫々が接地する状態までの下降を許す
ものとなっている。
【0040】このように、本発明では、比較的離間した
位置に感知フロート18A,18Aを配置するので圃場
面Sに局部的に凹凸が存在しても一方に感知フロート1
8Aだけが凹凸を検出するので不適正な昇降制御が抑制
され、又、圃場面Sが左右に傾斜していても平均値に基
づいて昇降制御を行うので苗植付装置Aを不必要に昇降
させることがなく滑らかな昇降制御を行うものとなって
おり、又、一対の泥硬さフロート18B,18Bを備え
たので泥硬さの検出値も局部的な圃場面Sの状態の影響
を排除するものとなっている。特に、従来例のように苗
植付装置Aの外方に突出する部材を備えないので部品点
数の増大、部材の破損を発生することのないものとなっ
ている。更に、選択スイッチで自動補正昇降が選択され
ると左右の泥硬さセンサ43,43からの信号の平均値
に基づいて制御感度が自動的に設定されるので作業者は
圃場面Sの泥硬さを判別しなくとも訂正な制御感度での
昇降を行えると共に、この泥硬さセンサ43,43が故
障した場合には、報知ランプ56の点灯とブザー57の
作動とによって故障の発生を作業者に認識させると同時
に、制御に不都合のない制御感度の値を自動的に設定す
ることによって作業を中断しないものにしている。又、
苗植付装置Aを強制的に上限まで上昇させた後に下降さ
せる際にも泥硬さセンサ43,43が故障していること
が検出された場合には苗植付装置Aの下降を阻止して故
障の発生を作業者に認識させ得るものとなっている。
尚、このように故障が発生した場合には作業者がマニュ
アル昇降制御を選択する処置によって苗植付装置Aの下
降が可能となり、感度設定器47からの信号によって苗
植付装置Aの昇降を行えるものとなっている。
位置に感知フロート18A,18Aを配置するので圃場
面Sに局部的に凹凸が存在しても一方に感知フロート1
8Aだけが凹凸を検出するので不適正な昇降制御が抑制
され、又、圃場面Sが左右に傾斜していても平均値に基
づいて昇降制御を行うので苗植付装置Aを不必要に昇降
させることがなく滑らかな昇降制御を行うものとなって
おり、又、一対の泥硬さフロート18B,18Bを備え
たので泥硬さの検出値も局部的な圃場面Sの状態の影響
を排除するものとなっている。特に、従来例のように苗
植付装置Aの外方に突出する部材を備えないので部品点
数の増大、部材の破損を発生することのないものとなっ
ている。更に、選択スイッチで自動補正昇降が選択され
ると左右の泥硬さセンサ43,43からの信号の平均値
に基づいて制御感度が自動的に設定されるので作業者は
圃場面Sの泥硬さを判別しなくとも訂正な制御感度での
昇降を行えると共に、この泥硬さセンサ43,43が故
障した場合には、報知ランプ56の点灯とブザー57の
作動とによって故障の発生を作業者に認識させると同時
に、制御に不都合のない制御感度の値を自動的に設定す
ることによって作業を中断しないものにしている。又、
苗植付装置Aを強制的に上限まで上昇させた後に下降さ
せる際にも泥硬さセンサ43,43が故障していること
が検出された場合には苗植付装置Aの下降を阻止して故
障の発生を作業者に認識させ得るものとなっている。
尚、このように故障が発生した場合には作業者がマニュ
アル昇降制御を選択する処置によって苗植付装置Aの下
降が可能となり、感度設定器47からの信号によって苗
植付装置Aの昇降を行えるものとなっている。
【0041】〔別実施の形態〕本発明は上記実施の形態
以外に、以下のように構成することも可能である。
以外に、以下のように構成することも可能である。
【0042】(イ)図11のフローチャートの#401
〜#411ステップに示すように自動補正昇降ルーチン
の制御動作を設定する。つまり、前述の「発明の実施の
形態」に説明した自動補正昇降ルーチンの制御動作の#
209,#210ステップの処理に代えて、左右の泥硬
さセンサ49,49の一方でも異常な電圧を出力した場
合には警報作動を行い、植付クラッチを切り操作し、苗
植付装置Aを上限まで上昇させる制御動作(#409〜
#111ステップ)を設定することで、作業者に対して
故障の発生を認識させると同時に、不適正な制御感度で
の昇降制御を強制的に停止するものとなる。
〜#411ステップに示すように自動補正昇降ルーチン
の制御動作を設定する。つまり、前述の「発明の実施の
形態」に説明した自動補正昇降ルーチンの制御動作の#
209,#210ステップの処理に代えて、左右の泥硬
さセンサ49,49の一方でも異常な電圧を出力した場
合には警報作動を行い、植付クラッチを切り操作し、苗
植付装置Aを上限まで上昇させる制御動作(#409〜
#111ステップ)を設定することで、作業者に対して
故障の発生を認識させると同時に、不適正な制御感度で
の昇降制御を強制的に停止するものとなる。
【0043】(ロ)図12のフローチャートの#501
〜#512ステップに示すように自動補正昇降ルーチン
の制御動作を設定する。つまり、前述の「発明の実施の
形態」に説明した自動補正昇降ルーチンの制御動作の#
209、#210ステップの処理に代えて、左右の泥硬
さセンサ49,49の一方でも異常な電圧を出力した場
合には警報作動を行い、一方だけが異常な電圧を出力し
ている場合には正常な電圧を出力している泥硬さセンサ
49からの信号値に基づいて制御感度を設定し、左右の
泥硬さセンサ49,49の夫々とも異常な電圧を出力し
ている場合には、制御感度を前記感度設定器47の全設
定域の中央の値に設定することで(#509〜#512
ステップ)、作業者に対して故障の発生を認識させると
同時に、昇降制御を中断することなく作業を継続できる
ものとなっている。
〜#512ステップに示すように自動補正昇降ルーチン
の制御動作を設定する。つまり、前述の「発明の実施の
形態」に説明した自動補正昇降ルーチンの制御動作の#
209、#210ステップの処理に代えて、左右の泥硬
さセンサ49,49の一方でも異常な電圧を出力した場
合には警報作動を行い、一方だけが異常な電圧を出力し
ている場合には正常な電圧を出力している泥硬さセンサ
49からの信号値に基づいて制御感度を設定し、左右の
泥硬さセンサ49,49の夫々とも異常な電圧を出力し
ている場合には、制御感度を前記感度設定器47の全設
定域の中央の値に設定することで(#509〜#512
ステップ)、作業者に対して故障の発生を認識させると
同時に、昇降制御を中断することなく作業を継続できる
ものとなっている。
【0044】(ハ)図13のフローチャートの#601
〜#610ステップに示すように自動補正昇降ルーチン
の制御動作を設定する。つまり、前述の「発明の実施の
形態」に説明した自動補正昇降ルーチンの制御動作の#
209,#210ステップの処理に代えて、左右の泥硬
さセンサ49,49の一方でも異常な電圧を出力した場
合には警報作動を行い、異常発生までに設定された制御
感度の値の平均値を制御感度に設定することで(#60
9〜#610ステップ)、作業者に対して故障の発生を
認識させると同時に、昇降制御を中断することなく作業
を継続できるものとなっている。
〜#610ステップに示すように自動補正昇降ルーチン
の制御動作を設定する。つまり、前述の「発明の実施の
形態」に説明した自動補正昇降ルーチンの制御動作の#
209,#210ステップの処理に代えて、左右の泥硬
さセンサ49,49の一方でも異常な電圧を出力した場
合には警報作動を行い、異常発生までに設定された制御
感度の値の平均値を制御感度に設定することで(#60
9〜#610ステップ)、作業者に対して故障の発生を
認識させると同時に、昇降制御を中断することなく作業
を継続できるものとなっている。
【0045】(ニ)図14に示すように、3つの整地フ
ロート18を備えた6植え用の苗植付装置Aに適用する
と共に、左右両側部のフロートを感知フロート18A,
18Aとし、その中間の中央位置のフロートを泥硬さ検
出フロート18Bとする。
ロート18を備えた6植え用の苗植付装置Aに適用する
と共に、左右両側部のフロートを感知フロート18A,
18Aとし、その中間の中央位置のフロートを泥硬さ検
出フロート18Bとする。
【0046】(ホ)図15に示すように、5つの整地フ
ロート18を備えた10植え用の苗植付装置Aに適用す
ると共に、左右最外側の内側のフロートを感知フロート
18A,18Aとし、その中間の中央位置のフロートを
泥硬さ検出フロート18Bとする。
ロート18を備えた10植え用の苗植付装置Aに適用す
ると共に、左右最外側の内側のフロートを感知フロート
18A,18Aとし、その中間の中央位置のフロートを
泥硬さ検出フロート18Bとする。
【0047】(ヘ)実施の形態、及び、別実施の形態
(ニ),(ホ)に示した感知フロート18Aと泥硬さ検
出フロート18Bとの配置を入換え、左右方向で外側に
検出フロート18Bを配置し、左右方向で内側に感知フ
ロート18Aを配置する。
(ニ),(ホ)に示した感知フロート18Aと泥硬さ検
出フロート18Bとの配置を入換え、左右方向で外側に
検出フロート18Bを配置し、左右方向で内側に感知フ
ロート18Aを配置する。
【0048】又、本発明は直播装置に適用することも可
能である。
能である。
【図1】田植機の全体側面図
【図2】感知フロートの側面図
【図3】泥硬さ検出フロートの側面図
【図4】泥硬さ検出フロート後部の後面図
【図5】整地フロートの配置を示す平面図
【図6】制御系のブロック回路図
【図7】昇降レバーの操作経路の平面図
【図8】マニュアル昇降ルーチンのフローチャート
【図9】自動補正昇降ルーチンのフローチャート
【図10】強制昇降ルーチンのフローチャート
【図11】別実施の形態(イ)のフローチャート
【図12】別実施の形態(ロ)のフローチャート
【図13】別実施の形態(ハ)のフローチャート
【図14】別実施の形態(ニ)のフロート配置を示す平
面図
面図
【図15】別実施の形態(ホ)のフロート配置を示す平
面図
面図
3 走行機体 18 接地フロート 25 レベルセンサ 43 泥硬さセンサ 48 制御装置 A 対地作業装置 S 圃場面
Claims (5)
- 【請求項1】 走行機体に対して複数の接地フロートを
有した対地作業装置を昇降自在に連結し、この作業装置
に対して対圃場面高さを電気的に計測するレベルセンサ
と、圃場面の泥硬さを電気的に計測する泥硬さセンサと
を備え、又、この泥硬さセンサの計測値に基づいて設定
される制御感度と、レベルセンサで計測される対圃場面
高さの値とに基づいて作業装置の昇降を行う制御装置を
備えた水田作業機であって、 前記レベルセンサが、前記複数の接地フロートのうちの
圃場面に対する作業装置のレベル変位に応じて変位作動
するものの変位作動を計測するよう構成され、前記泥硬
さセンサが前記複数の接地フロートのうちの圃場面の泥
硬さに応じて変位作動するものの変位作動を計測するよ
う構成され、この泥硬さセンサからの信号が異常な値で
ある場合には、この異常の値の信号を用いず予め設定さ
れた特定の処理を行うよう前記制御装置の制御動作を設
定してある水田作業機。 - 【請求項2】 前記レベル計測用の接地フロートとして
複数の接地フロートのうち左右方向での両側位置の2つ
のものが用いられ、前記泥硬さ計測用の接地フロートと
して両側位置の接地フロートで挟まれる中央位置に配置
された2つの接地フロートが用いられると共に、2つの
レベルセンサからの信号値の平均値に基づいて前記対地
作業装置の対圃場面高さを求め、2つの泥硬さセンサか
らの信号の平均値に基づいて圃場面の泥硬さを求めるよ
う前記制御装置の制御動作が設定されている請求項1記
載の水田作業機。 - 【請求項3】 前記特定の処理が、警報機構を作動させ
るよう設定されている請求項1又は2記載の水田作業
機。 - 【請求項4】 前記特定の処理が、前記対地作業装置に
よる作業を中止して該作業装置を上限まで上昇させるよ
う設定されている請求項1〜3のいずれか1項に記載の
水田作業機。 - 【請求項5】 前記2つの泥硬さセンサのうちの一方か
らの信号が異常な値である場合には、他方の泥硬さセン
サからの信号に基づいて対地作業装置の昇降制御を行う
よう前記特定の処理が設定されでいる請求項2記載の水
田作業機。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP25298397A JPH1189348A (ja) | 1997-09-18 | 1997-09-18 | 水田作業機 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP25298397A JPH1189348A (ja) | 1997-09-18 | 1997-09-18 | 水田作業機 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH1189348A true JPH1189348A (ja) | 1999-04-06 |
Family
ID=17244880
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP25298397A Pending JPH1189348A (ja) | 1997-09-18 | 1997-09-18 | 水田作業機 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPH1189348A (ja) |
-
1997
- 1997-09-18 JP JP25298397A patent/JPH1189348A/ja active Pending
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