KR20010023263A - 로봇을 제어하기 위한 시스템 및 방법 - Google Patents
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Abstract
Description
Claims (8)
- 로봇용 제어 시스템으로서, 상기 로봇(1)은 종방향으로 연장되거나 단축될 수 있는 적어도 3개의 설정 장치(2,3,4)를 포함하며, 각각의 설정 장치가 상기 프레임에 대하여 모든 방향으로 피봇되도록 상기 설정 장치는 제 1 조인트(20,30,40)를 경유하여 고정 프레임(6)에 직접 또는 간접 고정되며 각각의 설정 장치가 제 2 조인트(21,31,41)를 경유하여 가동 위치 헤드(8)의 일단부에 부착되며, 또한 강성 아암(10)이 상기 위치 헤드에 결합되고 상기 위치 헤드로부터 돌출되며 상기 설정 장치 사이에 배치되며, 상기 아암은 반경방향으로 가이드되지만 상기 프레임에 상대적으로 유니버설 조인트(12)에 축방향으로 배치가능하게 저널되며 상기 프레임에 강성 결합되며, 각각의 설정 장치에는 길이 센서(LS1,LS2,LS3)가 제공되며, 상기 센서는 로봇의 작업 공간에서 위치 헤드의 위치(X,Y,Z)를 제어하기 위한 제어 시스템(S1)의 부품을 형성하는 로봇용 제어 시스템에 있어서,상기 제어 시스템은 상기 작업 공간에서 상기 위치 헤드의 위치(X,Y,Z)를 교정하도록 배치된 피드백 제어 시스템(R2)과 협동하며,상기 제어 시스템(S1) 및 피드백 제어 시스템(R2)은 상이한 좌표계를 따라 작동하는 것을 특징으로 하는 로봇용 제어 시스템.
- 제 1 항에 있어서, 상기 제어 시스템(S1)은 카티젼 좌표계를 따라 작동하며, 상기 제어 시스템(R2)은 구변 좌표계를 따라 작동하도록 배치되는 것을 특징으로 하는 로봇용 제어 시스템.
- 제 2 항에 있어서, 제 1 각도 센서(71), 제 2 각도 센서(72), 및 길이 센서(73)는 상기 유니버설 조인트에 관련하여 배치되며, 상기 3개의 센서(71,72,73)는 상기 구변 좌표계를 따라 상기 실제 위치(α,β,ι)를 표시하며 상기 설정점(Xb, Yb, Zb)의 공간 위치와 상기 위치 헤드의 실제 위치(Xa, Ya, Za) 사이의 편차(ΔX, ΔY, ΔZ)를 결정하기 위하여 상기 제어 시스템(S1)과 협동하며, 상기 로봇의 작업 공간에서 상기 위치 헤드에 대한 위치(X+ΔX, Y+ΔY, Z+ΔZ)의 교정이 수행되는 것을 특징으로 하는 로봇용 제어 시스템.
- 제 3 항에 있어서, 상기 센서(71,72,73)는 측정을 위하여, 상기 로봇내에서 이동하여 운동을 수반하나 무장력상태인 부품에 또는 부품 근처에 놓이는 것을 특징으로 하는 로봇용 제어 시스템.
- 제 4 항에 있어서, 상기 제어 시스템(R2)의 각도 센서(71,72)는 상기 유니버설 조인트(12)에 배치되며, 상기 길이 센서(73)는 상기 아암(10)에 배치되는 것을 특징으로 하는 로봇용 제어 시스템.
- 제 5 항에 있어서, 상기 제어 시스템에 연결되고 도구 홀더(80)에 배치되는 두개 이상의 부가 각도 센서(81,82)가 제공되는 것을 특징으로 하는 로봇용 제어 시스템.
- 로봇의 위치 헤드의 위치를 제어하기 위한 방법에 있어서,a) 제어 시스템이 카티젼 좌표계에 따라 상기 위치 헤드를 제어하는 단계;b) 피드백 제어 시스템이 구변 좌표계를 따라 위치 헤드의 위치(α,β,ι)를 감지하는 단계;c) 상기 구변 좌표계로부터 상기 카티젼 좌표계로 상기 위치 헤드의 위치(α,β,ι)에 대한 좌표 변환이 수행되는 단계;d) 상기 카티젼 좌표계에서 설정점과 실제점 사이에서 얻어진 편차(ΔX,ΔY,ΔZ)는 상기 위치 헤드의 이전 설정점(X,Y,Z)에 더해짐으로써 새로운 설정점(Xn= X + ΔX, Yn= Y + ΔY, Zn= Z + ΔZ)이 생성되는 단계;e) 상기 위치 헤드의 위치가 상기 새로운 설정점으로 변경되는 단계;f) 상기 설정점의 계속적인 제어를 수행하기 위하여 a)단계 내지 e)단계가 반복되는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 방법.
- 제 7 항에 있어서, 상기 방법은 제 1 항에 인용된 로봇(1)에 이용되는 것을 특징으로 하는 방법.
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