JPH1177775A - 保圧工程開始時のサーボ機構の制御方法 - Google Patents
保圧工程開始時のサーボ機構の制御方法Info
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- JPH1177775A JPH1177775A JP26918197A JP26918197A JPH1177775A JP H1177775 A JPH1177775 A JP H1177775A JP 26918197 A JP26918197 A JP 26918197A JP 26918197 A JP26918197 A JP 26918197A JP H1177775 A JPH1177775 A JP H1177775A
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 保圧工程の開始直後のオーバーシュートおよ
びアンダーシュートの発生を抑制した、保圧工程開始時
のサーボバルブの制御方法を提供する。 【解決手段】 サーボバルブ（１５）を介して油圧シリ
ンダ（７）に作動油が供給されるようになっている油圧
式射出成形機を、射出工程時には射出速度のフィードバ
ック制御により制御し、保圧工程時には保圧圧力のフィ
ードバック制御により制御する方法において、保圧工程
開始時のサーボバルブ（１５）を、射出工程終了時の射
出圧力実測値が保圧圧力設定値より低いときは、保圧圧
力のフィードバック制御の操作量（ｅ）に、射出工程終
了時におけるサーボバルブの操作量（ｅ１）を加えた操
作量で操作し、高いときは射出工程終了時の射出圧力実
測値と保圧圧力設定値とから演算して得られる操作量
（ｅ２）を加えた操作量で操作する。
びアンダーシュートの発生を抑制した、保圧工程開始時
のサーボバルブの制御方法を提供する。 【解決手段】 サーボバルブ（１５）を介して油圧シリ
ンダ（７）に作動油が供給されるようになっている油圧
式射出成形機を、射出工程時には射出速度のフィードバ
ック制御により制御し、保圧工程時には保圧圧力のフィ
ードバック制御により制御する方法において、保圧工程
開始時のサーボバルブ（１５）を、射出工程終了時の射
出圧力実測値が保圧圧力設定値より低いときは、保圧圧
力のフィードバック制御の操作量（ｅ）に、射出工程終
了時におけるサーボバルブの操作量（ｅ１）を加えた操
作量で操作し、高いときは射出工程終了時の射出圧力実
測値と保圧圧力設定値とから演算して得られる操作量
（ｅ２）を加えた操作量で操作する。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、射出シリンダ内の
スクリュまたはプランジャをサーボ機構により射出方向
に駆動して溶融樹脂を金型へ射出し、そして保圧すると
き、射出工程時には射出速度のフィードバック制御によ
り制御し、保圧工程時には保圧圧力のフィードバック制
御により制御する、保圧工程開始時のサーボ機構の制御
方法に関するものである。
スクリュまたはプランジャをサーボ機構により射出方向
に駆動して溶融樹脂を金型へ射出し、そして保圧すると
き、射出工程時には射出速度のフィードバック制御によ
り制御し、保圧工程時には保圧圧力のフィードバック制
御により制御する、保圧工程開始時のサーボ機構の制御
方法に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】射出成形機は、周知のように、概略的に
は先端部に射出ノズルが設けられているシリンダと、こ
のシリンダ内で駆動されるように設けられているスクリ
ュまたはプランジャとから概略構成されている。このよ
うな射出成形機のスクリュが油圧ピストン・シリンダユ
ニットで駆動されるようになっている油圧式射出成形機
においては、油圧ピストン・シリンダユニットのシリン
ダと油圧ポンプあるいはアキュムレータとの間にはサー
ボバルブが介装されている。したがって、スクリュ先端
部に樹脂材料を計量し、そして油圧ピストン・シリンダ
ユニットのシリンダにサーボバルブにより制御された作
動油を供給すると、計量された樹脂材料は所定の速度で
金型へ射出され、そして所定の圧力で保圧される。そこ
で、冷却固化を待って金型を開いて、成形品を得ること
ができる。
は先端部に射出ノズルが設けられているシリンダと、こ
のシリンダ内で駆動されるように設けられているスクリ
ュまたはプランジャとから概略構成されている。このよ
うな射出成形機のスクリュが油圧ピストン・シリンダユ
ニットで駆動されるようになっている油圧式射出成形機
においては、油圧ピストン・シリンダユニットのシリン
ダと油圧ポンプあるいはアキュムレータとの間にはサー
ボバルブが介装されている。したがって、スクリュ先端
部に樹脂材料を計量し、そして油圧ピストン・シリンダ
ユニットのシリンダにサーボバルブにより制御された作
動油を供給すると、計量された樹脂材料は所定の速度で
金型へ射出され、そして所定の圧力で保圧される。そこ
で、冷却固化を待って金型を開いて、成形品を得ること
ができる。
【０００３】ところで、計量された溶融樹脂材料を金型
へ射出するときの射出速度の大小は、成形品の成形不
良、例えば充填不足、ヒケ等の原因にもなるので、設定
器により射出速度を設定し、射出速度が設定速度になる
ように、速度のフィードバック制御により制御されてい
る。また、射出の後半の保圧工程も重要で、保圧力の大
小によりオーバーパックすなわち充填過剰、離型不良、
成形品のヒケ等の原因にもなる。そこで、保圧工程時に
おいても、保圧圧力が保圧設定圧力になるように、圧力
のフィードバック制御により制御されている。このよう
に、射出速度のフィードバック制御から保圧圧力のフィ
ードバック制御に切り換えるときには、フィードフォワ
ード量として、一定の操作量が加えられている。
へ射出するときの射出速度の大小は、成形品の成形不
良、例えば充填不足、ヒケ等の原因にもなるので、設定
器により射出速度を設定し、射出速度が設定速度になる
ように、速度のフィードバック制御により制御されてい
る。また、射出の後半の保圧工程も重要で、保圧力の大
小によりオーバーパックすなわち充填過剰、離型不良、
成形品のヒケ等の原因にもなる。そこで、保圧工程時に
おいても、保圧圧力が保圧設定圧力になるように、圧力
のフィードバック制御により制御されている。このよう
に、射出速度のフィードバック制御から保圧圧力のフィ
ードバック制御に切り換えるときには、フィードフォワ
ード量として、一定の操作量が加えられている。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】上記のように、従来の
制御方法においても、一定の操作量といえどもフィード
フォワード操作量が加えられているので、制御動作の
点、安定性の点では一応の効果は認められる。しかしな
がら、保圧工程のスタート時のサーボバルブのフィード
フォワード操作量が、予め設定された一定の操作量のた
め、射出工程終了時のサーボバルブの操作量によって
は、保圧工程へ切り換えた直後の圧力が設定値通りにな
らないことがある。その理由をさらに詳しく説明する
と、例えば射出速度が遅く、保圧圧力設定値が低い場合
には、射出工程終了時のサーボバルブの操作量に比較し
て、保圧工程へ切り換えるときに出力する、予め設定し
ているサーボバルブのフィードフォワード操作量が高く
なり、保圧工程へ切り換えた直後のサーボバルブの操作
量が上がっているので、保圧圧力設定値に対して保圧圧
力実測値がオーバーシュートする。このオーバーシュー
トしている状態は、図３において横軸に時間を、縦軸に
サーボバルブの操作量と圧力をとり示されている。
制御方法においても、一定の操作量といえどもフィード
フォワード操作量が加えられているので、制御動作の
点、安定性の点では一応の効果は認められる。しかしな
がら、保圧工程のスタート時のサーボバルブのフィード
フォワード操作量が、予め設定された一定の操作量のた
め、射出工程終了時のサーボバルブの操作量によって
は、保圧工程へ切り換えた直後の圧力が設定値通りにな
らないことがある。その理由をさらに詳しく説明する
と、例えば射出速度が遅く、保圧圧力設定値が低い場合
には、射出工程終了時のサーボバルブの操作量に比較し
て、保圧工程へ切り換えるときに出力する、予め設定し
ているサーボバルブのフィードフォワード操作量が高く
なり、保圧工程へ切り換えた直後のサーボバルブの操作
量が上がっているので、保圧圧力設定値に対して保圧圧
力実測値がオーバーシュートする。このオーバーシュー
トしている状態は、図３において横軸に時間を、縦軸に
サーボバルブの操作量と圧力をとり示されている。
【０００５】これに対し、射出速度が早く、保圧圧力設
定値が高い場合には、射出工程終了時のサーボバルブ操
作量に比較して、保圧工程へ切換える時に出力する、予
め設定されているサーボバルブのフィードフォワード操
作量が小さくなり、保圧圧力設定値に対して保圧圧力実
測値がアンダーシュートする。このように、保圧工程へ
切換える時にオーバーシュートあるいはアンダーシュー
トすると、成形品の品質を落とすことになる。したがっ
て、本発明は、保圧工程の開始直後においても保圧圧力
が設定値通りになり、それによって高品質の成形品を得
ることができる、保圧工程開始時のサーボ機構の制御方
法を提供することを目的としている。
定値が高い場合には、射出工程終了時のサーボバルブ操
作量に比較して、保圧工程へ切換える時に出力する、予
め設定されているサーボバルブのフィードフォワード操
作量が小さくなり、保圧圧力設定値に対して保圧圧力実
測値がアンダーシュートする。このように、保圧工程へ
切換える時にオーバーシュートあるいはアンダーシュー
トすると、成形品の品質を落とすことになる。したがっ
て、本発明は、保圧工程の開始直後においても保圧圧力
が設定値通りになり、それによって高品質の成形品を得
ることができる、保圧工程開始時のサーボ機構の制御方
法を提供することを目的としている。
【０００６】
【課題を解決するための手段】本発明の上記目的は、射
出工程終了時の射出圧力実測値と保圧圧力設定値とを比
較演算した演算値または射出工程終了時のサーボ機構の
操作量を、保圧工程開始時のサーボ機構のフィードフォ
ワード操作量とすることにより達成される。すなわち、
本発明は上記目的を達成するために、射出シリンダ内の
スクリュまたはプランジャをサーボ機構により射出方向
に駆動して溶融樹脂を金型へ射出し、そして保圧すると
き、射出工程時には射出速度のフィードバック制御によ
り制御し、保圧工程時には保圧圧力のフィードバック制
御により制御する方法において、前記保圧工程開始時の
前記サーボ機構は、前記保圧圧力のフィードバック制御
の操作量に、前記射出工程終了時の射出圧力実測値と保
圧圧力設定値とを比較処理して得られるフィードフォワ
ード操作量を加えた操作量で操作するように構成され
る。請求項２に記載の発明は、請求項１に記載のフィー
ドフォワード操作量が、射出工程終了時の射出圧力実測
値と保圧圧力設定値とから演算して得られる操作量また
は射出工程終了時におけるサーボ機構の操作量であるよ
うに構成される。
出工程終了時の射出圧力実測値と保圧圧力設定値とを比
較演算した演算値または射出工程終了時のサーボ機構の
操作量を、保圧工程開始時のサーボ機構のフィードフォ
ワード操作量とすることにより達成される。すなわち、
本発明は上記目的を達成するために、射出シリンダ内の
スクリュまたはプランジャをサーボ機構により射出方向
に駆動して溶融樹脂を金型へ射出し、そして保圧すると
き、射出工程時には射出速度のフィードバック制御によ
り制御し、保圧工程時には保圧圧力のフィードバック制
御により制御する方法において、前記保圧工程開始時の
前記サーボ機構は、前記保圧圧力のフィードバック制御
の操作量に、前記射出工程終了時の射出圧力実測値と保
圧圧力設定値とを比較処理して得られるフィードフォワ
ード操作量を加えた操作量で操作するように構成され
る。請求項２に記載の発明は、請求項１に記載のフィー
ドフォワード操作量が、射出工程終了時の射出圧力実測
値と保圧圧力設定値とから演算して得られる操作量また
は射出工程終了時におけるサーボ機構の操作量であるよ
うに構成される。
【０００７】
【発明の実施の形態】以下、図１により本発明の実施の
形態を油圧式射出成形機Ａに適用した例について説明す
る。本発明の実施の形態に係わる油圧式射出成形機Ａ
は、射出シリンダ装置１、この射出シリンダ装置１によ
り計量される溶融樹脂が射出される金型装置、射出シリ
ンダ装置１を駆動する油圧回路１０、射出工程および保
圧工程を制御する制御装置２０等から構成されている。
なお、計量時にスクリュを回転駆動する油圧モータ６等
の制御装置は、図１には示されていない。
形態を油圧式射出成形機Ａに適用した例について説明す
る。本発明の実施の形態に係わる油圧式射出成形機Ａ
は、射出シリンダ装置１、この射出シリンダ装置１によ
り計量される溶融樹脂が射出される金型装置、射出シリ
ンダ装置１を駆動する油圧回路１０、射出工程および保
圧工程を制御する制御装置２０等から構成されている。
なお、計量時にスクリュを回転駆動する油圧モータ６等
の制御装置は、図１には示されていない。
【０００８】射出シリンダ装置１は、従来周知のよう
に、その先端部に射出ノズルが設けらている射出シリン
ダ２を備えている。そして、この射出シリンダ２の後方
寄りには、材料ホッパ３が取り付けられ、その後方端に
駆動装置５が設けられている。駆動装置５は、周知のよ
うに、油圧モータ６と、油圧ピストン・シリンダユニッ
トとから構成され、油圧モータ６の出力軸は、射出シリ
ンダ２の内部に回転方向と軸方向とに駆動可能に設けら
れているスクリュ４の後端部に、従来周知の態様で機械
的に接続されている。したがって、油圧モータ６により
スクリュ４を回転駆動して、樹脂材料を計量することが
できる。また、油圧ピストン・シリンダユニットの油圧
シリンダ７には射出用のピストン８が設けられ、このピ
ストン８もスクリュ４に機械的に接続されている。した
がって、油圧シリンダ７のシリンダヘッド側に作動油を
供給すると、スクリュ４は軸方向に駆動され、溶融樹脂
が金型へ射出される。このように構成されている射出シ
リンダ装置１には、溶融樹脂の射出速度を検出するため
に、例えばスクリュ４の軸方向の速度を検出するため
に、射出速度検出器Ｓがスクリュ４に関連して設けられ
ている。また、油圧シリンダ７のシリンダヘッド側に作
動油の圧力すなわち射出圧力を検出するための圧力セン
サＰが設けられている。この圧力センサＰにより、射出
圧力が間接的に計測されることになる。
に、その先端部に射出ノズルが設けらている射出シリン
ダ２を備えている。そして、この射出シリンダ２の後方
寄りには、材料ホッパ３が取り付けられ、その後方端に
駆動装置５が設けられている。駆動装置５は、周知のよ
うに、油圧モータ６と、油圧ピストン・シリンダユニッ
トとから構成され、油圧モータ６の出力軸は、射出シリ
ンダ２の内部に回転方向と軸方向とに駆動可能に設けら
れているスクリュ４の後端部に、従来周知の態様で機械
的に接続されている。したがって、油圧モータ６により
スクリュ４を回転駆動して、樹脂材料を計量することが
できる。また、油圧ピストン・シリンダユニットの油圧
シリンダ７には射出用のピストン８が設けられ、このピ
ストン８もスクリュ４に機械的に接続されている。した
がって、油圧シリンダ７のシリンダヘッド側に作動油を
供給すると、スクリュ４は軸方向に駆動され、溶融樹脂
が金型へ射出される。このように構成されている射出シ
リンダ装置１には、溶融樹脂の射出速度を検出するため
に、例えばスクリュ４の軸方向の速度を検出するため
に、射出速度検出器Ｓがスクリュ４に関連して設けられ
ている。また、油圧シリンダ７のシリンダヘッド側に作
動油の圧力すなわち射出圧力を検出するための圧力セン
サＰが設けられている。この圧力センサＰにより、射出
圧力が間接的に計測されることになる。
【０００９】金型装置は、図１には示されていないが、
従来周知のように固定盤に取り付けられている固定金
型、可動盤に取り付けられている可動金型等から構成さ
れている。そして、これらの金型には、成形品を成形す
るためのキャビテイが設けられている。
従来周知のように固定盤に取り付けられている固定金
型、可動盤に取り付けられている可動金型等から構成さ
れている。そして、これらの金型には、成形品を成形す
るためのキャビテイが設けられている。
【００１０】油圧回路１０は、油圧ポンプ１１を備えて
いる。そして、この油圧ポンプ１１の吐出管１２には、
逆止弁１３、アキュムレータ１４、サーボバルブ１５等
が介装されて、射出シリンダ７のシリンダヘッド側に接
続されている。このサーボバルブ１５が、保圧工程開始
時には、後述するように、保圧圧力のフィードバック制
御により得られる操作量に、演算された操作量あるいは
射出工程終了時の操作量がフィードフォワード操作量と
して加算された操作量で操作されることになる。
いる。そして、この油圧ポンプ１１の吐出管１２には、
逆止弁１３、アキュムレータ１４、サーボバルブ１５等
が介装されて、射出シリンダ７のシリンダヘッド側に接
続されている。このサーボバルブ１５が、保圧工程開始
時には、後述するように、保圧圧力のフィードバック制
御により得られる操作量に、演算された操作量あるいは
射出工程終了時の操作量がフィードフォワード操作量と
して加算された操作量で操作されることになる。
【００１１】射出工程あるいは保圧工程を制御する制御
装置２０は、図１に示されているように、速度制御器２
１、第１の加合点２２、調整操作器２８、比較器２４、
演算器２５、第２の加合点３０、記憶装置３１、第１の
開閉器３２、動作信号切換器３３等から構成されてい
る。また、この制御装置２０には、圧力設定器３４、操
作量切換器３５、保圧切換設定器３６等も設けられてい
る。なお、速度制御器２１は、射出速度検出器Ｓで計測
される射出速度を主フィードバック量とするフィードバ
ック制御装置からなっているが、射出速度のフィードバ
ックの制御をするための、速度設定器、加合点、調整操
作器等は、従来周知であるので、図１では単に速度制御
器２１が射出速度検出器Ｓと信号ラインａで結ばれた状
態で示されている。
装置２０は、図１に示されているように、速度制御器２
１、第１の加合点２２、調整操作器２８、比較器２４、
演算器２５、第２の加合点３０、記憶装置３１、第１の
開閉器３２、動作信号切換器３３等から構成されてい
る。また、この制御装置２０には、圧力設定器３４、操
作量切換器３５、保圧切換設定器３６等も設けられてい
る。なお、速度制御器２１は、射出速度検出器Ｓで計測
される射出速度を主フィードバック量とするフィードバ
ック制御装置からなっているが、射出速度のフィードバ
ックの制御をするための、速度設定器、加合点、調整操
作器等は、従来周知であるので、図１では単に速度制御
器２１が射出速度検出器Ｓと信号ラインａで結ばれた状
態で示されている。
【００１２】圧力センサＰは、第１の加合点２２の一方
の入力端子と信号ラインｂで接続されている。この信号
ラインｂは、分岐してさらに比較器２４と、演算器２５
とに接続されている。したがって、圧力センサＰで計測
される射出圧力は、第１の加合点２２の他に比較器２４
と演算器２５とに入力されることになる。また、圧力設
定器３４は、信号ラインｃにより第１の加合点２２の他
方の入力端子と比較器２４とに接続され、演算器２５と
は信号ラインｄによりそれぞれ接続されている。演算器
２５と乗算器２６は、信号ラインｅにより、乗算器２６
と動作信号切換器３３の一方の入力端子「０」は、信号
ラインｆにより、また係数設定器２７と乗算器２６は、
信号ラインｇによりそれぞれ接続されている。
の入力端子と信号ラインｂで接続されている。この信号
ラインｂは、分岐してさらに比較器２４と、演算器２５
とに接続されている。したがって、圧力センサＰで計測
される射出圧力は、第１の加合点２２の他に比較器２４
と演算器２５とに入力されることになる。また、圧力設
定器３４は、信号ラインｃにより第１の加合点２２の他
方の入力端子と比較器２４とに接続され、演算器２５と
は信号ラインｄによりそれぞれ接続されている。演算器
２５と乗算器２６は、信号ラインｅにより、乗算器２６
と動作信号切換器３３の一方の入力端子「０」は、信号
ラインｆにより、また係数設定器２７と乗算器２６は、
信号ラインｇによりそれぞれ接続されている。
【００１３】第１の加合点２２の出力端子は、第２の開
閉器２３を介して調整操作器２８に信号ラインｈによ
り、調整操作器２８と第２の加合点３０の一方の入力端
子は、信号ラインｉによりそれぞれ接続されている。そ
して、第２の加合点３０の出力端子は、信号ラインｊに
より操作量切換器３５の他方の入力端子「０」に接続さ
れている。動作信号切換器３３は、第１の開閉器３２と
は信号ラインｋにより、第１の開閉器３２と記憶装置３
１とは信号ラインｋ’により接続され、そして記憶装置
３１と第２の加合点３０の他方の入力端子は信号ライン
ｍによりそれぞれ接続されている。
閉器２３を介して調整操作器２８に信号ラインｈによ
り、調整操作器２８と第２の加合点３０の一方の入力端
子は、信号ラインｉによりそれぞれ接続されている。そ
して、第２の加合点３０の出力端子は、信号ラインｊに
より操作量切換器３５の他方の入力端子「０」に接続さ
れている。動作信号切換器３３は、第１の開閉器３２と
は信号ラインｋにより、第１の開閉器３２と記憶装置３
１とは信号ラインｋ’により接続され、そして記憶装置
３１と第２の加合点３０の他方の入力端子は信号ライン
ｍによりそれぞれ接続されている。
【００１４】速度制御器２１は、操作量切換器３５の他
方の入力端子「１」に、信号ラインｎで接続されてい
る。この信号ラインｎは、動作信号切換器３３の他方の
入力端子「１」と演算器２５にも接続されている。そし
て、保圧切換設定器３６は、操作量切換器３５と第１、
２の開閉器３２、２３とに、切換信号ラインｐで接続さ
れている。この保圧切換設定器３６から保圧工程開始信
号が出力されると、操作量切換器３５は、図１に示され
ている「０」側すなわち保圧側へ切り替わり、第１の開
閉器３２はオフされ、第２の開閉器２３はオンされるよ
うになっている。また、比較器２４と動作信号切換器３
３は、切換信号ラインｒで接続されている。そして、比
較器２４から出力されると、すなわち圧力センサＰで計
測される射出圧力が圧力設定器３４で設定された保圧設
定圧力よりも高いときは、動作信号切換器３３は、図１
に示されている一方の入力端子「０」側へ切り替わるよ
うになっている。
方の入力端子「１」に、信号ラインｎで接続されてい
る。この信号ラインｎは、動作信号切換器３３の他方の
入力端子「１」と演算器２５にも接続されている。そし
て、保圧切換設定器３６は、操作量切換器３５と第１、
２の開閉器３２、２３とに、切換信号ラインｐで接続さ
れている。この保圧切換設定器３６から保圧工程開始信
号が出力されると、操作量切換器３５は、図１に示され
ている「０」側すなわち保圧側へ切り替わり、第１の開
閉器３２はオフされ、第２の開閉器２３はオンされるよ
うになっている。また、比較器２４と動作信号切換器３
３は、切換信号ラインｒで接続されている。そして、比
較器２４から出力されると、すなわち圧力センサＰで計
測される射出圧力が圧力設定器３４で設定された保圧設
定圧力よりも高いときは、動作信号切換器３３は、図１
に示されている一方の入力端子「０」側へ切り替わるよ
うになっている。
【００１５】次に、上記油圧式射出成形機Ａにより成形
品を成形する例について説明する。油圧モータ６により
スクリュ４を回転駆動し、材料ホッパ３から樹脂材料を
供給する。これにより、従来周知のようにして樹脂材料
が計量される。圧力設定器３４により保圧圧力を設定
し、保圧切換設定器３６により保圧開始時期例えばスク
リュ４の位置を設定する。そうして、射出を開始する。
品を成形する例について説明する。油圧モータ６により
スクリュ４を回転駆動し、材料ホッパ３から樹脂材料を
供給する。これにより、従来周知のようにして樹脂材料
が計量される。圧力設定器３４により保圧圧力を設定
し、保圧切換設定器３６により保圧開始時期例えばスク
リュ４の位置を設定する。そうして、射出を開始する。
【００１６】射出工程時には、保圧切換設定器３６から
の信号が操作量切換器３５に印加されていないので、操
作量切換器３５は「１」側に切り替わっている。したが
って、サーボバルブ１５は、速度制御器２１から出力さ
れるサーボバルブ操作量（ｅ1）により操作され、アキ
ュムレータ１４から作動油が油圧シリンダ７のピストン
ヘッド側に供給され、スクリュ４が射出方向に駆動され
る。これにより、計量された溶融樹脂材料が金型のキャ
ビテイに設定速度で射出される。この射出工程時のサー
ボバルブ操作量（ｅ1）は、信号ラインｎにより動作信
号切換器３３には保圧工程開始時の第１のフィードフォ
ワード操作量（ｅ1）として、また演算器２５には演算
数として出力されている。
の信号が操作量切換器３５に印加されていないので、操
作量切換器３５は「１」側に切り替わっている。したが
って、サーボバルブ１５は、速度制御器２１から出力さ
れるサーボバルブ操作量（ｅ1）により操作され、アキ
ュムレータ１４から作動油が油圧シリンダ７のピストン
ヘッド側に供給され、スクリュ４が射出方向に駆動され
る。これにより、計量された溶融樹脂材料が金型のキャ
ビテイに設定速度で射出される。この射出工程時のサー
ボバルブ操作量（ｅ1）は、信号ラインｎにより動作信
号切換器３３には保圧工程開始時の第１のフィードフォ
ワード操作量（ｅ1）として、また演算器２５には演算
数として出力されている。
【００１７】演算器２５には、圧力センサＰで計測され
る射出圧力と、圧力設定器３４で設定された保圧設定圧
力と、速度制御器２１から出力されるサーボバルブ操作
量とが入力され、演算器２５において、次式により操作
量が演算される。 ｛（保圧圧力設定値）／（射出圧力実測値）｝×サーボ
バルブ操作量 なお、詳しくは後述するように、射出圧力実測値とサー
ボバルブ操作量は、射出工程終了時の値である。上記式
により演算された操作量に、乗算器２６において係数設
定器２７で設定された係数が乗算され、保圧工程時の第
２のフィードフォワード操作量（ｅ2）として動作信号
切換器３３に出力されている。
る射出圧力と、圧力設定器３４で設定された保圧設定圧
力と、速度制御器２１から出力されるサーボバルブ操作
量とが入力され、演算器２５において、次式により操作
量が演算される。 ｛（保圧圧力設定値）／（射出圧力実測値）｝×サーボ
バルブ操作量 なお、詳しくは後述するように、射出圧力実測値とサー
ボバルブ操作量は、射出工程終了時の値である。上記式
により演算された操作量に、乗算器２６において係数設
定器２７で設定された係数が乗算され、保圧工程時の第
２のフィードフォワード操作量（ｅ2）として動作信号
切換器３３に出力されている。
【００１８】一方、比較器２４では、圧力センサＰで計
測される射出圧力と、圧力設定器３４で設定された保圧
設定圧力とが比較されている。今、圧力センサＰで計測
される射出圧力が圧力設定器３４で設定された保圧設定
圧力よりも高いときは、比較器２４から切換信号ライン
ｒにより動作信号切換器３３に切換信号が印加され、動
作信号切換器３３は「０」側に切り替わる。したがっ
て、このときは記憶装置３１には、第１の開閉器３２を
介して演算器２５および乗算器２６により前述したよう
にして演算されている演算値が第２のフィードフォワー
ド操作量（ｅ2）として記憶されることになる。この第
２のフィードフォワード操作量（ｅ2）は、圧力センサ
Ｐで計測される射出圧力と、速度制御器２１から出力さ
れるサーボバルブ操作量とが、射出工程の進行と共に変
わるので、刻々変わることになる。したがって、記憶装
置３１には、常に最新の第２のフィードフォワード操作
量（ｅ2）が演算され、そして更新されることになる。
測される射出圧力と、圧力設定器３４で設定された保圧
設定圧力とが比較されている。今、圧力センサＰで計測
される射出圧力が圧力設定器３４で設定された保圧設定
圧力よりも高いときは、比較器２４から切換信号ライン
ｒにより動作信号切換器３３に切換信号が印加され、動
作信号切換器３３は「０」側に切り替わる。したがっ
て、このときは記憶装置３１には、第１の開閉器３２を
介して演算器２５および乗算器２６により前述したよう
にして演算されている演算値が第２のフィードフォワー
ド操作量（ｅ2）として記憶されることになる。この第
２のフィードフォワード操作量（ｅ2）は、圧力センサ
Ｐで計測される射出圧力と、速度制御器２１から出力さ
れるサーボバルブ操作量とが、射出工程の進行と共に変
わるので、刻々変わることになる。したがって、記憶装
置３１には、常に最新の第２のフィードフォワード操作
量（ｅ2）が演算され、そして更新されることになる。
【００１９】これに対し、圧力センサＰで計測される射
出圧力が圧力設定器３４で設定された保圧設定圧力より
も低いときは、動作信号切換器３３は「１」側に切り替
わる。したがって、このときは記憶装置３１には、第１
の開閉器３２を介して速度制御器２１から出力されるサ
ーボバルブ操作量（ｅ1）が第１のフィードフォワード
操作量（ｅ1）として記憶される。このときも、同様に
常に最新の第１のフィードフォワード操作量（ｅ1）が
記憶更新されることになる。このようにして、記憶装置
３１には第１または第２のフィードフォワード操作量
（ｅ1、ｅ2）のいずれかが記憶されるが、これらのフィ
ードフォワード操作量（ｅ1、ｅ2）は、保圧切換設定器
３６から保圧工程開始信号が第１の開閉器３２に出力さ
れ第１の開閉器３２がオフするときの操作量であるの
で、射出工程終了時あるいは保圧工程開始時の操作量と
いうことになる。
出圧力が圧力設定器３４で設定された保圧設定圧力より
も低いときは、動作信号切換器３３は「１」側に切り替
わる。したがって、このときは記憶装置３１には、第１
の開閉器３２を介して速度制御器２１から出力されるサ
ーボバルブ操作量（ｅ1）が第１のフィードフォワード
操作量（ｅ1）として記憶される。このときも、同様に
常に最新の第１のフィードフォワード操作量（ｅ1）が
記憶更新されることになる。このようにして、記憶装置
３１には第１または第２のフィードフォワード操作量
（ｅ1、ｅ2）のいずれかが記憶されるが、これらのフィ
ードフォワード操作量（ｅ1、ｅ2）は、保圧切換設定器
３６から保圧工程開始信号が第１の開閉器３２に出力さ
れ第１の開閉器３２がオフするときの操作量であるの
で、射出工程終了時あるいは保圧工程開始時の操作量と
いうことになる。
【００２０】保圧切換設定器３６で設定された保圧工程
開始時期になると、保圧切換設定器３６からの信号によ
り、操作量切換器３５は「０」側に切り替わる。また、
第１の開閉器３２はオフする。さらには第２の開閉器２
３はオンする。これにより、保圧工程が開始される。す
なわち、第１の加合点２２において、圧力センサＰで計
測される主フィードバック量と圧力設定器３４で設定さ
れた保圧設定圧力とから得られる偏差信号は、調整操作
器２８で操作量（ｅ）として調整される。そして、第２
の加合点３０で第１または第２のフィードフォワード操
作量（ｅ0）が加算され、サーボバルブ１５が操作され
る。これにより、アキュムレータ１４から所定圧力の作
動油が油圧シリンダ７のピストンヘッド側に供給され、
所定の圧力で保圧される。
開始時期になると、保圧切換設定器３６からの信号によ
り、操作量切換器３５は「０」側に切り替わる。また、
第１の開閉器３２はオフする。さらには第２の開閉器２
３はオンする。これにより、保圧工程が開始される。す
なわち、第１の加合点２２において、圧力センサＰで計
測される主フィードバック量と圧力設定器３４で設定さ
れた保圧設定圧力とから得られる偏差信号は、調整操作
器２８で操作量（ｅ）として調整される。そして、第２
の加合点３０で第１または第２のフィードフォワード操
作量（ｅ0）が加算され、サーボバルブ１５が操作され
る。これにより、アキュムレータ１４から所定圧力の作
動油が油圧シリンダ７のピストンヘッド側に供給され、
所定の圧力で保圧される。
【００２１】さらに説明すると、射出工程終了時の圧力
センサＰで計測される射出圧力が圧力設定器３４で設定
された保圧設定圧力よりも低いときは、記憶装置３１に
は第１のフィードフォワード操作量（ｅ1）が記憶され
ているので、調整操作器２８から出力される操作量
（ｅ）に第１のフィードフォワード操作量（ｅ1）が加
算された操作量によりサーボバルブ１５が操作される。
これに対し、射出工程終了時の圧力センサＰで計測され
る射出圧力が圧力設定器３４で設定された保圧設定圧力
よりも高いときは、記憶装置３１には第２のフィードフ
ォワード操作量（ｅ2）が記憶されているので、サーボ
バルブ１５は、第２のフィードフォワード操作量
（ｅ2）が加算された操作量により操作される。これに
より、保圧切換時のオーバシュートが防止される。この
状態は、従来の図３と対比して図２に示されている。
センサＰで計測される射出圧力が圧力設定器３４で設定
された保圧設定圧力よりも低いときは、記憶装置３１に
は第１のフィードフォワード操作量（ｅ1）が記憶され
ているので、調整操作器２８から出力される操作量
（ｅ）に第１のフィードフォワード操作量（ｅ1）が加
算された操作量によりサーボバルブ１５が操作される。
これに対し、射出工程終了時の圧力センサＰで計測され
る射出圧力が圧力設定器３４で設定された保圧設定圧力
よりも高いときは、記憶装置３１には第２のフィードフ
ォワード操作量（ｅ2）が記憶されているので、サーボ
バルブ１５は、第２のフィードフォワード操作量
（ｅ2）が加算された操作量により操作される。これに
より、保圧切換時のオーバシュートが防止される。この
状態は、従来の図３と対比して図２に示されている。
【００２２】なお、本発明は、油圧式射出成形機Ａのイ
ンラインスクリュ式射出成形機に限定されることなく、
油圧プリプラ式射出成形機にも同様に実施できることは
明らかである。さらには、例えばスクリュ４を射出方向
に駆動する電動モータのトルクを上記のようにして制御
することにより電動式射出成形機においても同様に実施
できることも明らかである。
ンラインスクリュ式射出成形機に限定されることなく、
油圧プリプラ式射出成形機にも同様に実施できることは
明らかである。さらには、例えばスクリュ４を射出方向
に駆動する電動モータのトルクを上記のようにして制御
することにより電動式射出成形機においても同様に実施
できることも明らかである。
【００２３】
【発明の効果】以上のように、本発明によると、射出工
程時には射出速度のフィードバック制御により制御し、
保圧工程時には射出圧力のフィードバック制御により制
御する方法において、保圧工程開始時のサーボ機構を、
保圧圧力のフィードバック制御の操作量に、射出工程終
了時の射出圧力実測値と保圧圧力設定値とを比較処理し
て得られるフィードフォワード操作量を加えた操作量で
操作するので、保圧工程の開始直後においてオーバシュ
ートおよびアンダーシュートが防止され、保圧圧力が設
定値通りになる。したがって、高品質の成形品を得るこ
とができるという、本発明特有の効果が得られる。
程時には射出速度のフィードバック制御により制御し、
保圧工程時には射出圧力のフィードバック制御により制
御する方法において、保圧工程開始時のサーボ機構を、
保圧圧力のフィードバック制御の操作量に、射出工程終
了時の射出圧力実測値と保圧圧力設定値とを比較処理し
て得られるフィードフォワード操作量を加えた操作量で
操作するので、保圧工程の開始直後においてオーバシュ
ートおよびアンダーシュートが防止され、保圧圧力が設
定値通りになる。したがって、高品質の成形品を得るこ
とができるという、本発明特有の効果が得られる。
【図１】 本発明の実施の形態を模式的に示すブロック
線図である。
線図である。
【図２】 本発明の実施の形態に係わる制御方法により
制御したときの保圧圧力と時間との関係を示す図であ
る。
制御したときの保圧圧力と時間との関係を示す図であ
る。
【図３】 従来の制御方法により制御したときの保圧圧
力と時間との関係を示す図である。
力と時間との関係を示す図である。
２ 射出シリンダ ４ スクリュ １５ サーボ機構（サーボバルブ） ２０ 制御装置 ２１ 速度制御器 ２２ 第１の加合点 ２８ 調整操作器
【手続補正書】
【提出日】平成９年１０月３１日
【手続補正１】
【補正対象書類名】図面
【補正対象項目名】全図
【補正方法】変更
【補正内容】
【図１】
【図２】
【図３】 ─────────────────────────────────────────────────────
【手続補正書】
【提出日】平成１０年５月１８日
【手続補正１】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１０
【補正方法】変更
【補正内容】
【００１０】油圧回路１０は、油圧ポンプ１１を備えて
いる。そして、この油圧ポンプ１１の吐出管１２には、
逆止弁１３、アキュムレータ１４、サーボバルブ１５等
が介装されて、油圧シリンダ７のシリンダヘッド側に接
続されている。このサーボバルブ１５が、保圧工程開始
時には、後述するように、保圧圧力のフィードバック制
御により得られる操作量に、演算された操作量あるいは
射出工程終了時の操作量がフィードフォワード操作量と
して加算された操作量で操作されることになる。
いる。そして、この油圧ポンプ１１の吐出管１２には、
逆止弁１３、アキュムレータ１４、サーボバルブ１５等
が介装されて、油圧シリンダ７のシリンダヘッド側に接
続されている。このサーボバルブ１５が、保圧工程開始
時には、後述するように、保圧圧力のフィードバック制
御により得られる操作量に、演算された操作量あるいは
射出工程終了時の操作量がフィードフォワード操作量と
して加算された操作量で操作されることになる。
【手続補正３】
【補正対象書類名】図面
【補正対象項目名】図１
【補正方法】変更
【補正内容】
【図１】
Claims (2)
- 【請求項１】 射出シリンダ（２）内のスクリュ（４）
またはプランジャをサーボ機構（１５）により射出方向
に駆動して溶融樹脂を金型へ射出し、そして保圧すると
き、射出工程時には射出速度のフィードバック制御によ
り制御し、保圧工程時には保圧圧力のフィードバック制
御により制御する方法において、 前記保圧工程開始時の前記サーボ機構（１５）は、前記
保圧圧力のフィードバック制御の操作量（ｅ）に、前記
射出工程終了時の射出圧力実測値と保圧圧力設定値とを
比較処理して得られるフィードフォワード操作量
（ｅ0）を加えた操作量で操作することを特徴とする保
圧工程開始時のサーボ機構の制御方法。 - 【請求項２】 請求項１に記載のフィードフォワード操
作量（ｅ0）が、射出工程終了時の射出圧力実測値と保
圧圧力設定値とから演算して得られる操作量（ｅ2）ま
たは射出工程終了時におけるサーボ機構の操作量
（ｅ1）である、保圧工程開始時のサーボ機構の制御方
法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP26918197A JP3808989B2 (ja) | 1997-09-17 | 1997-09-17 | 保圧工程開始時のサーボ機構の制御方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP26918197A JP3808989B2 (ja) | 1997-09-17 | 1997-09-17 | 保圧工程開始時のサーボ機構の制御方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH1177775A true JPH1177775A (ja) | 1999-03-23 |
| JP3808989B2 JP3808989B2 (ja) | 2006-08-16 |
Family
ID=17468818
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP26918197A Expired - Fee Related JP3808989B2 (ja) | 1997-09-17 | 1997-09-17 | 保圧工程開始時のサーボ機構の制御方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3808989B2 (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2012245716A (ja) * | 2011-05-30 | 2012-12-13 | Sodick Plastech Co Ltd | 射出成形機の制御方法 |
| JP2013103401A (ja) * | 2011-11-14 | 2013-05-30 | Sodick Co Ltd | 射出成形機およびその射出制御方法 |
| JP2021130202A (ja) * | 2020-02-18 | 2021-09-09 | 株式会社日本製鋼所 | 成形機の制御方法および成形機 |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR102020687B1 (ko) * | 2014-11-14 | 2019-09-10 | 엘에스엠트론 주식회사 | 사출성형기, 그의 제어장치 및 제어방법 |
-
1997
- 1997-09-17 JP JP26918197A patent/JP3808989B2/ja not_active Expired - Fee Related
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2012245716A (ja) * | 2011-05-30 | 2012-12-13 | Sodick Plastech Co Ltd | 射出成形機の制御方法 |
| JP2013103401A (ja) * | 2011-11-14 | 2013-05-30 | Sodick Co Ltd | 射出成形機およびその射出制御方法 |
| JP2021130202A (ja) * | 2020-02-18 | 2021-09-09 | 株式会社日本製鋼所 | 成形機の制御方法および成形機 |
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| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP3808989B2 (ja) | 2006-08-16 |
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|---|---|---|---|
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|
| A131 | Notification of reasons for refusal |
Effective date: 20051018 Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 |
|
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Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20051209 |
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