JP2021130202A - 成形機の制御方法および成形機 - Google Patents

Abstract

【課題】 一方の盤に取付けられた金型と他方の盤に取付けられた金型の間で成形を行う際、成形時に外力を受けつつ圧力または力を発生させるアクチュエータを良好に制御することができる成形機の制御方法および成形機を提供する。【解決手段】 一方の盤１３に取付けられた金型１２と他方の盤１７に取付けられた金型１６の間で成形を行う成形機１１の制御方法において、成形時に外力を受けつつ圧力または力を発生させるアクチュエータ２３が設けられ、前記アクチュエータ２３を圧力制御または力制御する際に少なくとも一部の工程においてフィードバック制御の指令信号ｃと負のフィードフォーワード制御の指令信号ｄを合わせて付与する。【選択図】図４

Description

本発明は、一方の盤に取付けられた金型と他方の盤に取付けられた金型の間で成形を行う成形機の制御方法および成形機に関するものである。

一方の盤に取付けられた金型と他方の盤に取付けられた金型の間で成形を行う成形機としては特許文献１ないし特許文献３に記載されたものが知られている。特許文献１は、縦型射出圧縮成形機における圧縮代調節装置に関するものであって、型締シリンダに抗して突出する反抗シリンダが備えられている。そして特許文献１には、型締シリンダの型締力は反抗シリンダの押し返す力に打ち勝って反抗シリンダのピストンを押込めることなどが記載されている。また特許文献２もまた特許文献１と同様の目的を持つ反抗シリンダを備えた成形機に関するものであるが、プレス成形機に関するものである。

特許文献３は圧縮成形方法に関するものであり、型締用機構はサーボバルブの制御により型締用油圧シリンダを作動させる。そして（００４１）や（図１）等に記載されるように型締用油圧シリンダを制御する際に、フィードバック制御に基づく制御信号にフィードフォーワード制御に基づく制御信号を加算することが記載されている。

実用新案登録第２５５２８７７号公報（請求項１）、（００２７）ないし（００２９）、（図１） 特開２０１９−２１７７２５号公報（００２１）ないし（００２６）、（図１） 特開２００４−１７３９６号公報（請求項３）、（００４１）（図１）、（図１０）

しかしながら特許文献１および特許文献２は、実際の制御時において型締シリンダによる加圧力に対して反抗シリンダの圧力制御が良好にできない場合があった。具体的には反抗シリンダの圧力をコントロールながら型締シリンダにより加圧を行う際に、型締シリンダの加圧力が大きいため反抗シリンダの圧力を所望の値に低下させることが難しい場合があった。

また特許文献３はフィードバック制御とフィードフォーワード制御の組み合わせに関するものであるが、型締用油圧シリンダの制御を行うために位置制御と圧力制御を組み合わせたものであり、とりわけ型締用油圧シリンダが外力の影響を受けることについては全く考慮されていないものであった。そのため外力を受けるアクチュエータの制御に関しては何らかの示唆を与えらるものではなかった。

本発明は上記の問題を鑑みて、一方の盤に取付けられた金型と他方の盤に取付けられた金型の間で成形を行う際、成形時に外力を受けつつ圧力または力を発生させるアクチュエータを良好に制御することができる成形機の制御方法および成形機を提供することを目的とする。

本発明の請求項１に記載の成形機の制御方法は、一方の盤に取付けられた金型と他方の盤に取付けられた金型の間で成形を行う成形機の制御方法において、成形時に外力を受けつつ圧力または力を発生させるアクチュエータが設けられ、前記アクチュエータを圧力制御または力制御する際に少なくとも一部の工程においてフィードバック制御の指令信号と負のフィードフォーワード制御の指令信号を合わせて付与することを特徴とする。

本発明の請求項２に記載の成形機の制御方法は、請求項１において、前記アクチュエータを圧力制御または力制御する際に全工程においてフィードフォーワード制御を行うとともに、外力に対応して工程の途中から負のフィードフォーワード制御の指令信号を徐々に増加させることを特徴とする。

本発明の請求項３に記載の成形機は、一方の盤に取付けられた金型と他方の盤に取付けられた金型の間で成形を行う成形機において、成形時に外力を受けつつ圧力または力を発生させるアクチュエータと、前記アクチュエータを制御する際に少なくとも一部の工程ではフィードバック制御の指令信号と前記アクチュエータの圧力または力を下降させる方向に働くフィードフォーワード制御の指令信号を合わせて付与する制御装置が備えられたことを特徴とする。

本発明の請求項４に記載の成形機は、請求項３において、成形時に外力を受けつつ圧力を発生させるアクチュエータはメインシリンダの加圧方向に対して反対方向に圧力を発生させる反抗シリンダであり、前記反抗シリンダを制御するサーボバルブに対して前記フィードバック制御の指令信号と前記アクチュエータの圧力または力を下降させる方向に働くフィードフォーワード制御の指令信号を合わせた信号を付与することを特徴とする。

本発明の成形機の制御方法は、一方の盤に取付けられた金型と他方の盤に取付けられた金型の間で成形を行う成形機の制御方法において、成形時に外力を受けつつ圧力または力を発生させるアクチュエータが設けられ、前記アクチュエータを圧力制御または力制御する際に少なくとも一部の工程においてフィードバック制御の指令信号と負のフィードフォーワード制御の指令信号を合わせて付与するので、前記アクチュエータの圧力制御または力制御が良好に行える。

本実施形態の成形機の正面図である。 本実施形態の成形機の平面図である。 本実施形態の成形機の制御方法を示す制御ブロック図である。 本実施形態の成形機の制御方法を指令信号値と圧力の関係を示すチェート図である。 別の実施形態の成形機の正面図である。 従来の成形機の制御方法を指令信号値と圧力の関係を示すチェート図である。

図１、図２により本発明の成形機の一種である本実施形態のプレス成形機１１について説明する。プレス成形機１１は、固定金型１２が取付けられる固定盤１３の四隅の近傍にそれぞれタイバ１４が立設され、タイバ１４の上部には受圧盤に相当する上盤１５が固定されている。そして可動金型１６が取付けられる可動盤１７の四隅の近傍のガイド穴に前記タイバ１４が挿通され、可動盤１７は前記タイバ１４にガイドされて固定盤１３と上盤１５の間で昇降自在となっている。上盤１５には主たる加圧機構である油圧により作動されるメインシリンダ１８が設けられ、メインシリンダ１８のラム１９が可動盤１７の背面（上面側）に固定されている。なお本発明においては、一方の盤が前記固定盤１３であるときには他方の盤には可動盤１７が該当し、一方の盤が前記可動盤１７であるときには他方の盤には固定盤１３が該当する。

固定盤１３を平面視して一側と他側（図２の右側と左側）の２箇所には型開閉機構の型開閉シリンダ２０のシリンダ部が取付けられ、前記型開閉シリンダ２０のロッドは、可動盤１７の一側と他側にそれぞれ取付けられている。なお型開閉機構はサーボモータ等の他の種類のアクチュエータを用いたものでもよく、型開閉機構を別個に設けずに前記加圧機構のメインシリンダ１８のストロークを延長したものでもよい。可動盤１７の背面側のタイバ１４が挿通される部分の周囲にはハーフナット２１が取付けられている。一方タイバ１４には図示しない係止溝が設けられ、ハーフナット２１の歯がタイバの係止溝に係止可能となっている。前記メインシリンダ１８のストロークが延長される場合にはハーフナット２１は不要である。

また固定盤１３と可動盤１７の間には位置センサ２２と反抗シリンダ２３を備えた反抗加圧制御機構２４が設けられている。本実施形態において反抗加圧制御機構２４の反抗シリンダ２３は、固定盤１３の金型取付面１３ａ（上面）におけるタイバ１４の内側の４箇所に取付けられている。反抗シリンダ２３は、本発明においては「外力を受けるアクチュエータ」に相当し、成形品の加圧制御（圧縮制御）の際にメインシリンダ１８の加圧方向と反対方向に圧力を発生させるものである。また反抗加圧制御機構２４は反抗シリンダ２３に対応して対応して位置センサ２２を備えている。位置センサ２２は、固定盤１３と可動盤１７の側面にわたって取付けられ、ここではリニアセンサが使用されている。なお反抗加圧制御機構２４の数および設けられる場所は限定されない。また位置センサ２２の種類も限定されない。

反抗シリンダ２３は復動シリンダであり、シリンダ部２３ａは前記のように固定盤１３の金型取付面１３ａに取付けられ、可動盤１７に向けられたロッド２３ｂの先端には該ロッド２３ｂの断面積よりも大きい当接部２３ｃが取付けられている。なお反抗シリンダ２３は、バネにより付勢され圧抜時にはロッド２３ｂがバネ力により退縮する単動シリンダであってもよい。

一方可動盤１７の金型取付面１７ａ（下面）には、反抗シリンダ２３と平面視して同位置となる位置に反抗加圧制御機構２４の当接部２５が取付けられている。当接部２５は、挿入されるシムの枚数を調整するなどして金型取付面１７ａからの高さが調節可能である。なお固定盤１３の側にメインシリンダ１８が取付けられる場合、反抗シリンダ２３のシリンダ部２３ａはその反対側の可動盤１７の側に取付けられる。

本実施形態において反抗加圧制御機構２４の反抗シリンダ２３を設ける目的は、特許文献１や特許文献２にも記載されるようにメインシリンダ１８の加圧力およびストロークの調整用であり、４基の反抗シリンダ２３の加圧力を合算した加圧力は、主たる加圧機構のメインシリンダ１８の加圧力よりも小さい。前記４基の反抗シリンダ２３は、各シリンダにそれぞれ対応して設けられたサーボバルブ２６により個々に制御され、位置センサ２２の値を検出して固定盤１３に対する可動盤１７の平行度の向上に寄与する。

次にプレス成形機１１の油圧装置２７について説明する。油圧装置２７はタンク２８やポンプ２９、サーボバルブ２６以外の各種の切換弁を含む回路３０等を備えている。ポンプ２９から前記回路３０を経て反抗シリンダ２３に向けて作動油を供給する管路にはサーボバルブ２６等のフィードバック制御可能なバルブが配設されている。そして前記サーボバルブ２６のＰポートがポンプ２９から接続される管路に接続されＴポートはタンク２８に接続されている。またサーボバルブ２６のＡポートは管路３１等を介して反抗シリンダ２３のシリンダ側油室２３ｄに接続され、Ｂポートは別の管路を介してロッド側油室にそれぞれ接続されている。管路３１には圧力センサ３２が取付けられている。４基の反抗シリンダ２３はそれぞれ前記サーボバルブ２６と圧力センサ３２を備えている。

次にプレス成形機１１の制御装置３３について説明する。制御装置３３は、油圧装置２７のポンプ２９や切換バルブやサーボバルブ２６を始め、ハーフナットを作動させる図示しないアクチュエータのバルブに接続されている。更に制御装置３３は、位置センサ２２や圧力センサ３２はじめ各種のセンサにも信号線を介して接続されている。制御装置３３には前記サーボバルブ２６に指令信号を生成する指令信号生成部３４や、シーケンスや成形条件を保存する記憶部３５などを備えている。

次に図３の説明図と図４のチャート図を用いて本実施形態のプレス成形機１１の制御方法について説明する。図３および図４では１基の反抗加圧制御機構２４の反抗シリンダ２３の制御ブロックやチャートのみを示しているが、それぞれの反抗シリンダ２３について同様の制御がなされる。またここでは実際の反抗シリンダ２３の圧力制御の部分のみを記載しているが、反抗シリンダ２３の目的は平行度の向上であり、位置センサ２２の位置検出による反抗シリンダ２３の位置制御も行われる。反抗シリンダ２３の位置制御は当接部２３ｃ、２５同士が当接してから開始される加圧工程ＰＰの少なくとも初期段階において圧力制御と並行して行われる。

図３の制御ブロック図について説明すると、制御装置３３の指令信号生成部３４からはサーボバルブ２６の圧力を制御するためのベースとなる指令信号ａ（電圧値）が加算器３６送られる。また反抗シリンダ２３のシリンダ側油室２３ｄの作動油の圧力は圧力センサ３２により検出され圧力検出信号ｂとして制御装置３３に送られ、制御装置３３の前記加算器３６において前記の指令信号生成部３４から送られてくる指令信号ａと加算されフィードバック制御の指令信号ｃが生成される。一方、前記フィードバック制御のループとは別に、制御装置３３の指令信号生成部３４からはフィードフォーワード制御の負の指令信号ｄが加算器３７へ送られる。そして前記フィードバック制御の指令信号ｃとフィードフォーワード制御の指令信号ｄが前記加算器３７において加算されて最終的に制御装置３３からサーボバルブ２６のソレノイドに向けて送られる合算された指令信号ｅが生成される。

次に本発明のプレス成形機１１の作動と反抗シリンダ２３の油圧制御を説明する前に、図６に示されるチャート図により従来の反抗シリンダ２３の油圧制御の状態を説明する。まず反抗シリンダ２３のシリンダ側油室２３ｄにも作動油が供給され、ロッド２３ｂが可動盤１７に向けて突出され、シリンダ側油室２３ｄの実測圧力ｍｐ（圧力センサ３２の検出値）はほぼ目標圧力ｔｐとなるようにフィードバック制御の指令信号によって制御がなされる。そしてシリンダ側油室２３ｄの実測圧力ｍｐが一旦目標圧力ｔｐかその付近に到達したことが検出されると、型閉工程ＣＰが開始されて型開閉シリンダ２０が作動されるとともにハーフナット２１の係合後にメインシリンダ１８が作動開始される。この型閉工程ＣＰ中は、制御装置３３からサーボバルブ２６に送られるフィードバック制御の指令信号は、前記昇圧時よりも低い正の信号値（プラス電圧）となる。その後にメインシリンダ１８の作動により可動盤１７が更に下降して反抗シリンダ２３の当接部２３ｃに対して可動盤１７の当接部２５がタッチされるとメインシリンダ１８による加圧工程ＰＰが開始される。加圧工程ＰＰでは、反抗シリンダ２３のシリンダ側油室２３ｄの実測圧力ｍｐは上昇する。

この際に圧力センサ３２により前記シリンダ側油室２３ｄの圧力上昇が検出されるとフィードバック回路により制御装置３３からサーボバルブ２６に送られる指令信号は図６のＡ部分のように圧力を低下させるため負の状態となる。しかしながらメインシリンダ１８による大きな加圧力が、相対的に小さい加圧力しか発生させることのできない反抗シリンダ２３に及ぼす影響は大きい。その結果、図６のＢ部分に示されるように、反抗シリンダ２３のシリンダ側油室２３ｄの実測圧力ｍｐは、負の指令信号ｆがサーボバルブ２６に送られているにもかからわらず上昇したままであり、意図した通り反抗シリンダ２３の圧力を低下させることができないという問題があった。更にはそれによりメインシリンダ１８による加圧制御とそれに伴う可動金型１６の前進も当初の想定通りにできなくなるという問題があった。これら問題に対してはサーボバルブ２６のフィードバック制御に用いるＰＩＤゲインの値の変更することも試みられたが抜本的な解決には至らなかった。

前記問題に対して本発明では、成形時に反抗シリンダ２３（アクチュエータ）を圧力制御または力制御する際に少なくとも一部の工程においてフィードバック制御（クローズドループ制御）の指令信号ｃと負のフィードフォーワード制御の指令信号ｄを合わせて付与することを特徴としている。ここにおいて負のフィードフォーワード制御の指令信号ｄとは、アクチュエータの圧力または力を下降させる方向に働く指令信号を指す。具体的な制御について図４により説明すると、当接部２３ｃと当接部２５が当接するまでの作動は図６の例と同様であって反抗シリンダ２３のシリンダ側油室２３ｄの圧力が目標圧力ｔｐに対して実測圧力ｍｐが一致するように制御される。なおこの際の各作動部の作動順序等は、型閉作動を開始してから反抗シリンダ２３を突出させてもよく、当接部同士が当接してからメインシリンダ１８を作動させてもよくいずれも限定されない。

そしてメインシリンダ１８等の作動により更に可動盤１７が下降して当接部２３ｃと当接部２５が当接して加圧工程ＰＰが開始されと、反抗シリンダ２３のシリンダ側油室２３ｄの実測圧力ｍｐが上昇開始する。本発明では当接部２３ｃと当接部２５が当接されると同時か僅かに遅れて加圧工程ＰＰの途中から、指令信号生成部３４から負のフィードフォーワード制御の指令信号ｄを出力する。ここにおいて負のフィードフォーワード制御の指令信号ｄとは、実測圧力ｍｐを下げる方向にサーボバルブ２６を作動させる信号（ここではマイナスの電圧値）であり、オープンループ制御の指令信号とほぼ同一概念である。

この加圧工程ＰＰにおける負のフィードフォーワード制御の指令信号ｄは、図３に示されるように加算器３７でフィードバック制御の指令信号ｃに加算されて最終的にサーボバルブ２６に送られる合算された指令信号ｅが生成され、前記指令信号ｅが制御装置３３からサーボバルブ２６のソレノイドに送られる。そして実際には図４のＣ部分に示される負のフィードバック制御の指令信号ｂにＤ部分に示される負のフィードフォーワード制御の指令信号ｄが更に加算され、Ｅ部分に示されるように大きい負の合算された指令信号ｅとしてサーボバルブ２６のソレノイドに送られる。なおこの際、例外的に４箇所の反抗シリンダ２３のうちロッド２３ｂが最も後退した反抗シリンダ２３では、シリンダ側油室２３ｄの実測圧力ｍｐが目標圧力ｔｐ（設定圧力）よりも低下し、フィードバック制御の指令信号ｃが短時間或いは一定時間だけ正の値になることも有り得る。またフィードフォーワード制御の指令信号ｄは、加圧工程ＰＰの初期など少なくとも一部の工程で付与するだけのものでもよい。フィードフォーワード制御の指令信号ｄの付与は、反抗シリンダ２３の圧力を設定値に保つことにある。従ってフィードフォーワード制御の指令信号ｄの付与は、メインシリンダ１８による加圧力が加えられても圧力上昇が回避できる範囲で行われればよく、加圧工程ＰＰの全行程で付与されない場合もあり得る。

指令信号生成部３４から送られるフィードフォーワード制御の指令信号ｄについては、前記指令信号ｄの値を急激に上昇（マイナスの絶対値を上昇）させるとショック等の原因になるので、図４に示されるように外力に対応して加圧工程の最初または途中から負のフィードフォーワード制御の指令信号ｄを徐々に増加（マイナスの絶対値を大きく）させることが望ましい。この際の前記負のフィードフォーワード制御の指令信号ｄに増加のさせ方としては、スロープ状に指令値のマイナスの絶対値を徐々に増加させる他、段階状に指令値のマイナスの絶対値を徐々に増加させるようにしてもよい。

このことによりメインシリンダ１８による加圧力が相対的に非常に大きく、反抗シリンダ２３のシリンダ側油室２３ｄの圧力が抜けにくいケースであっても前記シリンダ側油室２３ｄの実測圧力ｍｐを目標圧力ｔｐにほぼ沿う形で低下させることができる。そしてその結果、メインシリンダ１８による最適な成形材料の加圧が可能となった。特に成形材の各部の厚みや金型形状の各部に相違があってメインシリンダ１８のみでは均等な加圧が行えないケースにおいて、４基の反抗シリンダ２３のうちの最も突出しているロッド２３ｂを速やかに退出させることが可能となり、固定盤１３に対する可動盤１７の平行度改善を速やかに行うことができるようになった。

なお本実施形態のプレス成形機１１は、固定金型１２と可動金型１６の間に形成されるキャビティ内でプリプレグや樹脂板等の板状の成形材料を成形するものであるが、成形材料は溶融樹脂のみや繊維を含む溶融樹脂等の溶融材料であってもよい。即ち本発明は、溶融材料を圧縮する圧縮成形機と呼ばれるタイプの加圧成形機であってもよい。またプレス成形機１１の金型はそれぞれの加圧面が平坦な熱板であってもよい。その場合、プレス成形機の金型間には密閉されたキャビティは形成されない

次に図５に示される別の実施形態の成形機について相違点を中心に説明する。別の実施形態は、射出成形機５１に本発明を適用する例である。図５の射出成形機５１は、安全カバーや安全扉、一部のタイバ５９は省略され、固定盤５６については断面が描画されている。射出成形機５１は公知のものであり、ベッド５２上に射出装置５３と型締装置５４を備えている。型締装置５４は固定金型５５が取付けられる固定盤５６に対して可動金型５７が取付けられる可動盤５８がタイバ５９とベッド５２上のガイドにガイドされて型開閉方向に移動可能に設けられている。一方型締ハウジング６０には型締用サーボモータ６１が取付けられ、型締ハウジング６０と可動盤５８の間には前記型締用サーボモータ６１により作動されるトグル機構６２が設けられている。別の実施形態では型締用サーボモータ６１とトグル機構６２等が主たる加圧機構を構成する。

固定盤５６に固定金型５５が取付けられる部分の周囲には反抗加圧機構のアクチュエータである反抗シリンダ６３のシリンダ部６３ａが４基設けられ、ロッド６３ｂとその先端の当接部６３ｃが可動盤５８に固着された当接部６４と対向する位置に設けられている。反抗シリンダ６３は、サーボバルブ６５等のフィードバック制御可能なバルブにより操作され、油圧装置６６から作動油が供給される。また射出成形機５１には前記サーボバルブ６５や反抗シリンダ６３と対向する方向に型締力を発生させる型締用サーボモータ６１を制御するための制御装置６７を備えている。そして制御装置６７は指令信号生成部６８を備えている。また反抗加圧機構は、反抗シリンダ６３の圧力を検出する図示しない圧力センサや、固定盤５６と可動盤５８の間の距離を検出する図示しない位置センサを備えている。

別の実施形態の射出成形機５１の反抗シリンダ６３の制御については、図１等の実施形態のプレス成形機１１の反抗シリンダ２３の制御と同様であるので詳細は記載しない。しかし従来のトグル機構のみが設けられた射出成形機の型締制御では、固定盤に対する可動盤の平行度は修正制御することができないが、本発明では固定盤５６と可動盤５８の間の金型の周囲に反抗加圧機構を少なくとも３基設けることにより型締時に前記固定盤５６に対する可動盤５８の平行制御が可能となる。

本発明の射出成形機５１は、成形途中でキャビティの容積を変更して成形材料を圧縮する射出圧縮成形または射出プレス成形を行う場合、またはキャビティ内に射出した発泡成形材料を発泡させながら可動金型５７を型開方向に後退させる発泡成形を行う場合に特に有用である。また本発明は竪型の射出成形機の型締装置にも適用可能である。

更に本発明のアクチュータは、成形時に外力を受けつつ圧力または力を発生させるアクチュエータであれば上記の実施形態の成形機に限定されない。本発明のアクチュエータの数は１個のものでもよい。また本発明のアクチュエータはサーボモータ等の電動モータとボールねじ機構を用いたものであってもよい。アクチュエータが電動モータの場合、主たる加圧機構の加圧方向に対抗して反対方向に力を発生させる機構としてトグル機構を用いたものでもよい。また前記アクチュエータは電磁石を用い、電磁石に反発力を発生させるものでもよい。前記アクチュエータが電動機や電磁石である場合、反抗加圧機構が受ける外力は、ロードセル等の歪検出器や電動モータのトルク値等により検出され力制御が行われる。

プレス成形装置１１や射出成形機５１等の成形機において、成形時に外力を発生させるための主たる加圧機構については、油圧シリンダの他、サーボモータ等の電動機構を用いたものでもよい。主たる加圧機構が電動モータの場合の力の伝達機構は、トグル機構の他、クランク機構やナックル機構等の倍力機構やフリクション機構などが用いられる。また主たる加圧機構の数についても限定されず、平行制御を行うものでは４基の加圧シリンダを備えたものでもよい。

また本発明は圧力センサ３２等によって検出される圧力、タイバセンサやロードセルによって検出される力を検出しアクチュエータのフィードバック制御する指令信号に対して圧力または力を下降させる方向の負のフィードフォーワードの指令信号を付与するものを主な対象としている。しかしながら位置センサにより位置を検出してアクチュエータのフィードバック制御するものに負のフィードフォーワードの指令信号を付与するものや、位置センサと圧力センサの両方の検出値に基づいてアクチュエータのフィードバック制御するものに負のフィードフォーワードの指令信号を付与するものを除外するものではない。

また本発明の成形機は、成形時に外力を受けつつ圧力または力を発生させるアクチュエータに対して、反対側から圧力または力を発生させる油圧シリンダやサーボモータなどの主たる加圧機構のアクチュエータを備えていないものでもよい。具体的には主たる加圧機構である油圧シリンダやサーボモータ自体が、成形時に外力を受けつつ圧力または力を発生させるアクチュエータの場合でもよい。前記の場合、成形時に前記アクチュエータが受ける外力は、射出圧力や発泡圧力を含む樹脂圧力などによってもたらされる。またペットボトル等の中空成形機において金型の両側に加圧機構があり、前記各加圧機構から金型間の成形材料を加圧するものでもよい。それらの場合であっても一方の加圧機構のアクチュエータは他方の加圧機構からの外力を受ける。

本発明については、一々列挙はしないが、上記した本実施形態のものに限定されず上記の実施形態の各部を組み合わせたものや、当業者が本発明の趣旨を踏まえて変更を加えたものについても、適用されることは言うまでもないことである。

１１ プレス成形機
１２，５５ 固定金型
１３，５６ 固定盤
１６，５７ 可動金型
１７，５８ 可動盤
１８ メインシリンダ
２３，６３ 反抗シリンダ
２４ 反抗加圧機構
２６，６５ サーボバルブ
２７，６６ 油圧装置
３２ 圧力センサ
３３，６７ 制御装置
３４，６８ 指令信号生成部
３６，３７ 加算器
５１ 射出成形機
ａ 指令信号
ｂ 圧力検出信号
ｃ フィードバック制御の指令信号
ｄ フォードフォーワード制御の指令信号
ｅ 合算された指令信号
ｍｐ 実測圧力
ｔｐ 目標圧力

Claims (4)

1. 一方の盤に取付けられた金型と他方の盤に取付けられた金型の間で成形を行う成形機の制御方法において、
   成形時に外力を受けつつ圧力または力を発生させるアクチュエータが設けられ、
   前記アクチュエータを圧力制御または力制御する際に少なくとも一部の工程においてフィードバック制御の指令信号と負のフィードフォーワード制御の指令信号を合わせて付与することを特徴とする成形機の制御方法。
2. 前記アクチュエータを圧力制御または力制御する際に全工程においてフィードフォーワード制御を行うとともに、外力に対応して加圧工程の最初または途中から負のフィードフォーワード制御の指令信号を徐々に増加させることを特徴とする請求項１に記載の成形機の制御方法。
3. 一方の盤に取付けられた金型と他方の盤に取付けられた金型の間で成形を行う成形機において、
   成形時に外力を受けつつ圧力または力を発生させるアクチュエータと、
   前記アクチュエータを制御する際に少なくとも一部の工程ではフィードバック制御の指令信号と前記アクチュエータの圧力または力を下降させる方向に働くフィードフォーワード制御の指令信号を合わせて付与する制御装置が備えられたことを特徴とする成形機の制御方法。
4. 成形時に外力を受けつつ圧力を発生させるアクチュエータはメインシリンダの加圧方向に対して反対方向に圧力を発生させる反抗シリンダであり、前記反抗シリンダを制御するサーボバルブに対して前記フィードバック制御の指令信号と前記アクチュエータの圧力または力を下降させる方向に働くフィードフォーワード制御の指令信号を合わせた信号を付与することを特徴とする請求項３に記載の成形機。
   

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