JPH1164497A - レーダ装置 - Google Patents
レーダ装置Info
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- JPH1164497A JPH1164497A JP9220375A JP22037597A JPH1164497A JP H1164497 A JPH1164497 A JP H1164497A JP 9220375 A JP9220375 A JP 9220375A JP 22037597 A JP22037597 A JP 22037597A JP H1164497 A JPH1164497 A JP H1164497A
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- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
- G01S13/02—Systems using reflection of radio waves, e.g. primary radar systems; Analogous systems
- G01S13/06—Systems determining position data of a target
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- G01S13/10—Systems for measuring distance only using transmission of interrupted, pulse modulated waves
- G01S13/20—Systems for measuring distance only using transmission of interrupted, pulse modulated waves whereby multiple time-around echoes are used or eliminated
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- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S7/00—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00
- G01S7/02—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00 of systems according to group G01S13/00
- G01S7/28—Details of pulse systems
- G01S7/285—Receivers
- G01S7/292—Extracting wanted echo-signals
- G01S7/2923—Extracting wanted echo-signals based on data belonging to a number of consecutive radar periods
- G01S7/2927—Extracting wanted echo-signals based on data belonging to a number of consecutive radar periods by deriving and controlling a threshold value
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- Remote Sensing (AREA)
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- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Radar Systems Or Details Thereof (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】 近接目標とレーダ装置との間で生ずる多重反
射波を識別、判定し、目標からの１回反射波と容易に分
離できる手段を有するレーダ装置を得る。 【解決手段】 目標６までの距離データを得るための測
距部８、得られた複数の距離データのうち、距離が整数
倍の関係にある一群の距離データを選別する距離データ
処理部９、一群の距離データの各々に対する受信振幅レ
ベルと予め設定したスレショルドレベルとを比較し、こ
のスレショルドレベルを越える受信レベルをもつ距離デ
ータを検出する検出部１０、検出部１０で検出された距
離データのうち多重反射波によるものを識別する識別部
１１を設ける。
射波を識別、判定し、目標からの１回反射波と容易に分
離できる手段を有するレーダ装置を得る。 【解決手段】 目標６までの距離データを得るための測
距部８、得られた複数の距離データのうち、距離が整数
倍の関係にある一群の距離データを選別する距離データ
処理部９、一群の距離データの各々に対する受信振幅レ
ベルと予め設定したスレショルドレベルとを比較し、こ
のスレショルドレベルを越える受信レベルをもつ距離デ
ータを検出する検出部１０、検出部１０で検出された距
離データのうち多重反射波によるものを識別する識別部
１１を設ける。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】この発明は、比較的近距離の
物体までの距離を標定するためのレーダ装置に関するも
のである。
物体までの距離を標定するためのレーダ装置に関するも
のである。
【０００２】
【従来の技術】従来、この種のレーダ装置として、例え
ば、吉田孝 監修、「レーダ技術」、電子情報通信学会
編、１９８４年、第１頁に記載されたパルスレーダ装置
がある。図６は従来のパルスレーダ装置による距離標
定、すなわち測距の原理を示す模式図である。
ば、吉田孝 監修、「レーダ技術」、電子情報通信学会
編、１９８４年、第１頁に記載されたパルスレーダ装置
がある。図６は従来のパルスレーダ装置による距離標
定、すなわち測距の原理を示す模式図である。
【０００３】このパルスレーダ装置（以下、レーダ装置
と記載する）１は、電波を短いパルスで区切って目標６
に向けて放射する送信機２と送信アンテナ３ａ、及び目
標６より戻ってくる反射波を受信する受信アンテナ３ｂ
と受信機４、そして電波送信時に送信機２より出力され
た同期パルスと受信機４からの受信電波をともに信号処
理して、目標までの距離、レーダ装置と目標とが相対運
動している場合は相対速度、目標の位置角度などを表示
する指示器５より構成されている。
と記載する）１は、電波を短いパルスで区切って目標６
に向けて放射する送信機２と送信アンテナ３ａ、及び目
標６より戻ってくる反射波を受信する受信アンテナ３ｂ
と受信機４、そして電波送信時に送信機２より出力され
た同期パルスと受信機４からの受信電波をともに信号処
理して、目標までの距離、レーダ装置と目標とが相対運
動している場合は相対速度、目標の位置角度などを表示
する指示器５より構成されている。
【０００４】ここで、レーダ装置の測距機能に注目する
と、レーダ装置１と目標６との間の距離をＲ、電波が送
信アンテナ３ａから送信された時間と目標６で反射され
て受信アンテナ３ｂで受信されるまでの時間との差、即
ち時間差をＴとすると、距離Ｒと時間差Ｔの間に式
（１）が成立する。
と、レーダ装置１と目標６との間の距離をＲ、電波が送
信アンテナ３ａから送信された時間と目標６で反射され
て受信アンテナ３ｂで受信されるまでの時間との差、即
ち時間差をＴとすると、距離Ｒと時間差Ｔの間に式
（１）が成立する。
【０００５】Ｒ＝ＣＴ／２ ・・・・（１） ここで、Ｃは光速である。
【０００６】従って、レーダ装置１は電波を送信した時
間と、その電波が目標に反射して受信されるまでの時間
との時間差Ｔを計測して上記（１）式より距離を測定す
る。なお、この説明ではパルスレーダを例にとって説明
したが、ＦＭ−ＣＷレーダなどの他のレーダにおいて
も、距離測定の基本的原理は同じである。
間と、その電波が目標に反射して受信されるまでの時間
との時間差Ｔを計測して上記（１）式より距離を測定す
る。なお、この説明ではパルスレーダを例にとって説明
したが、ＦＭ−ＣＷレーダなどの他のレーダにおいて
も、距離測定の基本的原理は同じである。
【０００７】
【発明が解決しようとする課題】従来のレーダ装置は以
上のように構成されているので、レーダ装置１と目標６
との距離が短く、それらの間で生ずる多重反射波の受信
レベルが受信機４の最小受信レベルより大きくなる場合
に、レーダ装置１はその多重反射波をあたかも他の目標
からの反射波であるかのように認識して目標物を誤認識
するという問題点があった。
上のように構成されているので、レーダ装置１と目標６
との距離が短く、それらの間で生ずる多重反射波の受信
レベルが受信機４の最小受信レベルより大きくなる場合
に、レーダ装置１はその多重反射波をあたかも他の目標
からの反射波であるかのように認識して目標物を誤認識
するという問題点があった。
【０００８】この発明は上記のような問題点を解消する
ためになされたもので、レーダ装置に対する距離が接近
している近接目標からの多重反射波を識別、判定して目
標物から最初に１回だけ反射してくる１回反射波のみを
選択して近接目標までの距離を正確に標定することがで
きるレーダ装置を得ることを目的とする。
ためになされたもので、レーダ装置に対する距離が接近
している近接目標からの多重反射波を識別、判定して目
標物から最初に１回だけ反射してくる１回反射波のみを
選択して近接目標までの距離を正確に標定することがで
きるレーダ装置を得ることを目的とする。
【０００９】
【課題を解決するための手段】請求項１の発明に係るレ
ーダ装置は、電波を目標に向けて送信し、目標からの反
射波を受信する毎に受信信号の振幅レベルを計測すると
共に電波を送信してから受信するまでの各受信時間に基
づいて目標までの各距離を演算し、各距離と各受信振幅
レベルとの関係を示す距離データを生成する測距部と、
生成された距離データより距離が整数倍の関係にある距
離データ群を抽出する距離データ処理部と、前記それぞ
れの距離データ群に対する受信振幅レベルと予め設定し
たスレショルドレベルとを比較し、このスレショルドレ
ベルを越える受信振幅レベルをもつ距離データ群を検出
する検出部と、この検出された距離データ群より前記目
標からの１回反射波による実像と送信部と前記目標との
間で繰り返し反射される多重反射波による虚像とを識別
する識別部とを備えたものである。
ーダ装置は、電波を目標に向けて送信し、目標からの反
射波を受信する毎に受信信号の振幅レベルを計測すると
共に電波を送信してから受信するまでの各受信時間に基
づいて目標までの各距離を演算し、各距離と各受信振幅
レベルとの関係を示す距離データを生成する測距部と、
生成された距離データより距離が整数倍の関係にある距
離データ群を抽出する距離データ処理部と、前記それぞ
れの距離データ群に対する受信振幅レベルと予め設定し
たスレショルドレベルとを比較し、このスレショルドレ
ベルを越える受信振幅レベルをもつ距離データ群を検出
する検出部と、この検出された距離データ群より前記目
標からの１回反射波による実像と送信部と前記目標との
間で繰り返し反射される多重反射波による虚像とを識別
する識別部とを備えたものである。
【００１０】請求項２の発明に係るレーダ装置における
検出部はスレショルドレベルを可変するものである。
検出部はスレショルドレベルを可変するものである。
【００１１】請求項３の発明に係るレーダ装置は、検出
部は前回までの距離データにおける受信振幅レベルに従
ってスレショルドレベルを可変するものである。
部は前回までの距離データにおける受信振幅レベルに従
ってスレショルドレベルを可変するものである。
【００１２】請求項４の発明に係るレーダ装置は、検出
部は抽出された距離データ群における距離変化対応で連
続的にレベルが変化するスレショルドレベルを設定する
ものである。
部は抽出された距離データ群における距離変化対応で連
続的にレベルが変化するスレショルドレベルを設定する
ものである。
【００１３】請求項５の発明に係るレーダ装置は、電波
を目標に向けて所定時間間隔で繰り返し送信時に、各時
間毎の距離データ群を距離データ処理部より入力し、各
距離を時間微分して微分係数を演算する微分演算部と、
演算された各々の微分係数のうち前記各距離に比例する
ものを同一目標からの１回反射波および多重反射波によ
る距離データと標定する識別部とを備えたものである。
を目標に向けて所定時間間隔で繰り返し送信時に、各時
間毎の距離データ群を距離データ処理部より入力し、各
距離を時間微分して微分係数を演算する微分演算部と、
演算された各々の微分係数のうち前記各距離に比例する
ものを同一目標からの１回反射波および多重反射波によ
る距離データと標定する識別部とを備えたものである。
【００１４】
実施の形態１．以下、この発明の実施の形態１を図につ
いて説明する。図１は本実施の形態に係るレーダ装置１
Ａの構成図である。尚、図中、図６と同一符号は同一又
は相当部分を示す。このレーダ装置１Ａは、従来装置に
おける送信アンテナ３ａと受信アンテナ３ｂとを単一の
アンテナ３とし、このアンテナ３による送信電波、受信
電波をサーキュレータ７を用いて分離するものである。
いて説明する。図１は本実施の形態に係るレーダ装置１
Ａの構成図である。尚、図中、図６と同一符号は同一又
は相当部分を示す。このレーダ装置１Ａは、従来装置に
おける送信アンテナ３ａと受信アンテナ３ｂとを単一の
アンテナ３とし、このアンテナ３による送信電波、受信
電波をサーキュレータ７を用いて分離するものである。
【００１５】更に、レーダ装置１Ａは、送信機２より電
波を送信後に時間差をおいて受信機４で電波を受信する
毎に上記（１）式に基づいて距離Ｒを演算すると共に、
各距離Ｒに対応した受信電波の受信振幅レベルを測定
し、各距離と受信振幅レベルの関係を表した距離データ
を生成する測距部８、生成された距離データより距離が
整数倍の関係にある一群の距離データ（以下、距離デー
タ群と記載する）を抽出する距離データ処理部９、抽出
された距離データ群中の各受信振幅レベルと予め設定さ
れたスレショルドレベルＳと比較し、スレショルドレベ
ルＳを超えた各受信振幅レベルを有する距離データ群を
検出する検出部１０、検出された距離データ群より１回
反射波と多重反射波とを識別する識別部１１、識別され
た１回反射波の距離データを表示する指示器より構成さ
れている。
波を送信後に時間差をおいて受信機４で電波を受信する
毎に上記（１）式に基づいて距離Ｒを演算すると共に、
各距離Ｒに対応した受信電波の受信振幅レベルを測定
し、各距離と受信振幅レベルの関係を表した距離データ
を生成する測距部８、生成された距離データより距離が
整数倍の関係にある一群の距離データ（以下、距離デー
タ群と記載する）を抽出する距離データ処理部９、抽出
された距離データ群中の各受信振幅レベルと予め設定さ
れたスレショルドレベルＳと比較し、スレショルドレベ
ルＳを超えた各受信振幅レベルを有する距離データ群を
検出する検出部１０、検出された距離データ群より１回
反射波と多重反射波とを識別する識別部１１、識別され
た１回反射波の距離データを表示する指示器より構成さ
れている。
【００１６】次に、本実施の形態の動作を図２を参照し
て説明する。尚、以下に述べる各実施の形態では、レー
ダ装置を移動体を測距する静置レーダを例にとって説明
するが、レーダ装置が車両、船舶、航空機等の移動体に
搭載されるものであっても同様の効果が得られる。
て説明する。尚、以下に述べる各実施の形態では、レー
ダ装置を移動体を測距する静置レーダを例にとって説明
するが、レーダ装置が車両、船舶、航空機等の移動体に
搭載されるものであっても同様の効果が得られる。
【００１７】図２はこの発明の実施の形態１における測
距部８ないし識別部１１で処理される距離データおよび
距離データ群を示したものである。測距部８は受信機４
で時間差をおいて電波を受信する毎に式（１）より目標
までの各距離Ｒを演算すると共に各距離Ｒ毎の受信振幅
レベルＰｒを取り込み、図２（ａ）に示すように距離と
受信振幅レベルとの関係を示す距離データに生成する。
この距離データには目標６からの１回反射波、レーダ装
置１Ａと目標６間に発生する多重反射波、あるいは実際
の目標６以外の障害物からの１回反射波、多重反射波に
よる距離データが混在している。
距部８ないし識別部１１で処理される距離データおよび
距離データ群を示したものである。測距部８は受信機４
で時間差をおいて電波を受信する毎に式（１）より目標
までの各距離Ｒを演算すると共に各距離Ｒ毎の受信振幅
レベルＰｒを取り込み、図２（ａ）に示すように距離と
受信振幅レベルとの関係を示す距離データに生成する。
この距離データには目標６からの１回反射波、レーダ装
置１Ａと目標６間に発生する多重反射波、あるいは実際
の目標６以外の障害物からの１回反射波、多重反射波に
よる距離データが混在している。
【００１８】次に、距離データ処理部９は、測距部８で
生成された距離データを入力し、最初の距離Ｒに対して
整数倍の関係にある距離における距離データを順次検出
して距離データ群を抽出する。距離データより１つの距
離データ群が抽出されたならば、前回の距離Ｒと異なる
距離において同じく整数倍の関係にある距離における距
離データを順次検出して他の距離データ群を抽出する。
生成された距離データを入力し、最初の距離Ｒに対して
整数倍の関係にある距離における距離データを順次検出
して距離データ群を抽出する。距離データより１つの距
離データ群が抽出されたならば、前回の距離Ｒと異なる
距離において同じく整数倍の関係にある距離における距
離データを順次検出して他の距離データ群を抽出する。
【００１９】以降同様の手法を繰り返し距離データ群を
抽出する。図２は３つの距離データ群を抽出した場合を
示している。これら距離データ群はそれぞれ目標６、目
標６以外の障害物からの１回反射波、多重反射波による
距離データの集まりを示す。
抽出する。図２は３つの距離データ群を抽出した場合を
示している。これら距離データ群はそれぞれ目標６、目
標６以外の障害物からの１回反射波、多重反射波による
距離データの集まりを示す。
【００２０】距離データ群が生成されたならば、検出部
１０は複数の距離データ群において受信振幅レベルＰｒ
と予め設定されたスレショルドレベルＳとを比較し、そ
してスレショルドレベルＳを超える受信振幅レベルＰｒ
を有する距離データ群を検出する。
１０は複数の距離データ群において受信振幅レベルＰｒ
と予め設定されたスレショルドレベルＳとを比較し、そ
してスレショルドレベルＳを超える受信振幅レベルＰｒ
を有する距離データ群を検出する。
【００２１】一般に、レーダ装置１に近接する目標６か
らの１回反射波は、レ−ダ装置１から目標６までの距離
が近いゆえに受信機４における受信振幅レベルが遠方目
標からの１回反射波のみが受信できる場合に比べて大き
い場合がある。このとき、１回反射波がレーダ装置１で
再度反射され、目標６方向に放射され、多重反射波とな
る。１回反射波以降の多重反射波に至っては、レーダ装
置１と目標６との間で反射を複数回繰り返すため電磁波
のエネルギーが徐々に減衰して行き受信振幅レベルＰｒ
も徐々に減衰して行く。従って、検出部１０で図２
（ｃ）のようにスレショルドレベルＳを適切に選ぶこと
により、レーダ装置１と目標６との間の多重反射波の存
在を検出することができる。
らの１回反射波は、レ−ダ装置１から目標６までの距離
が近いゆえに受信機４における受信振幅レベルが遠方目
標からの１回反射波のみが受信できる場合に比べて大き
い場合がある。このとき、１回反射波がレーダ装置１で
再度反射され、目標６方向に放射され、多重反射波とな
る。１回反射波以降の多重反射波に至っては、レーダ装
置１と目標６との間で反射を複数回繰り返すため電磁波
のエネルギーが徐々に減衰して行き受信振幅レベルＰｒ
も徐々に減衰して行く。従って、検出部１０で図２
（ｃ）のようにスレショルドレベルＳを適切に選ぶこと
により、レーダ装置１と目標６との間の多重反射波の存
在を検出することができる。
【００２２】以上のように検出部１０で多重反射波の存
在が検出されたならば、識別部１１は検出部１０よりス
レショルドレベルＳを超える受信振幅レベルＰｒを有す
る距離データ群を入力し、距離データ群より目標６によ
る１回反射波、即ち１回反射波によって捕らえられた実
像と、多重反射波によって捕らえられた虚像とを識別す
る。
在が検出されたならば、識別部１１は検出部１０よりス
レショルドレベルＳを超える受信振幅レベルＰｒを有す
る距離データ群を入力し、距離データ群より目標６によ
る１回反射波、即ち１回反射波によって捕らえられた実
像と、多重反射波によって捕らえられた虚像とを識別す
る。
【００２３】１回反射波の距離とそれに続く各多重反射
波の距離とは図２（ｄ）に示すように整数倍の関係にあ
る。従って、距離データ群において１回反射波の距離デ
ータの距離とそれ以降の各距離データの距離が整数倍の
関係にあることが検出されたならば、整数倍の距離関係
をもって現れる距離データは多重反射波によるものであ
ると認識できる。
波の距離とは図２（ｄ）に示すように整数倍の関係にあ
る。従って、距離データ群において１回反射波の距離デ
ータの距離とそれ以降の各距離データの距離が整数倍の
関係にあることが検出されたならば、整数倍の距離関係
をもって現れる距離データは多重反射波によるものであ
ると認識できる。
【００２４】このように距離データ群より多重反射波が
認識されたならば、指示器５は距離データ群より多重反
射波による距離データを取り除き１回反射波による距離
データを図２（ｅ）のように表示する。従って、本実施
の形態によるレーダ装置は、近接目標による多重反射の
影響を取り除くことで目標６からの１回反射波のみを選
択して目標６までの距離を表示することができる。
認識されたならば、指示器５は距離データ群より多重反
射波による距離データを取り除き１回反射波による距離
データを図２（ｅ）のように表示する。従って、本実施
の形態によるレーダ装置は、近接目標による多重反射の
影響を取り除くことで目標６からの１回反射波のみを選
択して目標６までの距離を表示することができる。
【００２５】実施の形態２．上記実施の形態１は、スレ
ショルドレベルＳを単一のレベルに設定して距離データ
群より多重反射波の存在を検出した。本実施の形態はレ
ーダ装置が電波を繰り返し放射するなど、繰り返し測距
を行う機能を有する場合に、前回の測距で得られた距離
データ群の受信振幅レベルに比較して今回の測距で得ら
れた距離データ群の受信振幅レベルが例えば小さく変化
した場合に、今回設定するスレショルドレベルＳを前回
の距離データ群に対して設定したスレショルドレベルＳ
より下げることで、各距離データ群より正確に１回反射
波と多重反射波を分離するようにする。
ショルドレベルＳを単一のレベルに設定して距離データ
群より多重反射波の存在を検出した。本実施の形態はレ
ーダ装置が電波を繰り返し放射するなど、繰り返し測距
を行う機能を有する場合に、前回の測距で得られた距離
データ群の受信振幅レベルに比較して今回の測距で得ら
れた距離データ群の受信振幅レベルが例えば小さく変化
した場合に、今回設定するスレショルドレベルＳを前回
の距離データ群に対して設定したスレショルドレベルＳ
より下げることで、各距離データ群より正確に１回反射
波と多重反射波を分離するようにする。
【００２６】図３は本実施の形態の動作を説明する図で
ある。尚、図中、図２と同一符号は同一または相当部分
を示す。以下、本実施の形態の動作を図１、２、及び３
を用いて説明する。先ず、実施の形態１と同様に距離デ
ータ処理部で図３（ａ）のように距離データ群を抽出し
たならば、検出部１０は複数の距離データ群において受
信振幅レベルＰｒと予め設定されたスレショルドレベル
Ｓ1とを比較し、そしてスレショルドレベルＳ1を超える
受信振幅レベルＰｒを有する距離データ群を検出する。
ある。尚、図中、図２と同一符号は同一または相当部分
を示す。以下、本実施の形態の動作を図１、２、及び３
を用いて説明する。先ず、実施の形態１と同様に距離デ
ータ処理部で図３（ａ）のように距離データ群を抽出し
たならば、検出部１０は複数の距離データ群において受
信振幅レベルＰｒと予め設定されたスレショルドレベル
Ｓ1とを比較し、そしてスレショルドレベルＳ1を超える
受信振幅レベルＰｒを有する距離データ群を検出する。
【００２７】検出部１０で図３（ｂ）のようにスレショ
ルドレベルＳ1を適切に選ぶことにより、レーダ装置１
と目標６との間の多重反射波の存在を検出することがで
きる。そして、多重反射波の存在が検出されたならば、
識別部１１は検出部１０よりスレショルドレベルＳ1を
超える受信振幅レベルＰｒを有する距離データ群を入力
し、距離データ群より目標６による１回反射波と多重反
射波とを識別する。
ルドレベルＳ1を適切に選ぶことにより、レーダ装置１
と目標６との間の多重反射波の存在を検出することがで
きる。そして、多重反射波の存在が検出されたならば、
識別部１１は検出部１０よりスレショルドレベルＳ1を
超える受信振幅レベルＰｒを有する距離データ群を入力
し、距離データ群より目標６による１回反射波と多重反
射波とを識別する。
【００２８】更に、距離データ処理部９が距離データよ
り２回目の測距における距離データ群を抽出したなら
ば、検出部１０は前回の測距で得られた距離データ群の
受信振幅レベルに比較して今回の測距で得られた距離デ
ータ群の受信振幅レベルが例えば小さく変化した場合
に、今回設定するスレショルドレベルＳ2を前回の距離
データ群に対して設定したスレショルドレベルＳ1より
下げる。
り２回目の測距における距離データ群を抽出したなら
ば、検出部１０は前回の測距で得られた距離データ群の
受信振幅レベルに比較して今回の測距で得られた距離デ
ータ群の受信振幅レベルが例えば小さく変化した場合
に、今回設定するスレショルドレベルＳ2を前回の距離
データ群に対して設定したスレショルドレベルＳ1より
下げる。
【００２９】検出部１０で図３（ｂ）のようにスレショ
ルドレベルＳ2を選ぶことにより、受信振幅レベルＰｒ
が小さい距離データ群であってもレーダ装置１と目標６
との間の多重反射波の存在を検出することができる。そ
して、多重反射波の存在が検出されたならば、識別部１
１は検出部１０よりスレショルドレベルＳ2を超える受
信振幅レベルＰｒを有する距離データ群を入力し、２回
目の測距によって得られた距離データ群より目標６によ
る１回反射波と多重反射波とを識別する。
ルドレベルＳ2を選ぶことにより、受信振幅レベルＰｒ
が小さい距離データ群であってもレーダ装置１と目標６
との間の多重反射波の存在を検出することができる。そ
して、多重反射波の存在が検出されたならば、識別部１
１は検出部１０よりスレショルドレベルＳ2を超える受
信振幅レベルＰｒを有する距離データ群を入力し、２回
目の測距によって得られた距離データ群より目標６によ
る１回反射波と多重反射波とを識別する。
【００３０】尚、２回目の測距時においてレーダ装置１
と目標６との間の距離が狭まり受信振幅レベルが大きな
距離データ群に対してはスレショルドレベルＳを高くす
る。このようにすることで、複数回繰り返し測距を行い
その都度得られた距離データ群毎に受信振幅レベルに大
小がある場合でも、各測距時における目標からの１回反
射波と多重反射波を精度良く分離することができる。
と目標６との間の距離が狭まり受信振幅レベルが大きな
距離データ群に対してはスレショルドレベルＳを高くす
る。このようにすることで、複数回繰り返し測距を行い
その都度得られた距離データ群毎に受信振幅レベルに大
小がある場合でも、各測距時における目標からの１回反
射波と多重反射波を精度良く分離することができる。
【００３１】実施の形態３．上記実施の形態１、２は距
離データ群における受信振幅レベルＰｒの変化に拘わら
ずスレショルドレベルＳを一定に設定したが、本実施の
形態は抽出された距離データ群における受信振幅レベル
Ｐｒの減少変化を考慮してスレショルドレベルＳを曲線
的に減少させる。
離データ群における受信振幅レベルＰｒの変化に拘わら
ずスレショルドレベルＳを一定に設定したが、本実施の
形態は抽出された距離データ群における受信振幅レベル
Ｐｒの減少変化を考慮してスレショルドレベルＳを曲線
的に減少させる。
【００３２】一般にレーダ装置で受信される受信振幅レ
ベルＰｒと、目標までの距離Ｒとの間には、次の（２）
式で与えられるレーダ方程式が成立する。
ベルＰｒと、目標までの距離Ｒとの間には、次の（２）
式で与えられるレーダ方程式が成立する。
【００３３】 Ｐｒ＝（Ｐｔ・Ｇｔ・Ｇｒ・λ＾２・σ）／（（４π）＾３・Ｒ＾４） ・・・・（２） ここに、Ｐｔは送信電力、Ｇｔは送信アンテナ利得、Ｇ
ｒは受信アンテナ利得、λは電波の自由空間波長、σは
目標の後方散乱断面積である。
ｒは受信アンテナ利得、λは電波の自由空間波長、σは
目標の後方散乱断面積である。
【００３４】（２）式より、電波の周波数、送信電力、
送信、受信アンテナが決まると、受信振幅レベルＰｒは
目標６までの距離Ｒの４乗に反比例することが分かる。
従って、検出部１０におけるスレショルドレベルＳを、
式２を元にして距離を考慮した曲線で与える。
送信、受信アンテナが決まると、受信振幅レベルＰｒは
目標６までの距離Ｒの４乗に反比例することが分かる。
従って、検出部１０におけるスレショルドレベルＳを、
式２を元にして距離を考慮した曲線で与える。
【００３５】そして検出部１０は、距離データ処理部９
で得られた１ないし複数の距離データ群の内の１つにつ
いて、各距離毎の受信振幅レベルＰｒと、曲線的に変化
するスレショルドレベルＳとを比較する。この結果、レ
ーダ装置と目標との間で電波が複数回反射して受信振幅
レベルの小さくなった距離データ群であっても、目標か
らの１回反射波と多重反射波とを精度良く分離すること
ができる。
で得られた１ないし複数の距離データ群の内の１つにつ
いて、各距離毎の受信振幅レベルＰｒと、曲線的に変化
するスレショルドレベルＳとを比較する。この結果、レ
ーダ装置と目標との間で電波が複数回反射して受信振幅
レベルの小さくなった距離データ群であっても、目標か
らの１回反射波と多重反射波とを精度良く分離すること
ができる。
【００３６】実施の形態４．上記実施の形態１ないし３
における識別部１１は、目標６からの１回反射波による
実像と多重反射波による１以上の虚像とはその距離が整
数倍の関係にあるということから、同一目標６からの１
回反射波と多重反射波とを識別した。しかしながら、電
波放射方向に目標６と誤認する複数の障害物あった場合
に、距離データ群における距離の整数倍の関係のみで
は、時間をおいて検出された１回反射波と多重反射波が
同一の目標６からの１回反射波と多重反射波であるとい
う確証を得るのは困難であった。
における識別部１１は、目標６からの１回反射波による
実像と多重反射波による１以上の虚像とはその距離が整
数倍の関係にあるということから、同一目標６からの１
回反射波と多重反射波とを識別した。しかしながら、電
波放射方向に目標６と誤認する複数の障害物あった場合
に、距離データ群における距離の整数倍の関係のみで
は、時間をおいて検出された１回反射波と多重反射波が
同一の目標６からの１回反射波と多重反射波であるとい
う確証を得るのは困難であった。
【００３７】本実施の形態は、複数の障害物中に存在す
る目標６に時間をおいて繰り返し電波を放射した場合
に、目標６からの１回反射波による実像と多重反射波に
よる１以上の虚像との距離が時間経過に拘わらず整数倍
の関係を保って減少（目標がレーダ装置に接近する場
合）して行くか演算することで、同一の目標６からの１
回反射波と多重反射波であるという確証を得るものであ
る。
る目標６に時間をおいて繰り返し電波を放射した場合
に、目標６からの１回反射波による実像と多重反射波に
よる１以上の虚像との距離が時間経過に拘わらず整数倍
の関係を保って減少（目標がレーダ装置に接近する場
合）して行くか演算することで、同一の目標６からの１
回反射波と多重反射波であるという確証を得るものであ
る。
【００３８】以下、この発明の実施の形態４を図５を参
照して説明する。図５は本実施の形態に係るレーダ装置
の構成図である。尚、図中、図１と同一符号は同一また
は相当部分を示す。図において、９Ａは本実施の形態に
係る距離データ処理部であり、この距離データ処理部９
Ａは各時間毎に抽出した距離データ群を時系列的に揃え
て格納する。
照して説明する。図５は本実施の形態に係るレーダ装置
の構成図である。尚、図中、図１と同一符号は同一また
は相当部分を示す。図において、９Ａは本実施の形態に
係る距離データ処理部であり、この距離データ処理部９
Ａは各時間毎に抽出した距離データ群を時系列的に揃え
て格納する。
【００３９】１２は微分演算部であり、この微分演算部
１２は時間がｔ1よりｔ2に変化した場合に距離データ群
間における各距離Ｒ1，Ｒ2，Ｒ3の変化（ｄＲ1＝Ｒ'1−
Ｒ1，ｄＲ2＝Ｒ'2−Ｒ2，ｄＲ3＝Ｒ'3−Ｒ3）、即ち各
距離Ｒ1，Ｒ2，Ｒ3の時間微分を求める。同一の目標６
がレーダ装置に向かっている場合、時間がｔ1からｔ2に
変わっても単位時間当たりの各距離の変化（ｄＲ1＝Ｒ'
1−Ｒ1，ｄＲ2＝Ｒ'2−Ｒ2，ｄＲ3＝Ｒ'3−Ｒ3）は各距
離Ｒ1，Ｒ2，Ｒ3に比例する。本実施の形態では時間の
経過と共に各距離Ｒ1，Ｒ2，Ｒ3とも２／３づつ狭まる
ように設定してある。
１２は時間がｔ1よりｔ2に変化した場合に距離データ群
間における各距離Ｒ1，Ｒ2，Ｒ3の変化（ｄＲ1＝Ｒ'1−
Ｒ1，ｄＲ2＝Ｒ'2−Ｒ2，ｄＲ3＝Ｒ'3−Ｒ3）、即ち各
距離Ｒ1，Ｒ2，Ｒ3の時間微分を求める。同一の目標６
がレーダ装置に向かっている場合、時間がｔ1からｔ2に
変わっても単位時間当たりの各距離の変化（ｄＲ1＝Ｒ'
1−Ｒ1，ｄＲ2＝Ｒ'2−Ｒ2，ｄＲ3＝Ｒ'3−Ｒ3）は各距
離Ｒ1，Ｒ2，Ｒ3に比例する。本実施の形態では時間の
経過と共に各距離Ｒ1，Ｒ2，Ｒ3とも２／３づつ狭まる
ように設定してある。
【００４０】次に、本実施の形態の動作について説明す
る。レーダ装置１が、電波を目標６に向けて繰り返し放
射するなど、繰り返し測距を行なう機能を有する場合、
微分演算部１２は距離データ処理部９Ａより時系列的に
格納された時間ｔ＝ｔ1の時の距離データ群と時間ｔ＝
ｔ2の時の距離データ群を取り出す。そして、微分演算
部１２は各距離データ群よりそれぞれ順に距離を読みだ
し、同一順番におけるｎ個（ｄＲ1＝Ｒ'1−Ｒ1，ｄＲ2
＝Ｒ'2−Ｒ2，ｄＲ3＝Ｒ'3−Ｒ3）の距離Ｒｎの時間微
分ｄＲｎ／ｄｔ（ｄＲ1／ｄｔ，ｄＲ2／ｄｔ，ｄＲ3／
ｄｔ，ｄＲ4／ｄｔ，・・・ｄＲｎ／ｄｔ）を演算す
る。
る。レーダ装置１が、電波を目標６に向けて繰り返し放
射するなど、繰り返し測距を行なう機能を有する場合、
微分演算部１２は距離データ処理部９Ａより時系列的に
格納された時間ｔ＝ｔ1の時の距離データ群と時間ｔ＝
ｔ2の時の距離データ群を取り出す。そして、微分演算
部１２は各距離データ群よりそれぞれ順に距離を読みだ
し、同一順番におけるｎ個（ｄＲ1＝Ｒ'1−Ｒ1，ｄＲ2
＝Ｒ'2−Ｒ2，ｄＲ3＝Ｒ'3−Ｒ3）の距離Ｒｎの時間微
分ｄＲｎ／ｄｔ（ｄＲ1／ｄｔ，ｄＲ2／ｄｔ，ｄＲ3／
ｄｔ，ｄＲ4／ｄｔ，・・・ｄＲｎ／ｄｔ）を演算す
る。
【００４１】距離データ処理部９Ａより得られた所定の
距離データ群が、単一目標からの１回反射波と多重反射
波とを含む場合には、微分演算部１２により得られたｎ
個の距離データの時間微分係数ｄＲｎ／ｄｔ（ｄＲ1／
ｄｔ，ｄＲ2／ｄｔ，ｄＲ3／ｄｔ，ｄＲ4／ｄｔ，・・
・ｄＲｎ／ｄｔ）はそれぞれ−Ｒｎ／（３Δｔ）とな
る。ここでΔｔ＝ｔ２−ｔ１である。これは即ち、Δｔ
の時間経過により、レーダ装置と目標６との距離が、ｔ
＝ｔ1のときの距離の１／３だけ小さくなったことを表
す。尚、目標６がレーダ装置１Ａより遠ざかって行く場
合は前記時間微分係数は正の値をとる。また、時間微分
係数が０の場合は、Δｔの時間経過に拘わらず目標６と
レーダ装置１Ａとの相対距離は一定に維持されているこ
とを意味する。また、更に、また時間微分係数を微分す
ることで速度変化を測定することが可能である。
距離データ群が、単一目標からの１回反射波と多重反射
波とを含む場合には、微分演算部１２により得られたｎ
個の距離データの時間微分係数ｄＲｎ／ｄｔ（ｄＲ1／
ｄｔ，ｄＲ2／ｄｔ，ｄＲ3／ｄｔ，ｄＲ4／ｄｔ，・・
・ｄＲｎ／ｄｔ）はそれぞれ−Ｒｎ／（３Δｔ）とな
る。ここでΔｔ＝ｔ２−ｔ１である。これは即ち、Δｔ
の時間経過により、レーダ装置と目標６との距離が、ｔ
＝ｔ1のときの距離の１／３だけ小さくなったことを表
す。尚、目標６がレーダ装置１Ａより遠ざかって行く場
合は前記時間微分係数は正の値をとる。また、時間微分
係数が０の場合は、Δｔの時間経過に拘わらず目標６と
レーダ装置１Ａとの相対距離は一定に維持されているこ
とを意味する。また、更に、また時間微分係数を微分す
ることで速度変化を測定することが可能である。
【００４２】上記の説明では単一目標を例にしてｎ個の
距離の時間微分係数が互いに距離Ｒｎに比例する場合を
示したが、距離データ群に複数目標からの１回反射波と
多重反射波が含まれている場合、時間微分係数ｄＲｎ／
ｄｔは、該レーダ装置と目標との相対速度が等しくなる
毎に互いに等しい幾つかに分けることができる。これら
時間微分係数の等しい距離データ群は、同一目標からの
１回反射波、もしくは多重反射波によるものと見なすこ
とができる。
距離の時間微分係数が互いに距離Ｒｎに比例する場合を
示したが、距離データ群に複数目標からの１回反射波と
多重反射波が含まれている場合、時間微分係数ｄＲｎ／
ｄｔは、該レーダ装置と目標との相対速度が等しくなる
毎に互いに等しい幾つかに分けることができる。これら
時間微分係数の等しい距離データ群は、同一目標からの
１回反射波、もしくは多重反射波によるものと見なすこ
とができる。
【００４３】識別部１１では、微分演算部１２で得られ
た距離の時間微分係数と、検出部１０で得られた受信振
幅レベルのスレショルドレベルＳにより検出した多重反
射波のデータとを元に、目標６の１回反射波と多重反射
波を識別する。従って、複数目標による多重反射波が存
在する場合に、複数目標とこれら目標からの１回反射波
をより精度良く識別することができる。
た距離の時間微分係数と、検出部１０で得られた受信振
幅レベルのスレショルドレベルＳにより検出した多重反
射波のデータとを元に、目標６の１回反射波と多重反射
波を識別する。従って、複数目標による多重反射波が存
在する場合に、複数目標とこれら目標からの１回反射波
をより精度良く識別することができる。
【００４４】
【発明の効果】請求項１の発明によれば、電波を目標に
向けて送信し、目標からの反射波を受信する毎に受信信
号の振幅レベルを計測すると共に電波を送信してから受
信するまでの各受信時間に基づいて目標までの各距離を
演算し、各距離と各受信振幅レベルとの関係を示す距離
データを生成する測距部と、生成された距離データより
距離が整数倍の関係にある距離データ群を抽出する距離
データ処理部と、前記それぞれの距離データ群に対する
受信振幅レベルと予め設定したスレショルドレベルとを
比較し、このスレショルドレベルを越える受信振幅レベ
ルをもつ距離データ群を検出する検出部と、この検出さ
れた距離データ群より前記目標からの１回反射波による
実像と送信部と前記目標との間で繰り返し反射される多
重反射波による虚像とを識別する識別部とを備えたの
で、レーダ装置近傍の目標を検出したときに、大きいレ
ベルでレーダ装置に入射する多重反射波を識別すること
ができ、目標からの１回反射波のみを選択することがで
きるという効果がある。
向けて送信し、目標からの反射波を受信する毎に受信信
号の振幅レベルを計測すると共に電波を送信してから受
信するまでの各受信時間に基づいて目標までの各距離を
演算し、各距離と各受信振幅レベルとの関係を示す距離
データを生成する測距部と、生成された距離データより
距離が整数倍の関係にある距離データ群を抽出する距離
データ処理部と、前記それぞれの距離データ群に対する
受信振幅レベルと予め設定したスレショルドレベルとを
比較し、このスレショルドレベルを越える受信振幅レベ
ルをもつ距離データ群を検出する検出部と、この検出さ
れた距離データ群より前記目標からの１回反射波による
実像と送信部と前記目標との間で繰り返し反射される多
重反射波による虚像とを識別する識別部とを備えたの
で、レーダ装置近傍の目標を検出したときに、大きいレ
ベルでレーダ装置に入射する多重反射波を識別すること
ができ、目標からの１回反射波のみを選択することがで
きるという効果がある。
【００４５】請求項２の発明によれば、検出部はスレシ
ョルドレベルを可変するようにしたので、近距離目標か
らの１回反射波と多重反射波とをより精度よく分離する
ことができるという効果がある。
ョルドレベルを可変するようにしたので、近距離目標か
らの１回反射波と多重反射波とをより精度よく分離する
ことができるという効果がある。
【００４６】請求項３の発明によれば、検出部は前回ま
での距離データにおける受信振幅レベルに従ってスレシ
ョルドレベル可変するようにしたので、レーダ装置の周
囲状況を考慮することができ、また近距離目標からの１
回反射波と多重反射波とをより精度よく分離することが
できる。
での距離データにおける受信振幅レベルに従ってスレシ
ョルドレベル可変するようにしたので、レーダ装置の周
囲状況を考慮することができ、また近距離目標からの１
回反射波と多重反射波とをより精度よく分離することが
できる。
【００４７】請求項４の発明によれば、検出部は抽出さ
れた距離データ群における距離変化対応で連続的にレベ
ルが変化するスレショルドレベルを設定するようにした
ので、レーダ装置と近傍目標との間の１回反射波と、複
数回以上の多重反射波をより精度良く分離することがで
きるという効果がある。
れた距離データ群における距離変化対応で連続的にレベ
ルが変化するスレショルドレベルを設定するようにした
ので、レーダ装置と近傍目標との間の１回反射波と、複
数回以上の多重反射波をより精度良く分離することがで
きるという効果がある。
【００４８】請求項５の発明によれば、電波を目標に向
けて所定時間間隔で繰り返し送信時に、各時間毎の距離
データ群を距離データ処理部より入力し、各距離を時間
微分して微分係数を演算する微分演算部と、演算された
各々の微分係数のうち前記各距離に比例するものを同一
目標からの１回反射波および多重反射波による距離デー
タと標定する識別部を備えたので、レーダ装置と目標の
時間的経過を考慮することができ、取得した、多重反射
を含む複数目標の距離データから各々の目標を精度良く
分離することができるという効果がある。
けて所定時間間隔で繰り返し送信時に、各時間毎の距離
データ群を距離データ処理部より入力し、各距離を時間
微分して微分係数を演算する微分演算部と、演算された
各々の微分係数のうち前記各距離に比例するものを同一
目標からの１回反射波および多重反射波による距離デー
タと標定する識別部を備えたので、レーダ装置と目標の
時間的経過を考慮することができ、取得した、多重反射
を含む複数目標の距離データから各々の目標を精度良く
分離することができるという効果がある。
【図１】 この発明の実施の形態１を示す構成図であ
る。
る。
【図２】 この発明の実施の形態１を説明する、各部の
距離−受信振幅レベルを表す図である。
距離−受信振幅レベルを表す図である。
【図３】 この発明の実施の形態２を説明する、検出部
１０の距離−受信振幅レベルを表す図である。
１０の距離−受信振幅レベルを表す図である。
【図４】 この発明の実施の形態３を説明する、検出部
１０の距離−受信振幅レベルを表す図である。
１０の距離−受信振幅レベルを表す図である。
【図５】 この発明の実施の形態４を示す構成図であ
る。
る。
【図６】 従来例を示すレーダ構成図である。
１Ａ，１Ｂ レーダ装置、２ 送信機、３ アンテナ、
４ 受信機、５ 指示器、６ 目標、７ サーキュレー
タ、８ 測距部、９，９Ａ 距離データ処理部、１０
検出部、１１ 識別部、１２ 微分演算部。
４ 受信機、５ 指示器、６ 目標、７ サーキュレー
タ、８ 測距部、９，９Ａ 距離データ処理部、１０
検出部、１１ 識別部、１２ 微分演算部。
Claims (5)
- 【請求項１】 電波を目標に向けて送信し、目標からの
反射波を受信する毎に受信信号の振幅レベルを計測する
と共に電波を送信してから受信するまでの各受信時間に
基づいて目標までの各距離を演算し、各距離と各受信振
幅レベルとの関係を示す距離データを生成する測距部
と、生成された距離データより距離が整数倍の関係にあ
る距離データ群を抽出する距離データ処理部と、前記そ
れぞれの距離データ群に対する受信振幅レベルと予め設
定したスレショルドレベルとを比較し、このスレショル
ドレベルを越える受信振幅レベルをもつ距離データ群を
検出する検出部と、この検出された距離データ群より前
記目標からの１回反射波による実像と送信部と前記目標
との間で繰り返し反射される多重反射波による虚像とを
識別する識別部とを備えたことを特徴とするレーダ装
置。 - 【請求項２】 検出部はスレショルドレベルを可変する
ことを特徴とする請求項１に記載のレーダ装置。 - 【請求項３】 検出部は前回までの距離データにおける
受信振幅レベルに従ってスレショルドレベル可変するこ
とを特徴とする請求項２に記載のレーダ装置。 - 【請求項４】 検出部は抽出された距離データ群におけ
る距離変化対応で連続的にレベルが変化するスレショル
ドレベルを設定することを特徴とする請求項２に記載の
レーダ装置。 - 【請求項５】 電波を目標に向けて所定時間間隔で繰り
返し送信時に、各時間毎の距離データ群を距離データ処
理部より入力し、各距離を時間微分して微分係数を演算
する微分演算部と、演算された各々の微分係数のうち前
記各距離に比例するものを同一目標からの１回反射波お
よび多重反射波による距離データと標定する識別部とを
備えたことを特徴とする請求項１ないし４のいずれかに
記載のレーダ装置。
Priority Applications (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP9220375A JPH1164497A (ja) | 1997-08-15 | 1997-08-15 | レーダ装置 |
| US09/006,483 US5923282A (en) | 1997-08-15 | 1998-01-13 | Radar system |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP9220375A JPH1164497A (ja) | 1997-08-15 | 1997-08-15 | レーダ装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH1164497A true JPH1164497A (ja) | 1999-03-05 |
Family
ID=16750147
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP9220375A Pending JPH1164497A (ja) | 1997-08-15 | 1997-08-15 | レーダ装置 |
Country Status (2)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US5923282A (ja) |
| JP (1) | JPH1164497A (ja) |
Cited By (14)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
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| JP2010271083A (ja) * | 2009-05-19 | 2010-12-02 | Honda Motor Co Ltd | レーダの軸ずれを判定する装置 |
| WO2010143513A1 (ja) * | 2009-06-09 | 2010-12-16 | 本田技研工業株式会社 | 物体検知方法 |
| CN102276076A (zh) * | 2011-06-10 | 2011-12-14 | 深圳市清泉水业股份有限公司 | 采用预制标准容量容器构建水处理***的方法 |
| JP2013124982A (ja) * | 2011-12-15 | 2013-06-24 | Panasonic Corp | 車両用障害物検出装置 |
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| JP2016080649A (ja) * | 2014-10-22 | 2016-05-16 | 株式会社デンソー | 物体検知装置 |
| KR20160081507A (ko) * | 2014-12-31 | 2016-07-08 | 현대모비스 주식회사 | 차량용 레이더 시스템 |
| JPWO2017175458A1 (ja) * | 2016-04-05 | 2019-02-14 | ソニー株式会社 | 測距装置および測距方法 |
| RU2740385C1 (ru) * | 2020-02-11 | 2021-01-13 | Федеральное государственное казенное военное образовательное учреждение высшего образования "Военный учебно-научный центр Военно-воздушных сил "Военно-воздушная академия имени профессора Н.Е. Жуковского и Ю.А. Гагарина" (г. Воронеж) Министерства обороны Российской Федерации | Способ навигационно-связной идентификации воздушных целей |
| WO2021210415A1 (ja) * | 2020-04-15 | 2021-10-21 | 株式会社デンソー | 光測距装置 |
| KR102386499B1 (ko) * | 2021-07-16 | 2022-04-20 | 센서텍(주) | 거리 측정 시스템 |
| RU2792021C1 (ru) * | 2022-04-27 | 2023-03-15 | Федеральное государственное казенное военное образовательное учреждение высшего образования "Военный учебно-научный центр Военно-воздушных сил "Военно-воздушная академия имени профессора Н.Е. Жуковского и Ю.А. Гагарина" (г. Воронеж) | Способ идентификации воздушных целей |
Families Citing this family (15)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP3316842B2 (ja) * | 1998-08-06 | 2002-08-19 | 村田機械株式会社 | 無人搬送車システムと無人搬送車の誘導方法 |
| JP2006078284A (ja) * | 2004-09-08 | 2006-03-23 | Fujitsu Ltd | パルスレーダ装置 |
| DE102005029833A1 (de) | 2005-06-27 | 2007-01-04 | Robert Bosch Gmbh | Verfahren zum Objekt-Tracking in Radarsystemen für Kraftfahrzeuge |
| EP1936403B1 (de) * | 2006-12-20 | 2014-06-25 | Pepperl + Fuchs GmbH | Ultraschallsensor und Verfahren zum Bestimmen eines Abstands eines Objekts von einem Ultraschallsensor |
| US7954378B2 (en) * | 2007-02-07 | 2011-06-07 | Pepperl + Fuchs Gmbh | Ultrasonic sensor and method for determining a separation of an object from an ultrasonic sensor |
| GB0708918D0 (en) * | 2007-05-09 | 2007-06-20 | Db Res Ltd | Signal processing method |
| US9494683B1 (en) * | 2013-06-18 | 2016-11-15 | Amazon Technologies, Inc. | Audio-based gesture detection |
| JP6474228B2 (ja) | 2014-10-22 | 2019-02-27 | 株式会社デンソー | 物体検知装置 |
| JP2016080641A (ja) | 2014-10-22 | 2016-05-16 | 株式会社デンソー | 物体検知装置 |
| JP6430778B2 (ja) | 2014-10-22 | 2018-11-28 | 株式会社デンソー | 物体検知装置 |
| JP6484000B2 (ja) | 2014-10-22 | 2019-03-13 | 株式会社デンソー | 物体検知装置 |
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