JP5436652B1 - 車両の周辺監視装置及び車両の周辺監視方法 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】自車両前方の障害物を検出するためのレーダ装置(1)及びカメラ装置(2)と、レーダ装置及びカメラ装置からの障害物の検出情報を統合分析する障害物検出装置(3)とを備えた車両の周辺監視装置であって、路側物体情報に基づく路側物体の検出状態に応じて、レーダ装置を用いた障害物の検出が困難と推測される領域を電波検出困難領域として算出し、障害物が電波検出困難領域内にある場合には、最終的な最終障害物情報を、カメラ装置を用いて生成し、障害物が電波検出困難領域外にある場合には、最終的な障害物情報を、レーダ装置とカメラ装置とを組合せて生成する。
【選択図】図1
Description
レーダ装置のように電波を検出手段として用いる方法では、路側帯に存在する街路樹、電柱、及び防音壁等の物体(以下、路側物体と呼ぶ)からの反射電波が、障害物からの反射電波よりも大きい場合に、反射電波がノイズとなって路側物体の近くの障害物の検出が困難になる場合がある。
図1は、本発明の実施の形態1における車両の周辺監視装置の構成図である。まず、図1を用いて、本実施の形態1における車両の周辺監視装置の各構成要素の動作を説明する。
先の実施の形態1では、路側物体の反射電波強度及び距離に応じて、電波検出困難領域を算出する方法を説明した。一方、本実施の形態2では、路側物体の横位置に応じて、電波検出困難領域を決定する方法を説明する。
本実施の形態3では、路側物体の反射電波強度、距離及び横位置に応じて、電波検出困難領域を算出する方法を説明する。
Claims (8)
- 自車両前方の障害物を検出するためのレーダ装置及びカメラ装置と、前記レーダ装置及び前記カメラ装置からの前記障害物の検出情報を統合分析する障害物検出装置とを備えた車両の周辺監視装置であって、
前記レーダ装置は、
前記自車両前方へ電波を放射し、前記障害物及び路側物体からの反射電波を受信する送受信部と、
前記送受信部から入力した前記放射電波と前記反射電波とのビート信号を周波数解析する周波数解析部と、
前記周波数解析部の解析結果に基づいて前記路側物体を検出し、検出した前記路側物体の反射電波強度、距離及び横位置のうち少なくとも1つを含む情報を路側物体情報として算出する路側物体検出部と、
前記周波数解析部の解析結果に基づいて前記障害物を検出し、検出した前記障害物の距離及び横位置の情報を第1障害物情報として算出する第1障害物検出部とを備え、
前記カメラ装置は、
前記自車両前方の画像を撮像する撮像部と、
前記撮像部から入力した前記画像の解析結果に基づいて前記障害物を検出し、前記障害物の距離及び横位置の情報を第2障害物情報として算出する第2障害物検出部とを備え、
前記障害物検出装置は、
前記路側物体情報に基づく前記路側物体の検出状態に応じて、前記レーダ装置を用いた前記障害物の検出が困難と推測される領域を前記自車両からの距離範囲で示される電波検出困難領域として算出し、前記第2障害物情報に含まれている前記障害物の前記自車両からの距離が前記電波検出困難領域内にある場合には、前記第2障害物情報に基づいて前記障害物の最終的な距離及び横位置である最終障害物情報を生成し、前記第2障害物情報に含まれている前記障害物の前記自車両からの距離が前記電波検出困難領域外にある場合には、前記第1障害物情報及び前記第2障害物情報を組合せて前記最終障害物情報を生成する最終障害物検出部とを備える
車両の周辺監視装置。 - 請求項1に記載の車両の周辺監視装置において、
前記路側物体検出部は、検出した前記路側物体の反射電波強度、距離及び横位置の情報のうち少なくとも前記路側物体の距離及び反射電波強度を含む情報を路側物体情報として算出し、
前記最終障害物検出部は、前記路側物体の前記反射電波強度が所定値以上となる前記自車両からの距離範囲を第1の電波検出困難領域として算出し、前記第1の電波検出困難領域を最終的な前記電波検出困難領域とする
車両の周辺監視装置。 - 請求項1に記載の車両の周辺監視装置において、
前記路側物体検出部は、検出した各前記路側物体の反射電波強度、距離及び横位置の情報のうち少なくとも前記路側物体の横位置を含む情報を路側物体情報として算出し、
前記最終障害物検出部は、前記路側物体の横位置に応じて前記レーダ装置を用いた前記障害物の検出が困難と推測される前記自車両からの距離範囲を第2の電波検出困難領域として算出し、前記第2の電波検出困難領域を最終的な前記電波検出困難領域とする
車両の周辺監視装置。 - 請求項1に記載の車両の周辺監視装置において、
前記路側物体検出部は、検出した各前記路側物体の反射電波強度、距離及び横位置の情報のうち少なくとも前記路側物体の反射電波強度、距離及び横位置を含む情報を路側物体情報として算出し、
前記最終障害物検出部は、前記路側物体の前記反射電波強度が所定値以上となる前記自車両からの距離範囲を第1の電波検出困難領域として算出し、前記路側物体の横位置に応じて前記レーダ装置を用いた前記障害物の検出が困難と推測される前記自車両からの距離範囲を第2の電波検出困難領域として算出し、前記第1の電波検出困難領域と前記第2の電波検出困難領域を合わせた領域を最終的な前記電波検出困難領域とする
車両の周辺監視装置。 - 請求項3または4に記載の車両の周辺監視装置において
前記最終障害物検出部は、前記電波検出困難領域と前記路側物体の横位置との対応関係をあらかじめ規定したテーブルを記憶する記憶部を有し、前記テーブルに従って、前記路側物体情報に含まれている前記路側物体の横位置に応じて前記第2の電波検出困難領域を決定する
車両の周辺監視装置。 - 請求項3から5のいずれか1項に記載の車両の周辺監視装置において、
前記最終障害物検出部は、前記路側物体情報に基づいて、同一の横位置にある前記路側物体の個数を算出し、前記路側物体の個数が所定値未満の場合には、前記第2の電波検出困難領域に該当する領域はないものとする
車両の周辺監視装置。 - 請求項3から6のいずれか1項に記載の車両の周辺監視装置において
前記最終障害物検出部は、前記路側物体情報を経時的に記憶する路側物体記憶部を有し、前記路側物体記憶部に記憶された前記路側物体情報の経時情報を用いて、前記路側物体が所定時間以上連続して検出されたか否かを判定し、前記路側物体が前記所定時間以上連続して検出されない場合には、前記第2の電波検出困難領域に該当する領域はないものとする
車両の周辺監視装置。 - 自車両前方の障害物を検出するためのレーダ装置及びカメラ装置と、前記レーダ装置及び前記カメラ装置からの前記障害物の検出情報を統合分析する障害物検出装置とを備えた請求項1に記載の車両の周辺監視装置に用いられる車両の周辺監視方法であって、
前記レーダ装置において、
前記自車両前方へ電波を放射し、前記障害物及び路側物体からの反射電波を受信する送受信ステップと、
前記放射電波と前記反射電波とのビート信号を周波数解析する周波数解析ステップと、
前記周波数解析ステップでの解析結果に基づいて前記路側物体を検出し、検出した前記路側物体の反射電波強度、距離及び横位置のうち少なくとも1つを含む情報を路側物体情報として算出する路側物体検出ステップと、
前記周波数解析ステップでの解析結果に基づいて前記障害物を検出し、検出した前記障害物の距離及び横位置の情報を第1障害物情報として算出する第1障害物検出ステップとを有し、
前記カメラ装置において、
前記自車両前方の画像を撮像する撮像ステップと、
前記画像の解析結果に基づいて前記障害物を検出し、前記障害物の距離及び横位置の情報を第2障害物情報として算出する第2障害物検出ステップとを有し、
前記障害物検出装置において、
前記路側物体情報に基づく前記路側物体の検出状態に応じて、前記レーダ装置を用いた前記障害物の検出が困難と推測される領域を前記自車両からの距離範囲で示される電波検出困難領域として算出し、前記第2障害物情報に含まれている前記障害物の前記自車両からの距離が前記電波検出困難領域内にある場合には、前記第2障害物情報に基づいて前記障害物の最終的な距離及び横位置である最終障害物情報を生成し、前記第2障害物情報に含まれている前記障害物の前記自車両からの距離が前記電波検出困難領域外にある場合には、前記第1障害物情報及び前記第2障害物情報を組合せて前記最終障害物情報を生成する最終障害物検出ステップとを有する
車両の周辺監視方法。
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