JPH1159558A - 電動補助自転車 - Google Patents
電動補助自転車Info
- Publication number
- JPH1159558A JPH1159558A JP9230007A JP23000797A JPH1159558A JP H1159558 A JPH1159558 A JP H1159558A JP 9230007 A JP9230007 A JP 9230007A JP 23000797 A JP23000797 A JP 23000797A JP H1159558 A JPH1159558 A JP H1159558A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- output
- controller
- force
- programmed
- electric
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- 230000007423 decrease Effects 0.000 claims description 56
- 230000009194 climbing Effects 0.000 claims description 16
- 230000003247 decreasing effect Effects 0.000 claims description 12
- 230000001360 synchronised effect Effects 0.000 abstract description 3
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 7
- 238000000034 method Methods 0.000 description 7
- 230000001174 ascending effect Effects 0.000 description 5
- 230000001629 suppression Effects 0.000 description 4
- 230000000881 depressing effect Effects 0.000 description 3
- 230000003111 delayed effect Effects 0.000 description 2
- 125000002066 L-histidyl group Chemical group [H]N1C([H])=NC(C([H])([H])[C@](C(=O)[*])([H])N([H])[H])=C1[H] 0.000 description 1
- 238000007796 conventional method Methods 0.000 description 1
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 1
- 239000002184 metal Substances 0.000 description 1
- 230000000149 penetrating effect Effects 0.000 description 1
- 230000035807 sensation Effects 0.000 description 1
- 229920003002 synthetic resin Polymers 0.000 description 1
- 239000000057 synthetic resin Substances 0.000 description 1
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
- B60L15/00—Methods, circuits, or devices for controlling the traction-motor speed of electrically-propelled vehicles
- B60L15/20—Methods, circuits, or devices for controlling the traction-motor speed of electrically-propelled vehicles for control of the vehicle or its driving motor to achieve a desired performance, e.g. speed, torque, programmed variation of speed
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
- B60L50/00—Electric propulsion with power supplied within the vehicle
- B60L50/50—Electric propulsion with power supplied within the vehicle using propulsion power supplied by batteries or fuel cells
- B60L50/53—Electric propulsion with power supplied within the vehicle using propulsion power supplied by batteries or fuel cells in combination with an external power supply, e.g. from overhead contact lines
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
- B60L2200/00—Type of vehicles
- B60L2200/12—Bikes
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
- B60L2220/00—Electrical machine types; Structures or applications thereof
- B60L2220/10—Electrical machine types
- B60L2220/14—Synchronous machines
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
- B60L2240/00—Control parameters of input or output; Target parameters
- B60L2240/60—Navigation input
- B60L2240/64—Road conditions
- B60L2240/642—Slope of road
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
- B60L2270/00—Problem solutions or means not otherwise provided for
- B60L2270/10—Emission reduction
- B60L2270/14—Emission reduction of noise
- B60L2270/145—Structure borne vibrations
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2552/00—Input parameters relating to infrastructure
- B60W2552/15—Road slope, i.e. the inclination of a road segment in the longitudinal direction
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
- Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
- Y02T10/00—Road transport of goods or passengers
- Y02T10/60—Other road transportation technologies with climate change mitigation effect
- Y02T10/64—Electric machine technologies in electromobility
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
- Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
- Y02T10/00—Road transport of goods or passengers
- Y02T10/60—Other road transportation technologies with climate change mitigation effect
- Y02T10/70—Energy storage systems for electromobility, e.g. batteries
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
- Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
- Y02T10/00—Road transport of goods or passengers
- Y02T10/60—Other road transportation technologies with climate change mitigation effect
- Y02T10/72—Electric energy management in electromobility
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
- Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
- Y02T90/00—Enabling technologies or technologies with a potential or indirect contribution to GHG emissions mitigation
- Y02T90/10—Technologies relating to charging of electric vehicles
- Y02T90/16—Information or communication technologies improving the operation of electric vehicles
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Power Engineering (AREA)
- Transportation (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
- Sustainable Development (AREA)
- Sustainable Energy (AREA)
- Electric Propulsion And Braking For Vehicles (AREA)
- Control Of Electric Motors In General (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】自然な走行感を保ちながら、ペダル踏力と補助
駆動力の合力トルク変動を抑制して走行を円滑にし、車
体のふらつきを防止するとともに、電動モーターの電流
消費量を低減させる。 【解決手段】本発明に係る電動補助自転車は、コントロ
ーラーに出力制御される電動モーターの補助駆動力Ｍに
よって人力によるペダル踏力Ｐがアシストされ、かつペ
ダリング運動により増減するペダル踏力Ｐの各ピーク出
力Ｐmax に補助駆動力Ｍのピーク出力Ｍmax がほぼ同調
するようにコントローラーがプログラムされたものにお
いて、ペダル踏力Ｐの各ピーク出力Ｐmax からの出力降
下率ｐに対し、補助駆動力Ｍのピーク出力Ｍmax からの
出力降下率ｍを小さくする出力漸減制御を実行するよう
にコントローラーをプログラムした。
駆動力の合力トルク変動を抑制して走行を円滑にし、車
体のふらつきを防止するとともに、電動モーターの電流
消費量を低減させる。 【解決手段】本発明に係る電動補助自転車は、コントロ
ーラーに出力制御される電動モーターの補助駆動力Ｍに
よって人力によるペダル踏力Ｐがアシストされ、かつペ
ダリング運動により増減するペダル踏力Ｐの各ピーク出
力Ｐmax に補助駆動力Ｍのピーク出力Ｍmax がほぼ同調
するようにコントローラーがプログラムされたものにお
いて、ペダル踏力Ｐの各ピーク出力Ｐmax からの出力降
下率ｐに対し、補助駆動力Ｍのピーク出力Ｍmax からの
出力降下率ｍを小さくする出力漸減制御を実行するよう
にコントローラーをプログラムした。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、コントローラーに
出力制御される電動モーターを自転車の車体に搭載し、
この電動モーターから出力される補助駆動力でペダル踏
力をアシストすることにより登坂走行や向い風を受けな
がらの走行を容易にした電動補助自転車に関する。
出力制御される電動モーターを自転車の車体に搭載し、
この電動モーターから出力される補助駆動力でペダル踏
力をアシストすることにより登坂走行や向い風を受けな
がらの走行を容易にした電動補助自転車に関する。
【０００２】
【従来の技術】この種の電動補助自転車において、電動
モーターから出力される補助駆動力の大きさ（アシスト
比）は、ペダル踏力の大きさに対し常に一定の比率（例
えば１対１）になるようにコントローラーに制御され
る。また、図７(A),(B) に波形で示すように、ペダル踏
力Ｐはペダリング運動により絶えず増減するが、その各
ピーク出力Ｐmax に補助駆動力Ｍのピーク出力Ｍmax が
ほぼ同調するようにコントローラーがプログラムされて
いる。
モーターから出力される補助駆動力の大きさ（アシスト
比）は、ペダル踏力の大きさに対し常に一定の比率（例
えば１対１）になるようにコントローラーに制御され
る。また、図７(A),(B) に波形で示すように、ペダル踏
力Ｐはペダリング運動により絶えず増減するが、その各
ピーク出力Ｐmax に補助駆動力Ｍのピーク出力Ｍmax が
ほぼ同調するようにコントローラーがプログラムされて
いる。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、このよ
うにＰmax にＭmax を同調させるように制御した場合、
例えば発進時や急坂登坂時のように、車速が遅く、かつ
Ｐmax の値が大きく、なおかつＰmax の発生間隔ｄに隔
たりがある場合には、ペダル踏力Ｐと補助駆動力Ｍの合
力のトルク変動が非常に大きくなり、走行がぎこちなく
なったり、車体がふらつく原因になる。また、これを解
決するため単に補助駆動力Ｍによるアシスト比を大きく
するだけでは発進時に飛び出し等が起きる懸念がある。
うにＰmax にＭmax を同調させるように制御した場合、
例えば発進時や急坂登坂時のように、車速が遅く、かつ
Ｐmax の値が大きく、なおかつＰmax の発生間隔ｄに隔
たりがある場合には、ペダル踏力Ｐと補助駆動力Ｍの合
力のトルク変動が非常に大きくなり、走行がぎこちなく
なったり、車体がふらつく原因になる。また、これを解
決するため単に補助駆動力Ｍによるアシスト比を大きく
するだけでは発進時に飛び出し等が起きる懸念がある。
【０００４】そこで、Ｐmax の発生タイミングに対しＭ
max の発生タイミングを遅延させ、ペダル踏力Ｐの谷を
補助駆動力Ｍの山でカバーするように電動モーターの出
力を制御するものが提案されている（特開平8-295285号
公報参照）。
max の発生タイミングを遅延させ、ペダル踏力Ｐの谷を
補助駆動力Ｍの山でカバーするように電動モーターの出
力を制御するものが提案されている（特開平8-295285号
公報参照）。
【０００５】ところが、この制御方法では左右一方のペ
ダルから他方のペダルに踏み換える間にＭmax が出力さ
れるため、ペダルに力を込めていないにも関わらず電動
補助自転車が勝手に走行する感じ（自走感）が強く、非
常に不自然な走行感になる。
ダルから他方のペダルに踏み換える間にＭmax が出力さ
れるため、ペダルに力を込めていないにも関わらず電動
補助自転車が勝手に走行する感じ（自走感）が強く、非
常に不自然な走行感になる。
【０００６】本発明はこのような問題点を解決するため
になされたもので、その第１の目的は、自然な走行感を
保ちながら、ペダル踏力と補助駆動力の合力トルク変動
を抑制して走行を円滑にし、車体のふらつきを防止する
とともに、電動モーターの電流消費量を低減させること
にある。
になされたもので、その第１の目的は、自然な走行感を
保ちながら、ペダル踏力と補助駆動力の合力トルク変動
を抑制して走行を円滑にし、車体のふらつきを防止する
とともに、電動モーターの電流消費量を低減させること
にある。
【０００７】また、本発明の第２の目的は、特に低速域
におけるペダル踏力と補助駆動力の合力トルク変動を抑
制し、車体のふらつきを防止するとともに、中、高速域
における電動補助自転車の自走感を排除することにあ
る。
におけるペダル踏力と補助駆動力の合力トルク変動を抑
制し、車体のふらつきを防止するとともに、中、高速域
における電動補助自転車の自走感を排除することにあ
る。
【０００８】さらに、本発明の第３の目的は、車速に応
じた最適な合力トルク変動抑制を可能にし、中、高速域
における電動補助自転車の自走感を一層効果的に排除す
ることにある。
じた最適な合力トルク変動抑制を可能にし、中、高速域
における電動補助自転車の自走感を一層効果的に排除す
ることにある。
【０００９】そして、本発明の第４の目的は、特に登坂
走行時におけるペダル踏力と補助駆動力の合力トルク変
動を抑制し、車体のふらつきを防止するとともに、平坦
路や登坂角の浅い時における電動補助自転車の自走感を
排除することにある。
走行時におけるペダル踏力と補助駆動力の合力トルク変
動を抑制し、車体のふらつきを防止するとともに、平坦
路や登坂角の浅い時における電動補助自転車の自走感を
排除することにある。
【００１０】また、本発明の第５の目的は、登坂角に応
じた最適な合力トルク変動抑制を可能にし、登坂角の浅
い時における電動補助自転車の自走感を一層効果的に排
除することにある。
じた最適な合力トルク変動抑制を可能にし、登坂角の浅
い時における電動補助自転車の自走感を一層効果的に排
除することにある。
【００１１】
【課題を解決するための手段】前記第１の目的を達成す
るため、本発明に係る電動補助自転車は、請求項１に記
載したように、コントローラーに出力制御される電動モ
ーターの補助駆動力によって人力によるペダル踏力がア
シストされ、かつペダリング運動により増減するペダル
踏力の各ピーク出力に補助駆動力のピーク出力がほぼ同
調するようにコントローラーがプログラムされた電動補
助自転車において、ペダル踏力の各ピーク出力からの出
力降下率に対し、補助駆動力のピーク出力からの出力降
下率を小さくする出力漸減制御を実行するようにコント
ローラーをプログラムした。
るため、本発明に係る電動補助自転車は、請求項１に記
載したように、コントローラーに出力制御される電動モ
ーターの補助駆動力によって人力によるペダル踏力がア
シストされ、かつペダリング運動により増減するペダル
踏力の各ピーク出力に補助駆動力のピーク出力がほぼ同
調するようにコントローラーがプログラムされた電動補
助自転車において、ペダル踏力の各ピーク出力からの出
力降下率に対し、補助駆動力のピーク出力からの出力降
下率を小さくする出力漸減制御を実行するようにコント
ローラーをプログラムした。
【００１２】また、前記第２の目的を達成するため、本
発明に係る電動補助自転車は、請求項２に記載したよう
に、車速が所定値以下の低速域においてのみ前記出力漸
減制御が実行されるようにコントローラーをプログラム
した。
発明に係る電動補助自転車は、請求項２に記載したよう
に、車速が所定値以下の低速域においてのみ前記出力漸
減制御が実行されるようにコントローラーをプログラム
した。
【００１３】さらに、前記第３の目的を達成するため、
本発明に係る電動補助自転車は、請求項３に記載したよ
うに、車速の増加に伴い、前記出力漸減制御の漸減係数
が大きくなるようにコントローラーをプログラムした。
本発明に係る電動補助自転車は、請求項３に記載したよ
うに、車速の増加に伴い、前記出力漸減制御の漸減係数
が大きくなるようにコントローラーをプログラムした。
【００１４】そして、前記第４の目的を達成するため、
本発明に係る電動補助自転車は、請求項４に記載したよ
うに、走行路面の登坂角が所定値以上の時にのみ前記出
力漸減制御が実行されるようにコントローラーをプログ
ラムした。
本発明に係る電動補助自転車は、請求項４に記載したよ
うに、走行路面の登坂角が所定値以上の時にのみ前記出
力漸減制御が実行されるようにコントローラーをプログ
ラムした。
【００１５】また、前記第５の目的を達成するため、本
発明に係る電動補助自転車は、請求項５に記載したよう
に、走行路面の登坂角増加に伴い、前記出力漸減制御の
漸減係数が小さくなるようにコントローラーをプログラ
ムした。
発明に係る電動補助自転車は、請求項５に記載したよう
に、走行路面の登坂角増加に伴い、前記出力漸減制御の
漸減係数が小さくなるようにコントローラーをプログラ
ムした。
【００１６】請求項１のように電動補助自転車を構成し
た場合、ペダル踏力の増大に伴い補助駆動力も増大し、
ペダル踏力がピーク出力に達する時点で補助駆動力もピ
ーク出力となる。その後、出力漸減制御によってペダル
踏力の出力降下率に対し補助駆動力の出力降下率が小さ
くなるので、ペダル踏力に対し補助駆動力の残存出力の
方が大きく保たれる。このため、従来ではペダル踏力と
補助駆動力の合力のトルク変動の谷間であった部分が補
助駆動力の残存出力によって補われ、トルク変動が抑制
される。
た場合、ペダル踏力の増大に伴い補助駆動力も増大し、
ペダル踏力がピーク出力に達する時点で補助駆動力もピ
ーク出力となる。その後、出力漸減制御によってペダル
踏力の出力降下率に対し補助駆動力の出力降下率が小さ
くなるので、ペダル踏力に対し補助駆動力の残存出力の
方が大きく保たれる。このため、従来ではペダル踏力と
補助駆動力の合力のトルク変動の谷間であった部分が補
助駆動力の残存出力によって補われ、トルク変動が抑制
される。
【００１７】したがって、車体のふらつきが防止されて
電動補助自転車の走行が円滑になり、しかもトルク変動
の谷間を補う補助駆動力の残存出力は漸減していくた
め、電動補助自転車の自走感が排除されて自然な走行感
が保たれる。さらに、出力漸減制御の実行時には補助駆
動力の変化量が小さく、電動モーターのゼロ起動が少な
くなるため、電流消費量が低減する。
電動補助自転車の走行が円滑になり、しかもトルク変動
の谷間を補う補助駆動力の残存出力は漸減していくた
め、電動補助自転車の自走感が排除されて自然な走行感
が保たれる。さらに、出力漸減制御の実行時には補助駆
動力の変化量が小さく、電動モーターのゼロ起動が少な
くなるため、電流消費量が低減する。
【００１８】また、請求項２のように電動補助自転車を
構成した場合、車速が所定値以下の低速域においてのみ
前記出力漸減制御が実行されるため、特に車体がふらつ
きやすい低速域における合力トルク変動が抑制され、車
体のふらつきが効果的に防止される。しかも、ペダリン
グピッチが高まる中、高速域においては出力漸減制御が
実行されないため、電動補助自転車の自走感が排除され
る。
構成した場合、車速が所定値以下の低速域においてのみ
前記出力漸減制御が実行されるため、特に車体がふらつ
きやすい低速域における合力トルク変動が抑制され、車
体のふらつきが効果的に防止される。しかも、ペダリン
グピッチが高まる中、高速域においては出力漸減制御が
実行されないため、電動補助自転車の自走感が排除され
る。
【００１９】さらに、請求項３のように電動補助自転車
を構成した場合、車速の増加に伴って前記出力漸減制御
の漸減係数が大きくなり、補助駆動力のピーク出力から
の出力降下率が大きくなる。したがって、車速に応じた
最適な合力トルク変動抑制が行われ、中、高速域におけ
る電動補助自転車の自走感が一層効果的に排除される。
を構成した場合、車速の増加に伴って前記出力漸減制御
の漸減係数が大きくなり、補助駆動力のピーク出力から
の出力降下率が大きくなる。したがって、車速に応じた
最適な合力トルク変動抑制が行われ、中、高速域におけ
る電動補助自転車の自走感が一層効果的に排除される。
【００２０】そして、請求項４のように電動補助自転車
を構成した場合、走行路面の登坂角が所定値以上の時に
のみ前記出力漸減制御が実行されるため、特に車体がふ
らつきやすい登坂走行時における合力トルク変動が抑制
され、車体のふらつきが効果的に防止される。しかも、
乗員の脚力に余裕がある非登坂時においては出力漸減制
御が実行されないため、電動補助自転車の自走感が排除
される。
を構成した場合、走行路面の登坂角が所定値以上の時に
のみ前記出力漸減制御が実行されるため、特に車体がふ
らつきやすい登坂走行時における合力トルク変動が抑制
され、車体のふらつきが効果的に防止される。しかも、
乗員の脚力に余裕がある非登坂時においては出力漸減制
御が実行されないため、電動補助自転車の自走感が排除
される。
【００２１】さらに、請求項５のように電動補助自転車
を構成した場合、登坂角の増加に伴って前記出力漸減制
御の漸減係数が小さくなり、補助駆動力のピーク出力か
らの出力降下率も小さくなる。したがって、登坂角に応
じた最適な合力トルク変動抑制が行われ、登坂角の浅い
時や非登坂時における電動補助自転車の自走感が一層効
果的に排除される。
を構成した場合、登坂角の増加に伴って前記出力漸減制
御の漸減係数が小さくなり、補助駆動力のピーク出力か
らの出力降下率も小さくなる。したがって、登坂角に応
じた最適な合力トルク変動抑制が行われ、登坂角の浅い
時や非登坂時における電動補助自転車の自走感が一層効
果的に排除される。
【００２２】
【発明の実施の形態】以下、本発明の一実施形態につい
て図面を参照しながら説明する。図１は、本発明に係る
電動補助自転車の左側面図である。
て図面を参照しながら説明する。図１は、本発明に係る
電動補助自転車の左側面図である。
【００２３】この電動補助自転車は、例えば金属管製の
車体フレーム１を備えており、この車体フレーム１の前
頭部には前輪２を支持するフロントフォーク３が左右回
動自在に設けられ、フロントフォーク３の上部にハンド
ルポスト４を介してハンドルバー５が回動一体に設けら
れている。一方、車体フレーム１の後部には後輪６が軸
支され、車体フレーム１の中央上部にはサドルポスト７
を介してサドル８が設置される。
車体フレーム１を備えており、この車体フレーム１の前
頭部には前輪２を支持するフロントフォーク３が左右回
動自在に設けられ、フロントフォーク３の上部にハンド
ルポスト４を介してハンドルバー５が回動一体に設けら
れている。一方、車体フレーム１の後部には後輪６が軸
支され、車体フレーム１の中央上部にはサドルポスト７
を介してサドル８が設置される。
【００２４】そして、車体フレーム１の中央下部に電動
補助装置10（パワーユニット）が搭載されている。この
電動補助装置10には電動モーター11と合力装置12とトル
クセンサー13等の機器類が内蔵されるとともに、車幅方
向に貫通する形でクランク軸14が軸支されており、この
クランク軸14の両端部に左右一対のクランク15が回転一
体に固定され、両クランク15の先端部にそれぞれペダル
16が回転自在に設けられている。
補助装置10（パワーユニット）が搭載されている。この
電動補助装置10には電動モーター11と合力装置12とトル
クセンサー13等の機器類が内蔵されるとともに、車幅方
向に貫通する形でクランク軸14が軸支されており、この
クランク軸14の両端部に左右一対のクランク15が回転一
体に固定され、両クランク15の先端部にそれぞれペダル
16が回転自在に設けられている。
【００２５】また、クランク軸14には電動補助装置10の
右側に位置する図示しないドライブスプロケットが軸装
され、このドライブスプロケットと後輪６の右側に設け
られた図示しないドリブンスプロケットとの間にドライ
ブチェーン17（またはドライブベルト）が巻装されてい
る。
右側に位置する図示しないドライブスプロケットが軸装
され、このドライブスプロケットと後輪６の右側に設け
られた図示しないドリブンスプロケットとの間にドライ
ブチェーン17（またはドライブベルト）が巻装されてい
る。
【００２６】さらに、電動補助装置10の上部には電動モ
ーター11の出力を制御するためのコントローラー18が取
り付けられ、コントローラー18の上部には走行路面の登
坂角を検出する傾斜センサー19が設置されている。コン
トローラー18はマイコン等によって構成された制御装置
である。
ーター11の出力を制御するためのコントローラー18が取
り付けられ、コントローラー18の上部には走行路面の登
坂角を検出する傾斜センサー19が設置されている。コン
トローラー18はマイコン等によって構成された制御装置
である。
【００２７】一方、合成樹脂等で形成されたフレームカ
バー20が車体フレーム１の前半部から電動補助装置10と
コントローラー18、傾斜センサー19までを覆っており、
このフレームカバー20の前部には電動モーター11の電源
となるバッテリーユニット21が着脱可能に設けられてい
る。なお、フレームカバー20前端側面にはキー式のメイ
ンスイッチ22が設けられおり、これをＯＮ操作して電動
補助自転車を起動させる。また、車速を検出するための
車速センサー26が、例えば前輪２の車軸部に設けられて
いる。
バー20が車体フレーム１の前半部から電動補助装置10と
コントローラー18、傾斜センサー19までを覆っており、
このフレームカバー20の前部には電動モーター11の電源
となるバッテリーユニット21が着脱可能に設けられてい
る。なお、フレームカバー20前端側面にはキー式のメイ
ンスイッチ22が設けられおり、これをＯＮ操作して電動
補助自転車を起動させる。また、車速を検出するための
車速センサー26が、例えば前輪２の車軸部に設けられて
いる。
【００２８】図２は、この電動補助自転車の制御系統を
示すブロック図である。ここに示すように、コントロー
ラー18にはトルクセンサー13、車速センサー26、傾斜セ
ンサー19、バッテリーユニット21、電動モーター11等の
機器類が接続されている。
示すブロック図である。ここに示すように、コントロー
ラー18にはトルクセンサー13、車速センサー26、傾斜セ
ンサー19、バッテリーユニット21、電動モーター11等の
機器類が接続されている。
【００２９】電動補助自転車の走行時において、電動補
助装置10のクランク軸14は、サドル８に着座した乗員が
足でペダル16を踏むことより前転駆動される。同時に、
電動補助装置10内の電動モーター11が作動し、クランク
軸14の駆動トルク（ペダル踏力Ｐ）と電動モーター11の
出力（補助駆動力Ｍ）とが合力装置12により合成され、
その合力Ｐ＋Ｍがドライブチェーン17を介して後輪６に
伝達される。
助装置10のクランク軸14は、サドル８に着座した乗員が
足でペダル16を踏むことより前転駆動される。同時に、
電動補助装置10内の電動モーター11が作動し、クランク
軸14の駆動トルク（ペダル踏力Ｐ）と電動モーター11の
出力（補助駆動力Ｍ）とが合力装置12により合成され、
その合力Ｐ＋Ｍがドライブチェーン17を介して後輪６に
伝達される。
【００３０】この時、トルクセンサー13は常にクランク
軸14に加わる駆動トルクを検出し、そのデータをコント
ローラー18に入力する。コントローラー18は上記駆動ト
ルクのデータからペダル踏力Ｐを算出し、ペダル踏力Ｐ
と補助駆動力Ｍとの比率（アシスト比）が常時一定の比
率（例えば１対１）になるように電動モーター11への印
加電流を制御する。このように、補助駆動力Ｍのアシス
トによってペダル踏力Ｐが大幅に低減されるため、特に
登坂走行や向い風を受けながらの走行が非常に楽にな
る。
軸14に加わる駆動トルクを検出し、そのデータをコント
ローラー18に入力する。コントローラー18は上記駆動ト
ルクのデータからペダル踏力Ｐを算出し、ペダル踏力Ｐ
と補助駆動力Ｍとの比率（アシスト比）が常時一定の比
率（例えば１対１）になるように電動モーター11への印
加電流を制御する。このように、補助駆動力Ｍのアシス
トによってペダル踏力Ｐが大幅に低減されるため、特に
登坂走行や向い風を受けながらの走行が非常に楽にな
る。
【００３１】図３(A),(B) は上記アシスト走行時におけ
るペダル踏力Ｐと補助駆動力Ｍの関係を示している。こ
こに示すように、ペダル踏力Ｐはペダリング運動により
絶えず増減するが、その各ピーク出力Ｐmax に補助駆動
力Ｍのピーク出力Ｍmax がほぼ同調するようにコントロ
ーラー18がプログラムされている。
るペダル踏力Ｐと補助駆動力Ｍの関係を示している。こ
こに示すように、ペダル踏力Ｐはペダリング運動により
絶えず増減するが、その各ピーク出力Ｐmax に補助駆動
力Ｍのピーク出力Ｍmax がほぼ同調するようにコントロ
ーラー18がプログラムされている。
【００３２】そして、コントローラー18は出力漸減制御
を実行するようにプログラムされている。この出力漸減
制御とは、ペダル踏力Ｐの各ピーク出力Ｐmax からの出
力降下率（グラフ(A) の傾きｐ）に対し、補助駆動力Ｍ
のピーク出力Ｍmax からの出力降下率（グラフ(B) の傾
きｍ）が小さくなるように（傾きが浅くなるように）制
御するものである。
を実行するようにプログラムされている。この出力漸減
制御とは、ペダル踏力Ｐの各ピーク出力Ｐmax からの出
力降下率（グラフ(A) の傾きｐ）に対し、補助駆動力Ｍ
のピーク出力Ｍmax からの出力降下率（グラフ(B) の傾
きｍ）が小さくなるように（傾きが浅くなるように）制
御するものである。
【００３３】このような出力漸減制御を実行した場合、
ペダル踏力Ｐがピーク出力Ｐmax に達すると同時に補助
駆動力Ｍもピーク出力Ｍmax に達し、その後ペダル踏力
Ｐよりも補助駆動力Ｍの方が遅れて減少（漸減）するた
め、ペダル踏力Ｐに対し補助駆動力Ｍの残存出力の方が
大きく保たれる。このため、従来ではペダル踏力Ｐと補
助駆動力Ｍの合力のトルク変動の谷間であった部分（グ
ラフ(B) のエリアＸ）が補助駆動力Ｍの残存出力によっ
て補われ、トルク変動が抑制される。
ペダル踏力Ｐがピーク出力Ｐmax に達すると同時に補助
駆動力Ｍもピーク出力Ｍmax に達し、その後ペダル踏力
Ｐよりも補助駆動力Ｍの方が遅れて減少（漸減）するた
め、ペダル踏力Ｐに対し補助駆動力Ｍの残存出力の方が
大きく保たれる。このため、従来ではペダル踏力Ｐと補
助駆動力Ｍの合力のトルク変動の谷間であった部分（グ
ラフ(B) のエリアＸ）が補助駆動力Ｍの残存出力によっ
て補われ、トルク変動が抑制される。
【００３４】したがって、車体のふらつきが防止されて
電動補助自転車の走行が円滑になり、しかもトルク変動
の谷間を補う補助駆動力Ｍの残存出力は漸減していくた
め、電動補助自転車の自走感が排除されて自然な走行感
が保たれる。さらに、出力漸減制御の実行時には補助駆
動力Ｍの変化量が小さく、電動モーター11のゼロ起動が
少なくなるため、電流消費量も低減する。
電動補助自転車の走行が円滑になり、しかもトルク変動
の谷間を補う補助駆動力Ｍの残存出力は漸減していくた
め、電動補助自転車の自走感が排除されて自然な走行感
が保たれる。さらに、出力漸減制御の実行時には補助駆
動力Ｍの変化量が小さく、電動モーター11のゼロ起動が
少なくなるため、電流消費量も低減する。
【００３５】以下、上記出力漸減制御の流れを図４に示
すフローチャートに基づいて説明する。
すフローチャートに基づいて説明する。
【００３６】まず、制御のスタート後、Ｓ１でペダル踏
力Ｐが検出される。この実施形態では前述したようにト
ルクセンサー13によって駆動トルクを測定し、この駆動
トルクからペダル踏力Ｐを検出するようになっている
が、例えば直接ペダル踏力Ｐを検出可能な検出手段を設
ける等してもよい。
力Ｐが検出される。この実施形態では前述したようにト
ルクセンサー13によって駆動トルクを測定し、この駆動
トルクからペダル踏力Ｐを検出するようになっている
が、例えば直接ペダル踏力Ｐを検出可能な検出手段を設
ける等してもよい。
【００３７】次にＳ２でペダル踏力Ｐが増加中であるか
否かが判定される。Ｓ２がＹＥＳの場合はＳ３へ移行
し、ペダル踏力Ｐに応じた目標モーター電流値ＩN が算
出される。ここでのＩN は次式により求まる。
否かが判定される。Ｓ２がＹＥＳの場合はＳ３へ移行
し、ペダル踏力Ｐに応じた目標モーター電流値ＩN が算
出される。ここでのＩN は次式により求まる。
【００３８】
【数１】ＩN ＝Ｐ×ｋ1 なお、ｋ1 はアシスト比を決定する補助係数であり、一
定値に設定される。
定値に設定される。
【００３９】次にＳ４に移行し、目標モーター電流値Ｉ
N が前回のモーター電流値Ｉ0 よりも大きいか否かが判
定される。このＳ４がＹＥＳの場合はＳ５に移行してＩ
N により電動モーター11を駆動する。そして、Ｓ６にお
いて上記ＩN が前回のモーター電流値Ｉ0 として代入さ
れ、再びＳ１にリターンする。
N が前回のモーター電流値Ｉ0 よりも大きいか否かが判
定される。このＳ４がＹＥＳの場合はＳ５に移行してＩ
N により電動モーター11を駆動する。そして、Ｓ６にお
いて上記ＩN が前回のモーター電流値Ｉ0 として代入さ
れ、再びＳ１にリターンする。
【００４０】一方、Ｓ２がＮＯの場合、即ちペダル踏力
Ｐが減少中の時はＳ７に移行し、車速Ｖが所定値以下の
低速域にあるか否かが判定される。Ｓ７がＹＥＳであれ
ばＳ８に移行し、走行路面の登坂角θが所定値以上であ
るか否かが判定される。そして、Ｓ８がＹＥＳであれば
Ｓ９に移行し、出力漸減制御が実行されるが、Ｓ７とＳ
８のいずれかがＮＯの場合はＳ３に戻る。
Ｐが減少中の時はＳ７に移行し、車速Ｖが所定値以下の
低速域にあるか否かが判定される。Ｓ７がＹＥＳであれ
ばＳ８に移行し、走行路面の登坂角θが所定値以上であ
るか否かが判定される。そして、Ｓ８がＹＥＳであれば
Ｓ９に移行し、出力漸減制御が実行されるが、Ｓ７とＳ
８のいずれかがＮＯの場合はＳ３に戻る。
【００４１】このように、Ｓ９の出力漸減制御は車速Ｖ
が所定値以下の低速域に、かつ走行路面の登坂角θが所
定値以上の時にのみ実行されるようにプログラムされて
いるが、Ｓ７とＳ８を省くことによって中、高速域や非
登坂走行時にも出力漸減制御が実行されるようにするこ
ともできる。
が所定値以下の低速域に、かつ走行路面の登坂角θが所
定値以上の時にのみ実行されるようにプログラムされて
いるが、Ｓ７とＳ８を省くことによって中、高速域や非
登坂走行時にも出力漸減制御が実行されるようにするこ
ともできる。
【００４２】Ｓ９では、出力漸減制御における目標モー
ター電流値ＩN が算出される。ここでのＩN は、次式の
ように前回のモーター電流値Ｉ0 から漸減電流値Ｉ1 を
差し引くことによって算出される。
ター電流値ＩN が算出される。ここでのＩN は、次式の
ように前回のモーター電流値Ｉ0 から漸減電流値Ｉ1 を
差し引くことによって算出される。
【００４３】
【数２】ＩN ＝Ｉ0 −（Ｉ1 ×ｋ2 ） なお、ｋ2 は漸減係数である。そして、Ｓ９からＳ５に
移行し、Ｓ９で算出した目標モーター電流値ＩN により
電動モーター11を駆動する。
移行し、Ｓ９で算出した目標モーター電流値ＩN により
電動モーター11を駆動する。
【００４４】また、前記Ｓ４がＮＯの場合も同様にＳ９
に移行し、上式に基づいて目標モーター電流値ＩN が算
出される。これは、ペダル踏力Ｐが増加中であっても目
標モーター電流値ＩN より出力漸減制御中のモーター電
流値Ｉ0 の方が大きければＩ0 で電動モーター11を駆動
させるためである。
に移行し、上式に基づいて目標モーター電流値ＩN が算
出される。これは、ペダル踏力Ｐが増加中であっても目
標モーター電流値ＩN より出力漸減制御中のモーター電
流値Ｉ0 の方が大きければＩ0 で電動モーター11を駆動
させるためである。
【００４５】Ｓ９に示す漸減係数ｋ2 は、図５に示すよ
うに車速Ｖの増加に伴って大きくなるように、かつ図６
に示すように走行路面の登坂角θの増加に伴って小さく
なるように設定されている。
うに車速Ｖの増加に伴って大きくなるように、かつ図６
に示すように走行路面の登坂角θの増加に伴って小さく
なるように設定されている。
【００４６】以上のような制御ルーティンが反復される
ことにより、常にペダル踏力Ｐの増減が監視され、ペダ
ル踏力Ｐの減少時には所定の条件の下で電動モーター11
の出力を漸減させる出力漸減制御が実行されるため、前
に述べたようにペダル踏力Ｐと補助駆動力Ｍの合力のト
ルク変動が補助駆動力Ｍの残存出力によって補われ、ト
ルク変動が抑制されて車体のふらつきが防止され、電動
補助自転車の走行円滑化、自走感の排除、電流消費量の
低減が図られる。
ことにより、常にペダル踏力Ｐの増減が監視され、ペダ
ル踏力Ｐの減少時には所定の条件の下で電動モーター11
の出力を漸減させる出力漸減制御が実行されるため、前
に述べたようにペダル踏力Ｐと補助駆動力Ｍの合力のト
ルク変動が補助駆動力Ｍの残存出力によって補われ、ト
ルク変動が抑制されて車体のふらつきが防止され、電動
補助自転車の走行円滑化、自走感の排除、電流消費量の
低減が図られる。
【００４７】また、この制御では車速Ｖが所定値以下の
低速域において、かつ走行路面の登坂角θが所定値以上
の時にのみ出力漸減制御が実行されるようにプログラム
されているため、特に車体がふらつきやすい低速域と登
坂走行時における合力トルク変動が抑制され、車体のふ
らつきが効果的に防止される。
低速域において、かつ走行路面の登坂角θが所定値以上
の時にのみ出力漸減制御が実行されるようにプログラム
されているため、特に車体がふらつきやすい低速域と登
坂走行時における合力トルク変動が抑制され、車体のふ
らつきが効果的に防止される。
【００４８】しかも、ペダリングピッチが高まる中、高
速域や、乗員の脚力に余裕がある非登坂時においては出
力漸減制御が実行されないため、中、高速域および非登
坂時における電動補助自転車の自走感を排除することが
できる。
速域や、乗員の脚力に余裕がある非登坂時においては出
力漸減制御が実行されないため、中、高速域および非登
坂時における電動補助自転車の自走感を排除することが
できる。
【００４９】さらに、出力漸減制御の実行時における漸
減係数ｋ2 が車速Ｖの増加に伴って大きくなり、かつ登
坂角θの増加に伴って小さくなるようにコントローラー
18をプログラムしたので、補助駆動力Ｍのピーク出力Ｍ
max からの出力降下率ｍは車速Ｖが増加すると大きく、
登坂角θが増加すると小さくなる。このため、車速Ｖと
登坂角θに応じた最適な合力トルク変動抑制が行われ、
中、高速域や非登坂時における電動補助自転車の自走感
を一層効果的に排除することができる。
減係数ｋ2 が車速Ｖの増加に伴って大きくなり、かつ登
坂角θの増加に伴って小さくなるようにコントローラー
18をプログラムしたので、補助駆動力Ｍのピーク出力Ｍ
max からの出力降下率ｍは車速Ｖが増加すると大きく、
登坂角θが増加すると小さくなる。このため、車速Ｖと
登坂角θに応じた最適な合力トルク変動抑制が行われ、
中、高速域や非登坂時における電動補助自転車の自走感
を一層効果的に排除することができる。
【００５０】なお、上記各構成は電動補助自転車のみな
らず、電動スクーター型車両等、他の電動車両にも幅広
く応用することができる。
らず、電動スクーター型車両等、他の電動車両にも幅広
く応用することができる。
【００５１】
【発明の効果】以上説明したように、本発明に係る電動
補助自転車は、ペダリング運動により増減するペダル踏
力の各ピーク出力からの出力降下率に対し、補助駆動力
のピーク出力からの出力降下率を小さくする出力漸減制
御を実行するようにコントローラーをプログラムしたた
め、自然な走行感を保ちながら、ペダル踏力と補助駆動
力の合力トルク変動を抑制して走行を円滑にし、車体の
ふらつきを防止するとともに、電動モーターの電流消費
量を低減させることができる。
補助自転車は、ペダリング運動により増減するペダル踏
力の各ピーク出力からの出力降下率に対し、補助駆動力
のピーク出力からの出力降下率を小さくする出力漸減制
御を実行するようにコントローラーをプログラムしたた
め、自然な走行感を保ちながら、ペダル踏力と補助駆動
力の合力トルク変動を抑制して走行を円滑にし、車体の
ふらつきを防止するとともに、電動モーターの電流消費
量を低減させることができる。
【００５２】また、本発明に係る電動補助自転車は、車
速が所定値以下の低速域においてのみ前記出力漸減制御
が実行されるようにコントローラーをプログラムしたた
め、特に低速域におけるペダル踏力と補助駆動力の合力
トルク変動を抑制し、車体のふらつきを防止するととも
に、中、高速域における電動補助自転車の自走感を排除
することができる。
速が所定値以下の低速域においてのみ前記出力漸減制御
が実行されるようにコントローラーをプログラムしたた
め、特に低速域におけるペダル踏力と補助駆動力の合力
トルク変動を抑制し、車体のふらつきを防止するととも
に、中、高速域における電動補助自転車の自走感を排除
することができる。
【００５３】さらに、本発明に係る電動補助自転車は、
車速の増加に伴い、前記出力漸減制御の漸減係数が大き
くなるようにコントローラーをプログラムしたため、車
速に応じた最適な合力トルク変動抑制を可能にし、中、
高速域における電動補助自転車の自走感を一層効果的に
排除することができる。
車速の増加に伴い、前記出力漸減制御の漸減係数が大き
くなるようにコントローラーをプログラムしたため、車
速に応じた最適な合力トルク変動抑制を可能にし、中、
高速域における電動補助自転車の自走感を一層効果的に
排除することができる。
【００５４】また、本発明に係る電動補助自転車は、走
行路面の登坂角が所定値以上の時にのみ前記出力漸減制
御が実行されるようにコントローラーをプログラムした
ため、特に登坂走行時におけるペダル踏力と補助駆動力
の合力トルク変動を抑制し、車体のふらつきを防止する
とともに、平坦路や登坂角の浅い時における電動補助自
転車の自走感を排除することができる。
行路面の登坂角が所定値以上の時にのみ前記出力漸減制
御が実行されるようにコントローラーをプログラムした
ため、特に登坂走行時におけるペダル踏力と補助駆動力
の合力トルク変動を抑制し、車体のふらつきを防止する
とともに、平坦路や登坂角の浅い時における電動補助自
転車の自走感を排除することができる。
【００５５】さらに、本発明に係る電動補助自転車は、
走行路面の登坂角増加に伴い、前記出力漸減制御の漸減
係数が小さくなるようにコントローラーをプログラムし
たため、登坂角に応じた最適な合力トルク変動抑制を可
能にし、登坂角の浅い時における電動補助自転車の自走
感を一層効果的に排除することができる。
走行路面の登坂角増加に伴い、前記出力漸減制御の漸減
係数が小さくなるようにコントローラーをプログラムし
たため、登坂角に応じた最適な合力トルク変動抑制を可
能にし、登坂角の浅い時における電動補助自転車の自走
感を一層効果的に排除することができる。
【図１】本発明に係る電動補助自転車の左側面図。
【図２】電動補助自転車の制御系統を示すブロック図。
【図３】アシスト走行時におけるペダル踏力と補助駆動
力の関係を示したもので、(A)はペダル踏力の波形図、
(B) は補助駆動力の波形図。
力の関係を示したもので、(A)はペダル踏力の波形図、
(B) は補助駆動力の波形図。
【図４】出力漸減制御の流れをフローチャートで示した
図。
図。
【図５】漸減係数と車速の関係をグラフで示した図。
【図６】漸減係数と登坂角の関係をグラフで示した図。
【図７】従来の技術におけるペダル踏力と補助駆動力の
関係を示したもので、(A) はペダル踏力の波形図、(B)
は補助駆動力の波形図。
関係を示したもので、(A) はペダル踏力の波形図、(B)
は補助駆動力の波形図。
10 電動補助装置 11 電動モーター 12 合力装置 13 トルクセンサー 14 クランク軸 18 コントローラー 21 バッテリーユニット 26 車速センサー
Claims (5)
- 【請求項１】 コントローラー18に出力制御される電動
モーター11の補助駆動力Ｍによって人力によるペダル踏
力Ｐがアシストされ、かつペダリング運動により増減す
るペダル踏力Ｐの各ピーク出力Ｐmax に補助駆動力Ｍの
ピーク出力Ｍmax がほぼ同調するようにコントローラー
18がプログラムされた電動補助自転車において、ペダル
踏力Ｐの各ピーク出力Ｐmax からの出力降下率ｐに対
し、補助駆動力Ｍのピーク出力Ｍmax からの出力降下率
ｍを小さくする出力漸減制御を実行するようにコントロ
ーラー18をプログラムしたことを特徴とする電動補助自
転車。 - 【請求項２】 車速Ｖが所定値以下の低速域においての
み前記出力漸減制御が実行されるようにコントローラー
18をプログラムした請求項１に記載の電動補助自転車。 - 【請求項３】 車速Ｖの増加に伴い、前記出力漸減制御
の漸減係数ｋ2 が大きくなるようにコントローラー18を
プログラムした請求項１および２に記載の電動補助自転
車。 - 【請求項４】 走行路面の登坂角θが所定値以上の時に
のみ前記出力漸減制御が実行されるようにコントローラ
ー18をプログラムした請求項１に記載の電動補助自転
車。 - 【請求項５】 走行路面の登坂角θ増加に伴い、前記出
力漸減制御の漸減係数ｋ2 が小さくなるようにコントロ
ーラー18をプログラムした請求項１および４に記載の電
動補助自転車。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP9230007A JPH1159558A (ja) | 1997-08-26 | 1997-08-26 | 電動補助自転車 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP9230007A JPH1159558A (ja) | 1997-08-26 | 1997-08-26 | 電動補助自転車 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH1159558A true JPH1159558A (ja) | 1999-03-02 |
Family
ID=16901144
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP9230007A Pending JPH1159558A (ja) | 1997-08-26 | 1997-08-26 | 電動補助自転車 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH1159558A (ja) |
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2009142199A1 (ja) * | 2008-05-19 | 2009-11-26 | サンスター技研株式会社 | 電動アシスト自転車 |
| WO2011101944A1 (ja) * | 2010-02-19 | 2011-08-25 | パナソニック株式会社 | 電動アシスト自転車用モータ制御方法 |
| JP5575968B1 (ja) * | 2013-10-29 | 2014-08-20 | 株式会社シマノ | 自転車用制御装置 |
| US9840146B2 (en) | 2013-12-18 | 2017-12-12 | Decathlon | Motor-driven scooter |
| JP2019147528A (ja) * | 2018-02-28 | 2019-09-05 | ヤマハ発動機株式会社 | 電動アシスト自転車のアシスト力の算出方法、電動アシスト自転車用制御装置、電動アシスト自転車用パワーユニットおよび電動アシスト自転車 |
-
1997
- 1997-08-26 JP JP9230007A patent/JPH1159558A/ja active Pending
Cited By (12)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2009142199A1 (ja) * | 2008-05-19 | 2009-11-26 | サンスター技研株式会社 | 電動アシスト自転車 |
| JP5296784B2 (ja) * | 2008-05-19 | 2013-09-25 | サンスター技研株式会社 | 電動アシスト自転車 |
| WO2011101944A1 (ja) * | 2010-02-19 | 2011-08-25 | パナソニック株式会社 | 電動アシスト自転車用モータ制御方法 |
| JP2011168181A (ja) * | 2010-02-19 | 2011-09-01 | Panasonic Corp | 電動アシスト自転車用モータ制御方法 |
| JP5575968B1 (ja) * | 2013-10-29 | 2014-08-20 | 株式会社シマノ | 自転車用制御装置 |
| CN104554596A (zh) * | 2013-10-29 | 2015-04-29 | 株式会社岛野 | 自行车用控制装置 |
| JP2015085741A (ja) * | 2013-10-29 | 2015-05-07 | 株式会社シマノ | 自転車用制御装置 |
| US9751589B2 (en) | 2013-10-29 | 2017-09-05 | Shimano Inc. | Bicycle control apparatus |
| US10377443B2 (en) | 2013-10-29 | 2019-08-13 | Shimano Inc. | Bicycle control apparatus |
| DE102014115716B4 (de) | 2013-10-29 | 2022-09-15 | Shimano Inc. | Fahrradsteuerungsvorrichtung |
| US9840146B2 (en) | 2013-12-18 | 2017-12-12 | Decathlon | Motor-driven scooter |
| JP2019147528A (ja) * | 2018-02-28 | 2019-09-05 | ヤマハ発動機株式会社 | 電動アシスト自転車のアシスト力の算出方法、電動アシスト自転車用制御装置、電動アシスト自転車用パワーユニットおよび電動アシスト自転車 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JP3468843B2 (ja) | 電動モータ付き自転車およびその制御方法 | |
| KR20020070650A (ko) | 전동 보조식 자전거의 제어장치 | |
| JPH09267790A (ja) | 補助動力付き自転車の回生制御装置 | |
| TWI770430B (zh) | 電動助力車、傳動裝置及控制方法 | |
| JP2017154564A (ja) | 電動アシスト自転車 | |
| EP2783970B1 (en) | Controller for electric bicycle, power unit for electric bicycle, and electric bicycle | |
| JP4518300B2 (ja) | 電動補助自転車の制御装置 | |
| JP2008143330A (ja) | 電動補助自転車の駆動力制御装置及び電動補助自転車 | |
| JP2015505282A (ja) | ペダル駆動車両用の補助電動機の制御システム | |
| JP4518299B2 (ja) | 電動補助自転車の制御装置 | |
| JP4518301B2 (ja) | 電動補助自転車の制御装置 | |
| US11077915B2 (en) | Control device and transmission system | |
| KR101473180B1 (ko) | 전기 자전거 및 그 제어방법 | |
| JP2007191114A (ja) | 補助動力付き車両 | |
| JP4129084B2 (ja) | 電動補助自転車の補助動力制御方法 | |
| JP5025851B2 (ja) | 電動補助車両の補助動力制御装置 | |
| JP4518298B2 (ja) | 電動補助自転車の制御装置 | |
| JPH1159558A (ja) | 電動補助自転車 | |
| JPH11147494A (ja) | 自動変速制御装置およびこれを用いた電動補助自転車 | |
| JP3832688B2 (ja) | 自動変速制御装置およびこれを用いた電動補助自転車 | |
| JP3655350B2 (ja) | パワーアシスト車両の駆動装置 | |
| JP3642442B2 (ja) | ペダル付電動車両 | |
| JPH08113184A (ja) | 電動自転車 | |
| JPH0834385A (ja) | 電動モータ付き乗り物 | |
| JP2000085675A (ja) | 電動補助自転車 |