JPH1153699A

JPH1153699A - 車間距離警報装置

Info

Publication number: JPH1153699A
Application number: JP9209082A
Authority: JP
Inventors: Kazuto Nakamura; 和人中村; Daisuke Yasukawa; 大輔安川; Tatsuhiko Moji; 竜彦門司; Kazuro Takano; 和朗高野; Tadashi Sube; 忠須部
Original assignee: Hitachi Ltd
Current assignee: Hitachi Ltd
Priority date: 1997-08-04
Filing date: 1997-08-04
Publication date: 1999-02-26

Abstract

(57)【要約】【課題】前方車両と接触する可能性の増加を直感的に認
識することが可能な車間距離警報装置を実現する。【解決手段】警報表示部12は赤色警告灯12a、黄色警告
灯12b、緑色警告灯12cからなり警告灯12a、12b、12cの
順に前方車両表示部11に近い位置に配置される。警告灯
12a、12b、12cはそれぞれ台形形状であり、それぞれの
底辺の大きさは警告灯12c、12b、12aの順に大である。
警告灯12a、12b、12cの集合である警告表示部12も台形
形状である。数値表示部13は前方車両との車間距離、車
間時間、相対速度、警報発生の感度、警報音の大きさ、
エラー表示の中からの１つを数値で表示する。追従走行
表示部14は警報発生感度を複数の目印のどれを点灯する
かでアナログ的に表す。静止物警報部15は静止物に対す
る警報を赤色警告灯で示し追従走行表示部16は追従走行
機能がセットされているか否かを緑色警告灯で示す。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、自車と前方車両と
の車間距離をレーダ装置により検出し、車間距離が減少
して、所定の車間距離等以下となったと判断した場合
に、警報により運転者に、それを報知し追突を未然に防
止する車間距離警報装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】電波、レーザーまたは光等のビーム照射
により自車と前方車両との車間距離を測定し運転者に対
して警報を発生する装置としては、例えば図１６〜図１
８に示すような特開平８−８０７９２号公報に開示され
たものがある。図１６〜図１８において、１は自車表
示、２は前方車両との車間距離に対応して整列配置した
複数のセグメント表示素子である。また、３は赤色の警
告灯、４は黄色の警告灯、６は緑色の警告灯である。図
１６〜図１８において、点灯しているセグメント表示素
子２と警告灯３〜５には、ハッチングを施している。

【０００３】この従来の車間距離警報装置では、前方車
両との車間距離をセグメント表示素子２に表示してい
た。すなわち、前方車両との車間距離が大きい場合に
は、図１６のセグメント表示素子２のように点灯面積が
大きく、車間距離が小さくなるに従って図１７、図１８
のように点灯面積が小さくなる。

【０００４】また、自車の衝突の可能性は警告灯３〜５
に表示していた。すなわち、車間距離が大きく衝突の可
能性が低いときは図１６に示すように緑色の警告灯５を
点灯し、車間距離が小さくなると図１７に示すように黄
色の警告灯４を点灯し、さらに車間距離が小さくなると
図１８に示すように赤色の警告灯３を点灯するようにし
ていた。

【０００５】

【発明が解決しようとする課題】上述したように、従来
の車間距離警報装置は、自車が前方車両に接近し、車間
距離が小さくなるにつれ、警告灯３、４、５の色を緑→
黄→赤に変化させて運転者に認識しやすくしている。

【０００６】しかしながら、従来の車間距離警報装置に
あっては、車間距離を表示しているセグメント表示素子
２の点灯面積は、車間距離が減少するにつれて減少して
いき、前方車両と接触する可能性の増加とは逆の方向に
変化する構成となっていた。このため、運転者の感覚に
そぐわず、前方車両と接触する可能性の増加を直感的に
認識することが困難であるという問題点があった。

【０００７】また、車間距離が所定距離以下となってい
る場合、自車が前方車両にさらに接近している状態であ
るのか、離れつつある状態であるのかにより、運転者の
運転操作が相違する。これは、車間距離が所定距離を越
えている場合でも、同様に、自車が前方車両に接近して
いる状態であるのか、離れつつある状態であるかによ
り、運転者の運転操作が相違する。

【０００８】しかしながら、上記従来の車間距離警報装
置にあっては、前方車両と接近している状態であるの
か、離れつつある状態であるのかについては、セグメン
ト表示素子２の点灯面積が大となりつつあるか、小とな
りつつあるかで判断しなければ、ならず、その判断が困
難であるという問題点があった。

【０００９】そこで、本発明の目的は、上記従来装置の
問題点に鑑み、前方車両と接触する可能性の増加を直感
的に認識することが可能な車間距離警報装置を実現する
ことである。

【００１０】

【課題を解決するための手段】

（１）本発明は、上記目的を達成するため、次のように
構成される。すなわち、自車両と前方車両との車間距離
を検知し、前方車両との間の車間距離に応じて警報を発
生する車間距離警報装置において、前方車両を表す前方
車両表示部と、この前方車両表示部に隣接して配置され
る複数の警告灯を有し、前方車両との車間距離によって
警告灯の色が変化するとともに、上記車間距離が小とな
るにつれて、上記複数の警告灯のうち、上記前方車両表
示部により近い位置の警告灯が点灯される表示部と、を
備える。

【００１１】（２）好ましくは、上記（１）において、
上記警告灯が点灯される表示部は、上記前方車両表示部
の下部に隣接して配置され、上の辺が短く下の辺が長
く、道路を表す台形形状であり、上記車間距離が小とな
るに従い、上記警告灯の下方部分から上方部分に向かっ
て順に発光する上記警報部の形状は、上の辺が短く下の
辺が長く、道路を表す台形形状である。

【００１２】（３）また、自車両と前方車両との車間距
離を検知し、前方車両との車間距離に応じて警報を発生
する車間距離警報装置において、自車両と検知した前方
車両との相対速度が、自車両速度と比較され、前方車両
が静止しているか否かの判定に基づいて、点灯している
状態と点灯してない状態とが切り換えられる静止物表示
部を備える。

【００１３】（４）また、自車両と前方車両との車間距
離を検知し、前方車両との車間距離に応じて警報を発生
する車間距離警報装置において、前方に車両が存在する
か否かを表す前方車両表示部と、前方車両に対して一定
の車間距離を維持すべく追従走行しているか否かを表示
する追従走行表示部と、を備え、この追従走行表示部が
追従走行であることを表示し、上記車両表示部が前方に
車両が存在することを表している場合には、前方車両に
追従して走行している状態を表し、追従走行表示部が追
従走行であることを表示し、上記車両表示部が前方に車
両が存在することを表していない場合には、一定速度で
走行していることを表示する。

【００１４】（５）好ましくは、上記（４）において、
警報判断の基準は複数であり、複数の警報判断基準のう
ちのいずれかを選択する際に、選択すべき判断基準を表
示し、かつ、その判断基準を数値で表示する表示部を備
え、数値による判断基準の表示とは別に、判断基準をア
ナログ値で表示し、かつ、このアナログ値は常時、上記
表示部に表示されている。

【００１５】（６）また、自車両と前方車両との車間距
離を検知し、前方車両との車間距離に応じて警報を発生
し、さらに前方車両に対して一定の車間距離を維持すべ
く追従走行しているか否かを表示する車間距離警報装置
において、追従走行の基準値と警報判断の基準値とを共
通に使用することを特徴とする車間距離警報装置。

【００１６】（７）また、自車両と前方車両との車間距
離を検知し、前方車両と車間距離に応じて警報を発生す
る車間距離警報装置において、この車間距離警報装置に
異常があると判断された場合に、判断された異常の内容
が、数値かアルファベットのいずれか、あるいは数値と
アルファベットとの組み合わせで表示する。

【００１７】（８）また、自車両と前方車両との車間距
離を検知し、前方車両との車間距離に応じて警報を発生
し、さらに前方車両に対して一定の車間距離を維持すべ
く追従走行しているか否かを表示する車間距離警報装置
において、前方車両との車間距離、車間時間、相対速度
の中から一つを選択して数値で表示する表示部を備え
る。

【００１８】（９）また、自車両と前方車両との車間距
離を検知し、前方車両との間の車間距離に応じて警報を
発生する車間距離警報装置において、前方に車両が存在
するか否かを表す前方車両表示部と、この前方車両表示
部の下部に隣接して配置され、複数色に変化する警告灯
を有し、上記車間距離が小となるに従い、上記警告灯の
下方部分から上方部分に向かって順に発光する台形形状
の警報部と、自車両と検知した前方車両との相対速度
が、自車両速度と比較され、前方車両が静止しているか
否かの判定に基づいて、点灯している状態と点灯してな
い状態とが切り換えられる静止物表示部と、前方車両に
対して一定の車間距離を維持すべく追従走行しているか
否かを表示する追従走行表示部と、前方車両との車間距
離、車間時間、相対速度の中から一つを選択して数値で
表示する数値表示部と、警報判断の基準は複数であり、
複数の警報判断基準のうちのいずれかを選択する際に、
選択すべき判断基準をアナログ値で常時表示する警報発
生感度表示部と、を備える。

【００１９】上記（１）の発明においては、前方車両表
示部を設けることによって車間距離警報装置が前方車両
を検知しているかどうかを運転者は瞬時に判断すること
が出来る。さらに、自車量と前方車両との車間距離が短
くなり衝突の可能性が高くなるにつれて、前方車両表示
部に近い表示部が点灯することによって、実際の自車量
と前方車両との位置関係と、前方車両を表す前方車両表
示部と警告灯との位置関係が同じになり、運転者が自車
両と前方車両との衝突の可能性を違和感無く認識するこ
とが出来る。

【００２０】上記（２）の発明においては、前方車両表
示部の下部に、複数の色が変わる警告灯を配置し、衝突
の可能性が高くなるにつれて下から順に警告灯が点灯す
ることにより、運転者が確認する前方風景における前方
車両と自車両との位置関係と、前方車両表示部と警告灯
との位置関係が同じになり、運転者が自車両と前方車両
との衝突の可能性を違和感なく認識することが出来る。

【００２１】さらに、警告灯から構成される警報部の形
状を、上の辺が短く下の辺が長い、道路を表す台形にす
ることで、表示から遠近感を得ることが出来るため、運
転者が自車両の衝突の可能性を認識しやすくなる。

【００２２】上記（３）の発明においては、検知した自
車との相対速度と自車速度とを比較し警報を表示する表
示部を持つことにより、例えば相対速度が大きく危険度
の高い静止物（例えば路上に停止している車両）に対す
る警報を他の警報とは区別して認識することができる。

【００２３】上記（４）の発明においては、追従走行機
能を設定している場合に、２つの表示を組み合わせて、
前方車両に追従して走行している状態と、一定速度で走
行している状態を区別するため、運転者が瞬時に現在の
運転状況を認識することができる。

【００２４】上記（５）の発明については、警報判断の
基準の調整をする際に、判断基準を表示部に表示し、か
つ、その判断基準は数値で表示することにより、運転者
は自分の好みの判断基準を数値で認識することができ、
異なる運転者が判断基準を変更したような場合において
も、容易に自分の好みの判断基準に設定し直すことが出
来る。

【００２５】上記さらに、（５）の発明においては、数
値による警報の判断基準の表示とは別に、判断基準をア
ナログ値で表示し、かつ、この表示を常時表示すること
により、運転者はいつでも自分が設定した判断基準がど
の程度であったかを確認することができる。

【００２６】上記（６）の発明においては、追従走行の
基準と警報判断の基準値を共通に使用する事により、そ
れぞれを別に設定する場合よりも、運転者の操作を簡素
化することができる。

【００２７】上記（７）の発明においては、車間距離警
報装置に異常があると判断された場合に異常の内容を数
値あるいはアルファベットあるいは数値とアルファベッ
トの組み合わせで表示することにより、運転者が容易に
システムが正常に動作していないことを認識し、さらに
異常の内容の概要についても認識することが出来る。

【００２８】上記（８）の発明においては、一つの表示
部に前方車両との車間距離、車間時間、相対速度の中か
ら一つを選択して数値で表示することにより、限られた
スペース内に多くの情報を運転者の好みで表示すること
ができ、車間距離警報表示器の小型化及び多様な運転者
のニーズへの対応といった条件を満足することが出来
る。

【００２９】また、相対速度を表示するように選択すれ
ば、前方車両と接近している状態であるのか、離れつつ
ある状態であるのかについて、相対速度にマイナスが付
加されているか否かを判断すれば判別でき、前方車両と
接触する可能性の増加を直感的に認識することができ
る。

【００３０】上記（９）の発明においては、追従走行機
能を設定している場合等も含めて、運転者が瞬時に現在
の運転状況を認識することができる。

【００３１】

【発明の実施の形態】以下、本発明の実施形態を添付図
面を用いて説明する。図１は、本発明に関わる自動車の
車間距離警報装置の概略機能構成図である。この車間距
離警報装置は、レーダ６、信号処理部７、車速センサ
８、表示器９及び追従走行制御部１０から構成されてい
る。

【００３２】この車間距離警報装置の各構成部分の役割
を処理の流れに沿って説明する。レーダ６には、前方車
両との距離及び相対速度を測定できるタイプのレーダが
用いられている。ここで、レーダ６のタイプには、レー
ザを用いるもの、ミリ波を用いるものなど種々存在して
いる。しかしながら、本発明は、レーダ方式に関するも
のではないので、その詳細については省略する。

【００３３】レーダ６で測定された前方の物体（前方車
両）との距離及び相対速度は、信号処理部７へ送られて
処理される。また、車速センサ８は、自車の走行速度を
検出し、検出した走行速度を信号処理部７へ出力する。

【００３４】信号処理部７には、レーダ６及び車速セン
サ８から入力されるデータに加えて、表示器９からの指
示信号も入力される。信号処理部７は、これらの信号に
基づいて、前方車両との距離を判断し、表示器９に警報
の指示を送る。また、運転者の好みに応じて距離、相対
速度等を表示させる場合に対応して、これらのデータも
信号処理部７から表示器９に送られている。さらに、信
号処理部７は、前方車両との距離、相対速度、水平角
度、自車速度等を追従走行制御部１０の走行制御部１０
ａに送る。

【００３５】表示器９は、表示器制御部９ａ、スイッチ
部９ｂ、表示器９ｃ及びスピーカ９ｄから構成される。
信号処理部７からデータを受け取った表示器制御部９ａ
は、運転者のスイッチ部９ｂへの入力操作により、後述
する数種類の数値表示の中から選択して表示部９ｃに設
けた数値表示部に表示を行う。さらに、表示器制御部９
ａは、信号処理部７から警報の指示があれば、衝突の可
能性に応じて表示部９ｃに設けた警告灯を点灯すること
で警報を出し、さらに必要があればスピーカ９ｄから警
報音を鳴らし、衝突の可能性を的確に運転者に報知す
る。

【００３６】また、表示器９は、スイッチ部９ｂに運転
者が警報発生の感度を調整するためのスイッチも備えて
おり、このスイッチの指示値は表示部９ｃに表示される
とともに、表示制御部９ａから信号処理部７に送られ
て、その指示値に従って信号処理部７において警報発生
タイミングの調節がなされている。運転者への警報の表
示方法、すなわち表示部９ｃの動作の詳細に関しては後
述する。

【００３７】追従走行制御部１０は、走行制御部１０
ａ、スロットルアクチュエータ１０ｂ、ブレーキアクチ
ュエータ１０ｃ及びトランスミッション制御部１０ｄか
ら構成される。走行制御部１０ａには、図示しないマイ
クロコンピュータが内蔵されており、次の処理を行うソ
フトウェアプログラムが予め記録されている。まず、走
行制御部１０ａが信号処理部７からのデータをもとに、
前方車両との距離を目標車間距離に保つための車両加速
度・減速度を決定する。

【００３８】さらに、走行制御部１０ａは、決定した加
速度・減速度を実行するためのスロットル開度、ブレー
キ力、シフトポジションを計算する。そして、走行制御
部１０ａは、計算結果をもとに、要求スロットル開度を
スロットルアクチュエータ１０ｂに送出し、シフトポジ
ション指示をトランスミッション制御部１０ｂに送出す
る。また、走行制御部１０ａは、減速時にブレーキが必
要であれば、ブレーキ指示をブレーキアクチュエータ１
０ｃに送出する。

【００３９】ここで、追従走行制御の基本的なアルゴリ
ズムを説明する。前方車両が存在しない場合、走行制御
部１０ａは、運転者が予め設定した目標速度で走行する
ように、スロットルアクチュエータ１０ｂ等の制御を行
っている。一方、自車走行車線に前方車両が存在し、そ
の前方車両が、運転者が予め設定した目標速度以下で走
行している場合、前方車両に追従走行するように、スロ
ットルアクチュエータ１０ｂ等を制御している。

【００４０】また、走行制御部１０ａは、ある目標とす
る車間距離で、追従走行制御を行うために必要な加速
度、減速度を計算して、スロットルアクチュエータ１０
ｂ、ブレーキアクチュエータ１０ｃ、トランスミッショ
ン制御部１０ｄの制御量を決定して、スロットルアクチ
ュエータ１０ｂ等に命令を送出している。しかしなが
ら、本発明は、追従走行に関するものではないので、そ
の詳細については省略する。

【００４１】次に、表示部９ｃに表示される内容に関し
て図２を用いて説明する。図２において、１１は前方車
両表示部、１２は前方車両との車間距離に対応して整列
配置した複数の警報表示部であり、この警報表示部１２
は赤色の警告灯１２ａ、黄色の警告灯１２ｂ、緑色の警
告灯１２ｃから構成される。

【００４２】そして、赤色の警告灯１２ａが、最も前方
車両表示部１１に近く、次に黄色の警告灯１２ｂが前方
車両表示部１１に近く、緑色の警告灯１２ｃが車両表示
部１１から最も遠い位置に配置されている。

【００４３】また、これら警告灯１２ａ、１２ｂ、１２
ｃは、それぞれ台形形状となっており、それぞれの底辺
の大きさは、警告灯１２ａより警告灯１２ｂが大であ
り、警告灯１２ｂより警告灯１２ｃが大となっている。
そして、これら警告灯１２ａ、１２ｂ、１２ｃの集合で
ある警告表示部１２も台形形状となっている。

【００４４】また、１３は前方車両との車間距離、車間
時間、相対速度、警報発生の感度、警報音の大きさ及び
エラー表示の中から選択して１つを数値で表示する数値
表示部、１４は警報発生の感度を、複数の目印のうち、
どの目印が点灯しているかでアナログ的に表す警報発生
感度指示部、１５は静止物に対する警報を赤色の警告灯
で示す静止物の警報部、１６は追従走行機能がセットさ
れているかどうかを緑色の警告灯で示す追従走行表示部
である。

【００４５】次に、図３を参照しながら前方車両表示部
１１と警報表示部１２との動作について説明する。図３
の（ａ）から（ｅ）において、前方車両表示部１１及び
警報表示部１２の各警告灯１２ａ、１２ｂ、１２ｃが点
灯している場合は、ハッチングを施して示す。

【００４６】図３の（ａ）はレーダ６が前方車両を検知
していない状態を示しており、前方車両表示部１１及び
警報表示部１２の各警告灯１２ａ、１２ｂ、１２ｃは全
て点灯していない。図３の（ｂ）から（ｅ）はレーダ６
が前方車両を検知している状態であり、前方車両表示部
１１が点灯している状態を示す。

【００４７】前方車両を検知しているが、車間距離が大
きく追突の可能性がほとんど無い場合には、図６の
（ｂ）に示すように前方車両表示部１１のみ点灯する。
前方車両との車間距離が短くなり、追突の可能性が増す
に従って、図３の（ｃ）から（ｅ）に示すように警告灯
１２ｃから１２ａまでを順次点灯する。

【００４８】すなわち、警戒の度合いが小の場合には図
３の（ｃ）に示すように緑色の警告灯１２ｃのみを点灯
する。そして、警戒の度合いが中の場合には、図３の
（ｄ）に示すように、緑色の警告灯１２ｃに加え、さら
に、黄色の警告灯１２ｂを点灯する。警戒の度合いが大
の場合には、図３の（ｅ）に示すように緑色の警告灯１
２ｃと黄色の警告灯１２ｂとに加え、さらに、赤色の警
告灯１２ａを点灯する。

【００４９】以上のように、表示部１２ａ〜１２ｃを道
路を表す台形とし、表示から遠近感を得ることが出来る
ように構成するとともに、自車両と前方車両との車間距
離が短くなり衝突の可能性が高くなるにつれて、順次、
前方車両表示部１１に近い警告灯１２ｃ〜１２ａが点灯
することによって、実際の自車両と前方車両との位置関
係と、前方車両表示部と衝突可能性を示す警告灯との位
置関係とが同じになり、運転者が衝突の可能性の大小を
違和感無く直感的に認識することが出来る。

【００５０】次に、信号処理部７で行なう警報判断の一
例を説明する。通常、自車の走行速度が速くなるにつれ
て、安全確保のために必要とする車間距離は長くなり、
走行速度によって適正車間距離は変化する。従って、現
在の車間距離が安全な車間距離かどうかを判断する基準
として車間時間を用いることにする。

【００５１】車間距離と自車速度と車間時間の関係を次
式（１）に示す。車間時間（ｓｅｃ）＝車間距離（ｍ）／自車速度（ｍ／ｓｅｃ） ---（１）ここで、車間時間は自車速度に関係なく、ほぼ一定にな
ると言われており、一般的に車間時間２秒以上が安全な
車間距離と言われている。

【００５２】そこで、警報の感度としては、例えば、車
間時間３秒から２秒で緑色の警告灯１２ｃ、車間時間２
秒から１秒で緑色の警告灯１２ｃと黄色の警告灯１２
ｂ、車間時間１秒以下で緑色の警告灯１２ｃと黄色の警
告灯１２ｂと赤色の警告灯１２ａを点灯するようにす
る。

【００５３】そして、この警報レベルのしきい値を基準
として、運転手の好みに対応できるように警報レベルの
しきい値を、図４の１７ａから１７ｅに示すような５つ
の警報感度から選択することが出来るようにする。この
図４においては、縦軸が車間時間（秒）を表し、横軸が
警報感度を表す。

【００５４】図４において、例えば、警報感度１７ｅを
選択すると、車間時間１．５秒から１．０秒では緑色の
警告灯１２ｃが点灯し、車間時間１．０秒から０．５秒
では緑色の警告灯１２ｃ及び黄色の警告灯１２ｂが点灯
し、車間時間０．５秒以下では緑色の警告灯１２ｃ黄色
の警告灯１２ｂ及び赤色の警告灯１２ａが点灯する。な
お、図４に示した警報感度と車間時間との関係は線形に
なっているが、この関係は曲線になっていても良いもの
とする。

【００５５】次に、図５を用いて、警報、つまり警告灯
の点灯処理の手順を説明する。まず、レーダ６により自
車両と前方車両との車間距離を計測する（ステップＳ
１）。

【００５６】次に、車速センサ８により自車両の車速を
計測し（ステップＳ２）、信号処理部７が、計測された
車間距離を車速で除し、車間時間を算出する（ステップ
Ｓ３）。

【００５７】次に、信号処理部７は、現在設定されてい
る警報感度を調べ、各警報感度に対応したしきい値を設
定する。警報感度が１７ａに設定されている場合（ステ
ップＳ４）は、しきい値ＴＨ１、ＴＨ２、ＴＨ３を、そ
れぞれ４．５秒、３秒、１．５秒に設定する（ステップ
Ｓ８）。

【００５８】そして、警報感度が１７ｂに設定されてい
る場合（ステップＳ５）は、しきい値ＴＨ１、ＴＨ２、
ＴＨ３を、それぞれ３．７５秒、２．５秒、１．２５秒
に設定する（ステップＳ９）。

【００５９】また、警報感度が１７ｃに設定されている
場合（ステップＳ６）は、しきい値ＴＨ１、ＴＨ２、Ｔ
Ｈ３を、それぞれ３秒、２秒、１秒に設定する（ステッ
プＳ１０）。警報感度が１７ｄに設定されている場合
（ステップＳ７）は、しきい値ＴＨ１、ＴＨ２、ＴＨ３
を、それぞれ２．２５秒、１．５秒、０．７５秒に設定
する（ステップＳ１１）。そして、警報感度が１７ｅに
設定されている場合は、しきい値ＴＨ１、ＴＨ２、ＴＨ
３を、それぞれ１．５秒、１秒、０．５秒に設定する
（ステップＳ１２）。

【００６０】次に、算出した車間時間と設定したしきい
値ＴＨ１、ＴＨ２、ＴＨ３とを比較して点灯する警報の
レベルを決定する。算出した車間時間がＴＨ１よりも大
きい場合は（ステップＳ１３）、衝突の可能性はほとん
ど無いと判断し警告灯は点灯しない（ステップＳ１
６）。

【００６１】算出した車間時間がＴＨ１以下でＴＨ２よ
りも大きい場合は（ステップＳ１４）、衝突の可能性は
小と判断し、緑色の警告灯１２ｃを点灯する（ステップ
Ｓ１７）。算出した車間時間がＴＨ２以下でＴＨ３より
も大きい場合は（ステップＳ１５）、衝突の可能性は中
と判断し、緑色の警告灯１２ｃと黄色の警告灯１２ｂと
を点灯する（ステップＳ１８）。算出した車間時間がＴ
Ｈ３以下の場合は、衝突の可能性は大と判断し、緑色の
警告灯１２ｃと黄色の警告灯１２ｂと赤色の警告灯１２
ａを点灯する（ステップＳ１９）。

【００６２】上述したフローにより警報を判定すること
で、前方車両が遠方にいる状態で警報を点灯させたい場
合は、スイッチ部９ｂの図示しない警報感度調整スイッ
チを操作し、図４に示した警報感度を１７ａの状態にす
ることで対応できる。また、逆に、前方車両がかなり接
近した状態まで警報を点灯させたくない場合は、スイッ
チ部９ｂの図示しない警報感度調整スイッチを操作し、
警報感度を１７ｅの状態にすることで対応できる。

【００６３】次に、図６を参照しながら、警報発生の感
度を目印の位置で表す、警報発生感度指示部１４の表示
方法について説明する。警報発生感度指示部１４は、５
個の三角形の目印１４ａ〜１４ｅと、これら目印１４ａ
〜１４ｅの位置の意味を表す３つの表記、遠１４ｆ、中
１４ｇ、近１４ｈにより構成されている。これら三角形
の目印１４ａ〜１４ｅは、警報感度の調整値に従って、
点灯する位置が変化する。

【００６４】すなわち、警報感度の調整値が、図４に示
した１７ａのように最も遠方になっている場合、最上部
の遠１４ｆの位置の目印１４ａが点灯する（図６の
（ａ））。また、図４の１７ｂの場合は、目印１４ｂが
点灯し（図６の（ｂ））、図４の１７ｃの場合は真ん中
の中１４ｇの位置の目印１４ｃが点灯する（図６の
（ｃ））。また、図４の１７ｄの場合は目印１４ｄが点
灯し（図６の（ｄ））、図４の１７ｅの場合は最下部の
近１４ｈの位置の目印１４ｅが点灯する（図６の
（ｅ））。

【００６５】ここで、目印１４ａ〜１４ｅの形は、警報
感度が遠、中、近のどの位置にあるか判別できるもので
あれば必ずしも三角形でなくてもよい。また、目印の個
数に関しては警報感度がどの程度に設定されているか判
断できればよく、警報感度が近めに設定されているか、
遠めに設定されているか判断出来るよう、少なくとも２
つ以上であれば良い。

【００６６】次に、図７を参照しながら表示器９ｃの数
値表示部１３に表示する表示内容と、その切換について
詳しく説明する。図７において、数値表示部１３に表示
する内容としては、大きく分けて、レーダ計測値表示１
８、警報感度表示１９、音量表示２０及びエラー表示２
１の４通りである。

【００６７】通常は、レーダ計測値表示１８が、図２に
示す数値表示部１３に設定されている。但し、次の場合
には、数値表示部１３に表示する内容を警報感度表示１
９、音量表示２０及びエラー表示２１に切り換える。

【００６８】まず、警報感度表示１９に切り換える場合
について説明する。運転者がスイッチ部９ｂの図示しな
い警報感度調整スイッチを操作すると、表示器制御部９
ａが数値表示部１３に表示している内容を警報感度表示
１９に切り換える。そして、運転者による警報感度調整
スイッチの操作がなくなって、ある一定時間ｔ秒経過し
たら、表示器制御部９ａが数値表示部１３の内容をレー
ダ計測値表示１８にする。

【００６９】次に、音量表示２０に切り換える場合につ
いて説明する。運転者がスイッチ部９ｂの図示しない音
量調整スイッチを操作すると、表示器制御部９ａが数値
表示している内容を音量表示２０に切り換える。そし
て、運転者による音量調整スイッチの操作がなくなっ
て、ある一定時間（例えば０．５秒）経過したら、表示
器制御部９ａが数値表示部１３の内容をレーダ計測表示
１８にする。

【００７０】次に、エラー表示２１に切り換える場合に
ついて説明する。エラー表示２１は運転者の意志とは関
係なく、信号処理部７によって切り換えられる。すなわ
ち、信号処理部７が車間距離警報システムの動作状態を
チェックし、システムに何らかの異常があると判断した
場合に、信号処理部７は表示制御部９ａに信号を送り、
表示器制御部９ａは数値表示部１３の表示内容をエラー
表示２１に切り換える。

【００７１】次に、数値表示部１３に表示するレーダ計
測値表示１８、警報感度表示１９、音量表示２０及びエ
ラー表示２１のそれぞれの表示方式の詳細について説明
する。

【００７２】まず、レーダ計測値表示１８について説明
する。レーダ計測値表示１８では、車間距離表示１８
ａ、車間時間表示１８ｂ及び相対速度表示１８ｃの３種
類の中から運転者の好みの任意の１種類の表示を行うこ
とが可能である。運転者がスイッチ部９ｂの図示しない
表示切換スイッチを押す毎に、車間距離表示１８ａ、車
間時間表示１８ｂ、相対速度表示１８ｃの順に切り替わ
り、さらに押し続けると再び車間距離表示１８ａに切り
替わる。

【００７３】従って、車間距離表示１８ａ、車間時間表
示１８ｂ、相対速度表示１８ｃの３種類の中から、運転
者は自分の好みの表示状態を選択することが出来る。

【００７４】ここで、レーダ計測値表示１８の３つの表
示状態、車間距離表示１８ａ、車間時間表示１８ｂ、相
対速度表示１８ｃのそれぞれの具体的な表示方法につい
て説明する。

【００７５】まず、図８を参照しながら車間距離表示１
８ａの表示方法について説明する。車間距離表示１８ａ
では、図８の（ａ）から（ｄ）に示すように、数値の単
位として「ｍ」（メートル）を自車と前方車両との車間
距離に関係無く、常時表示する。表示する数値に関して
は、前方車両をレーダ６が検知していない場合は、図８
の（ａ）に示すように、「−−−」を表示し距離は表示
しない。前方車両をレーダ６が検知した場合は、数値表
示部１３に、その前方車両との車間距離を表示する。

【００７６】検知した前方車両との車間距離が、例えば
８０ｍである場合は図８の（ｂ）のように表示する。ま
た、車間距離が変化するにしたがい、数値表示部１３に
はリアルタイムで検知した前方車両との車間距離を表示
する。検知した前方車両との車間距離が６０ｍである場
合は、図８の（ｃ）のように表示し、車間距離が４０ｍ
である場合には、図８の（ｄ）のように表示する。

【００７７】次に、図９を参照しながら、車間時間表示
１８ｂの表示方法について説明する。車間時間表示１８
ｂでは、図９の（ａ）から（ｄ）に示すように、数値の
単位として「ｓｅｃ．」を自車と前方車両との車間時間
に関係無く常時表示する。表示する数値に関しては、前
方車両をレーダ６が検知していない場合は、図９の
（ａ）のように「−−．−」を表示し時間は表示しな
い。

【００７８】前方車両をレーダ６が検知した場合は、数
値表示部１３に、その前方車両との車間時間を表示す
る。検知した前方車両との車間時間が、例えば３．０秒
である場合は、図９の（ｂ）のように表示する。

【００７９】また、車間時間が変化するにしたがい、数
値表示部にはリアルタイムで検知した前方車両との車間
時間を表示する。検知した前方車両との車間時間が２．
５秒である場合は図９の（ｃ）のように表示し、車間時
間が２．０秒である場合には図９の（ｄ）のように表示
する。

【００８０】次に、図１０を参照しながら相対速度の表
示方法について説明する。図７における相対速度表示１
８ｃでは、図１０の（ａ）から（ｄ）に示すように、数
値の単位として「ｋｍ／ｈ」を自車と前方車両との相対
速度に関係無く常時表示する。表示する数値に関して
は、前方車両をレーダ６が検知していない場合は、図１
０の（ａ）のように「−−−」を表示し相対速度は表示
しない。前方車両をレーダ６が検知した場合は、数値表
示部１３に、その前方車両との相対速度を表示する。

【００８１】検知した前方車両から相対速度で１５ｋｍ
／ｈで遠ざかっていく場合は、図１０の（ｂ）のように
表示する。また、相対速度が変化するにしたがい、数値
表示部１３にはリアルタイムで検知した前方車両との相
対速度を表示する。検知した前方車両との相対速度がゼ
ロの場合には図１０の（ｃ）のように表示する。また、
相対速度が１０ｋｍ／ｈで、前方車両に近づいていく場
合には、図１０の（ｄ）に示すように、「− １０ｋｍ
／ｈ」というように、相対速度にマイナスを付加し、前
方車両に接近していることを表示する。

【００８２】これにより、前方車両と接近している状態
であるのか、離れつつある状態であるのかについて、相
対速度にマイナスが付加されているか否かを判断すれば
判別でき、前方車両と接触する可能性の増加を直感的に
認識することができる。

【００８３】次に、数値表示部１３に表示するレーダ計
測値表示１８、警報感度表示１９、音量表示２０及びエ
ラー表示２１の内、警報感度表示１９について説明す
る。

【００８４】図１１の（ａ）から（ｅ）に、例として警
報感度調整を５段階で調整する時の表示状態を示す。数
値表示部１３には警報感度の判断の目安として、黄色の
警告灯１２ｂが点灯する警報を発生させる車間時間を表
示し、警報発生感度指示部１４には警報感度に対応した
位置の三角形の目印を点灯する。そして、運転者はこれ
らの表示を見て、警報感度を判断し自分の好みの感度に
調整する。

【００８５】図１１の（ａ）は、警報感度調整の５段階
の中で自車と前方車との距離が最も離れた状態で警報が
発生するように調整した場合の表示である。この図１１
に示した例の場合には、黄色の警告灯１２ｂが点灯して
警報を発生させる車間時間は図４の１７ａにあたる３秒
であり、警報発生感度表示部１４は、最も上の目印１４
ａが点灯する。

【００８６】図１１の（ｂ）は（ａ）より１段階、警報
感度を近くに設定した場合の表示である。この場合に
は、黄色の警告灯１２ｂが点灯して警報を発生させる車
間時間は図４の１７ｂにあたる２．５秒であり、警報発
生感度表示部１４は上から２番目の目印１４ｂが点灯す
る。

【００８７】図１１の（ｃ）は（ｂ）よりさらに１段
階、警報感度を近くに設定した場合の表示である。この
場合には、黄色の警告灯１２ｂが点灯して警報を発生さ
せる車間時間は、図４の１７ｃにあたる２．０秒であ
り、警報発生感度表示部１４は真ん中の目印１４ｃが点
灯する。

【００８８】図１１の（ｄ）は（ｃ）よりさらに１段
階、警報感度を近くに設定した場合の表示である。この
場合には、黄色の警告灯１２ｂが点灯して警報を発生さ
せる車間時間は図４の１７ｄにあたる１．５秒であり、
警報発生感度表示部１４は下から２番目の目印１４ｄが
点灯する。

【００８９】図１１の（ｅ）は最も近づいた状態で警報
が発生するように調整した場合の表示である。この場合
には、黄色の警告灯１２ｂが点灯して警報を発生させる
車間時間は図４の１７ｅにあたる１．０秒であり、警報
発生感度表示部１４は最も下の目印１４ｅが点灯する。

【００９０】なお、図１１に示した例では、警報感度の
目安として車間時間を用いているが、単位を持たない単
なる数値を、例えば、５段階なる１から５を目安として
使用してもよい。また、警報を調整する段階は、この例
では５段階の場合について述べているが、少なくとも２
段階以上の複数の段階であれば良いものとする。

【００９１】このように、判断基準をアナログ値で表示
し、かつ、この表示を常時表示することにより、運転者
はいつでも自分が設定した判断基準がどの程度であった
かを確認することができる。また、警報判断の基準の調
整をする際に、判断基準を表示部に表示し、かつ、その
判断基準を数値で表示することにより、運転者は自分の
好みの判断基準を数値で認識することができ、異なる運
転者が判断基準を変更したような場合においても、容易
に自分の好みの判断基準に設定し直すことが出来る。

【００９２】次に、数値表示部１３に表示するレーダ計
測値表示１８、警報感度表示１９、音量表示２０及びエ
ラー表示２１の内、音量表示２０について、図１２を用
いて説明する。

【００９３】警報の音量の大きさは図１２に示すように
数値により示す。例えば、音量を１６段階に調整する場
合、音量が最小の場合は図１２の（ａ）に示すように
「０」を表示する。そして、運転者がスイッチ部９ｂの
図示しない音量調整スイッチを音量が大きくなるように
調整すると、数値は１づつ、大きくなる。図１２の
（ｂ）は、音量を「５」に調整したときの表示を示す。
そして、音量の最大数値では図１２の（ｃ）に示すよう
に、「１５」を表示する。

【００９４】このように数値で音量を表すことで、運転
者は自分の好みの大きさに警報の音量を調整することが
出来る。また、音量調整に関しては図示しないが、音量
調整スイッチを調整すると、スピーカは調整した大きさ
の音を出し、運転者はスピーカの音の大きさによっても
警報音量を調整することが出来る。ここでは、音量調整
を１５段階で行っているが、必ずしも１５段階である必
要はなく、少なくとも２段階以上の複数であればよいも
のとする。

【００９５】次に、数値表示部１３に表示するレーダ計
測値表示１８、警報感度表示１９、音量表示２０及びエ
ラー表示２１の内、エラー表示２１について図１３を用
いて説明する。信号処理部７が車間距離警報システムに
何らかの異常があると判断した場合には、例えば、図１
３の（ａ）及び（ｂ）に示すように、数値表示部１３に
エラー内容を表す数値あるいはアルファベットあるいは
数値とアルファベットとを組み合わせた記号を点滅表示
し、運転者にシステムに異常があることを報知する。そ
して、図１３の表示「Ｅ１」と「Ｅ２」とのように、異
常内容の種類によって表示を換えることができる。

【００９６】次に、図１４を参照しながら静止物警報の
表示について説明する。信号処理部７は、レーダが検知
した対象物の相対速度と自車の速度とを比較する。そし
て、相対速度が自車速と所定の範囲内（±ｘｋｍ／ｈ）
ではない場合は、図１４の（ａ）に示すように、静止物
警報部１５は点灯しない。

【００９７】相対速度が自車速と同一あるいは所定の範
囲内（±ｘｋｍ／ｈ）である場合は、レーダが検知した
対象物は静止物として判断し、図１４の（ｂ）に示すよ
うに静止物警報部１５に赤色の警告灯を点灯する。

【００９８】これにより、前方車両に対する警報と静止
物に対する警報とを運転者が区別することができ、前方
車両に比べて急激に接近する静止物を運転者に容易に認
識させることができる。

【００９９】次に、図１５を参照しながら追従走行の表
示について説明する。図１５の（ａ）は追従走行がセッ
トされていない状態を示しており、この場合には追従走
行表示部１６は点灯していない。

【０１００】スイッチ部９ｂの図示しない追従走行スイ
ッチを運転者が操作し追従走行をセットすると、図１５
の（ｂ）及び（ｃ）に示すように、追従走行表示部１６
に緑色の警告灯が点灯する。これにより、運転者が追従
走行がセットされたことを認識することが出来る。

【０１０１】ところで、追従走行がセットされた状態で
は、次の二つの走行状態が存在する。一つは、追従すべ
き前方車両がないため運転者が予め設定した一定速度で
走行している状態と、もう一つは、レーダが検知してい
る前方車両に追従して走行している状態とである。

【０１０２】追従走行表示部１６と前方車両表示部１１
を組み合わせて使用することで、この二つの状態を運転
者が区別して認識することができる。すなわち、前者の
状態（追従すべき前方車両が無いため運転者が予め設定
した一定速度で走行している状態）では、図１５の
（ｂ）に示すように、追従走行表示部１６は点灯し、前
方車両表示部１１は消灯している。

【０１０３】また、後者の状態（レーダが検知している
前方車両に追従して走行している状態）では、図１５の
（ｃ）に示すように、追従走行表示部１６は点灯し、前
方車両表示部１１も点灯する。

【０１０４】このように、表示することにより、上述し
たように、運転者は二つの状態を区別して認識すること
ができる。

【０１０５】

【発明の効果】本発明は、以上説明したように構成され
ているため、次のような効果がある。前方車両と接触す
る可能性の増加、追従走行時の自車両の走行状態を直感
的に認識することが可能な車間距離警報装置を実現する
ことができる。

【０１０６】また、相対速度を表示するように選択すれ
ば、前方車両と接近している状態であるのか、離れつつ
ある状態であるのかについて、相対速度にマイナスが付
加されているか否かを判断すれば判別でき、前方車両と
接触する可能性の増加を直感的に認識することができ
る。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明に関わる自動車の車間距離警報装置の概
略機能構成図である。

【図２】本発明の一実施形態である車間距離警報装置の
表示部の概略構成図である。

【図３】前方車両表示部と警報表示部との動作について
の説明図である。

【図４】警報感度と車間時間との関係の説明図である。

【図５】警報処理手順を表すフローチャートである。

【図６】警報発生感度指示部の動作説明図である。

【図７】数値表示する表示内容の種類の説明図である。

【図８】車間距離表示の説明図である。

【図９】車間時間表示の説明図である。

【図１０】相対速度表示の説明図である。

【図１１】警報発生感度を調整するときの表示の説明図
である。

【図１２】音量表示の説明図である。

【図１３】エラー表示の説明図である。

【図１４】静止物警報の表示の説明図である。

【図１５】追従走行の表示の説明図である。

【図１６】従来の車間距離表示装置が先行車両との車間
距離が安全車間距離であることを表示している状態を示
す図である。

【図１７】従来の車間距離表示装置が先行車両との車間
距離が安全車間距離よりも短くなり運転者に注意を喚起
している状態を示す図である。

【図１８】従来の車間距離表示装置が先行車両との車間
距離が短く追突の可能性が大きいことを運転者に警告し
ている状態を示す図である。

【符号の説明】

６レーダ７信号処理部８車速センサ９表示器９ａ表示器制御部９ｂスイッチ部９ｃ表示部１０追従走行制御部１０ａ走行制御部１０ｂスロットルアクチュエータ１０ｃブレーキアクチュエータ１０ｄトランスミッション制御部１１前方車両表示部１２警報表示部１２ａ、１２ｂ、１２ｃ警告灯１３数値表示部１４警報発生感度表示部１５静止物警報部１６追従走行表示部

フロントページの続き (72)発明者高野和朗茨城県ひたちなか市大字高場2520番地株式会社日立製作所自動車機器事業部内 (72)発明者須部忠東京都国分寺市東恋ケ窪一丁目280番地株式会社日立製作所デザイン研究所内

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】自車両と前方車両との車間距離を検知し、
前方車両との間の車間距離に応じて警報を発生する車間
距離警報装置において、前方車両を表す前方車両表示部と、この前方車両表示部に隣接して配置される複数の警告灯
を有し、前方車両との車間距離によって警告灯の色が変
化するとともに、上記車間距離が小となるにつれて、上
記複数の警告灯のうち、上記前方車両表示部により近い
位置の警告灯が点灯される表示部と、を備えることを特
徴とする車間距離警報装置。
【請求項２】請求項１記載の車間距離警報装置におい
て、上記警告灯が点灯される表示部は、上記前方車両表
示部の下部に隣接して配置され、上の辺が短く下の辺が
長く、道路を表す台形形状であり、上記車間距離が小と
なるに従い、上記警告灯の下方部分から上方部分に向か
って順に発光することを特徴とする車間距離警報装置。
【請求項３】自車両と前方車両との車間距離を検知し、
前方車両との車間距離に応じて警報を発生する車間距離
警報装置において、自車両と検知した前方車両との相対速度が、自車両速度
と比較され、前方車両が静止しているか否かの判定に基
づいて、点灯している状態と点灯してない状態とが切り
換えられる静止物表示部を備えることを特徴とする車間
距離警報装置。
【請求項４】自車両と前方車両との車間距離を検知し、
前方車両との車間距離に応じて警報を発生する車間距離
警報装置において、前方に車両が存在するか否かを表す前方車両表示部と、前方車両に対して一定の車間距離を維持すべく追従走行
しているか否かを表示する追従走行表示部と、を備え、
この追従走行表示部が追従走行であることを表示し、上
記車両表示部が前方に車両が存在することを表している
場合には、前方車両に追従して走行している状態を表
し、追従走行表示部が追従走行であることを表示し、上
記車両表示部が前方に車両が存在することを表していな
い場合には、一定速度で走行していることを表示するこ
とを特徴とする車間距離警報装置。
【請求項５】請求項４記載の車間距離警報装置におい
て、警報判断の基準は複数であり、複数の警報判断基準
のうちのいずれかを選択する際に、選択すべき判断基準
を表示し、かつ、その判断基準を数値で表示する表示部
を備え、数値による判断基準の表示とは別に、判断基準
をアナログ値で表示し、かつ、このアナログ値は常時、
上記表示部に表示されていることを特徴とする車間距離
警報装置。
【請求項６】自車両と前方車両との車間距離を検知し、
前方車両との車間距離に応じて警報を発生し、さらに前
方車両に対して一定の車間距離を維持すべく追従走行し
ているか否かを表示する車間距離警報装置において、追従走行の基準値と警報判断の基準値とを共通に使用す
ることを特徴とする車間距離警報装置。
【請求項７】自車両と前方車両との車間距離を検知し、
前方車両と車間距離に応じて警報を発生する車間距離警
報装置において、この車間距離警報装置に異常があると判断された場合
に、判断された異常の内容が、数値かアルファベットの
いずれか、あるいは数値とアルファベットとの組み合わ
せで表示することを特徴とする車間距離警報装置。
【請求項８】自車両と前方車両との車間距離を検知し、
前方車両との車間距離に応じて警報を発生し、さらに前
方車両に対して一定の車間距離を維持すべく追従走行し
ているか否かを表示する車間距離警報装置において、前方車両との車間距離、車間時間、相対速度の中から一
つを選択して数値で表示する表示部を備えることを特徴
とする車間距離警報装置。
【請求項９】自車両と前方車両との車間距離を検知し、
前方車両との間の車間距離に応じて警報を発生する車間
距離警報装置において、前方に車両が存在するか否かを表す前方車両表示部と、この前方車両表示部の下部に隣接して配置され、複数色
に変化する警告灯を有し、上記車間距離が小となるに従
い、上記警告灯の下方部分から上方部分に向かって順に
発光する台形形状の警報部と、自車両と検知した前方車両との相対速度が、自車両速度
と比較され、前方車両が静止しているか否かの判定に基
づいて、点灯している状態と点灯してない状態とが切り
換えられる静止物表示部と、前方車両に対して一定の車間距離を維持すべく追従走行
しているか否かを表示する追従走行表示部と、前方車両との車間距離、車間時間、相対速度の中から一
つを選択して数値で表示する数値表示部と、警報判断の基準は複数であり、複数の警報判断基準のう
ちのいずれかを選択する際に、選択すべき判断基準をア
ナログ値で常時表示する警報発生感度表示部と、を備え
ることを特徴とする車間距離警報装置。