CN108883724B - 驾驶辅助方法、装置、驾驶控制装置、车辆和记录介质 - Google Patents

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Abstract

判定部判定车辆的驾驶行动是通过自动驾驶控制进行的还是通过手动驾驶控制进行的。当在判定部中判定为车辆的驾驶行动是通过自动驾驶控制进行的情况下，生成部生成提示指示信息以向车外提示是通过自动驾驶控制进行的驾驶行动，当在判定部中判定为车辆的驾驶行动是通过手动驾驶控制进行的情况下，生成部生成提示指示信息以向车外提示是通过手动驾驶控制进行的驾驶行动。输出部输出生成部所生成的提示指示信息。

Description

驾驶辅助方法、装置、驾驶控制装置、车辆和记录介质
技术领域
本发明涉及一种车辆、车辆中设置的驾驶辅助方法以及利用该驾驶辅助方法的驾驶辅助装置、自动驾驶控制装置、驾驶辅助***、程序。
背景技术
为了防止交通事故，正在推行向车辆搭载先进紧急制动***(AEBS：AdvancedEmergency Braking System)。另外，与车辆的自动驾驶有关的开发也正盛行，自动驾驶被分类为从自动地进行加速、制动、转向中的一个以上的操作的水平到完全自动地进行所有操作的水平的多个水平。对在先进紧急制动***中使车辆怎样制动、并且在自动驾驶中使车辆怎样加速、制动、转向进行判定和控制的装置是自动驾驶控制装置。在搭载有这种自动驾驶控制装置的车辆中，在基于制动踏板的操作的减速度大于规定值的情况下，使通过制动踏板进行的停车灯点亮控制优先于自动制动工作时灯闪烁控制(例如，参照专利文献1)。
专利文献1：日本特开平8-164766号公报
发明内容
本公开的某个方式的驾驶辅助装置具备判定部，该判定部判定车辆的驾驶行动是通过自动驾驶控制进行的还是通过手动驾驶控制进行的。具备：生成部，当在判定部中判定为车辆的驾驶行动是通过自动驾驶控制进行的情况下，该生成部生成提示指示信息以向车外提示是通过自动驾驶控制进行的驾驶行动，当在判定部中判定为车辆的驾驶行动是通过手动驾驶控制进行的情况下，该生成部生成提示指示信息以向车外提示是通过手动驾驶控制进行的驾驶行动；以及输出部，其输出生成部所生成的提示指示信息。
本公开的另一方式是自动驾驶控制装置。该装置具备判定部，该判定部判定车辆的驾驶行动是通过自动驾驶控制进行的还是通过手动驾驶控制进行的。并且，具备生成部，当在判定部中判定为车辆的驾驶行动是通过自动驾驶控制进行的情况下，该生成部生成提示指示信息以向车外提示是通过自动驾驶控制进行的驾驶行动，当在判定部中判定为车辆的驾驶行动是通过手动驾驶控制进行的情况下，该生成部生成提示指示信息以向车外提示是通过手动驾驶控制进行的驾驶行动。并且，具备：输出部，其输出生成部所生成的提示指示信息；以及自动驾驶控制部，在车辆的驾驶行动是通过自动驾驶控制进行的情况下，该自动驾驶控制部对车辆的自动驾驶进行控制。
本公开的又一方式是车辆。该车辆是具备驾驶辅助装置的车辆，驾驶辅助装置具备判定部，该判定部判定车辆的驾驶行动的通过自动驾驶控制进行的还是通过手动驾驶控制进行的。并且，具备：生成部，当在判定部中判定为车辆的驾驶行动是通过自动驾驶控制进行的情况下，该生成部生成提示指示信息以向车外提示是通过自动驾驶控制进行的驾驶行动，当在判定部中判定为车辆的驾驶行动是通过手动驾驶控制进行的情况下，该生成部生成提示指示信息以向车外提示是通过手动驾驶控制进行的驾驶行动；以及输出部，其输出生成部所生成的提示指示信息。
本公开的又一方式是驾驶辅助方法。该方法包括：判定车辆的驾驶行动是通过自动驾驶控制进行的还是通过手动驾驶控制进行的。并且，包括以下步骤：在判定为车辆的驾驶行动是通过自动驾驶控制进行的情况下，生成提示指示信息以向车外提示是通过自动驾驶控制进行的驾驶行动；在判定为车辆的驾驶行动是通过手动驾驶控制进行的情况下，生成提示指示信息以向车外提示是通过手动驾驶控制进行的驾驶行动；以及输出所生成的提示指示信息。
此外，以上的结构要素的任意的组合、将本公开的表现在装置、***、方法、程序、记录有程序的记录介质、搭载有本装置的车辆等之间进行变换所得到的方式也作为本公开的方式而有效。
根据本公开，能够向车外提示驾驶行动是通过自动驾驶进行的还是通过手动驾驶进行的。
附图说明
图1是表示实施方式所涉及的车辆的结构的图。
图2是示意性地表示图1的车辆的室内的图。
图3是表示图1的控制部的结构的图。
图4的(a)-(f)是表示图1的车辆的后部的结构的图。
图5是表示在图3的生成部中存储的表的数据构造的图。
图6是表示图1的车辆所进行的提示过程的时序图。
图7是表示在图3的生成部中存储的另一表的数据构造的图。
图8的(a)-(d)是表示图1的车辆的后部的另一结构的图。
具体实施方式
在说明本发明的实施方式之前，简单地说明以往的问题点。根据现有技术，仅在手动驾驶的减速大于自动驾驶的减速的情况下，制动灯的闪烁方法不同。因此，在通常时，即使观察制动灯也无法区别是通过自动驾驶进行的减速还是通过手动驾驶进行的减速。
本公开是鉴于这种状况而完成的，其目的在于提供一种向车外提示驾驶行动是通过自动驾驶进行的还是通过手动驾驶进行的技术。
在具体说明本发明之前叙述概要。本实施方式涉及汽车的自动驾驶和手动驾驶。特别是，本实施方式涉及对用于在与车辆的乘员(例如驾驶者)之间交换与车辆的驾驶行动有关的信息的HMI(Human Machine Interface：人机接口)进行控制的装置(以下也称为“驾驶辅助装置”。)。在此，“驾驶行动”包括车辆在行驶中或停止时的转向、制动等的工作状态或者与自动驾驶控制有关的控制内容，例如恒速行驶、加速、减速、暂停、停止、车道变更、行进道路变更、左右转弯、停车等。另外，驾驶行动也可以是巡航(维持车道且维持车速)、维持车道、跟随先行车辆、跟随时的停走(stop and go)、车道变更、超车、应对合流车辆、包括进入和退出高速道路在内的乘换(交流道)、应对合流、施工地带、应对紧急车辆、应对***车辆、应对左右转弯专用道、与步行者、自行车的相互干扰、躲避车辆以外的障碍物、应对标志、应对左右转弯、掉头限制、应对车道限制、应对单向通行、应对交通标志、应对路口、环岛等。
对于处在选择了自动驾驶和手动驾驶中的任一方来行驶的车辆之外的人来说，优选的是能够识别该车辆的驾驶行动是通过哪一种驾驶进行的。例如，优选的是，在车辆制动的情况下，能够识别是通过自动驾驶进行的制动还是通过手动驾驶进行的制动。在本实施例中，在发生了车辆的制动的情况下，确定是通过自动驾驶进行的制动还是通过手动驾驶进行的制动，并以根据确定出的内容而显示有所不同的方式向车外提示制动。
下面，参照附图来详细地说明本发明的实施方式。此外，以下所说明的各实施方式是一例，本发明不被这些实施方式所限定。
图1表示实施方式所涉及的车辆100的结构，特别是表示与自动驾驶及手动驾驶有关的结构。车辆100能够以自动驾驶模式行驶，包括通知装置2、输入装置4、无线装置8、驾驶操作部10、检测部20、自动驾驶控制装置30、驾驶辅助装置40、提示部60。图1所示的各装置之间也可以通过专用线或者CAN(Controller Area Network：控制器局域网)等有线通信来连接。另外，也可以通过USB(Universal Serial Bus：通用串行总线)、Ethernet(注册商标)、Wi-Fi(注册商标)、Bluetooth(注册商标)等有线通信或无线通信来连接。
通知装置2向驾驶者通知与车辆100的行驶有关的信息。通知装置2例如是车内设置的车载导航***、平视显示器(Head-Up Display)、中央显示器、设置在方向盘、立柱、仪表盘(dashboard)、仪表面板周围等的LED等发光体等那样的用于显示信息的显示部。另外，通知装置2也可以是将信息转换为声音来向驾驶者进行通知的扬声器，或者也可以是设置于驾驶者能够感知的位置(例如，驾驶者的座位、方向盘等)的振动体。并且，通知装置2也可以是它们的组合。输入装置4是受理乘员的操作输入的用户接口装置。例如输入装置4受理由驾驶者输入的与本车的自动驾驶有关的信息。输入装置4将所受理的信息作为操作信号输出到驾驶辅助装置40。
图2示意性地表示车辆100的室内。通知装置2既可以是平视显示器(HUD)2a，也可以是中央显示器2b。输入装置4既可以是设置于转向器11的第一操作部4a，也可以是设置于驾驶座与副驾驶座之间的第二操作部4b。此外，通知装置2与输入装置4也可以一体化，例如也可以安装为触摸面板显示器。在车辆100中也可以还设置有以声音向乘员提示与自动驾驶有关的信息的扬声器6。在该情况下，驾驶辅助装置40也可以与在通知装置2中显示用于表示与自动驾驶有关的信息的图像一起或者取代在通知装置2中显示用于表示与自动驾驶有关的信息的图像而从扬声器6输出用于表示与自动驾驶有关的信息的声音。返回到图1。
无线装置8与便携式电话通信***、WMAN(Wireless Metropolitan AreaNetwork：无线城域网)等对应，执行无线通信。驾驶操作部10具备转向器11、制动踏板12、加速踏板13、方向灯开关14。转向器11、制动踏板12、加速踏板13、方向灯开关14能够被转向器ECU(电子控制单元)、制动器ECU、发动机ECU和电动机ECU中的至少一方、方向灯控制器进行电子控制。在自动驾驶模式中，转向器ECU、制动器ECU、发动机ECU、电动机ECU根据从自动驾驶控制装置30提供的控制信号来驱动致动器。另外，方向灯控制器根据从自动驾驶控制装置30提供的控制信号来使方向灯点亮或者熄灭。
另一方面，在手动驾驶模式中，转向器11、制动踏板12、加速踏板13、方向灯开关14由驾驶者操作。通过该操作来控制转向器ECU、制动器ECU、发动机ECU和电动机ECU中的至少一方、方向灯控制器。
检测部20对车辆100的周围状况以及行驶状态进行检测。检测部20例如检测车辆100的速度、先行车辆相对于车辆100的相对速度、车辆100与先行车辆的距离、侧方车道的车辆相对于车辆100的相对速度、车辆100与侧方车道的车辆的距离、车辆100的位置信息。检测部20将检测到的各种信息(以下称为“检测信息”)输出到自动驾驶控制装置30、驾驶辅助装置40。检测部20包括位置信息获取部21、传感器22、速度信息获取部23、地图信息获取部24。
位置信息获取部21从GPS接收机获取车辆100的当前位置。传感器22是用于检测车外的状况和车辆100的状态的各种传感器的统称。作为用于检测车外的状况的传感器，例如能够搭载摄像机、毫米波雷达、LIDAR(Light Detection and Ranging：光探测和测距、Laser Imaging Detection and Ranging：激光成像探测和测距)、气温传感器、气压传感器、湿度传感器、照度传感器等。车外的状况包括包含车道信息在内的本车所行驶的道路状况、包含天气在内的环境、本车周边状况、位于附近位置的其它车辆(在相邻车道行驶的其它车辆等)。此外，只要是传感器22能够检测的车外的信息即可，可以是任何信息。另外，作为用于检测车辆100的状态的传感器22，例如能够搭载加速度传感器、陀螺仪传感器、地磁传感器、倾斜传感器等。
速度信息获取部23从车速传感器获取车辆100的当前速度。地图信息获取部24从地图数据库获取车辆100的当前位置周边的地图信息。地图数据库既可以记录于车辆100内的记录介质，也可以在使用时经由网络从地图服务器下载。
自动驾驶控制装置30是安装有自动驾驶控制功能的自动驾驶控制器，决定自动驾驶中的车辆100的行动。自动驾驶控制装置30具备控制部31、存储部32、I/O(输入/输出)部33。控制部31的结构能够通过硬件资源与软件资源的协作来实现，或仅通过硬件资源来实现。作为硬件资源，能够利用处理器、ROM(Read Only Memory：只读存储器)、RAM(RandomAccess Memory：随机存取存储器)、其它LSI，作为软件资源，能够利用操作***、应用程序、固件程序等程序。存储部32具备快闪存储器等非易失性记录介质。I/O部33执行与各种通信格式相应的通信控制。例如，I/O部33向驾驶辅助装置40输出与自动驾驶有关的信息，并且从驾驶辅助装置40输入控制命令。另外，I/O部33从检测部20输入检测信息。
控制部31将从驾驶辅助装置40输入的控制命令、从检测部20或各种ECU收集到的各种信息应用于自动驾驶算法，来计算用于对车辆100的行进方向等自动控制对象进行控制的控制值。控制部31将计算出的控制值传递到各控制对象的ECU或控制器。在本实施方式中传递到转向器ECU、制动器ECU、发动机ECU、方向灯控制器。此外，在电动汽车或者混合动力车的情况下，取代发动机ECU或除了发动机ECU以外还向电动机ECU传递控制值。
驾驶辅助装置40是执行车辆100与驾驶者之间的接口功能的HMI控制器，具备控制部41、存储部42、I/O部43。控制部41执行HMI控制等的各种数据处理。控制部41能够通过硬件资源与软件资源的协作来实现，或仅通过硬件资源来实现。作为硬件资源，能够利用处理器、ROM、RAM、其它LSI，作为软件资源，能够利用操作***、应用程序、固件程序等程序。
存储部42是用于存储由控制部41进行参照或更新的数据的存储区域。例如由快闪存储器等非易失的记录介质实现。I/O部43执行与各种通信格式相应的各种通信控制。I/O部43具备操作输入部50、图像/声音输出部51、检测信息输入部52、命令IF(接口)53、通信IF56。
操作输入部50从输入装置4接收通过由驾驶者或乘员或者位于车外的用户对输入装置4进行的操作而产生的操作信号并向控制部41输出该操作信号。图像/声音输出部51将控制部41所生成的图像数据或者声音消息输出到通知装置2来进行显示。检测信息输入部52从检测部20接收检测部20的检测处理的结果、即表示车辆100的当前的周围状况及行驶状态的信息(以下称为“检测信息”)并将其输出到控制部41。
命令IF 53执行与自动驾驶控制装置30之间的接口处理，包括行动信息输入部54和命令输出部55。行动信息输入部54接收从自动驾驶控制装置30发送的与车辆100的自动驾驶有关的信息并将该信息输出到控制部41。命令输出部55从控制部41受理用于对自动驾驶控制装置30指示自动驾驶的方式的控制命令，并向自动驾驶控制装置30发送该控制命令。
通信IF 56执行与无线装置8的接口处理。通信IF 56向无线装置8发送从控制部41输出的数据，来将其从无线装置8发送到车外的装置。另外，通信IF 56接收由无线装置8传输的来自车外的装置的数据并将该数据输出到控制部41。
提示部60包括制动灯、方向灯等，向车外提示车辆100的驾驶行动。具体地进行说明，在车辆100进行制动的情况下，制动灯点亮。在车辆100右转或者左转的情况下，与右转或者左转相应的方向灯闪烁。这样的由提示部60进行的驾驶行动的提示在自动驾驶模式的情况下进行，并且在手动驾驶模式的情况下也进行。此外，后面叙述具体的提示。
此外，在此，自动驾驶控制装置30和驾驶辅助装置40构成为分开的装置。作为变形例，也可以如图1的虚线所示那样将自动驾驶控制装置30和驾驶辅助装置40整合为一个控制器。换言之，也可以是一个自动驾驶控制装置具备图1的自动驾驶控制装置30和驾驶辅助装置40这两方的功能的结构。
图3表示控制部41的结构。控制部41包括判定部70、生成部72、输出部74。此外，为了使说明明了，作为一例，在此，以对车辆100进行的驾驶行动是制动为前提。另外，假设为：车辆100的驾驶模式为手动驾驶，仅在与先行的其它车辆100接近等的紧急时进行通过自动驾驶进行的制动。
判定部70经由图1的I/O部43来与驾驶操作部10连接，并且经由I/O部43来与自动驾驶控制装置30连接。在车辆100正在通过手动行驶来进行行驶的情况下，当驾驶者踏下制动踏板12时，制动踏板12向I/O部43输出表示由驾驶者进行的制动的信号(以下称为“手动驾驶动作指示”)。判定部70经由I/O部43被输入手动驾驶动作指示。在车辆100正在通过自动行驶来进行行驶的情况下，如果自动驾驶控制装置30判定为需要制动从而对车辆100进行制动，则自动驾驶控制装置30向I/O部43输出表示由自动驾驶控制装置30进行的制动的信号(以下称为“自动驾驶动作指示”)。判定部70经由I/O部43被输入自动驾驶动作指示。
判定部70在被输入手动驾驶动作指示的情况下，判定为车辆100的制动是通过手动驾驶控制进行的，在被输入自动驾驶动作指示的情况下，判定为车辆100的制动是通过自动驾驶控制进行的。判定部70向生成部72输出判定结果、也就是说手动驾驶控制/自动驾驶控制。
生成部72被输入来自判定部70的判定结果。在判定结果表示手动驾驶控制的情况下，生成部72生成提示指示信息以向车外提示是通过手动驾驶控制进行的驾驶行动，在判定结果表示自动驾驶控制的情况下，生成部72生成提示指示信息以向车外提示是通过自动驾驶控制进行的驾驶行动。提示指示信息是用于控制图1的提示部60的信号，而在说明提示指示信息之前，说明提示部60的结构。
图4的(a)-(f)是表示车辆100的后部的结构的从后方观察车辆100的外观图。在图4的(a)、图4的(b)中，在车辆100的背面具备第一提示部60a来作为提示部60。在此，图4的(a)表示手动驾驶的情况下的提示，图4的(b)表示自动驾驶的情况下的提示。第一提示部60a是彩色灯的制动灯，彩色灯的发光相当于提示。彩色灯至少能够以两个颜色发光，在图4的(a)和图4的(b)中发光颜色即提示色不同。也就是说，根据是手动驾驶的情况还是自动驾驶的情况，彩色灯的提示色不同。此外，优选的是，两个颜色的意义不依赖于车的种类、车辆制造者，而是统一的。
在图4的(c)、图4的(d)中，在车辆100的背面具备第二提示部60b来作为提示部60。在此，图4的(c)表示手动驾驶的情况下的提示，图4的(d)表示自动驾驶的情况下的提示。第二提示部60b是两个颜色的彩色灯上下配置的制动灯，彩色灯的发光相当于提示。各彩色灯的提示色不同，在图4的(c)和图4的(d)中发光的彩色灯不同。也就是说，根据是手动驾驶的情况还是自动驾驶的情况，不同的提示色的彩色灯发光。此外，优选的是，两个颜色的意义不依赖于车的种类、车辆制造者，而是统一的。
在图4的(e)、图4的(f)中，在车辆100的背面具备第三提示部60c来作为提示部60。在此，图4的(e)表示手动驾驶的情况下的提示，图4的(f)表示自动驾驶的情况下的提示。第三提示部60c是与制动灯相邻地配置的文字板，显示文字相当于提示。在手动驾驶的情况下文字板显示“手”这样的文字，在自动驾驶的情况下文字板显示“自”这样的文字。也就是说，通过文字的内容，来提示是手动驾驶还是自动驾驶。返回到图3。
生成部72基于判定结果来参照表，由此生成提示指示信息。图5表示生成部72中存储的表的数据构造。如图所示，由“提示部60”、“手动驾驶时提示”、“自动驾驶时提示”的项目构成。“提示部60”的项目中表示用于识别图4的(a)-(c)示出的提示部60的提示部ID，提示部ID“1”到“3”分别与第一提示部60a到第三提示部60c对应。另外，提示部ID“4”与未图示的第四提示部60d对应。“手动驾驶时提示”和“自动驾驶时提示”的项目分别表示手动驾驶时的提示方法和自动驾驶时的提示方法。车辆100中所搭载的提示部60的提示部ID被存储在生成部72中。
例如，在提示部60为第一提示部60a的情况下，如果判定结果是手动驾驶控制，则生成部72生成包含“提示色：红”的提示指示信息，如果判定结果是自动驾驶控制，则生成部72生成包含“提示色：黄”的提示指示信息。也就是说，生成部72所生成的提示指示信息表示提示色，在向车外提示是通过自动驾驶控制进行的驾驶行动的情况下与在向车外提示是通过手动驾驶控制进行的驾驶行动的情况下表示不同的提示色。
在提示部60为第二提示部60b的情况下，如果判定结果是手动驾驶控制，则生成部72生成包含“提示位置：上”的提示指示信息，如果判定结果是自动驾驶控制，则生成部72生成包含“提示位置：下”的提示指示信息。也就是说，生成部72所生成的提示指示信息表示要点亮的彩色灯，在向车外提示是通过自动驾驶控制进行的驾驶行动的情况下与在向车外提示是通过手动驾驶控制进行的驾驶行动的情况下表示不同的彩色灯。
在提示部60为第三提示部60c的情况下，如果判定结果是手动驾驶控制，则生成部72生成包含“提示文字：文字1(手动)”的提示指示信息，如果判定结果是自动驾驶控制，则生成部72生成包含“提示文字：文字2(自动)”的提示指示信息。也就是说，生成部72所生成的提示指示信息表示要点亮的文字，在向车外提示是通过自动驾驶控制进行的驾驶行动的情况下与在向车外提示是通过手动驾驶控制进行的驾驶行动的情况下表示不同的文字。
在提示部60为第四提示部60d的情况下，以在手动驾驶时和自动驾驶时制动灯的提示模式不同的方式指示提示。在此，“提示模式：0.5秒点亮，0.5秒熄灭”是反复进行0.5秒的点亮和0.5秒的熄灭的模式，“提示模式：0.5秒点亮，0.8秒熄灭”是反复进行0.5秒的点亮和0.8秒的熄灭的模式。如果判定结果是手动驾驶控制，则生成部72生成包含“提示模式：0.5秒点亮，0.5秒熄灭”的提示指示信息，如果判定结果是自动驾驶控制，则生成部72生成包含“提示模式：0.5秒点亮，0.8秒熄灭”的提示指示信息。在该情况下，既可以指定提示色，也可以不指定提示色。返回到图3。
生成部72向输出部74输出提示指示信息。输出部74经由I/O部43向提示部60输出来自生成部72的提示指示信息。提示部60基于提示指示信息，来执行向车外的提示，使得能够明白是通过手动驾驶控制进行的制动还是通过自动驾驶控制进行的制动。例如，在提示部60为第一提示部60a的情况下，在通过手动驾驶控制进行的制动的情况下，第一提示部60a如图4的(a)所示那样以红色来发光。另一方面，在通过自动驾驶控制进行的控制的情况下，第一提示部60a如图4的(b)所示那样以黄色来发光。此外，以红色发光意味着通过手动驾驶控制进行的制动、以黄色发光意味着通过自动驾驶控制进行的制动是不依赖于车的种类、车辆制造者而是统一的，因此根据彩色灯的提示色可知是手动驾驶控制还是自动驾驶控制。
在驾驶员停止踏下制动踏板12的情况下，制动踏板12结束手动驾驶动作指示的输出。另外，在自动驾驶控制装置30完成了车辆100的制动的情况下，自动驾驶控制装置30结束自动驾驶动作指示的输出。接着，判定部70向生成部72输出制动完成。生成部72当被输入来自判定部70的制动完成时结束提示指示信息的生成，提示部60结束提示。此外，图1的自动驾驶控制部在车辆100的驾驶行动是通过自动驾驶控制进行的情况下，对车辆100的自动驾驶进行控制。
说明基于以上的结构的驾驶辅助装置40的动作。图6是表示由车辆100进行的提示过程的时序图。制动踏板12经由判定部70向生成部72输出手动驾驶动作指示(S10)。自动驾驶控制装置30经由判定部70向生成部72输出自动驾驶动作指示(S12)。生成部72生成提示指示信息(S14)。生成部72经由输出部74向提示部60输出提示指示信息(S16)。提示部60执行与提示指示信息相应的提示(S18)。
至此，作为一例说明了车辆100的制动时，但是并不限定于制动时，也可以对左右转弯、车道变更时的方向灯、也就是说方向指示器执行同样的处理。在图3中，当在车辆100正在通过手动行驶来进行行驶的情况下驾驶者对方向灯开关14进行了操作时，方向灯开关14向I/O部43输出表示由驾驶者进行的操作的信号(以下称为“手动驾驶动作指示”)。判定部70经由I/O部43被输入手动驾驶动作指示。如果在车辆100正在通过自动行驶来进行行驶的情况下自动驾驶控制装置30决定左右转弯或车道变更，则自动驾驶控制装置30向I/O部43输出表示由自动驾驶控制装置30进行的左右转弯或车道变更的信号(以下称为“自动驾驶动作指示”)。判定部70经由I/O部43被输入自动驾驶动作指示。
判定部70、生成部72、输出部74的处理除了取代制动灯而是将方向灯用作提示部60以外，与此前相同。图7表示生成部72中存储的另一表的数据构造。在此，作为提示部60，示出了第五提示部60e、第六提示部60f、第七提示部60g，但是它们均是形状不同的方向灯。返回到图3。
另外，在对制动时的制动灯以及左右转弯、车道变更时的方向灯这两方指示基于提示模式的提示的情况下，在决定了它们的主体相同的情况下，也可以使提示模式的周期一致。在此，决定的主体相当于手动驾驶控制或者自动驾驶控制。另外，也可以将提示模式的开始时刻包含在提示指示信息中，在提示指示信息到达制动灯和方向灯的到达定时能够视为相同的情况下，提示部60也可以在接收到提示指示信息后立即开始点亮。根据边制动边左转的场景中制动灯与方向灯的提示模式是否同步、即是否在相同的定时反复进行点亮和熄灭，可知决定了制动和左转的主体是否相同。
另外，虽然现状的车辆100只有表示制动的制动灯和表示左右转弯、车道变更的方向灯，但将来在设置了表示加速的加速灯的情况下，也可以对该加速灯也执行同样的处理。另外，在现状的车辆100中，仅在驾驶员踏下制动踏板时制动灯点亮。然而，也可以在驾驶员明确地施加了发动机制动时或者由自动驾驶控制装置30施加了发动机制动时制动灯也点亮。
另外，说明在正在通过自动地进行所有处理的完全自动驾驶来进行行驶的车辆100中驾驶员明确地指示(超控)了加速、制动、转向的情况。图8的(a)-(d)表示车辆100的后部的另一结构。如图8的(a)-(d)所示，配置有第六提示部60f。因此，在手动驾驶时使上方的灯闪烁，在自动驾驶时使下方的灯闪烁。例如，在车辆100正在高速道路上行驶的情况下，自动驾驶控制装置30决定在下一个交流道从高速道路驶出，并如图8的(a)那样开始左方的方向灯的提示。
自动驾驶控制装置30按照基于在搭载于车辆100的导航***等中设定的目的地而预先决定的行驶路线进行加速、制动、转向。因此，能够在比通过由驾驶员对方向灯开关14的操作引起的方向灯点亮早的时刻向方向灯指示提示。然而，方向灯中的提示位置根据决定主体而不同，因此从车外观察车辆100的人理解决定了驶出高速道路的主体是自动驾驶控制装置30、并存在通过驾驶员的超控而变更的可能性。从车外观察车辆100的人能够尽早地得知车辆100的制动等的可能性，从而能够作为自己的驾驶的参考。
如果在如图8的(a)那样由自动驾驶控制装置30使下方的灯闪烁时驾驶员对方向灯开关14进行操作以表示右转，则如图8的(b)那样右侧的上方的灯闪烁。由此，从车外观察车辆100的人能够理解进行了超控。另外，也可以是，在驾驶员也对方向灯开关14进行了操作以表示左转的情况下，经过如图8的(c)那样的提示位置缓缓移动的中间性的提示，最终如图8的(d)那样进行提示。
根据本实施方式，受理自动驾驶动作指示或者手动驾驶动作指示，因此判定车辆的驾驶行动是通过自动驾驶控制进行的还是通过手动驾驶控制进行的。另外，判定车辆的驾驶行动是通过自动驾驶控制进行的还是通过手动驾驶控制进行的，因此能够根据车辆的驾驶行动是通过自动驾驶控制进行的还是通过手动驾驶控制进行的来生成提示指示信息。另外，根据车辆的驾驶行动是通过自动驾驶控制进行的还是通过手动驾驶控制进行的来生成提示指示信息，因此能够向车外提示驾驶行动是通过自动驾驶进行的还是通过手动驾驶进行的。
另外，变更提示色，因此能够向车外提示驾驶行动是通过自动驾驶进行的还是通过手动驾驶进行的。另外，变更灯，因此能够向车外提示驾驶行动是通过自动驾驶进行的还是通过手动驾驶进行的。另外，显示文字，因此能够向车外提示驾驶行动是通过自动驾驶进行的还是通过手动驾驶进行的。另外，变更提示模式，因此能够向车外提示驾驶行动是通过自动驾驶进行的还是通过手动驾驶进行的。
以上，参照附图详述了本发明所涉及的实施方式，但是能够通过计算机程序来实现上述的装置、各处理部的功能。通过程序来实现上述的功能的计算机具备键盘、鼠标、触摸板等输入装置、显示器、扬声器等输出装置、CPU(Central Processing Unit：中央处理单元)、ROM、RAM、硬盘装置、SSD(Solid State Drive：固态硬盘)等存储装置、从DVD-ROM(Digital Versatile Disk Read Only Memory：数字多用途光盘只读存储器)、USB存储器等非临时性的记录介质(Non-transitory computer readable medium：非暂时性计算机可读介质)读取信息的读取装置、经由网络进行通信的网卡等，各部通过总线连接。
另外，读取装置从记录有上述程序的记录介质读取该程序并将该程序存储到存储装置。或者，网卡与连接于网络的服务器装置进行通信，来将从服务器装置下载的用于实现上述各装置的功能的程序存储到存储装置。另外，CPU将存储装置中存储的程序复制到RAM，从RAM依次读出并执行该程序中包含的命令，由此实现上述各装置的功能。
本发明的一个方式的概要如下所述。本发明的某个方式的驾驶辅助装置具备判定部，该判定部判定车辆的驾驶行动是通过自动驾驶控制进行的还是通过手动驾驶控制进行的。并且，具备：生成部，当在判定部中判定为车辆的驾驶行动是通过自动驾驶控制进行的情况下，该生成部生成提示指示信息以向车外提示是通过自动驾驶控制进行的驾驶行动，当在判定部中判定为车辆的驾驶行动是通过手动驾驶控制进行的情况下，该生成部生成提示指示信息以向车外提示是通过手动驾驶控制进行的驾驶行动；以及输出部，其输出生成部所生成的提示指示信息。
根据该方式，根据车辆的驾驶行动是通过自动驾驶控制进行的还是手动驾驶控制的来生成提示指示信息，因此能够向车外提示驾驶行动是通过自动驾驶进行的还是通过手动驾驶进行的。
生成部所生成的提示指示信息表示提示色，在向车外提示是通过自动驾驶控制进行的驾驶行动的情况下与在向车外提示是通过手动驾驶控制进行的驾驶行动的情况下表示不同的提示色。在该情况下，变更提示色，因此能够向车外提示驾驶行动是通过自动驾驶进行的还是通过手动驾驶进行的。
生成部所生成的提示指示信息表示要点亮的灯，在向车外提示是通过自动驾驶控制进行的驾驶行动的情况下与在向车外提示是通过手动驾驶控制进行的驾驶行动的情况下表示不同的灯。在该情况下，变更灯，因此能够向车外提示驾驶行动是通过自动驾驶进行的还是通过手动驾驶进行的。
本发明的另一方式是自动驾驶控制装置。该装置具备判定部，该判定部判定车辆的驾驶行动是通过自动驾驶控制进行的还是通过手动驾驶控制进行的。并且，具备生成部，当在判定部中判定为车辆的驾驶行动是通过自动驾驶控制进行的情况下，该生成部生成提示指示信息以向车外提示是通过自动驾驶控制进行的驾驶行动，当在判定部中判定为车辆的驾驶行动是通过手动驾驶控制进行的情况下，该生成部生成提示指示信息以向车外提示是通过手动驾驶控制进行的驾驶行动。并且，具备：输出部，其输出生成部所生成的提示指示信息；以及自动驾驶控制部，在车辆的驾驶行动是通过自动驾驶控制进行的情况下，该自动驾驶控制部对车辆的自动驾驶进行控制。
本发明的又一方式是车辆。该车辆是具备驾驶辅助装置的车辆，驾驶辅助装置具备：判定部，其判定车辆的驾驶行动是通过自动驾驶控制进行的还是通过手动驾驶控制进行的；生成部，当在判定部中判定为车辆的驾驶行动是通过自动驾驶控制进行的情况下，该生成部生成提示指示信息以向车外提示是通过自动驾驶控制进行的驾驶行动，当在判定部中判定为车辆的驾驶行动是通过手动驾驶控制进行的情况下，该生成部生成提示指示信息以向车外提示是通过手动驾驶控制进行的驾驶行动；以及输出部，其输出生成部所生成的提示指示信息。
本发明的又一方式是驾驶辅助方法。该方法包括以下步骤：判定车辆的驾驶行动是通过自动驾驶控制进行的还是通过手动驾驶控制进行的。并且，包括以下步骤：在判定为车辆的驾驶行动是通过自动驾驶控制进行的情况下，生成提示指示信息以向车外提示是通过自动驾驶控制进行的驾驶行动；在判定为车辆的驾驶行动是通过手动驾驶控制进行的情况下，生成提示指示信息以向车外提示是通过手动驾驶控制进行的驾驶行动；以及输出所生成的提示指示信息。
以上基于实施方式说明了本发明。本领域技术人员应该能够理解，这些实施方式是例示，它们的各结构要素、各处理流程的组合存在各种变形例，另外这些的变形例也处于本发明的范围内。
产业上的可利用性
本发明能够利用于驾驶辅助方法以及利用了该驾驶辅助方法的驾驶辅助装置、自动驾驶控制装置、车辆、程序。
附图标记说明
2：通知装置；4：输入装置；6：扬声器；8：无线装置；10：驾驶操作部；20：检测部；30：自动驾驶控制装置；31：控制部；32：存储部；33：I/O部；40：驾驶辅助装置；41：控制部；42：存储部；43：I/O部；60：提示部；70：判定部；72：生成部；74：输出部；100：车辆。

Claims (19)

1.一种驾驶辅助装置，其特征在于，具备：
判定部，在受理了指示车辆执行规定的种类的驾驶行动的信号的情况下，该判定部基于所述信号判定所述规定的种类的驾驶行动是通过自动驾驶控制进行的还是通过手动驾驶控制进行的；
生成部，当在所述判定部中判定为所述规定的种类的驾驶行动是通过所述自动驾驶控制进行的情况下，该生成部生成提示指示信息，该提示指示信息用于向所述车辆之外提示是通过所述自动驾驶控制进行的所述规定的种类的驾驶行动，当在所述判定部中判定为所述规定的种类的驾驶行动是通过所述手动驾驶控制进行的情况下，该生成部生成提示指示信息，该提示指示信息用于向所述车辆之外提示是通过所述手动驾驶控制进行的所述规定的种类的驾驶行动；以及
输出部，其输出所述生成部所生成的提示指示信息。
2.根据权利要求1所述的驾驶辅助装置，其特征在于，
在受理了指示执行多个所述规定的种类的驾驶行动的信号、且判定为多个所述规定的种类的驾驶行动是仅通过所述自动驾驶控制和所述手动驾驶控制中的任一方进行的情况下，多个所述规定的种类的驾驶行动被以相同的周期提示给所述车辆之外。
3.根据权利要求1所述的驾驶辅助装置，其特征在于，
在不再受理所述信号的情况下，所述生成部结束所述提示指示信息的生成。
4.根据权利要求1所述的驾驶辅助装置，其特征在于，
所述生成部所生成的提示指示信息表示提示色，在向所述车辆之外提示是通过所述自动驾驶控制进行的所述规定的种类的驾驶行动的情况下与在向所述车辆之外提示是通过所述手动驾驶控制进行的所述规定的种类的驾驶行动的情况下表示不同的提示色。
5.根据权利要求1所述的驾驶辅助装置，其特征在于，
所述生成部所生成的提示指示信息表示要点亮的灯，在向所述车辆之外提示是通过所述自动驾驶控制进行的驾驶行动的情况下与在向所述车辆之外提示是通过所述手动驾驶控制进行的驾驶行动的情况下表示不同的灯。
6.根据权利要求1所述的驾驶辅助装置，其特征在于，
在判定为所述规定的种类的驾驶行动的主体正在手动驾驶控制与自动驾驶控制之间切换的情况下，所述生成部生成提示指示信息，该提示指示信息用于向所述车辆之外提示正在进行该切换的情况。
7.根据权利要求6所述的驾驶辅助装置，其特征在于，具备：
第一输出部，其输出所述生成部所生成的用于向所述车辆之外提示是通过自动驾驶控制进行的驾驶行动的提示指示信息；以及
第二输出部，其输出所述生成部所生成的用于向所述车辆之外提示是通过手动驾驶控制进行的驾驶行动的提示指示信息，
在所述驾驶行动的主体在自动驾驶控制与手动驾驶控制之间进行切换的情况下，以如下方式进行输出：使所述提示指示信息的提示位置从与切换前的主体对应的输出部经过所述第一输出部与所述第二输出部的中间来移动到与切换后的主体对应的输出部。
8.一种自动驾驶控制装置，具备：
判定部，在受理了指示车辆执行规定的种类的驾驶行动的信号的情况下，该判定部基于所述信号判定所述规定的种类的驾驶行动是通过自动驾驶控制进行的还是通过手动驾驶控制进行的；
生成部，当在所述判定部中判定为所述规定的种类的驾驶行动是通过所述自动驾驶控制进行的情况下，该生成部生成提示指示信息，该提示指示信息用于向所述车辆之外提示是通过所述自动驾驶控制进行的所述规定的种类的驾驶行动，当在所述判定部中判定为所述规定的种类的驾驶行动是通过所述手动驾驶控制进行的情况下，该生成部生成提示指示信息，该提示指示信息用于向所述车辆之外提示是通过所述手动驾驶控制进行的所述规定的种类的驾驶行动；
输出部，其输出所述生成部所生成的提示指示信息；以及
自动驾驶控制部，在所述规定的种类的驾驶行动是通过所述自动驾驶控制进行的情况下，该自动驾驶控制部对所述车辆的自动驾驶进行控制。
9.根据权利要求8所述的自动驾驶控制装置，其特征在于，
在受理了指示执行多个所述规定的种类的驾驶行动的信号、且判定为多个所述规定的种类的驾驶行动是仅通过所述自动驾驶控制和所述手动驾驶控制中的任一方进行的情况下，多个所述规定的种类的驾驶行动被以相同的周期提示给所述车辆之外。
10.根据权利要求8所述的自动驾驶控制装置，其特征在于，
在判定为所述规定的种类的驾驶行动的主体正在手动驾驶控制与自动驾驶控制之间切换的情况下，所述生成部生成提示指示信息，该提示指示信息用于向所述车辆之外提示正在进行该切换的情况。
11.一种车辆，具备驾驶辅助装置，
所述驾驶辅助装置具备：
判定部，在受理了指示车辆执行规定的种类的驾驶行动的信号的情况下，该判定部基于所述信号判定所述规定的种类的驾驶行动是通过自动驾驶控制进行的还是通过手动驾驶控制进行的；
生成部，当在所述判定部中判定为所述规定的种类的驾驶行动是通过所述自动驾驶控制进行的情况下，该生成部生成提示指示信息，该提示指示信息用于向所述车辆之外提示是通过所述自动驾驶控制进行的所述规定的种类的驾驶行动，当在所述判定部中判定为所述规定的种类的驾驶行动是通过所述手动驾驶控制进行的情况下，该生成部生成提示指示信息，提示指示信息用于向所述车辆之外提示是通过所述手动驾驶控制进行的所述规定的种类的驾驶行动；以及
输出部，其输出所述生成部所生成的提示指示信息。
12.根据权利要求11所述的车辆，其特征在于，
在受理了指示执行多个所述规定的种类的驾驶行动的信号、且判定为多个所述规定的种类的驾驶行动是仅通过所述自动驾驶控制和所述手动驾驶控制中的任一方进行的情况下，多个所述规定的种类的驾驶行动被以相同的周期提示给所述车辆之外。
13.根据权利要求11所述的车辆，其特征在于，
在判定为所述规定的种类的驾驶行动的主体正在手动驾驶控制与自动驾驶控制之间切换的情况下，所述生成部生成提示指示信息，该提示指示信息用于向所述车辆之外提示正在进行该切换的情况。
14.一种驾驶辅助方法，其特征在于，包括以下步骤：
在受理了指示车辆执行规定的种类的驾驶行动的信号的情况下，基于所述信号判定所述规定的种类的驾驶行动是通过自动驾驶控制进行的还是通过手动驾驶控制进行的；
在判定为所述规定的种类的驾驶行动是通过所述自动驾驶控制进行的情况下，生成提示指示信息，该提示指示信息用于向所述车辆之外提示是通过所述自动驾驶控制进行的所述规定的种类的驾驶行动，在判定为所述规定的种类的驾驶行动是通过所述手动驾驶控制进行的情况下，生成提示指示信息，该提示指示信息用于向所述车辆之外提示是通过所述手动驾驶控制进行的所述规定的种类的驾驶行动；以及
输出所生成的提示指示信息。
15.根据权利要求14所述的驾驶辅助方法，其特征在于，
在受理了指示执行多个所述规定的种类的驾驶行动的信号、且判定为多个所述规定的种类的驾驶行动是仅通过所述自动驾驶控制和所述手动驾驶控制中的任一方进行的情况下，多个所述规定的种类的驾驶行动被以相同的周期提示给所述车辆之外。
16.根据权利要求14所述的驾驶辅助方法，其特征在于，
还包括以下步骤：
在判定为所述规定的种类的驾驶行动的主体正在手动驾驶控制与自动驾驶控制之间切换的情况下，生成提示指示信息，该提示指示信息用于向所述车辆之外提示正在进行该切换的情况。
17.一种记载有用于提示信息的程序的非暂时性的记录介质，所述程序用于使计算机执行以下步骤：
在受理了指示车辆执行规定的种类的驾驶行动的信号的情况下，基于所述信号判定所述规定的种类的驾驶行动是通过自动驾驶控制进行的还是通过手动驾驶控制进行的；
在判定为所述规定的种类的驾驶行动是通过所述自动驾驶控制进行的情况下，生成提示指示信息，该提示指示信息用于向所述车辆之外提示是通过所述自动驾驶控制进行的所述规定的种类的驾驶行动，在判定为所述规定的种类的驾驶行动是通过所述手动驾驶控制进行的情况下，生成提示指示信息，该提示指示信息用于向所述车辆之外提示是通过所述手动驾驶控制进行的所述规定的种类的驾驶行动；以及
输出所生成的提示指示信息。
18.根据权利要求17所述的非暂时性的记录介质，其特征在于，
在受理了指示执行多个所述规定的种类的驾驶行动的信号、且判定为多个所述规定的种类的驾驶行动是仅通过所述自动驾驶控制和所述手动驾驶控制中的任一方进行的情况下，多个所述规定的种类的驾驶行动被以相同的周期提示给所述车辆之外。
19.根据权利要求17所述的非暂时性的记录介质，其特征在于，
所述程序使所述计算机还执行以下步骤：
在判定为所述规定的种类的驾驶行动的主体正在手动驾驶控制与自动驾驶控制之间切换的情况下，生成提示指示信息，该提示指示信息用于向所述车辆之外提示正在进行该切换的情况。
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