JP3862223B2 - 電動パワーステアリング制御装置 - Google Patents
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Description
【発明の属する技術分野】
本発明は、電動機パワーをステアリング系に直接作用させている車両において、ドライバの操舵力を軽減する電動パワーステアリング制御装置に関する。
【0002】
【従来の技術】
電動パワーステアリング装置は、ステアリング系に電動機を備え、電動機から供給する動力(以下、補助操舵力という)を制御装置を用いて制御することにより、ドライバの操舵力を軽減している。ドライバのハンドル操作時には、ステアリング軸を介して、前輪を揺動させて車両の向きを変えている。ドライバの操舵力を軽減するための構成として、補助操舵力を供給する電動機を例えばラック軸と同軸的に配設し、電動機の回転動力がラック軸の往復動になるように、ボールねじ機構を介して連結されている。制御装置は、操舵トルクを主たる入力として、電動機駆動信号を出力して電動機の出力パワーを制御する(電動機駆動信号は電動機端子間にかかる電圧差である)。制御装置内にはHブリッジを備えており、このHブリッジの通電方向を切り替えることにより電動機の正逆転制御を行う。電動機駆動信号は、Hブリッジのスイッチに対するパルス幅変調制御(以下、PWM制御という)が行われることによって、所望の値になるように制御される。このようにして、制御装置により電動機の出力パワーを駆動制御してステアリングギアボックスのラック軸の推力を補助供給する(例えば、特許文献1参照)。
【0003】
【特許文献1】
特開平8−67266号公報
【0004】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、電動パワーステアリング装置において、操舵トルクの方向と電動機回転の方向とが異なる(以下、戻り制御という)ときには、電動機の逆起電力によってHブリッジ内で回生電流が発生するという問題が存在する。この問題に対して、従来の制御では、電動機回転速度が大きくなるにつれて、オフDuty(PWM制御でパルスがオフになる時間比率)を増加させている。ところが、電動機電流の回生電流による影響が大きいのは、電動機電流が小さい場合である(回生電流に比べて電動機電流が十分に大きい場合には、回生電流の影響は小さく、調整は少なめでよい)。従って、電動機電流増加に応じてオフDutyを小さくする必要があるが、これを考慮しない従来の制御を実施した際には、電動機電流の大きいところでオフDutyを出力してしまい、電動機電流のフィードバックによるオンDuty(PWM制御でパルスがオンになる時間比率)制御と相反する出力となり、ハンチング(制御上の矛盾)を起こしてしまう。
【0005】
また、PWM信号の出力ポートとHブリッジの各々のFET(電界効果トランジスタ)のゲートは直結されておらず、保護抵抗等が電流経路に介在する。それによって、ポートから出力された矩形波は一次遅れ的にその形がなまってゲートに入力されることになる。また、FETはゲートソース間電圧が規定電圧を規定時間超えた場合にオンする特性を持っている。ポートのPWM出力が大きい(オン時間比率が高い:高Duty)ほど一次遅れ的波形なまりの影響が少なくなるため、FETのオフを安定して行うことができる。ところが、PWM出力が小さい(オフ時間比率が高い:低Duty)場合は、前記影響を受けやすく、不安定になる。すなわち、極低Duty領域では、スイッチング波形がなまってしまう結果としてFETのオフ設定を満足に行うことが難しくなる。これにより、戻り制御時のHブリッジの回生電流が制御できなくなり、電動機に電流が多く流れてしまう。具体的には、図4において、本来aにしたいところ、bとなってしまい、結果として電動機に流す電流が増加してしまう。
【0006】
そこで、本発明は、電動機電流に対する回生電流の影響を少なくすることによって、電動機電流制御特性を向上させる手段を提供することを主たる課題とする。
【0007】
【課題を解決するための手段】
前記課題を解決する本発明のうち、請求項1に係る発明は、ドライバの操舵力を軽減するために補助操舵力を供給する電動機と、操舵トルクを検出する操舵トルク検出手段と、少なくとも前記操舵トルク検出手段が検出した操舵トルクに応じて前記電動機に供給する目標電流を決定する目標電流決定手段と、PWM駆動制御手段によりPWM制御され、電源側の上流側スイッチ及び接地側の下流側スイッチを有するHブリッジ回路を用いて前記電動機を駆動する電動機駆動手段と、前記電動機に流れる電動機電流を検出する電動機電流検出手段と、前記電動機が回転する電動機回転速度と電動機回転の方向とを検出する電動機回転速度検出手段と、前記目標電流と前記電動機電流との偏差に応じて少なくとも前記上流側スイッチをPWM制御して前記電動機電流を制御するフィードバック制御手段と、を備える電動パワーステアリング装置において、前記操舵トルク検出手段が検出した操舵トルクの方向と前記電動機回転速度検出手段が検出した電動機回転の方向とが異なるときには、前記電動機電流が小さくなるに従って前記下流側スイッチがオフになる時間比率を大きくする構成を有するので、電動機電流に対する回生電流の影響を少なくすることができる。後記する実施形態では、PWM2出力演算手段によって電動機電流が小さいほどオフDutyを大きくし、オフ時間比率が高い矩形波を出力することに相当する。
【0008】
請求項2に係る発明は、PWM制御において電動機駆動手段を構成する回路の応答特性に応じて前記下流側スイッチがオフになる時間比率を補正する構成を有する。この構成によれば、Hブリッジの下流側スイッチに対するPWM制御においてHブリッジの応答遅れに合わせてオフDutyを補正するので、Hブリッジのハードウエア遅れをなくすることができる。後記する実施形態においては、PWM2出力演算手段によるPWM2出力値と不感帯補正値演算手段によって出力された補正値とをPWM2出力補正手段によって加算することに相当する。
【0009】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の一実施形態について図面を参照して説明する。
【0010】
<<電動パワーステアリング装置の全体構成>>
最初に、図2を参照して電動パワーステアリング装置の全体構成を説明する。図2の電動パワーステアリング装置の全体構成図に示すように、手動操舵力発生手段6は、ハンドル1に一体的に設けられたステアリング軸2に、自在継手3a、3bを有する連結軸3を介して、ステアリングギアボックス内に設けられたラック&ピニオン機構5のピニオン5aに連結された構成となっている。ピニオン5aに噛み合うラック歯7aを有し、これらの噛み合いにより軸方向に変換されて往復動するラック軸7は、その両端にタイロッド8を介して、転動軸としての左右の前輪9に連結されている。ハンドル1の操作時には、ステアリング軸2を介して、前輪9を揺動させて車両の向きを変えている。
【0011】
手動操舵力発生手段6による操舵力を軽減するために、補助操舵力を供給する電動機10をラック軸7と同軸的に配設し、ラック軸7にほぼ平行に設けられたボールねじ機構11を介して推力に変換して、ラック軸7に作用させる。電動機10のロータには、ヘリカルギア10aが一体的に設けられ、このヘリカルギア10aをボールねじ機構11のねじ軸11aの軸端に一体的に設けられたヘリカルギア11bと噛み合わされている。ボールねじ機構11のナットは、ラック軸7に連結されている。
【0012】
ステアリングギアボックス内には、ピニオン5aに作用する手動操舵トルクTを検出する操舵トルク検出手段12を設け、操舵トルク検出信号12aを電動パワーステアリング制御装置(以下、単に「制御装置」という)14へ入力している。制御装置14は、操舵トルク検出信号12aを主たる入力信号として、電動機駆動信号15を出力して電動機10の出力パワーを制御する。なお、電動機駆動信号15は電動機端子間にかかる電圧差である。
【0013】
<<電動パワーステアリング制御装置の構成>>
図1及び図3を参照して電動パワーステアリング制御装置の構成について詳細を説明する。図1の電動パワーステアリング制御装置のブロック構成図に示すように、制御装置14は、電動機10の電流信号の目標値である目標電流ITを発生する目標電流決定手段16、少なくともこの目標電流ITに基づいてPWM制御を行うPWM駆動制御手段17、このPWM駆動制御手段17からPWM制御を受けて電動機を駆動する電動機駆動手段18、電動機10を流れる電動機電流IMを検出する電動機電流検出手段19、電動機10が回転する電動機回転速度MVを検出する電動機回転速度検出手段36、及び前記目標電流決定手段16が出力する目標電流ITと前記電動機電流検出手段19が出力する電動機電流IMとの偏差を出力するフィードバック制御手段20から構成される。PWM駆動制御手段17は、電動機駆動手段18の上流側スイッチ(図3のFET43及びFET44)をオン・オフする出力値を演算するPWM1出力演算手段31、電動機駆動手段18の下流側スイッチ(図3のFET41及びFET42)をオン・オフする出力値を演算するPWM2出力演算手段32、このPWM2出力演算手段32の出力から不感帯補正値を演算する不感帯補正値演算手段33、PWM2出力演算手段32の出力を不感帯補正値演算手段33の出力で補正するPWM2出力補正手段34、及び前記各演算手段の出力に基づいてPWM信号25を出力するPWM信号生成手段35から構成される。
【0014】
制御装置14においては、目標電流決定手段16により操舵トルク検出信号12aに基づいて目標電流ITを決定し、PWM駆動制御手段17により少なくとも目標電流ITに基づいてPWM制御を行い、電動機駆動手段18によりPWM制御を受けて電動機10の出力パワーを駆動制御する。このようにして、ドライバの操舵力は手動操舵力発生手段6(図2参照)の操舵トルク検出手段12により検出されて、制御装置14により電動機10の出力パワーを駆動制御してステアリングギアボックスのラック軸7(図2参照)の推力を補助供給する。
【0015】
図3は前記電動機駆動手段18を構成するHブリッジの回路図である。Hブリッジは、FET(電界効果トランジスタ)41〜44、電動機10、電源、抵抗、及びアースから構成されている。各FETはPWM信号生成手段35(図1参照)から出力されるPWM信号25によってオン・オフ制御される。各FETのオン状態及びオフ状態によりHブリッジを流れる電流が決まり、電動機10に流れ込む電流の方向がコントロールされる。
【0016】
<<PWM駆動制御手段>>
次に、図1及び図3を参照してPWM駆動制御手段について詳細を説明する。まず、往き制御の場合の電動機駆動制御を説明する。PWM信号生成手段35は、操舵トルク検出手段12が検出した手動操舵トルクT(実際の入力は、操舵トルク検出信号12a)の方向と電動機回転速度検出手段36が検出した電動機回転の方向を比較する。この2つの方向が同じであれば、往き制御となる。その際、右方向補助操舵力供給(以下、右アシストという)時のPWM信号生成手段35による各FETスイッチのオン・オフ制御は以下のようになる。すなわち、FET41及びFET44はオフ、FET42はオン、FET43はPWM1出力演算手段31によるPWM1出力値となる。その結果、電流の流れは「FET43→電動機M→FET42→アース」のようになる。また、左方向補助操舵力供給(以下、左アシストという)時の各FETスイッチのオン・オフ制御は、以下のようになる。つまり、FET41はオン、FET42及びFET43はオフ、FET44は前記PWM1出力値となる。この時の電流は、「FET44→電動機M→FET41→アース」のように流れる。
【0017】
前記いずれの場合も、PWM1出力演算手段31によるPWM1出力値は、例えば、式1で表すことができる。ここで、PWM1出力演算手段31は、前記フィードバック制御手段20が出力する目標電流ITと電動機電流IMとの偏差(IT−IM)を入力し、それに対して比例演算及び積分演算を行い、それぞれに個別の係数を掛けたものを加算している。比例係数KP及び積分係数KIは、制御装置14内のROM(図示せず)に定数データとして格納されて常時参照可能となっている。式1のPWM1出力は、矩形波における周期に対する信号のオン状態が継続する時間の割合、つまり、オンDutyを示している(式2及び図4参照)。従って、式1によれば、前記偏差(IT−IM)が大きいほど、オン時間比率が高い矩形波が出力され、電動機電流IMを増加する傾向になる。
【0018】
PWM1出力=(IT−IM)×KP+Σ(IT−IM)×KI ・・・式1
(IT:目標電流、IM:電動機電流、KP:比例係数、KI:積分係数)
【0019】
オンDuty=Ton/(Ton+Toff) ・・・式2
【0020】
続いて、戻り制御の場合の電動機駆動制御を説明する。前記往き制御と同様に、PWM信号生成手段35は、手動操舵トルクTの方向と電動機回転の方向を比較し、この2つの方向が異なれば、戻り制御を行う。右アシスト時のPWM信号生成手段35による各FETスイッチのオン・オフ制御は、以下のようになる。すなわち、FET41及びFET44はオフ、FET42はPWM2出力、FET43はPWM1出力となる。その際の電流の流れは、「FET43→電動機M→FET42→アース」のようになる。また、左アシスト時の各FETスイッチのオン・オフ制御は、以下のようになる。つまり、FET41はPWM2出力、FET42及びFET43はオフ、FET44はPWM1出力となる。この時の電流は、「FET44→電動機M→FET41→アース」のように流れる。
【0021】
前記いずれの場合も、PWM1出力は、前記往き制御と同様に、例えば、式1で表すことができる。また、前記いずれの場合も、PWM2出力演算手段32によるPWM2出力及び不感帯補正値演算手段33による不感帯補正値は、一例として、式3及び式4で表すことができる。ここで、PWM2出力演算手段32は、電動機回転速度MV及び電動機電流IMを入力し、電動機の逆起電力による回生電流の影響をなくするために所定の演算を行い、出力している。また、不感帯補正値演算手段33は、Hブリッジを構成するハードウエアの応答遅れを回避するために予め目標出力値に加算する「不感帯補正値」として、PWM2出力演算手段32の出力値の3%分を出力している。そして、PWM2出力補正手段34によって、前記2つの出力値が加算されてPWM信号生成手段35に出力される。なお、定数K1、K2、及びK3は、ROM(図示せず)に格納されて常時参照可能となっている。また、式3のPWM2出力は、矩形波における周期に対する信号のオフ状態が継続する時間の割合、つまり、オフDutyを示している(式5及び図4参照)。従って、式3によれば、電動機電流IMが小さいほど、オフ時間比率が高い矩形波が出力され、電動機電流IMが抑制されることになる。
【0022】
PWM2出力=MV×K1×[1−(IM/100A−K2)×K3]
・・・式3
不感帯補正値=0.03×PWM2出力 ・・・式4
(MV:電動機回転速度、IM:電動機電流、K1・K2・K3:定数、A:アンペア単位)
【0023】
オフDuty=Toff/(Ton+Toff) ・・・式5
【0024】
前記実施形態では、不感帯補正値演算手段33はPWM2出力演算手段32の出力値を入力としその3%分を出力するとしたが、必ずしも3%である必要はなく、電動機駆動手段18を構成するHブリッジの応答特性や構成素子の特性によって適切な数値に変更可能である。また、該特性に応じてその他の信号を入力し補正のための適切な演算を施した結果を出力してもよい。その他についても、本発明の趣旨を逸脱しない範囲で種々に変更可能である。
【0025】
【発明の効果】
請求項1に係る発明によれば、回生電流の影響を少なくすることができるため、電動機制御において電動機が回転している状態での戻り制御を安定させることができる。
【0026】
請求項2に係る発明によれば、ハードウエアの応答遅れが存在する場合においてもオフDutyに対する電流立ち下げポイントを均一化することができる。
【0027】
更に、前記効果により、電動パワーステアリング制御が円滑に行われることによって、ドライバの操舵フィーリングを向上することができる。
【図面の簡単な説明】
【図1】 本発明に係る電動パワーステアリング制御装置のブロック構成図である。
【図2】 本発明に係る電動パワーステアリング装置の全体構成図である。
【図3】 本発明に係る電動パワーステアリング制御装置内のHブリッジの回路図である。
【図4】 本発明に係る電動パワーステアリング制御装置内のHブリッジの回路特性を示す図である。
【符号の説明】
1…ハンドル
2…ステアリング軸
3…連結軸
5…ラック&ピニオン機構
6…手動操舵力発生手段
10…電動機
11…ボールねじ機構
12…操舵トルク検出手段
14…電動パワーステアリング制御装置
16…目標電流決定手段
17…PWM駆動制御手段
18…電動機駆動手段
41、42、43、44…FET(電界効果トランジスタ)
Claims (2)
- ドライバの操舵力を軽減するために補助操舵力を供給する電動機と、
操舵トルクを検出する操舵トルク検出手段と、
少なくとも前記操舵トルク検出手段が検出した操舵トルクに応じて前記電動機に供給する目標電流を決定する目標電流決定手段と、
PWM駆動制御手段によりPWM制御され、電源側の上流側スイッチ及び接地側の下流側スイッチを有するHブリッジ回路を用いて前記電動機を駆動する電動機駆動手段と、
前記電動機に流れる電動機電流を検出する電動機電流検出手段と、
前記電動機が回転する電動機回転速度と電動機回転の方向とを検出する電動機回転速度検出手段と、
前記目標電流と前記電動機電流との偏差に応じて少なくとも前記上流側スイッチをPWM制御して前記電動機電流を制御するフィードバック制御手段と、
を備える電動パワーステアリング装置において、
前記操舵トルク検出手段が検出した操舵トルクの方向と前記電動機回転速度検出手段が検出した電動機回転の方向とが異なるときには、前記電動機電流が小さくなるに従って前記下流側スイッチがオフになる時間比率を大きくする構成を有すること、
を特徴とする電動パワーステアリング制御装置。 - 前記PWM制御において前記電動機駆動手段を構成する回路の応答特性に応じて前記下流側スイッチがオフになる時間比率を補正する構成を有すること、
を特徴とする請求項1に記載の電動パワーステアリング制御装置。
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JP2002295919A JP3862223B2 (ja) | 2002-10-09 | 2002-10-09 | 電動パワーステアリング制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
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JP2002295919A JP3862223B2 (ja) | 2002-10-09 | 2002-10-09 | 電動パワーステアリング制御装置 |
Publications (2)
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Family Applications (1)
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Country Status (1)
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JP4908049B2 (ja) * | 2006-05-10 | 2012-04-04 | 本田技研工業株式会社 | ステアバイワイヤの操舵反力モータの制御方法 |
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2002
- 2002-10-09 JP JP2002295919A patent/JP3862223B2/ja not_active Expired - Lifetime
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